JPH06301621A - ロボットコントローラ - Google Patents
ロボットコントローラInfo
- Publication number
- JPH06301621A JPH06301621A JP8880793A JP8880793A JPH06301621A JP H06301621 A JPH06301621 A JP H06301621A JP 8880793 A JP8880793 A JP 8880793A JP 8880793 A JP8880793 A JP 8880793A JP H06301621 A JPH06301621 A JP H06301621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- signals
- circuit
- input
- connector pins
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】産業用ロボットを制御するためのロボットコン
トローラにおいて、使用しないコネクタピンの数を削減
し、かつユーザが自由に信号を定義できるようにする。 【構成】コントローラ本体と入出力回路からなるロボッ
トコントローラにおいて、コントローラ本体と入出力回
路の間に編集装置４を配置し、この編集装置４内の編集
プログラム実行部５において、入出力信号の組み合わせ
パターンに従って信号を編集するようにした。
トローラにおいて、使用しないコネクタピンの数を削減
し、かつユーザが自由に信号を定義できるようにする。 【構成】コントローラ本体と入出力回路からなるロボッ
トコントローラにおいて、コントローラ本体と入出力回
路の間に編集装置４を配置し、この編集装置４内の編集
プログラム実行部５において、入出力信号の組み合わせ
パターンに従って信号を編集するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットを制
御するためのロボットコントローラに関し、詳しくは、
信号の編集装置を具えたロボットコントローラに関す
る。
御するためのロボットコントローラに関し、詳しくは、
信号の編集装置を具えたロボットコントローラに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットコントローラは、図５に
示すようにコントローラ本体１１と入出力回路１２によ
り構成され、コントローラ本体１１と外部機器１３との
間の信号のやりとりは、全て入出力回路１２を通じて行
われている。入出力回路１２と外部機器１３との間の入
出力信号はコネクタピン１４により接続されており、コ
ネクタピン１４の数は一番多い使用数を想定して配設さ
れていた。
示すようにコントローラ本体１１と入出力回路１２によ
り構成され、コントローラ本体１１と外部機器１３との
間の信号のやりとりは、全て入出力回路１２を通じて行
われている。入出力回路１２と外部機器１３との間の入
出力信号はコネクタピン１４により接続されており、コ
ネクタピン１４の数は一番多い使用数を想定して配設さ
れていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットコントローラにおいて、全てのコネクタピンを
使用することは少なく（例えば、コネクタピン１００本
のうち約５０本しか使用されないなど）、多くのコネク
タピンは無駄になっていた。また、コネクタピンの機能
は固定化されていたため、ユーザは使用目的に応じて信
号を自由に定義することができないという不便さがあっ
た。
ロボットコントローラにおいて、全てのコネクタピンを
使用することは少なく（例えば、コネクタピン１００本
のうち約５０本しか使用されないなど）、多くのコネク
タピンは無駄になっていた。また、コネクタピンの機能
は固定化されていたため、ユーザは使用目的に応じて信
号を自由に定義することができないという不便さがあっ
た。
【０００４】この発明は、コネクタピンの数を削減し、
かつユーザが自由に信号を定義できるようにしたロボッ
トコントローラを提供することを目的とする。
かつユーザが自由に信号を定義できるようにしたロボッ
トコントローラを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明に係わるロボットコントローラは、コント
ローラ本体と入出力回路からなるロボットコントローラ
において、コントローラ本体と入出力回路の間に、ユー
ザによって作成された編集プログラムに記述された入出
力信号の組み合わせパターンに従って信号を編集する編
集装置を設けたことを特徴とする。
め、この発明に係わるロボットコントローラは、コント
ローラ本体と入出力回路からなるロボットコントローラ
において、コントローラ本体と入出力回路の間に、ユー
ザによって作成された編集プログラムに記述された入出
力信号の組み合わせパターンに従って信号を編集する編
集装置を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、コントローラ内部に設定さ
れた組み合わせパターンに従って信号が編集されるの
で、回路内には必要とする入出力信号だけが通ることに
なる。したがって、ユーザが使用すると予想される信号
の全てに対応したコネクタピンを設定する必要がなく、
コネクタピンの数を削減することができる。また、編集
プログラムの内容によって入出力信号の組み合わせパタ
ーンを適宜変更することができるので、ユーザは使用目
的に応じて信号を自由に定義することができる。
れた組み合わせパターンに従って信号が編集されるの
で、回路内には必要とする入出力信号だけが通ることに
なる。したがって、ユーザが使用すると予想される信号
の全てに対応したコネクタピンを設定する必要がなく、
コネクタピンの数を削減することができる。また、編集
プログラムの内容によって入出力信号の組み合わせパタ
ーンを適宜変更することができるので、ユーザは使用目
的に応じて信号を自由に定義することができる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明に係わるロボットコントロー
ラの一実施例を図面を参照しながら説明する。
ラの一実施例を図面を参照しながら説明する。
【０００８】図２は、この発明に係わるロボットコント
ローラの全体的な構成を示すブロック図である。
ローラの全体的な構成を示すブロック図である。
【０００９】ロボットコントローラ１は、コントローラ
本体２、入出力回路３、及び編集装置４からなり、コン
トローラ本体２と入出力回路３の間に編集装置４が接続
された構成となっている。コントローラ本体２からの信
号は編集装置４で編集処理されて入出力回路３へ送ら
れ、また入出力回路３からの信号は編集装置４で編集処
理されてコントローラ本体２へ送られる。
本体２、入出力回路３、及び編集装置４からなり、コン
トローラ本体２と入出力回路３の間に編集装置４が接続
された構成となっている。コントローラ本体２からの信
号は編集装置４で編集処理されて入出力回路３へ送ら
れ、また入出力回路３からの信号は編集装置４で編集処
理されてコントローラ本体２へ送られる。
【００１０】図１は、上記編集装置４の機能的な構成を
示すブロック図である。図１において、編集プログラム
実行部５は、ユーザによって作成された編集プログラム
が実行される部分であり、プログラムに記述された入出
力信号の組み合わせパターンに従って信号を編集し出力
する。共通ＲＡＭ６は、ロボットの現在の状態を表すデ
ータを、０または１のフラグで記憶している。
示すブロック図である。図１において、編集プログラム
実行部５は、ユーザによって作成された編集プログラム
が実行される部分であり、プログラムに記述された入出
力信号の組み合わせパターンに従って信号を編集し出力
する。共通ＲＡＭ６は、ロボットの現在の状態を表すデ
ータを、０または１のフラグで記憶している。
【００１１】編集プログラム実行部５は、ＣＰＵ（中央
処理装置）やＲＡＭなどを主要構成要素とする回路によ
り構成することができる。
処理装置）やＲＡＭなどを主要構成要素とする回路によ
り構成することができる。
【００１２】次に、編集プログラムの具体例に従って、
図１に示すロボットコントローラの動作を説明する。図
３はユーザによって作成された編集プログラムの一例を
示しており、図４は図３の編集プログラムによる内部処
理の様子を模式的に表している。
図１に示すロボットコントローラの動作を説明する。図
３はユーザによって作成された編集プログラムの一例を
示しており、図４は図３の編集プログラムによる内部処
理の様子を模式的に表している。
【００１３】図３の出力側の処理は、図４に示す共通Ｒ
ＡＭのＭ１〜７までのデータのうち、Ｍ３とＭ４の信号
の論理積を出力することを表している。ここでは、Ｍ３
のフラグを（１）、Ｍ４のフラグを（０）とする。図３
において、ＭＯＶで、Ｍ３の（１）をＲＥＧ（レジス
タ）１に入れ、ＡＮＤで、ＲＥＧ１（１）とＭ４
（０）の論理積をとる。この結果、出力は（０）とな
り、この（０）をＲＥＧ１に入れる。ＭＯＶでは、Ｒ
ＥＧ１（０）がｏｕｔ１に出力される。これにより、ｏ
ｕｔ１の（０）ではローレベルの出力が設定されること
になる。また、Ｍ３、Ｍ４共にフラグを（１）とする
と、ｏｕｔ１の（１）ではハイレベルの出力が設定され
ることになる。すなわち、共通ＲＡＭにある２つのデー
タを論理積で編集することにより、ローまたはハイのレ
ベルが設定できたことになる。
ＡＭのＭ１〜７までのデータのうち、Ｍ３とＭ４の信号
の論理積を出力することを表している。ここでは、Ｍ３
のフラグを（１）、Ｍ４のフラグを（０）とする。図３
において、ＭＯＶで、Ｍ３の（１）をＲＥＧ（レジス
タ）１に入れ、ＡＮＤで、ＲＥＧ１（１）とＭ４
（０）の論理積をとる。この結果、出力は（０）とな
り、この（０）をＲＥＧ１に入れる。ＭＯＶでは、Ｒ
ＥＧ１（０）がｏｕｔ１に出力される。これにより、ｏ
ｕｔ１の（０）ではローレベルの出力が設定されること
になる。また、Ｍ３、Ｍ４共にフラグを（１）とする
と、ｏｕｔ１の（１）ではハイレベルの出力が設定され
ることになる。すなわち、共通ＲＡＭにある２つのデー
タを論理積で編集することにより、ローまたはハイのレ
ベルが設定できたことになる。
【００１４】一方、図３の入力側の処理は、図４に示す
入力信号ｉｎ１が２つに分けられ、それぞれ共通ＲＡＭ
のＭ６とＭ７に格納される場合を表している。図３にお
いて、ＭＯＶではｉｎ１がＭ６に入り、ＭＯＶでは
ｉｎ１がＭ７に入る。すなわち、１つの入力信号を２つ
に分割する編集処理を施すことにより、２つの入力信号
が共通ＲＡＭに格納されたことになる。
入力信号ｉｎ１が２つに分けられ、それぞれ共通ＲＡＭ
のＭ６とＭ７に格納される場合を表している。図３にお
いて、ＭＯＶではｉｎ１がＭ６に入り、ＭＯＶでは
ｉｎ１がＭ７に入る。すなわち、１つの入力信号を２つ
に分割する編集処理を施すことにより、２つの入力信号
が共通ＲＡＭに格納されたことになる。
【００１５】上述した実施例のロボットコントローラに
よれば、例えば、入出力用に１００本必要だったコネク
タピンの数を４０本程度まで削減することが可能とな
る。
よれば、例えば、入出力用に１００本必要だったコネク
タピンの数を４０本程度まで削減することが可能とな
る。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係わる
ロボットコントローラでは、信号を入力または出力する
際に、入出力信号の組み合わせパターンに従って信号を
編集するようにしたので、回路内には必要とする入出力
信号だけが通ることになり、従来に比べてコネクタピン
の数を必要最少限に減らすことができる。しかも、編集
プログラムの記述を書き替えることにより、ユーザは自
由に信号を定義することが可能となる。
ロボットコントローラでは、信号を入力または出力する
際に、入出力信号の組み合わせパターンに従って信号を
編集するようにしたので、回路内には必要とする入出力
信号だけが通ることになり、従来に比べてコネクタピン
の数を必要最少限に減らすことができる。しかも、編集
プログラムの記述を書き替えることにより、ユーザは自
由に信号を定義することが可能となる。
【図１】編集装置の機能的な構成を示すブロック図。
【図２】実施例ロボットコントローラの全体的な構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図３】編集プログラムの一例を示す図。
【図４】編集プログラムによる内部処理の様子を模式的
に表した図。
に表した図。
【図５】従来例ロボットコントローラの全体的な構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
１…ロボットコントローラ ２…コントローラ本体 ３…入出力回路 ４…編集装置 ５…編集プログラム実行部 ６…共通ＲＡＭ
Claims (1)
- 【請求項１】コントローラ本体と入出力回路からなるロ
ボットコントローラにおいて、 入出力信号の組み合わせパターンに従って信号を編集す
る編集装置を設けたことを特徴とするロボットコントロ
ーラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8880793A JPH06301621A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | ロボットコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8880793A JPH06301621A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | ロボットコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06301621A true JPH06301621A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=13953162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8880793A Pending JPH06301621A (ja) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | ロボットコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06301621A (ja) |
-
1993
- 1993-04-15 JP JP8880793A patent/JPH06301621A/ja active Pending
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