JPH09243387A - 車両用慣性航法装置 - Google Patents
車両用慣性航法装置Info
- Publication number
- JPH09243387A JPH09243387A JP7092796A JP7092796A JPH09243387A JP H09243387 A JPH09243387 A JP H09243387A JP 7092796 A JP7092796 A JP 7092796A JP 7092796 A JP7092796 A JP 7092796A JP H09243387 A JPH09243387 A JP H09243387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- calculation unit
- speed
- input
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 キャタピラ車等左右の車輪が独立に駆動され
る車両用慣性航法装置において、車輪の回転速度を検出
するオドメータを１台のみとして経済化を図る。 【構成】 オドメータ１で検出された左輪又は右輪の回
転速度ｎL又はｎRから左輪又は右輪の走行速度ＶL又は
ＶRが計算される。一方、ジャイロ部２で検出された車
両のピッチ軸及び方位軸回りの回転角速度ωθ，ωψか
らピッチ角θ及び方位角ψが計算される。速度補正値計
算部１２でωψＬ（Ｌは車両中心線と左輪又は右輪との
間隔）が計算される。走行速度補正部１１で車両中心の
走行速度Ｖ＝ＶL−ωψＬ又はＶ＝ＶR＋ωψＬが計算さ
れ、分速度計算部５で前記θ，ψ，Ｖより車両の東又は
北方向水平速度ＶHE，ＶHN及び鉛直速度ＶVが計算さ
れ、更に標高、位置計算部８で車両の出発点に対する標
高ＬV，東又は北方向位置ＬHE，ＬHNが計算される。
る車両用慣性航法装置において、車輪の回転速度を検出
するオドメータを１台のみとして経済化を図る。 【構成】 オドメータ１で検出された左輪又は右輪の回
転速度ｎL又はｎRから左輪又は右輪の走行速度ＶL又は
ＶRが計算される。一方、ジャイロ部２で検出された車
両のピッチ軸及び方位軸回りの回転角速度ωθ，ωψか
らピッチ角θ及び方位角ψが計算される。速度補正値計
算部１２でωψＬ（Ｌは車両中心線と左輪又は右輪との
間隔）が計算される。走行速度補正部１１で車両中心の
走行速度Ｖ＝ＶL−ωψＬ又はＶ＝ＶR＋ωψＬが計算さ
れ、分速度計算部５で前記θ，ψ，Ｖより車両の東又は
北方向水平速度ＶHE，ＶHN及び鉛直速度ＶVが計算さ
れ、更に標高、位置計算部８で車両の出発点に対する標
高ＬV，東又は北方向位置ＬHE，ＬHNが計算される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、キャタピラ車等の左右
の車輪が独立に駆動される車両に搭載され、標高及び位
置を検出する慣性航法装置に係り、特に左又は右車輪の
回転速度を検出するオドメータを１台のみとして経済化
を図った車両用慣性航法装置に関するものである。
の車輪が独立に駆動される車両に搭載され、標高及び位
置を検出する慣性航法装置に係り、特に左又は右車輪の
回転速度を検出するオドメータを１台のみとして経済化
を図った車両用慣性航法装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通常装輪車両の場合、オドメータはプロ
ペラシャフトに取り付けることにより左右車輪の平均回
転速度が検出され、その平均回転速度にスケールファク
タを乗じて車両中心の速度を得ることができた。ところ
がキャタピラ車の場合、左右キャタピラが独立して駆動
されるため、左右の車輪にそれぞれオドメータを取り付
け、左右車輪の回転速度を検出し、それらの平均値を用
いて車両中心の速度を求めている。
ペラシャフトに取り付けることにより左右車輪の平均回
転速度が検出され、その平均回転速度にスケールファク
タを乗じて車両中心の速度を得ることができた。ところ
がキャタピラ車の場合、左右キャタピラが独立して駆動
されるため、左右の車輪にそれぞれオドメータを取り付
け、左右車輪の回転速度を検出し、それらの平均値を用
いて車両中心の速度を求めている。
【０００３】図３（Ａ）は車体の左右に左キャタピラ９
L、右キャタピラ９Rを有するキャタピラ車が右旋回した
場合の左、右車輪と車両中心の軌跡を示している。ＬO
は車両中心線、ＬL及びＬRはそれぞれ左輪又は右輪中心
線である。図３（Ｂ）はキャタピラ車の右輪の回転をス
トップさせ、左輪のみ回転させて右旋回させた場合（こ
のような旋回を信地旋回と言う）の様子を示している。
従来の車両用慣性航法装置を図４を参照して説明する。
左右の車輪にそれぞれ取り付けられたオドメータ１L，
１Rより車輪の回転速度ｎL，ｎR（rpm）が慣性航法装置
（以下ＩＮＳと言う）演算部１０の平均値計算部３に入
力され、平均回転速度ｎ＝（ｎL＋ｎR）／２が計算さ
れ、走行速度計算部４に入力される。走行速度計算部４
では入力された平均回転速度ｎ及び車輪の周長Ｌt（k
m）より車両中心の走行速度Ｖ Ｖ＝ｎ×Ｌt×６０＝ｎ×ξ （km/Hr） (1) が求められ、分速度計算部５に入力される。上式の ξ＝Ｌt×６０ (2) はオドメータのスケールファクタと呼ばれる。
L、右キャタピラ９Rを有するキャタピラ車が右旋回した
場合の左、右車輪と車両中心の軌跡を示している。ＬO
は車両中心線、ＬL及びＬRはそれぞれ左輪又は右輪中心
線である。図３（Ｂ）はキャタピラ車の右輪の回転をス
トップさせ、左輪のみ回転させて右旋回させた場合（こ
のような旋回を信地旋回と言う）の様子を示している。
従来の車両用慣性航法装置を図４を参照して説明する。
左右の車輪にそれぞれ取り付けられたオドメータ１L，
１Rより車輪の回転速度ｎL，ｎR（rpm）が慣性航法装置
（以下ＩＮＳと言う）演算部１０の平均値計算部３に入
力され、平均回転速度ｎ＝（ｎL＋ｎR）／２が計算さ
れ、走行速度計算部４に入力される。走行速度計算部４
では入力された平均回転速度ｎ及び車輪の周長Ｌt（k
m）より車両中心の走行速度Ｖ Ｖ＝ｎ×Ｌt×６０＝ｎ×ξ （km/Hr） (1) が求められ、分速度計算部５に入力される。上式の ξ＝Ｌt×６０ (2) はオドメータのスケールファクタと呼ばれる。
【０００４】ジャイロ部２でピッチ軸回りの回転角速度
ωθ及び方位軸回りの回転角速度ωψが検出され、それ
ぞれＩＮＳ演算部１０のピッチ角計算部６及び方位角計
算部７に入力される。ピッチ角計算部６は、入力された
ピッチ軸回りの回転角速度ωθを積分して、ピッチ角θ θ＝∫ωθｄｔ＋θ0 （ラジアン） (3) を算出して分速度計算部５に入力する。上式のθ0はピ
ッチ角の初期値、つまり出発点におけるピッチ角であ
る。一方、方位角計算部７は、入力された方位軸回りの
回転角速度ωψを積分して、方位角ψ ψ＝∫ωψｄｔ＋ψ0 (4) を算出して分速度計算部５に入力する。上式のψ0は方
位角の初期値、つまり出発点における方位角である。
ωθ及び方位軸回りの回転角速度ωψが検出され、それ
ぞれＩＮＳ演算部１０のピッチ角計算部６及び方位角計
算部７に入力される。ピッチ角計算部６は、入力された
ピッチ軸回りの回転角速度ωθを積分して、ピッチ角θ θ＝∫ωθｄｔ＋θ0 （ラジアン） (3) を算出して分速度計算部５に入力する。上式のθ0はピ
ッチ角の初期値、つまり出発点におけるピッチ角であ
る。一方、方位角計算部７は、入力された方位軸回りの
回転角速度ωψを積分して、方位角ψ ψ＝∫ωψｄｔ＋ψ0 (4) を算出して分速度計算部５に入力する。上式のψ0は方
位角の初期値、つまり出発点における方位角である。
【０００５】分速度計算部５では、ピッチ角計算部６よ
り入力される車両のピッチ角θ（ラジアン）を用いて図
５のように走行速度Ｖより水平速度ＶH及び鉛直速度ＶV
を算出する。即ち、 ＶH ＝ Ｖ cosθ (5) ＶV ＝ Ｖ sinθ (6) 分速度計算部５は方位角計算部７より入力される車両の
方位角ψを用いて、図６のように水平速度ＶHより東方
向水平速度ＶHE、北方向水平速度ＶHNをそれぞれ算出す
る。即ち、 ＶHE ＝ ＶH sinψ (7) ＶHN ＝ ＶH cosψ (8) これらの算出された鉛直速度ＶV、東方向水平速度
ＶHE、北方向水平速度ＶHNは分速度計算部５より標高、
位置計算部８に入力され、車両の出発点に対する標高Ｌ
V、東方向（水平）位置ＬHE、北方向（水平）位置ＬHN
が次式より計算され、外部に出力される。 ＬHE ＝ ∫ＶHE ｄｔ (9) ＬHN ＝ ∫ＶHN ｄｔ (10) ＬV ＝ ∫ＬV ｄｔ (11)
り入力される車両のピッチ角θ（ラジアン）を用いて図
５のように走行速度Ｖより水平速度ＶH及び鉛直速度ＶV
を算出する。即ち、 ＶH ＝ Ｖ cosθ (5) ＶV ＝ Ｖ sinθ (6) 分速度計算部５は方位角計算部７より入力される車両の
方位角ψを用いて、図６のように水平速度ＶHより東方
向水平速度ＶHE、北方向水平速度ＶHNをそれぞれ算出す
る。即ち、 ＶHE ＝ ＶH sinψ (7) ＶHN ＝ ＶH cosψ (8) これらの算出された鉛直速度ＶV、東方向水平速度
ＶHE、北方向水平速度ＶHNは分速度計算部５より標高、
位置計算部８に入力され、車両の出発点に対する標高Ｌ
V、東方向（水平）位置ＬHE、北方向（水平）位置ＬHN
が次式より計算され、外部に出力される。 ＬHE ＝ ∫ＶHE ｄｔ (9) ＬHN ＝ ∫ＶHN ｄｔ (10) ＬV ＝ ∫ＬV ｄｔ (11)
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、キャ
タピラ車の場合、左右のキャタピラをそれぞれ独立に駆
動するため、車両中心の速度Ｖを得るのに従来は左右の
車輪にそれぞれオドメータ１L，１Rを取り付け、左右の
回転速度ｎL，ｎRを検出し、それらを平均していた。こ
のため一般車両用慣性航法装置に比べてオドメータが１
台余分に必要となり、それだけ高価となる問題があっ
た。
タピラ車の場合、左右のキャタピラをそれぞれ独立に駆
動するため、車両中心の速度Ｖを得るのに従来は左右の
車輪にそれぞれオドメータ１L，１Rを取り付け、左右の
回転速度ｎL，ｎRを検出し、それらを平均していた。こ
のため一般車両用慣性航法装置に比べてオドメータが１
台余分に必要となり、それだけ高価となる問題があっ
た。
【０００７】本発明の目的は、キャタピラ車等の慣性航
法装置においても一般車両と同様にオドメータを１台の
みとして、経済化を図った車両用慣性航法装置を提供し
ようとするものである。
法装置においても一般車両と同様にオドメータを１台の
みとして、経済化を図った車両用慣性航法装置を提供し
ようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の車両用慣性航法
装置は、オドメータと、ジャイロ部と、慣性航法装置演
算部とにより構成され、その慣性航法装置演算部は、走
行速度計算部と、速度補正値計算部と、走行速度補正部
と、ピッチ角計算部と、方位角計算部と、分速度計算部
と、標高、位置計算部とを具備する車両用慣性航法装置
であって、前記ジャイロ部は、車両のピッチ軸回りの回
転角速度ωθを検出して前記ピッチ角計算部に入力する
と共に車両の方位軸回りの回転角速度ωψを検出して前
記方位角計算部及び速度補正値計算部に入力するもので
あり、前記オドメータは、左輪又は右輪の回転速度ｎL
又はｎRを検出して前記走行速度計算部に入力するもの
であり、前記走行速度計算部は、入力された左輪又は右
輪の回転速度ｎL又はｎRにスケールファクタを乗算して
左輪又は右輪の走行速度ＶL又はＶRを計算し、前記走行
速度補正部に入力するものであり、前記速度補正値計算
部は、前記ジャイロ部より入力される方位軸回りの回転
角速度ωψに、車両中心線と左輪又は右輪中心線との間
隔Ｌを乗算して、速度補正値ωψＬを前記走行速度補正
部に入力するものであり、前記走行速度補正部は、入力
された前記走行速度ＶL又はＶRと、速度補正値ωψＬと
より車両中心の走行速度 Ｖ ＝ ＶL−ωψＬ 又は Ｖ
＝ ＶR＋ωψＬ を計算して前記分速度計算部に入力す
るものであり、前記ピッチ角計算部は、入力された車両
のピッチ軸回りの回転角速度ωθを積分して車両のピッ
チ角θを計算し、前記分速度計算部に入力するものであ
り、前記方位角計算部は入力された車両の方位軸回りの
回転角速度ωψを積分して車両の方位角ψを計算して前
記分速度計算部に入力するものであり、前記分速度計算
部は、入力された前記ピッチ角θと方位角ψと走行速度
Ｖとより車両の東方向水平速度ＶHE、北方向水平速度Ｖ
HN及び鉛直速度ＶVを計算して前記標高、位置計算部に
入力するものであり、前記標高、位置計算部は、入力さ
れた前記東方向水平速度ＶHE、北方向水平速度ＶHN及び
鉛直速度ＶVより車両の出発点に対する標高ＬV、東方向
位置ＬHE、又は北方向位置ＬHNを計算して出力するもの
であることを特徴としている。
装置は、オドメータと、ジャイロ部と、慣性航法装置演
算部とにより構成され、その慣性航法装置演算部は、走
行速度計算部と、速度補正値計算部と、走行速度補正部
と、ピッチ角計算部と、方位角計算部と、分速度計算部
と、標高、位置計算部とを具備する車両用慣性航法装置
であって、前記ジャイロ部は、車両のピッチ軸回りの回
転角速度ωθを検出して前記ピッチ角計算部に入力する
と共に車両の方位軸回りの回転角速度ωψを検出して前
記方位角計算部及び速度補正値計算部に入力するもので
あり、前記オドメータは、左輪又は右輪の回転速度ｎL
又はｎRを検出して前記走行速度計算部に入力するもの
であり、前記走行速度計算部は、入力された左輪又は右
輪の回転速度ｎL又はｎRにスケールファクタを乗算して
左輪又は右輪の走行速度ＶL又はＶRを計算し、前記走行
速度補正部に入力するものであり、前記速度補正値計算
部は、前記ジャイロ部より入力される方位軸回りの回転
角速度ωψに、車両中心線と左輪又は右輪中心線との間
隔Ｌを乗算して、速度補正値ωψＬを前記走行速度補正
部に入力するものであり、前記走行速度補正部は、入力
された前記走行速度ＶL又はＶRと、速度補正値ωψＬと
より車両中心の走行速度 Ｖ ＝ ＶL−ωψＬ 又は Ｖ
＝ ＶR＋ωψＬ を計算して前記分速度計算部に入力す
るものであり、前記ピッチ角計算部は、入力された車両
のピッチ軸回りの回転角速度ωθを積分して車両のピッ
チ角θを計算し、前記分速度計算部に入力するものであ
り、前記方位角計算部は入力された車両の方位軸回りの
回転角速度ωψを積分して車両の方位角ψを計算して前
記分速度計算部に入力するものであり、前記分速度計算
部は、入力された前記ピッチ角θと方位角ψと走行速度
Ｖとより車両の東方向水平速度ＶHE、北方向水平速度Ｖ
HN及び鉛直速度ＶVを計算して前記標高、位置計算部に
入力するものであり、前記標高、位置計算部は、入力さ
れた前記東方向水平速度ＶHE、北方向水平速度ＶHN及び
鉛直速度ＶVより車両の出発点に対する標高ＬV、東方向
位置ＬHE、又は北方向位置ＬHNを計算して出力するもの
であることを特徴としている。
【０００９】
【作用】本発明の車両用慣性航法装置においては、オド
メータで検出された左輪又は右輪の回転速度ｎL又はｎR
が走行速度計算部に入力され、スケールファクタと乗算
されて、左輪又は右輪の走行速度ＶL又はＶRが計算され
る。一方、ジャイロ部で検出された車両のピッチ軸及び
方位軸回りの回転角速度ωθ，ωψがピッチ角計算部及
び方位角計算部にそれぞれ入力され、ピッチ角θ及び方
位角ψが計算される。速度補正値計算部でωψＬ（Ｌは
車両中心線と左輪又は右輪との間隔）が計算され、走行
速度補正部で車両中心の走行速度Ｖ＝ＶL−ωψＬ又は
Ｖ＝ＶR＋ωψＬが計算される。そして、分速度計算部
で前記θ，ψ，Ｖより車両の東及び北方向水平速度
ＶHE，ＶHN、及び鉛直速度ＶVが計算され、更に標高、
位置計算部８で車両の出発点に対する標高ＬV，東及び
北方向位置ＬHE，ＬHNがそれぞれ計算されて外部に出力
される。
メータで検出された左輪又は右輪の回転速度ｎL又はｎR
が走行速度計算部に入力され、スケールファクタと乗算
されて、左輪又は右輪の走行速度ＶL又はＶRが計算され
る。一方、ジャイロ部で検出された車両のピッチ軸及び
方位軸回りの回転角速度ωθ，ωψがピッチ角計算部及
び方位角計算部にそれぞれ入力され、ピッチ角θ及び方
位角ψが計算される。速度補正値計算部でωψＬ（Ｌは
車両中心線と左輪又は右輪との間隔）が計算され、走行
速度補正部で車両中心の走行速度Ｖ＝ＶL−ωψＬ又は
Ｖ＝ＶR＋ωψＬが計算される。そして、分速度計算部
で前記θ，ψ，Ｖより車両の東及び北方向水平速度
ＶHE，ＶHN、及び鉛直速度ＶVが計算され、更に標高、
位置計算部８で車両の出発点に対する標高ＬV，東及び
北方向位置ＬHE，ＬHNがそれぞれ計算されて外部に出力
される。
【００１０】このように、本発明の車両用慣性航法装置
では、左右いずれかの車輪の回転速度を検出する１台の
オドメータを使用して、車両中心の速度Ｖを容易に求め
ることができ、機構の簡素化を図ることができ、従来の
キャタピラ車等の慣性航法装置にくらべてオドメータ１
台分だけ経済化できる。
では、左右いずれかの車輪の回転速度を検出する１台の
オドメータを使用して、車両中心の速度Ｖを容易に求め
ることができ、機構の簡素化を図ることができ、従来の
キャタピラ車等の慣性航法装置にくらべてオドメータ１
台分だけ経済化できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明に係る車両用慣性航法装置の実
施例を図面に従って説明する。
施例を図面に従って説明する。
【００１２】図１では図４と対応する部分に同じ符号を
付し、重複説明を省略する。本発明では、オドメータは
１台のみとされている。すなわち、図１の実施例におい
て、ＩＮＳを搭載する車両は図２のように車体の左右に
左キャタピラ９L、右キャタピラ９Rを有するキャタピラ
車であり、オドメータ１では左右いずれかの車輪の回転
速度ｎL又はｎR（rpm）が検出され、前記車体に搭載の
ＩＮＳ演算部１０内の走行速度計算部４に入力され、該
走行速度計算部４から左輪又は右輪の走行速度ＶL又は
ＶRが走行速度補正部１１に入力される。
付し、重複説明を省略する。本発明では、オドメータは
１台のみとされている。すなわち、図１の実施例におい
て、ＩＮＳを搭載する車両は図２のように車体の左右に
左キャタピラ９L、右キャタピラ９Rを有するキャタピラ
車であり、オドメータ１では左右いずれかの車輪の回転
速度ｎL又はｎR（rpm）が検出され、前記車体に搭載の
ＩＮＳ演算部１０内の走行速度計算部４に入力され、該
走行速度計算部４から左輪又は右輪の走行速度ＶL又は
ＶRが走行速度補正部１１に入力される。
【００１３】一方、ＩＮＳ演算部１０内に速度補正値計
算部１２が設けられ、ジャイロ部２より入力される方位
軸回りの回転角速度（旋回角速度）ωψに図２に示す左
輪又は右輪中心線ＬL又はＬRと車両中心線Ｌ0との間隔
Ｌが乗算されて、速度補正値 ΔＶ＝ωψＬ (12) が計算され、走行速度補正部１１に入力される（なお、
ジャイロ部２は車体のどこに取り付けられていても、検
出する角速度ωψ及びωθの値は不変である。）。
算部１２が設けられ、ジャイロ部２より入力される方位
軸回りの回転角速度（旋回角速度）ωψに図２に示す左
輪又は右輪中心線ＬL又はＬRと車両中心線Ｌ0との間隔
Ｌが乗算されて、速度補正値 ΔＶ＝ωψＬ (12) が計算され、走行速度補正部１１に入力される（なお、
ジャイロ部２は車体のどこに取り付けられていても、検
出する角速度ωψ及びωθの値は不変である。）。
【００１４】走行速度補正部１１では車両中心の走行速
度 Ｖ ＝ ＶL−ΔＶ ＝ ＶL−ωψＬ (13) 又は、 Ｖ ＝ ＶR＋ΔＶ ＝ ＶR＋ωψＬ (14) を計算して、分速度計算部５に入力する。
度 Ｖ ＝ ＶL−ΔＶ ＝ ＶL−ωψＬ (13) 又は、 Ｖ ＝ ＶR＋ΔＶ ＝ ＶR＋ωψＬ (14) を計算して、分速度計算部５に入力する。
【００１５】図１の装置のその他の動作は従来例と同様
であるので説明を省略する。
であるので説明を省略する。
【００１６】これ迄の説明では、車両はキャタピラ車で
あるものとしたが、本発明はこの場合に限らず、その他
の車両にも広く適用できることは明らかであり、本発明
が請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可
能なことは当業者には自明であろう。
あるものとしたが、本発明はこの場合に限らず、その他
の車両にも広く適用できることは明らかであり、本発明
が請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可
能なことは当業者には自明であろう。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用慣
性航法装置によれば、左右いずれかの車輪の回転速度を
検出する１台のオドメータを使用して、車両中心の速度
Ｖを容易に求めることができる。従って従来のキャタピ
ラ車等の慣性航法装置にくらべてオドメータ１台分だけ
経済化できる。
性航法装置によれば、左右いずれかの車輪の回転速度を
検出する１台のオドメータを使用して、車両中心の速度
Ｖを容易に求めることができる。従って従来のキャタピ
ラ車等の慣性航法装置にくらべてオドメータ１台分だけ
経済化できる。
【図１】本発明に係る車両用慣性航法装置の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】キャタピラ車の右輪速度ＶR、左輪速度ＶL及び
車両中心の走行速度Ｖを説明するための説明図である。
車両中心の走行速度Ｖを説明するための説明図である。
【図３】（Ａ）はキャタピラ車の旋回軌跡を、（Ｂ）は
キャタピラ車の信地旋回を説明するための説明図であ
る。
キャタピラ車の信地旋回を説明するための説明図であ
る。
【図４】従来のキャタピラ車用慣性航法装置のブロック
図である。
図である。
【図５】走行速度Ｖ、水平速度ＶH及び鉛直速度ＶVとピ
ッチ角θとの対応を示す説明図である。
ッチ角θとの対応を示す説明図である。
【図６】水平速度ＶH、東方向水平速度ＶHE及び北方向
水平速度ＶHNと方位角ψとの対応を示す説明図である。
水平速度ＶHNと方位角ψとの対応を示す説明図である。
１ オドメータ ２ ジャイロ部 ４ 走行速度計算部 ５ 分速度計算部 ６ ピッチ角計算部 ７ 方位角計算部 ８ 標高、位置計算部 ９L，９R キャタピラ １０ ＩＮＳ演算部 １１ 走行速度補正部 １２ 速度補正値計算部
Claims (1)
- 【請求項１】 オドメータと、ジャイロ部と、慣性航法
装置演算部とにより構成され、その慣性航法装置演算部
は、走行速度計算部と、速度補正値計算部と、走行速度
補正部と、ピッチ角計算部と、方位角計算部と、分速度
計算部と、標高、位置計算部とを具備する車両用慣性航
法装置であって、 前記ジャイロ部は、車両のピッチ軸回りの回転角速度ω
θを検出して前記ピッチ角計算部に入力すると共に車両
の方位軸回りの回転角速度ωψを検出して前記方位角計
算部及び速度補正値計算部に入力するものであり、 前記オドメータは、左輪又は右輪の回転速度ｎL又はｎR
を検出して前記走行速度計算部に入力するものであり、 前記走行速度計算部は、入力された左輪又は右輪の回転
速度ｎL又はｎRにスケールファクタを乗算して左輪又は
右輪の走行速度ＶL又はＶRを計算し、前記走行速度補正
部に入力するものであり、 前記速度補正値計算部は、前記ジャイロ部より入力され
る方位軸回りの回転角速度ωψに、車両中心線と左輪又
は右輪中心線との間隔Ｌを乗算して、速度補正値ωψＬ
を前記走行速度補正部に入力するものであり、 前記走行速度補正部は、入力された前記走行速度ＶL又
はＶRと、速度補正値ωψＬとより車両中心の走行速度
Ｖ ＝ ＶL−ωψＬ 又は Ｖ ＝ ＶR＋ωψＬ を計算し
て前記分速度計算部に入力するものであり、 前記ピッチ角計算部は、入力された車両のピッチ軸回り
の回転角速度ωθを積分して車両のピッチ角θを計算
し、前記分速度計算部に入力するものであり、 前記方位角計算部は入力された車両の方位軸回りの回転
角速度ωψを積分して車両の方位角ψを計算して前記分
速度計算部に入力するものであり、 前記分速度計算部は、入力された前記ピッチ角θと方位
角ψと走行速度Ｖとより車両の東方向水平速度ＶHE、北
方向水平速度ＶHN及び鉛直速度ＶVを計算して前記標
高、位置計算部に入力するものであり、 前記標高、位置計算部は、入力された前記東方向水平速
度ＶHE、北方向水平速度ＶHN及び鉛直速度ＶVより車両
の出発点に対する標高ＬV、東方向位置ＬHE、又は北方
向位置ＬHNを計算して出力するものであることを特徴と
する車両用慣性航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092796A JP2843906B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 車両用慣性航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092796A JP2843906B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 車両用慣性航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09243387A true JPH09243387A (ja) | 1997-09-19 |
| JP2843906B2 JP2843906B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=13445643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7092796A Expired - Lifetime JP2843906B2 (ja) | 1996-03-04 | 1996-03-04 | 車両用慣性航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2843906B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016070723A1 (zh) * | 2014-11-05 | 2016-05-12 | 中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心 | 由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法及系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102710253B (zh) * | 2012-06-25 | 2015-04-08 | 北京机械设备研究所 | 一种车辆底盘里程脉冲双路信号转换装置 |
-
1996
- 1996-03-04 JP JP7092796A patent/JP2843906B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016070723A1 (zh) * | 2014-11-05 | 2016-05-12 | 中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心 | 由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2843906B2 (ja) | 1999-01-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04178587A (ja) | 車両方位算出装置 | |
| JPH09319430A (ja) | 自動誘導車両の航行操舵制御システム | |
| CN107627900A (zh) | 一种电动汽车双轮边电机差速转矩控制系统及控制方法 | |
| JPS6319011A (ja) | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 | |
| JPH10203232A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH09315214A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JPH0358949B2 (ja) | ||
| CN112596521B (zh) | 一种双舵轮磁导航agv纠偏方法及装置 | |
| CN111634331B (zh) | 一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统 | |
| JPH04113218A (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JPH10119807A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2843906B2 (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
| JPH09167018A (ja) | 移動車に任意の並行移動と任意の回転移動を組み合せた運動を実行させるための方法 | |
| JPS61278912A (ja) | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 | |
| JP2843904B2 (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
| JP3163892B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPS62240811A (ja) | 車の進行方向検出装置 | |
| JPH0532264B2 (ja) | ||
| JP7020750B2 (ja) | 目標軌跡の生成方法 | |
| JP3952548B2 (ja) | 無人走行車の制御方法及びその装置 | |
| JPH0772926A (ja) | 推測航法における推測位置修正方法 | |
| CN111880530A (zh) | 车辆低速行驶时的路径记录方法 | |
| JP3557508B2 (ja) | 方向検出装置 | |
| CN114852172B (zh) | 一种履带车转向角度的计算方法 | |
| CN117590017A (zh) | 一种车辆水平旋转角速度获取方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |