JPH06213605A - 自走台車の走行距離などの検出装置 - Google Patents
自走台車の走行距離などの検出装置Info
- Publication number
- JPH06213605A JPH06213605A JP444593A JP444593A JPH06213605A JP H06213605 A JPH06213605 A JP H06213605A JP 444593 A JP444593 A JP 444593A JP 444593 A JP444593 A JP 444593A JP H06213605 A JPH06213605 A JP H06213605A
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- JP
- Japan
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- wheel
- wheels
- rotation
- self
- steering
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 垂直軸２２の周りに操向回転駆動可能な操向
用車輪をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に兼用
させた自走台車に於いて、前記車輪の走行距離（自走台
車の走行距離）を、旋回走行時や据え切り時でも高精度
に検出出来るようにすること。 【構成】 前記車輪を、前記垂直軸２２の軸心に対し左
右対称位置に一対（１１ａ，１１ｂ）、同心状に軸支
し、これら左右一対の車輪１１ａ，１１ｂ間の中央位置
に、これら両車輪１１ａ，１１ｂに対し相対回転可能で
且つ同心状に、接地回転可能な計測輪１６を支承し、こ
の計測輪１６の回転量または回転速度を検出する回転検
出手段１８を併設した構成。
用車輪をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に兼用
させた自走台車に於いて、前記車輪の走行距離（自走台
車の走行距離）を、旋回走行時や据え切り時でも高精度
に検出出来るようにすること。 【構成】 前記車輪を、前記垂直軸２２の軸心に対し左
右対称位置に一対（１１ａ，１１ｂ）、同心状に軸支
し、これら左右一対の車輪１１ａ，１１ｂ間の中央位置
に、これら両車輪１１ａ，１１ｂに対し相対回転可能で
且つ同心状に、接地回転可能な計測輪１６を支承し、こ
の計測輪１６の回転量または回転速度を検出する回転検
出手段１８を併設した構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、垂直軸周りに操向回転
駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に構成して、推
進用車輪に兼用させた自走台車の走行距離などの検出装
置に関するものである。
駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に構成して、推
進用車輪に兼用させた自走台車の走行距離などの検出装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】この種の自走台車の走行
距離検出装置は、図５に示されるように、垂直な操向用
回転軸１により支承された操向用車輪軸支部材２に軸支
され且つ推進駆動用モータ３に連動連結された操向推進
兼用車輪４の片側で当該車輪４と同心状に、接地回転可
能な計測輪５を前記車輪軸支部材２に支軸６で支承し、
この支軸６を介して前記計測輪５にロータリーエンコー
ダ７を連動連結させたものであった。
距離検出装置は、図５に示されるように、垂直な操向用
回転軸１により支承された操向用車輪軸支部材２に軸支
され且つ推進駆動用モータ３に連動連結された操向推進
兼用車輪４の片側で当該車輪４と同心状に、接地回転可
能な計測輪５を前記車輪軸支部材２に支軸６で支承し、
この支軸６を介して前記計測輪５にロータリーエンコー
ダ７を連動連結させたものであった。
【０００３】このような従来の走行距離検出装置では、
前記ロータリーエンコーダ７の検出値である計測輪５の
回転量を車輪４の回転量、即ち当該車輪４（自走台車）
の走行距離とするのであるが、車輪４と計測輪５とが軸
方向に距離Ｌだけ離間しているので、直進時には問題な
いが、図６に示されるように左右旋回走行時には車輪４
の回転量と計測輪５の回転量とに差が生じる。また、車
輪４を回転駆動させないで操向回転のみさせる、所謂据
え切りを行った場合、車輪４の走行距離はゼロであるに
も拘らず、計測輪５の回転量がロータリーエンコーダ７
によって検出され、その検出回転量だけ車輪４が走行し
たことになる。
前記ロータリーエンコーダ７の検出値である計測輪５の
回転量を車輪４の回転量、即ち当該車輪４（自走台車）
の走行距離とするのであるが、車輪４と計測輪５とが軸
方向に距離Ｌだけ離間しているので、直進時には問題な
いが、図６に示されるように左右旋回走行時には車輪４
の回転量と計測輪５の回転量とに差が生じる。また、車
輪４を回転駆動させないで操向回転のみさせる、所謂据
え切りを行った場合、車輪４の走行距離はゼロであるに
も拘らず、計測輪５の回転量がロータリーエンコーダ７
によって検出され、その検出回転量だけ車輪４が走行し
たことになる。
【０００４】このように従来の走行距離検出装置では、
ロータリーエンコーダ７の検出値と実際の車輪４（自走
台車）の走行距離とに誤差が生じる。従って、走行距離
の検出精度を高めるためには、旋回走行時の操向角度と
方向を検出する手段を併用し、その操向角度と方向とに
より検出値を補正する補正演算プログラムや、据え切り
の場合には検出値を無視するというような制御が必要で
あり、制御が複雑であった。
ロータリーエンコーダ７の検出値と実際の車輪４（自走
台車）の走行距離とに誤差が生じる。従って、走行距離
の検出精度を高めるためには、旋回走行時の操向角度と
方向を検出する手段を併用し、その操向角度と方向とに
より検出値を補正する補正演算プログラムや、据え切り
の場合には検出値を無視するというような制御が必要で
あり、制御が複雑であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の走行距離検出装置は、垂直軸２２の周
りに操向回転駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に
構成して、推進用車輪に兼用させた自走台車に於いて、
前記車輪を、前記垂直軸２２の軸心に対し左右対称位置
に一対（１１ａ，１１ｂ）、同心状に軸支し、これら左
右一対の車輪１１ａ，１１ｂ間の中央位置に、これら両
車輪１１ａ，１１ｂに対し相対回転可能で且つ同心状
に、接地回転可能な計測輪１６を支承し、この計測輪１
６の回転量または回転速度を検出する回転検出手段１８
を併設した点に特徴を有する。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の走行距離検出装置は、垂直軸２２の周
りに操向回転駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に
構成して、推進用車輪に兼用させた自走台車に於いて、
前記車輪を、前記垂直軸２２の軸心に対し左右対称位置
に一対（１１ａ，１１ｂ）、同心状に軸支し、これら左
右一対の車輪１１ａ，１１ｂ間の中央位置に、これら両
車輪１１ａ，１１ｂに対し相対回転可能で且つ同心状
に、接地回転可能な計測輪１６を支承し、この計測輪１
６の回転量または回転速度を検出する回転検出手段１８
を併設した点に特徴を有する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１０は搬送用自走台
車であって、前部中央位置に左右一対の操向推進兼用車
輪１１ａ，１１ｂを備えると共に、後部に左右一対の従
動車輪１２ａ，１２ｂを備えている。前記左右一対の操
向推進兼用車輪１１ａ，１１ｂは、図２にも示されるよ
うに、操向用車輪軸支部材１３に支承された１本の駆動
軸１４上に固定され、当該駆動軸１４を介して推進駆動
用減速機付きモータ１５に連動連結されている。１６は
接地回転可能な計測輪であって、前記両車輪１１ａ，１
１ｂ間の中央位置で前記駆動軸１４にベアリング１７を
介して相対回転のみ可能に支承されている。従って、計
測輪１６と左右各車輪１１ａ，１１ｂとの間の距離Ｌ
ａ，Ｌｂは互いに等しい。
づいて説明すると、図１に於いて、１０は搬送用自走台
車であって、前部中央位置に左右一対の操向推進兼用車
輪１１ａ，１１ｂを備えると共に、後部に左右一対の従
動車輪１２ａ，１２ｂを備えている。前記左右一対の操
向推進兼用車輪１１ａ，１１ｂは、図２にも示されるよ
うに、操向用車輪軸支部材１３に支承された１本の駆動
軸１４上に固定され、当該駆動軸１４を介して推進駆動
用減速機付きモータ１５に連動連結されている。１６は
接地回転可能な計測輪であって、前記両車輪１１ａ，１
１ｂ間の中央位置で前記駆動軸１４にベアリング１７を
介して相対回転のみ可能に支承されている。従って、計
測輪１６と左右各車輪１１ａ，１１ｂとの間の距離Ｌ
ａ，Ｌｂは互いに等しい。
【０００７】１８は回転検出手段であって、前記計測輪
１６に同心状に連設され且つ図３に示されるように周囲
に等間隔おきに被検出部（スリットなど）１９を備えた
回転体２０と、前記被検出部１９を検出するように操向
用車輪軸支部材１３に支持された光電スイッチ２１とか
ら構成されている。なお、前記操向用車輪軸支部材１３
は、計測輪１６の接地点の真上で垂直軸２２により回転
可能に支承され、当該垂直軸２２を介して操向駆動用減
速機付きモータ２３に連動連結されている。従って、左
右一対の車輪１１ａ，１１ｂは、垂直軸２２の軸心に対
し左右対称位置に配置されている。
１６に同心状に連設され且つ図３に示されるように周囲
に等間隔おきに被検出部（スリットなど）１９を備えた
回転体２０と、前記被検出部１９を検出するように操向
用車輪軸支部材１３に支持された光電スイッチ２１とか
ら構成されている。なお、前記操向用車輪軸支部材１３
は、計測輪１６の接地点の真上で垂直軸２２により回転
可能に支承され、当該垂直軸２２を介して操向駆動用減
速機付きモータ２３に連動連結されている。従って、左
右一対の車輪１１ａ，１１ｂは、垂直軸２２の軸心に対
し左右対称位置に配置されている。
【０００８】上記の構成によれば、モータ１５により駆
動軸１４を介して車輪１１ａ，１１ｂを回転駆動するこ
とにより、自走台車１０を走行させることが出来る。そ
して当該車輪１１ａ，１１ｂを軸支する車輪軸支部材１
３をモータ２３により垂直軸２２の周りに操向駆動する
ことにより、前記車輪１１ａ，１１ｂを、両者間の中央
位置を中心にして左右任意方向に任意角度だけ操向させ
て自走台車１０の走行向きを変更させることが出来る。
このようにして自走台車１０を所定経路に沿って自走さ
せることが出来るのであるが、この自走台車１０の走行
距離、即ち、操向推進兼用車輪１１ａ，１１ｂの走行距
離（回転量）の検出は、次のように行われる。
動軸１４を介して車輪１１ａ，１１ｂを回転駆動するこ
とにより、自走台車１０を走行させることが出来る。そ
して当該車輪１１ａ，１１ｂを軸支する車輪軸支部材１
３をモータ２３により垂直軸２２の周りに操向駆動する
ことにより、前記車輪１１ａ，１１ｂを、両者間の中央
位置を中心にして左右任意方向に任意角度だけ操向させ
て自走台車１０の走行向きを変更させることが出来る。
このようにして自走台車１０を所定経路に沿って自走さ
せることが出来るのであるが、この自走台車１０の走行
距離、即ち、操向推進兼用車輪１１ａ，１１ｂの走行距
離（回転量）の検出は、次のように行われる。
【０００９】車輪１１ａ，１１ｂの回転駆動により、接
地している計測輪１６も接地駆動されて自転することに
なる。そしてこの計測輪１６の自転に伴って回転体２０
が一体に回転し、光電スイッチ２１が被検出部（スリッ
トなど）１９を断続的に検出することになる。この光電
スイッチ２１から出力される被検出部１９の検出パルス
の時間間隔は、そのときの計測輪１６の回転速度と比例
しているので、当該検出パルスを積算演算することによ
り、計測輪１６の回転量（走行距離）を検出することが
出来る。
地している計測輪１６も接地駆動されて自転することに
なる。そしてこの計測輪１６の自転に伴って回転体２０
が一体に回転し、光電スイッチ２１が被検出部（スリッ
トなど）１９を断続的に検出することになる。この光電
スイッチ２１から出力される被検出部１９の検出パルス
の時間間隔は、そのときの計測輪１６の回転速度と比例
しているので、当該検出パルスを積算演算することによ
り、計測輪１６の回転量（走行距離）を検出することが
出来る。
【００１０】自走台車１０が直進しているとき、即ち車
輪１１ａ，１１ｂの操向角度がゼロのときは、車輪１１
ａ，１１ｂの回転量と計測輪１６の回転量とは互いに等
しい。従って、回転検出手段１８の発信パルスに基づい
て演算される計測輪１６の回転量は、実際の車輪１１
ａ，１１ｂの回転量（走行距離）と等しい。
輪１１ａ，１１ｂの操向角度がゼロのときは、車輪１１
ａ，１１ｂの回転量と計測輪１６の回転量とは互いに等
しい。従って、回転検出手段１８の発信パルスに基づい
て演算される計測輪１６の回転量は、実際の車輪１１
ａ，１１ｂの回転量（走行距離）と等しい。
【００１１】図４に示されるように、自走台車１０が左
右のカーブ経路部分を走行するとき、即ち車輪１１ａ，
１１ｂが所定角度だけ操向されるときは、計測輪１６が
両車輪１１ａ，１１ｂの移動軌跡の中央位置を通るの
で、計測輪１６の回転量（走行距離）が両車輪１１ａ，
１１ｂの回転量（走行距離）と成る。従って自走台車１
０が左右のカーブ経路部分を走行するときでも、車輪１
１ａ，１１ｂの回転量（走行距離）、即ち自走台車１０
の走行距離は、回転検出手段１８の発信パルスに基づい
て演算される計測輪１６の回転量と等しい。
右のカーブ経路部分を走行するとき、即ち車輪１１ａ，
１１ｂが所定角度だけ操向されるときは、計測輪１６が
両車輪１１ａ，１１ｂの移動軌跡の中央位置を通るの
で、計測輪１６の回転量（走行距離）が両車輪１１ａ，
１１ｂの回転量（走行距離）と成る。従って自走台車１
０が左右のカーブ経路部分を走行するときでも、車輪１
１ａ，１１ｂの回転量（走行距離）、即ち自走台車１０
の走行距離は、回転検出手段１８の発信パルスに基づい
て演算される計測輪１６の回転量と等しい。
【００１２】モータ１５で車輪１１ａ，１１ｂを回転駆
動させないで、モータ２３により車輪軸支部材１３を垂
直軸２２の周りに操向回転させる、所謂据え切りを行っ
た場合には、両車輪１１ａ，１１ｂは互いに逆方向に等
しい回転量だけ回転することになるが、操向中心である
垂直軸２２の真下にある計測輪１６は、当該垂直軸２２
の軸心の周りに公転はするが自転はしない。従って、回
転検出手段１８からは発信パルスは発生せず、実際の据
え切り状態と合致する。
動させないで、モータ２３により車輪軸支部材１３を垂
直軸２２の周りに操向回転させる、所謂据え切りを行っ
た場合には、両車輪１１ａ，１１ｂは互いに逆方向に等
しい回転量だけ回転することになるが、操向中心である
垂直軸２２の真下にある計測輪１６は、当該垂直軸２２
の軸心の周りに公転はするが自転はしない。従って、回
転検出手段１８からは発信パルスは発生せず、実際の据
え切り状態と合致する。
【００１３】なお、回転検出手段１８は如何なる構成の
ものであっても良く、例えば既成のロータリーエンコー
ダを利用することも出来る。また、この回転検出手段１
８の発信パルスを単位時間内だけ計数させるかまたは、
発信パルス間の時間間隔から、計測輪１６のその時々の
回転速度を検出するようにし、以て、車輪１１ａ，１１
ｂの回転速度、即ち自走台車１０のその時々の走行速度
を検出するように構成することも出来る。また計測輪１
６は、常時接地状態となるように、接地周面を弾性体か
ら構成すると共に、その外径を操向推進兼用車輪１１
ａ，１１ｂの外径より若干大きく構成しておくのが望ま
しい。更に、両車輪１１ａ，１１ｂを、駆動軸１４に固
定される一つのボス部の両端部上に形成し、当該ボス部
の中間位置に計測輪１６を相対回転可能に支承して、両
車輪１１ａ，１１ｂと計測輪１６とをユニット化するこ
とも出来る。
ものであっても良く、例えば既成のロータリーエンコー
ダを利用することも出来る。また、この回転検出手段１
８の発信パルスを単位時間内だけ計数させるかまたは、
発信パルス間の時間間隔から、計測輪１６のその時々の
回転速度を検出するようにし、以て、車輪１１ａ，１１
ｂの回転速度、即ち自走台車１０のその時々の走行速度
を検出するように構成することも出来る。また計測輪１
６は、常時接地状態となるように、接地周面を弾性体か
ら構成すると共に、その外径を操向推進兼用車輪１１
ａ，１１ｂの外径より若干大きく構成しておくのが望ま
しい。更に、両車輪１１ａ，１１ｂを、駆動軸１４に固
定される一つのボス部の両端部上に形成し、当該ボス部
の中間位置に計測輪１６を相対回転可能に支承して、両
車輪１１ａ，１１ｂと計測輪１６とをユニット化するこ
とも出来る。
【００１４】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明による自走
台車の走行距離などの検出装置によれば、操向推進兼用
車輪を、操向中心となる垂直軸の軸心に対し左右対称位
置に一対、同心状に軸支し、これら左右一対の車輪間中
央位置（従って、操向中心となる垂直軸の軸心位置）
に、これら両車輪に対し相対回転可能で且つ同心状に、
接地回転可能な計測輪を支承し、この計測輪の回転量ま
たは回転速度を検出する回転検出手段を併設するのであ
るから、左右の旋回走行時や据え切り時でも、前記計測
輪の回転量または回転速度が前記操向推進兼用車輪の実
際の回転量または回転速度と一致することになる。
台車の走行距離などの検出装置によれば、操向推進兼用
車輪を、操向中心となる垂直軸の軸心に対し左右対称位
置に一対、同心状に軸支し、これら左右一対の車輪間中
央位置（従って、操向中心となる垂直軸の軸心位置）
に、これら両車輪に対し相対回転可能で且つ同心状に、
接地回転可能な計測輪を支承し、この計測輪の回転量ま
たは回転速度を検出する回転検出手段を併設するのであ
るから、左右の旋回走行時や据え切り時でも、前記計測
輪の回転量または回転速度が前記操向推進兼用車輪の実
際の回転量または回転速度と一致することになる。
【００１５】従って、従来のように旋回走行時の操向角
度と方向を検出する手段を併用して、その操向角度と方
向とにより検出値を補正する補正演算プログラムや、据
え切りの場合には検出値を無視するというような制御が
不要であるにも拘らず、常に高精度の走行距離または走
行速度の検出が行える。しかも計測輪及び回転検出手段
は従来通り一つで良いから、２つの計測輪と２つの回転
検出手段とを必要とする構成よりも制御が容易であり、
且つコストダウンを図ることが出来る。
度と方向を検出する手段を併用して、その操向角度と方
向とにより検出値を補正する補正演算プログラムや、据
え切りの場合には検出値を無視するというような制御が
不要であるにも拘らず、常に高精度の走行距離または走
行速度の検出が行える。しかも計測輪及び回転検出手段
は従来通り一つで良いから、２つの計測輪と２つの回転
検出手段とを必要とする構成よりも制御が容易であり、
且つコストダウンを図ることが出来る。
【図１】 自走台車の構成を説明する概略平面図であ
る。
る。
【図２】 本発明実施例を説明する要部の一部縦断正面
図である。
図である。
【図３】 回転検出手段の正面図である。
【図４】 本発明実施例に於ける旋回走行時の計測輪と
操向推進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図であ
る。
操向推進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図であ
る。
【図５】 従来例を説明する要部の正面図である。
【図６】 従来例に於ける旋回走行時の計測輪と操向推
進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図である。
進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図である。
１０ 自走台車 １１ａ 操向推進兼用車輪 １１ｂ 操向推進兼用車輪 １３ 操向用車輪軸支部材 １４ 駆動軸 １５ 推進駆動用減速機付きモータ １６ 計測輪 １８ 回転検出手段 １９ 被検出部（スリットなど） ２０ 回転体 ２１ 光電スイッチ ２２ 垂直軸 ２３ 操向駆動用減速機付きモータ
Claims (2)
- 【請求項１】垂直軸周りに操向回転駆動可能な操向用車
輪をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に兼用させ
た自走台車に於いて、前記車輪を、前記垂直軸の軸心に
対し左右対称位置に一対、同心状に軸支し、これら左右
一対の車輪間中央位置に、これら両車輪に対し相対回転
可能で且つ同心状に、接地回転可能な計測輪を支承し、
この計測輪の回転量または回転速度を検出する回転検出
手段を併設して成る自走台車の走行距離などの検出装
置。 - 【請求項２】前記一対の車輪は、モータに連動連結され
た１本の駆動軸上に固定し、前記計測輪は、前記駆動軸
に相対回転のみ可能に支承すると共に、前記回転検出手
段として、当該計測輪と一体に回転し且つ周囲に等間隔
おきに被検出部を備えた回転体と、前記被検出部を検出
する光電スイッチとから構成して成る請求項１に記載の
自走台車の走行距離などの検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444593A JPH06213605A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444593A JPH06213605A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06213605A true JPH06213605A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11584391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP444593A Withdrawn JPH06213605A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06213605A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9582001B1 (en) | 2015-10-07 | 2017-02-28 | X Development Llc | Motor system for vehicle steering and locomotion |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP444593A patent/JPH06213605A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9582001B1 (en) | 2015-10-07 | 2017-02-28 | X Development Llc | Motor system for vehicle steering and locomotion |
| WO2017062243A1 (en) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | X Development Llc | Motor system for vehicle steering and locomotion |
| US9823659B2 (en) | 2015-10-07 | 2017-11-21 | X Development Llc | Motor system for vehicle steering and locomotion |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |