JPH043223Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH043223Y2 JPH043223Y2 JP1983089096U JP8909683U JPH043223Y2 JP H043223 Y2 JPH043223 Y2 JP H043223Y2 JP 1983089096 U JP1983089096 U JP 1983089096U JP 8909683 U JP8909683 U JP 8909683U JP H043223 Y2 JPH043223 Y2 JP H043223Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- self
- measuring wheel
- measuring
- driving
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自走車の走行距離を正確に計測して自
走車の無人誘導を可能にする装置に関する。
走車の無人誘導を可能にする装置に関する。
最近、レール等の走行案内手段を有しない自走
車を所望の経路に沿つて無人誘導する技術が開発
され、運搬作業の無人化が行われているが、この
無人誘導技術は自走車の走行距離を計測し、走行
距離によりあらかじめ設定された距離に達すると
操向手段が作動して方向転換し、或は停止し、又
は旋回するコンピユータのプグラム制御による走
行距離計測方式と、走行床面に敷設された誘導線
の磁界を検出しながら誘導走行される電磁誘導方
式、その他光学誘導方式等がある。
車を所望の経路に沿つて無人誘導する技術が開発
され、運搬作業の無人化が行われているが、この
無人誘導技術は自走車の走行距離を計測し、走行
距離によりあらかじめ設定された距離に達すると
操向手段が作動して方向転換し、或は停止し、又
は旋回するコンピユータのプグラム制御による走
行距離計測方式と、走行床面に敷設された誘導線
の磁界を検出しながら誘導走行される電磁誘導方
式、その他光学誘導方式等がある。
本考案は前者、即ち走行距離計測方式による無
人誘導制御において、走行距離を車輪の滑り、車
輪踏面の摩損による車輪直径の変動に全く影響さ
れることなく、正確に計測できる装置に係るもの
である。
人誘導制御において、走行距離を車輪の滑り、車
輪踏面の摩損による車輪直径の変動に全く影響さ
れることなく、正確に計測できる装置に係るもの
である。
従来、上記走行距離計測方式による無人誘導技
術は、例えば特開昭57−36315号公報に開示され
ている如く、自走車の駆動車輪に直接計測輪を固
定し、該計測輪の回転数をパルス検出し、自走車
の走行距離を該パルス数より算出し、この算出さ
れた走行距離に応じて走行制御している。従つ
て、駆動輪が滑りにより空転しても走行距離に加
算されて実際の走行距離とパルス数による計測走
行距離との間に誤差を生じ、また、駆動輪踏面の
摩損により或は駆動輪が空気タイヤである場合に
は充填空気圧の低減により駆動輪直径が減少して
駆動輪の一回転が摩損前の一回転より走行距離が
減少しても１パルスとして検出され、実際の走行
距離とパルス数より計測された計測走行距離との
間に誤差を生じ（駆動輪直径が増大した場合も当
然誤差を生ずる）、その結果、これらの誤差に基
づく誘導が所望の経路に沿つた走行距離を極めて
不正確にし、誤差が積算されることによる走行距
離のズレは運搬作業の無人化に大きな障害となつ
ている。
術は、例えば特開昭57−36315号公報に開示され
ている如く、自走車の駆動車輪に直接計測輪を固
定し、該計測輪の回転数をパルス検出し、自走車
の走行距離を該パルス数より算出し、この算出さ
れた走行距離に応じて走行制御している。従つ
て、駆動輪が滑りにより空転しても走行距離に加
算されて実際の走行距離とパルス数による計測走
行距離との間に誤差を生じ、また、駆動輪踏面の
摩損により或は駆動輪が空気タイヤである場合に
は充填空気圧の低減により駆動輪直径が減少して
駆動輪の一回転が摩損前の一回転より走行距離が
減少しても１パルスとして検出され、実際の走行
距離とパルス数より計測された計測走行距離との
間に誤差を生じ（駆動輪直径が増大した場合も当
然誤差を生ずる）、その結果、これらの誤差に基
づく誘導が所望の経路に沿つた走行距離を極めて
不正確にし、誤差が積算されることによる走行距
離のズレは運搬作業の無人化に大きな障害となつ
ている。
本考案は上記従来のものの欠点を除去したもの
であつて、以下、図面に基づいて説明すると、第
１〜３図に示す自走車の車体１に形成した中空車
輪軸２には軸受を介して走行制御用の駆動輪３が
回転自在に支承され、該駆動輪３には図示しない
原動機によつて回転せしめられる伝動輪４、例え
ば歯付プーリ又は歯車等が固着されている。
であつて、以下、図面に基づいて説明すると、第
１〜３図に示す自走車の車体１に形成した中空車
輪軸２には軸受を介して走行制御用の駆動輪３が
回転自在に支承され、該駆動輪３には図示しない
原動機によつて回転せしめられる伝動輪４、例え
ば歯付プーリ又は歯車等が固着されている。
そして、駆動輪は一輪の場合或いは二輪の場合
があるが、二輪の場合には左右のいづれか一方の
駆動輪のみを走行制御用駆動輪として使用するも
のであり、第３図に示す駆動輪３は走行制御用駆
動輪である。中空車軸２の一方の外側端、すなわ
ち走行制御用駆動輪３を取付けた側の外側端に固
設したフランヂ体５には計測輪支持体６が中空車
輪の軸心より偏心した位置においてピン７により
上下方向に揺動自在に取付けられ、該支持体６に
は走行制御用駆動輪３の軸心に略一致した軸心を
有し且つ走行制御用駆動輪３と略同径の走行距離
計測輪８の中空輪軸９が軸受を介して回転自在に
支承され、計測輪支持体６が第２図に示す如くフ
ランヂ体５に取付けられたバネ１０により、前記
計測輪８の外周が床面Ｆ−Ｆに押接する接地状態
を保持する方向（以下接地方向という）にピン７
を中心に回動付勢されている。なお、前記計測輪
８の直径は荷重による駆動輪３の接地面の変形を
考慮し、駆動輪直径より稍々小さい。
があるが、二輪の場合には左右のいづれか一方の
駆動輪のみを走行制御用駆動輪として使用するも
のであり、第３図に示す駆動輪３は走行制御用駆
動輪である。中空車軸２の一方の外側端、すなわ
ち走行制御用駆動輪３を取付けた側の外側端に固
設したフランヂ体５には計測輪支持体６が中空車
輪の軸心より偏心した位置においてピン７により
上下方向に揺動自在に取付けられ、該支持体６に
は走行制御用駆動輪３の軸心に略一致した軸心を
有し且つ走行制御用駆動輪３と略同径の走行距離
計測輪８の中空輪軸９が軸受を介して回転自在に
支承され、計測輪支持体６が第２図に示す如くフ
ランヂ体５に取付けられたバネ１０により、前記
計測輪８の外周が床面Ｆ−Ｆに押接する接地状態
を保持する方向（以下接地方向という）にピン７
を中心に回動付勢されている。なお、前記計測輪
８の直径は荷重による駆動輪３の接地面の変形を
考慮し、駆動輪直径より稍々小さい。
走行距離計測輪８の中心軸１１と車体の中空車
軸２内に収納され計測輪支持体６に取付けられた
回転検出器１２の検出軸１３とは、回転のみ伝達
しその他の運動を吸収して伝達しない可撓性継手
１４を介して連結されている。従つて、計測輪８
が接地面に押接して走行することにより得られる
計測輪８の回転のみが確実に回転検出器１３にパ
ルス数として入力され走行距離を精確に計測する
ことができる。
軸２内に収納され計測輪支持体６に取付けられた
回転検出器１２の検出軸１３とは、回転のみ伝達
しその他の運動を吸収して伝達しない可撓性継手
１４を介して連結されている。従つて、計測輪８
が接地面に押接して走行することにより得られる
計測輪８の回転のみが確実に回転検出器１３にパ
ルス数として入力され走行距離を精確に計測する
ことができる。
なお、本考案は上記実施例に限定されることな
く、ピン７に代えてフランヂ体５に案内部材を設
け計測輪支持体６を該案内部材に沿つて上下方向
揺動自在に支承し、且つ該支持体６をバネ等の付
勢手段により接地方向に押圧付勢してもよく、ま
た、走行距離計測輪８を１つの走行制御用駆動輪
３の外側或は内側のいづれに取付けても差支えな
い。そして、走行距離計測輪８を１つの走行制御
用駆動輪３に近接して取付けることによつて、走
行制御用駆動輪と計測輪との計測誤差を最小限に
することができる。
く、ピン７に代えてフランヂ体５に案内部材を設
け計測輪支持体６を該案内部材に沿つて上下方向
揺動自在に支承し、且つ該支持体６をバネ等の付
勢手段により接地方向に押圧付勢してもよく、ま
た、走行距離計測輪８を１つの走行制御用駆動輪
３の外側或は内側のいづれに取付けても差支えな
い。そして、走行距離計測輪８を１つの走行制御
用駆動輪３に近接して取付けることによつて、走
行制御用駆動輪と計測輪との計測誤差を最小限に
することができる。
本考案は上記の如く、自走車の走行距離が１つ
の走行制御用駆動輪の軸心に略一致させ且つ駆動
輪と独立して車体に対し上下方向に揺動自在で常
に接地状態に付勢保持された走行距離計測輪の回
転によつて計測されるので、床面上の曲線経路走
行時においても、自走車の走行制御用駆動輪と走
行距離計測輪との走行軌跡の間に内輪差を生じる
ことなく、走行制御用駆動輪の駆動距離を計測輪
の転動により殆んど誤差なく計測できるととも
に、走行制御用駆動輪のスリツプ或は駆動輪踏面
の摩損による縮径化、又は駆動輪に充填された空
気圧の増減変動等に無関係に正確な走行距離の計
測が行われ、この正確な計測値を入力されたコン
ピユータは設定のプログラムによりあらかじめ決
められた所望の経路に沿つて自走車を誤差なく無
人誘導することができるものであつて、精度の高
い運搬作業の達成を実現し得るものであり、その
効果は著大である。
の走行制御用駆動輪の軸心に略一致させ且つ駆動
輪と独立して車体に対し上下方向に揺動自在で常
に接地状態に付勢保持された走行距離計測輪の回
転によつて計測されるので、床面上の曲線経路走
行時においても、自走車の走行制御用駆動輪と走
行距離計測輪との走行軌跡の間に内輪差を生じる
ことなく、走行制御用駆動輪の駆動距離を計測輪
の転動により殆んど誤差なく計測できるととも
に、走行制御用駆動輪のスリツプ或は駆動輪踏面
の摩損による縮径化、又は駆動輪に充填された空
気圧の増減変動等に無関係に正確な走行距離の計
測が行われ、この正確な計測値を入力されたコン
ピユータは設定のプログラムによりあらかじめ決
められた所望の経路に沿つて自走車を誤差なく無
人誘導することができるものであつて、精度の高
い運搬作業の達成を実現し得るものであり、その
効果は著大である。
図面は本考案の実施例を示し、第１図は自走車
の概略側面図、第２図は自走車の走行制御用駆動
輪及び走行距離計測輪の取付け拡大断面図、第３
図は第２図−線の正面断面図である。 １……自動車車体、３……走行制御用駆動輪、
８……走行距離計測輪、１０……付勢バネ、１２
……回転検出器。
の概略側面図、第２図は自走車の走行制御用駆動
輪及び走行距離計測輪の取付け拡大断面図、第３
図は第２図−線の正面断面図である。 １……自動車車体、３……走行制御用駆動輪、
８……走行距離計測輪、１０……付勢バネ、１２
……回転検出器。
Claims (1)
- レール等の走行案内手段を有しない自走車の１
つの走行制御用駆動輪と略同径の走行距離計測輪
を計測輪支持体に回転自在に支承し、該支持体を
自走車車体に前記計測輪の接地方向に付勢して取
付けるとともに、該支持体上の前記計測輪を前記
駆動輪に接近させ且つ前記計測輪の軸心を前記駆
動輪の軸心に略一致させて取付け、前記計測輪の
輪軸の回転数を検出して自走車の走行距離を計測
する回転検出器を設けた自走車の走行距離計測装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983089096U JPS59195511U (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自走車の走行距離計測装置 |
| KR2019840005470U KR900006187Y1 (ko) | 1983-06-13 | 1984-06-11 | 자주차의 주행거리 계측장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983089096U JPS59195511U (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自走車の走行距離計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59195511U JPS59195511U (ja) | 1984-12-26 |
| JPH043223Y2 true JPH043223Y2 (ja) | 1992-02-03 |
Family
ID=30218993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983089096U Granted JPS59195511U (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 自走車の走行距離計測装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59195511U (ja) |
| KR (1) | KR900006187Y1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020040547A (ko) * | 2001-10-17 | 2002-05-30 | 김춘규 | 자주차 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4862478A (ja) * | 1971-10-04 | 1973-08-31 |
-
1983
- 1983-06-13 JP JP1983089096U patent/JPS59195511U/ja active Granted
-
1984
- 1984-06-11 KR KR2019840005470U patent/KR900006187Y1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4862478A (ja) * | 1971-10-04 | 1973-08-31 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59195511U (ja) | 1984-12-26 |
| KR850007999U (ko) | 1985-10-26 |
| KR900006187Y1 (ko) | 1990-07-09 |
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