JPH05313735A - 自律走行方式の無人搬送車 - Google Patents
自律走行方式の無人搬送車Info
- Publication number
- JPH05313735A JPH05313735A JP4115984A JP11598492A JPH05313735A JP H05313735 A JPH05313735 A JP H05313735A JP 4115984 A JP4115984 A JP 4115984A JP 11598492 A JP11598492 A JP 11598492A JP H05313735 A JPH05313735 A JP H05313735A
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- JP
- Japan
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- vehicle body
- wheels
- guided vehicle
- detecting
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車体の移動量及び移動方向を正確に検出し、
高精度の走行制御に資することができる自律走行方式の
無人搬送車を提供する。 【構成】 走行用の前輪４及び後輪５ａ，５ｂの他に、
車体２の走行とともに回転する測定輪１２ａ，１２ｂを
車体２の前後方向の２ケ所に水平軸回り及び垂直軸回り
に回転可能に配設し、各測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸
回りの回転数をエンコーダ１３ａ，１３ｂで測定すると
ともに、垂直軸回りの回動角度をポテンショメータ１４
ａ，１４ｂで計測して車体２の移動量及び移動方向を正
確に検出し得るようにしたものである。
高精度の走行制御に資することができる自律走行方式の
無人搬送車を提供する。 【構成】 走行用の前輪４及び後輪５ａ，５ｂの他に、
車体２の走行とともに回転する測定輪１２ａ，１２ｂを
車体２の前後方向の２ケ所に水平軸回り及び垂直軸回り
に回転可能に配設し、各測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸
回りの回転数をエンコーダ１３ａ，１３ｂで測定すると
ともに、垂直軸回りの回動角度をポテンショメータ１４
ａ，１４ｂで計測して車体２の移動量及び移動方向を正
確に検出し得るようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自律走行方式の無人搬送
車に関し、特にこの種の無人搬送車の正確な走行制御を
実現する場合に適用して有用なものである。
車に関し、特にこの種の無人搬送車の正確な走行制御を
実現する場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】工場等における部品、製品等の搬送及び
荷役に、各種の無人搬送車が汎用されている。この種の
無人搬送車を利用するシステムにおいては、近年の製
造、製品の多様化、短命化等を反映し、製造工程の変更
及びこれに伴なう無人搬送車の走行径路の変更を頻繁に
行なう必要がある。このため、誘導路が不要で、走行径
路の変更が容易な自律走行方式の無人搬送車の需要が急
増している。
荷役に、各種の無人搬送車が汎用されている。この種の
無人搬送車を利用するシステムにおいては、近年の製
造、製品の多様化、短命化等を反映し、製造工程の変更
及びこれに伴なう無人搬送車の走行径路の変更を頻繁に
行なう必要がある。このため、誘導路が不要で、走行径
路の変更が容易な自律走行方式の無人搬送車の需要が急
増している。
【０００３】この種の自律走行方式の無人搬送車は、走
行径路を示すデータが予めメモリに記憶されており、各
種のセンサにより現在位置を検出し乍ら車体位置が所定
の走行径路上に位置するように自律走行する。位置を求
めるセンサとしては、現在、走行距離を検出するパルス
エンコーダ（以下単にエンコーダと称す）及び空間フィ
ルタ形非接触式距離センサを用いている。
行径路を示すデータが予めメモリに記憶されており、各
種のセンサにより現在位置を検出し乍ら車体位置が所定
の走行径路上に位置するように自律走行する。位置を求
めるセンサとしては、現在、走行距離を検出するパルス
エンコーダ（以下単にエンコーダと称す）及び空間フィ
ルタ形非接触式距離センサを用いている。
【０００４】図２（ａ）及び図２（ｂ）は、従来技術に
係る無人搬送車の裏面を概念的に示す説明図である。図
２（ａ）に示す無人搬送車１は、前輪操舵前輪駆動形の
無人搬送車であり、車体２の床の裏面３の前部中央に水
平軸及び垂直軸回りに回転可能に取付けた操舵輪で、且
つ駆動輪である１個の前輪４と、前記裏面３の後部の左
右両端部に水平軸回りに回転可能に取付けた従動輪であ
る２個の後輪５ａ，５ｂとを有している。図２（ｂ）に
示す無人搬送車６は、二輪駆動形の無人搬送車であり、
車体７の裏面８の中央部の左右両端部に水平軸回りに回
転可能に取付けた駆動輪である２個の車輪９ａ，９ｂを
有している。
係る無人搬送車の裏面を概念的に示す説明図である。図
２（ａ）に示す無人搬送車１は、前輪操舵前輪駆動形の
無人搬送車であり、車体２の床の裏面３の前部中央に水
平軸及び垂直軸回りに回転可能に取付けた操舵輪で、且
つ駆動輪である１個の前輪４と、前記裏面３の後部の左
右両端部に水平軸回りに回転可能に取付けた従動輪であ
る２個の後輪５ａ，５ｂとを有している。図２（ｂ）に
示す無人搬送車６は、二輪駆動形の無人搬送車であり、
車体７の裏面８の中央部の左右両端部に水平軸回りに回
転可能に取付けた駆動輪である２個の車輪９ａ，９ｂを
有している。
【０００５】上記無人搬送車１．６は、その前輪４及び
車輪９ａ，９ｂの水平軸回りの回転数を検出するエンコ
ーダ１０及びエンコーダ１１ａ，１１ｂを有しており、
これらのエンコーダ１０，１１ａ，１１ｂの出力信号に
基づき走行距離を検出するように構成してある。すなわ
ち、これらのエンコーダ１０，１１ａ，１１ｂは、前輪
４及び車輪９ａ，９ｂの取付位置におけるこれらの前輪
４及び車輪９ａ，９ｂと同一方向の移動量をパルス出力
により送出するようになっている。
車輪９ａ，９ｂの水平軸回りの回転数を検出するエンコ
ーダ１０及びエンコーダ１１ａ，１１ｂを有しており、
これらのエンコーダ１０，１１ａ，１１ｂの出力信号に
基づき走行距離を検出するように構成してある。すなわ
ち、これらのエンコーダ１０，１１ａ，１１ｂは、前輪
４及び車輪９ａ，９ｂの取付位置におけるこれらの前輪
４及び車輪９ａ，９ｂと同一方向の移動量をパルス出力
により送出するようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
係る無人搬送車１．６におけるエンコーダ１０，１１
ａ，１１ｂは、車体２．７の進行方向の移動量は検出す
ることができるが、例えばスリップ等によりそれ以外の
方向に車体２．７が移動しても前輪４及び車輪９ａ，９
ｂが回転しないので、その方向への移動量を検出しな
い。このため、無人搬送車１．６の実際の位置と計算上
の位置との間で狂いが生じる。ちなみに、自律走行方式
の無人搬送車は、自身の現在位置を検出する方法の一つ
として自身の移動量及び移動方向をエンコーダ及びステ
アリング角度に基づいて演算して相対位置を算出する方
式のものであり、この種の無人搬送車では所定の走行径
路に沿った高精度の走行制御が不可能になるという虞が
ある。
係る無人搬送車１．６におけるエンコーダ１０，１１
ａ，１１ｂは、車体２．７の進行方向の移動量は検出す
ることができるが、例えばスリップ等によりそれ以外の
方向に車体２．７が移動しても前輪４及び車輪９ａ，９
ｂが回転しないので、その方向への移動量を検出しな
い。このため、無人搬送車１．６の実際の位置と計算上
の位置との間で狂いが生じる。ちなみに、自律走行方式
の無人搬送車は、自身の現在位置を検出する方法の一つ
として自身の移動量及び移動方向をエンコーダ及びステ
アリング角度に基づいて演算して相対位置を算出する方
式のものであり、この種の無人搬送車では所定の走行径
路に沿った高精度の走行制御が不可能になるという虞が
ある。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、車体の移
動量及び移動方向を正確に検出し、高精度の走行制御に
資することができる自律走行方式の無人搬送車を提供す
ることを目的とする。
動量及び移動方向を正確に検出し、高精度の走行制御に
資することができる自律走行方式の無人搬送車を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、走行路面と相対向する床の裏面の車体の前
後方向の２ケ所に、一定の接地圧が作用するように、水
平軸及び垂直軸回りに回転可能に取付けた２個の測定輪
と、各測定輪の水平軸回りの回転数を検出する回転数検
出手段と、各測定輪の垂直軸回りの回動角を検出する回
動角検出手段とを有することを特徴とする。
明の構成は、走行路面と相対向する床の裏面の車体の前
後方向の２ケ所に、一定の接地圧が作用するように、水
平軸及び垂直軸回りに回転可能に取付けた２個の測定輪
と、各測定輪の水平軸回りの回転数を検出する回転数検
出手段と、各測定輪の垂直軸回りの回動角を検出する回
動角検出手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の本発明によれば、エンコーダにより
測定輪の水平軸回りの回転数である車体の移動量を、ま
たポテンショメータにより測定輪の垂直軸回りの回動角
度である車体の移動方向を検出でき、しかも２ケ所の測
定輪で同様の測定を行なう。
測定輪の水平軸回りの回転数である車体の移動量を、ま
たポテンショメータにより測定輪の垂直軸回りの回動角
度である車体の移動方向を検出でき、しかも２ケ所の測
定輪で同様の測定を行なう。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１１】図１は本実施例に係る無人搬送車の裏面を
概念的に示す説明図である。この無人搬送車は、図２
（ａ）に示すのと同様の前輪駆動形の無人搬送車であ
る。そこで、図１中、図２（ａ）と同一部分には同一番
号を付し、重複する説明は省略する。
概念的に示す説明図である。この無人搬送車は、図２
（ａ）に示すのと同様の前輪駆動形の無人搬送車であ
る。そこで、図１中、図２（ａ）と同一部分には同一番
号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】図１に示すように、測定輪１２ａ，１２ｂ
は、走行路面と相対向する床の裏面３において、車体２
の前後方向の中心線上の前後２ケ所に、一定の接地圧が
作用するよう配設して水平軸及び垂直軸回りに回転可能
に構成してある。回転数検出手段であるエンコーダ１３
ａ，１３ｂは、測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸回りの回
転数を検出するよう測定輪１２ａ，１２ｂの近傍に配設
してある。回動角検出手段であるポテンショメータ１４
ａ，１４ｂは、測定輪１２ａ，１２ｂの垂直軸回りの回
動角度を検出するよう測定輪１２ａ，１２ｂの近傍に配
設してある。
は、走行路面と相対向する床の裏面３において、車体２
の前後方向の中心線上の前後２ケ所に、一定の接地圧が
作用するよう配設して水平軸及び垂直軸回りに回転可能
に構成してある。回転数検出手段であるエンコーダ１３
ａ，１３ｂは、測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸回りの回
転数を検出するよう測定輪１２ａ，１２ｂの近傍に配設
してある。回動角検出手段であるポテンショメータ１４
ａ，１４ｂは、測定輪１２ａ，１２ｂの垂直軸回りの回
動角度を検出するよう測定輪１２ａ，１２ｂの近傍に配
設してある。
【００１３】上記実施例によれば、エンコーダ１３ａ，
１３ｂにより測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸回りの回転
数である車体２の移動量を、またポテンショメータ１４
ａ，１４ｂにより測定輪１２ａ，１２ｂの垂直軸回りの
回動角度である車体２の移動方向をそれぞれ検出する。
このように２ケ所で移動量及び移動方向を検出すること
により車体角の算出を行なうことができる。このとき、
本実施例では測定輪１２ａ，１２ｂが垂直軸回りに回動
し得るようになっているので、前輪４及び後輪５ａ，５
ｂのスリップ等により車体２が前輪４及び後輪５ａ，５
ｂの回転方向よりずれても、測定輪１２ａ，１２ｂはず
れた方向に追従して正確に移動量を測定しつづける。
１３ｂにより測定輪１２ａ，１２ｂの水平軸回りの回転
数である車体２の移動量を、またポテンショメータ１４
ａ，１４ｂにより測定輪１２ａ，１２ｂの垂直軸回りの
回動角度である車体２の移動方向をそれぞれ検出する。
このように２ケ所で移動量及び移動方向を検出すること
により車体角の算出を行なうことができる。このとき、
本実施例では測定輪１２ａ，１２ｂが垂直軸回りに回動
し得るようになっているので、前輪４及び後輪５ａ，５
ｂのスリップ等により車体２が前輪４及び後輪５ａ，５
ｂの回転方向よりずれても、測定輪１２ａ，１２ｂはず
れた方向に追従して正確に移動量を測定しつづける。
【００１４】なお、上記実施例は前輪操舵前輪駆動形の
無人搬送車に適用した場合を示したが、このタイプに限
定するものではなく、自律走行形の無人搬送車であれば
どの様なタイプのものでも良い。
無人搬送車に適用した場合を示したが、このタイプに限
定するものではなく、自律走行形の無人搬送車であれば
どの様なタイプのものでも良い。
【００１５】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明は、垂直軸方向にも回動し得る測定輪を車
体の前後２ケ所に配設して水平軸回りの回転数及び垂直
軸回りの回動角度を測定し得るようにしたので、車輪の
スリップ等による車体のずれの影響を受けることなく、
車体の移動量及び移動方向を正確に検出することがで
き、無人搬送車の高精度な制御に資することができる。
うに、本発明は、垂直軸方向にも回動し得る測定輪を車
体の前後２ケ所に配設して水平軸回りの回転数及び垂直
軸回りの回動角度を測定し得るようにしたので、車輪の
スリップ等による車体のずれの影響を受けることなく、
車体の移動量及び移動方向を正確に検出することがで
き、無人搬送車の高精度な制御に資することができる。
【図１】本発明の実施例に係る無人搬送車の裏面を概念
的に示す説明図である。
的に示す説明図である。
【図２】従来技術に係る無人搬送車の裏面を概念的に示
す説明図である。
す説明図である。
２ 車体 ３ 裏面 １２ａ，１２ｂ 測定輪 １３ａ，１３ｂ エンコーダ １４ａ，１４ｂ ポテンショメータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路面と相対向する床の裏面の車体の
前後方向の２ケ所に、一定の接地圧が作用するように、
水平軸及び垂直軸回りに回転可能に取付けた２個の測定
輪と、 各測定輪の水平軸回りの回転数を検出する回転数検出手
段と、 各測定輪の垂直軸回りの回動角を検出する回動角検出手
段とを有することを特徴とする自律走行方式の無人搬送
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4115984A JPH05313735A (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 自律走行方式の無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4115984A JPH05313735A (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 自律走行方式の無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05313735A true JPH05313735A (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=14676004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4115984A Pending JPH05313735A (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 自律走行方式の無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05313735A (ja) |
-
1992
- 1992-05-08 JP JP4115984A patent/JPH05313735A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990928 |