JPH06213604A - 自走台車の走行距離などの検出装置 - Google Patents
自走台車の走行距離などの検出装置Info
- Publication number
- JPH06213604A JPH06213604A JP444493A JP444493A JPH06213604A JP H06213604 A JPH06213604 A JP H06213604A JP 444493 A JP444493 A JP 444493A JP 444493 A JP444493 A JP 444493A JP H06213604 A JPH06213604 A JP H06213604A
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- JP
- Japan
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- wheel
- rotation
- self
- wheels
- steering
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 垂直軸１７の周りに操向回転駆動可能な操向
用車輪１１をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に
兼用させた自走台車に於いて、前記車輪１１の走行距離
を左右の旋回走行時でも高精度に検出し得るようにする
こと。 【構成】 前記車輪１１の左右両側対称位置に当該車輪
１１と同心状で接地回転可能な計測輪１６Ａ，１６Ｂを
軸支し、これら両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量または
回転速度を各別に検出する回転検出手段２０Ａ，２０Ｂ
と、これら両回転検出手段２０Ａ，２０Ｂの検出値から
平均値を演算する演算手段２４とを併設する。
用車輪１１をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に
兼用させた自走台車に於いて、前記車輪１１の走行距離
を左右の旋回走行時でも高精度に検出し得るようにする
こと。 【構成】 前記車輪１１の左右両側対称位置に当該車輪
１１と同心状で接地回転可能な計測輪１６Ａ，１６Ｂを
軸支し、これら両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量または
回転速度を各別に検出する回転検出手段２０Ａ，２０Ｂ
と、これら両回転検出手段２０Ａ，２０Ｂの検出値から
平均値を演算する演算手段２４とを併設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、垂直軸周りに操向回転
駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に構成して、推
進用車輪に兼用させた自走台車の走行距離などの検出装
置に関するものである。
駆動可能な操向用車輪をモータ駆動可能に構成して、推
進用車輪に兼用させた自走台車の走行距離などの検出装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】この種の自走台車の走行
距離検出装置は、図４に示されるように、垂直な操向用
回転軸１により支承された操向用車輪軸支部材２に軸支
され且つ推進駆動用モータ３に連動連結された操向推進
兼用車輪４の片側で当該車輪４と同心状に、接地回転可
能な計測輪５を前記車輪軸支部材２に支軸６で支承し、
この支軸６を介して前記計測輪５にロータリーエンコー
ダ７を連動連結させたものであった。
距離検出装置は、図４に示されるように、垂直な操向用
回転軸１により支承された操向用車輪軸支部材２に軸支
され且つ推進駆動用モータ３に連動連結された操向推進
兼用車輪４の片側で当該車輪４と同心状に、接地回転可
能な計測輪５を前記車輪軸支部材２に支軸６で支承し、
この支軸６を介して前記計測輪５にロータリーエンコー
ダ７を連動連結させたものであった。
【０００３】このような従来の走行距離検出装置では、
前記ロータリーエンコーダ７の検出値である計測輪５の
回転量を車輪４の回転量、即ち当該車輪４（自走台車）
の走行距離とするのであるが、車輪４と計測輪５とが軸
方向に距離Ｌだけ離間しているので、直進時には問題な
いが、図５に示されるように左右旋回走行時には車輪４
の回転量と計測輪５の回転量とに差が生じる。また、車
輪４を回転駆動させないで操向回転のみさせる、所謂据
え切りを行った場合、車輪４の走行距離ゼロであるにも
拘らず計測輪５の回転量がロータリーエンコーダ７によ
って検出され、その検出回転量だけ車輪４が走行したこ
とになる。
前記ロータリーエンコーダ７の検出値である計測輪５の
回転量を車輪４の回転量、即ち当該車輪４（自走台車）
の走行距離とするのであるが、車輪４と計測輪５とが軸
方向に距離Ｌだけ離間しているので、直進時には問題な
いが、図５に示されるように左右旋回走行時には車輪４
の回転量と計測輪５の回転量とに差が生じる。また、車
輪４を回転駆動させないで操向回転のみさせる、所謂据
え切りを行った場合、車輪４の走行距離ゼロであるにも
拘らず計測輪５の回転量がロータリーエンコーダ７によ
って検出され、その検出回転量だけ車輪４が走行したこ
とになる。
【０００４】このように従来の走行距離検出装置では、
ロータリーエンコーダ７の検出値と実際の車輪４（自走
台車）の走行距離とに誤差が生じる。従って、走行距離
の検出精度を高めるためには、旋回走行時の操向角度と
方向を検出する手段を併用し、その操向角度と方向とに
より検出値を補正する補正演算プログラムや、据え切り
の場合には検出値を無視するというような制御が必要で
あり、制御が複雑であった。
ロータリーエンコーダ７の検出値と実際の車輪４（自走
台車）の走行距離とに誤差が生じる。従って、走行距離
の検出精度を高めるためには、旋回走行時の操向角度と
方向を検出する手段を併用し、その操向角度と方向とに
より検出値を補正する補正演算プログラムや、据え切り
の場合には検出値を無視するというような制御が必要で
あり、制御が複雑であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の走行距離検出装置は、垂直軸１７の周
りに操向回転駆動可能な操向用車輪１１をモータ駆動可
能に構成して、推進用車輪に兼用させた自走台車に於い
て、前記車輪１１の左右両側対称位置に当該車輪１１と
同心状で接地回転可能な計測輪１６Ａ，１６Ｂを軸支
し、これら両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量または回転
速度を各別に検出する回転検出手段２０Ａ，２０Ｂと、
これら両回転検出手段２０Ａ，２０Ｂの検出値から平均
値を演算する演算手段２４とを併設した点に特徴を有す
る。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自走台車の走行距離検出装置は、垂直軸１７の周
りに操向回転駆動可能な操向用車輪１１をモータ駆動可
能に構成して、推進用車輪に兼用させた自走台車に於い
て、前記車輪１１の左右両側対称位置に当該車輪１１と
同心状で接地回転可能な計測輪１６Ａ，１６Ｂを軸支
し、これら両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量または回転
速度を各別に検出する回転検出手段２０Ａ，２０Ｂと、
これら両回転検出手段２０Ａ，２０Ｂの検出値から平均
値を演算する演算手段２４とを併設した点に特徴を有す
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１０は搬送用自走台
車であって、前部中央位置に操向推進兼用車輪１１を備
えると共に、後部に左右一対の従動車輪１２ａ，１２ｂ
を備えている。前記操向推進兼用車輪１１は、図２にも
示されるように、操向用車輪軸支部材１３に駆動軸１４
により片持ち状に支承され、当該駆動軸１４を介して推
進駆動用減速機付きモータ１５に連動連結されている。
１６Ａ，１６Ｂは左右一対の接地回転可能な計測輪であ
って、前記車輪１１から等距離Ｌａ，Ｌｂだけ離れた左
右両側対称位置に当該車輪１１と同心状に支承されてい
る。前記操向用車輪軸支部材１３は、車輪１１の接地点
の真上で垂直軸１７により回転可能に支承され、当該垂
直軸１７を介して操向駆動用減速機付きモータ１８に連
動連結されている。
づいて説明すると、図１に於いて、１０は搬送用自走台
車であって、前部中央位置に操向推進兼用車輪１１を備
えると共に、後部に左右一対の従動車輪１２ａ，１２ｂ
を備えている。前記操向推進兼用車輪１１は、図２にも
示されるように、操向用車輪軸支部材１３に駆動軸１４
により片持ち状に支承され、当該駆動軸１４を介して推
進駆動用減速機付きモータ１５に連動連結されている。
１６Ａ，１６Ｂは左右一対の接地回転可能な計測輪であ
って、前記車輪１１から等距離Ｌａ，Ｌｂだけ離れた左
右両側対称位置に当該車輪１１と同心状に支承されてい
る。前記操向用車輪軸支部材１３は、車輪１１の接地点
の真上で垂直軸１７により回転可能に支承され、当該垂
直軸１７を介して操向駆動用減速機付きモータ１８に連
動連結されている。
【０００７】更に詳述すれば、片側の計測輪１６Ａは、
車輪１１を片持ち状に軸支する側とは反対側で、前記操
向用車輪軸支部材１３に回転軸１９により片持ち状に支
承されると共に、当該回転軸１９を介して回転検出手段
２０Ａに連動連結されている。また、他方の計測輪１６
Ｂは、前記駆動軸１４に相対回転自在に外嵌する筒状回
転軸２１により前記操向用車輪軸支部材１３に支承され
ると共に、当該筒状回転軸２１を介して回転検出手段２
０Ｂに連動連結されている。これら各回転検出手段２０
Ａ，２０Ｂにはロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂが
使用され、各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂに
は、発信パルスを積算する積算カウンター２３ａ，２３
ｂが接続され、これら各積算カウンター２３ａ，２３ｂ
の出力値、即ち各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，
Ｒｂは、これら両回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒ
ｂ）／２を演算する演算手段２４に接続されている。前
記積算カウンター２３ａ，２３ｂと演算手段２４とは、
例えばマイクロコンピュータによって構成することが出
来る。
車輪１１を片持ち状に軸支する側とは反対側で、前記操
向用車輪軸支部材１３に回転軸１９により片持ち状に支
承されると共に、当該回転軸１９を介して回転検出手段
２０Ａに連動連結されている。また、他方の計測輪１６
Ｂは、前記駆動軸１４に相対回転自在に外嵌する筒状回
転軸２１により前記操向用車輪軸支部材１３に支承され
ると共に、当該筒状回転軸２１を介して回転検出手段２
０Ｂに連動連結されている。これら各回転検出手段２０
Ａ，２０Ｂにはロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂが
使用され、各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂに
は、発信パルスを積算する積算カウンター２３ａ，２３
ｂが接続され、これら各積算カウンター２３ａ，２３ｂ
の出力値、即ち各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，
Ｒｂは、これら両回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒ
ｂ）／２を演算する演算手段２４に接続されている。前
記積算カウンター２３ａ，２３ｂと演算手段２４とは、
例えばマイクロコンピュータによって構成することが出
来る。
【０００８】上記の構成によれば、モータ１５により駆
動軸１４を介して車輪１１を回転駆動することにより、
自走台車１０を走行させることが出来る。そして当該車
輪１１を軸支する車輪軸支部材１３をモータ１８により
垂直軸１７の周りに操向駆動することにより、前記車輪
１１を左右任意方向に任意角度だけ操向させて自走台車
１０の走行向きを変更させることが出来る。このように
して自走台車１０を所定経路に沿って自走させることが
出来るのであるが、この自走台車１０の走行距離、即
ち、操向推進兼用車輪１１の走行距離（回転量）の検出
は、次のように行われる。
動軸１４を介して車輪１１を回転駆動することにより、
自走台車１０を走行させることが出来る。そして当該車
輪１１を軸支する車輪軸支部材１３をモータ１８により
垂直軸１７の周りに操向駆動することにより、前記車輪
１１を左右任意方向に任意角度だけ操向させて自走台車
１０の走行向きを変更させることが出来る。このように
して自走台車１０を所定経路に沿って自走させることが
出来るのであるが、この自走台車１０の走行距離、即
ち、操向推進兼用車輪１１の走行距離（回転量）の検出
は、次のように行われる。
【０００９】車輪１１の回転駆動により、接地している
両計測輪１６Ａ，１６Ｂも接地駆動されて自転すること
になる。そしてこれら各計測輪１６Ａ，１６Ｂの自転に
伴って各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂが駆動さ
れ、そのときの各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転速度に比
例した時間間隔でパルスが発信され、これら各発信パル
スが積算カウンター２３ａ，２３ｂで積算計数されるこ
とにより、各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂ
が検出される。演算手段２４は、これら各計測輪１６
Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）
／２を演算して出力している。
両計測輪１６Ａ，１６Ｂも接地駆動されて自転すること
になる。そしてこれら各計測輪１６Ａ，１６Ｂの自転に
伴って各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂが駆動さ
れ、そのときの各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転速度に比
例した時間間隔でパルスが発信され、これら各発信パル
スが積算カウンター２３ａ，２３ｂで積算計数されるこ
とにより、各計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂ
が検出される。演算手段２４は、これら各計測輪１６
Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）
／２を演算して出力している。
【００１０】自走台車１０が直進しているとき、即ち車
輪１１の操向角度がゼロのときは、車輪１１の回転量Ｒ
ｘと両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂとは互
いに等しい。従って、演算手段２２からの出力平均値
（Ｒａ＋Ｒｂ）／２は、計測輪１６Ａの回転量Ｒａまた
は計測輪１６Ｂの回転量Ｒｂと等しく、実際の車輪１１
の回転量（走行距離）Ｒｘと等しい。
輪１１の操向角度がゼロのときは、車輪１１の回転量Ｒ
ｘと両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂとは互
いに等しい。従って、演算手段２２からの出力平均値
（Ｒａ＋Ｒｂ）／２は、計測輪１６Ａの回転量Ｒａまた
は計測輪１６Ｂの回転量Ｒｂと等しく、実際の車輪１１
の回転量（走行距離）Ｒｘと等しい。
【００１１】図３に示されるように、自走台車１０が左
右のカーブ経路部分を走行するとき、即ち車輪１１が所
定角度だけ操向されるときは、旋回中心側の計測輪１６
Ａの回転量Ｒａまたは計測輪１６Ｂの回転量Ｒｂが車輪
１１の回転量Ｒｘより小さくなり、外側の計測輪１６Ｂ
の回転量Ｒｂまたは計測輪１６Ａの回転量Ｒａは車輪１
１の回転量Ｒｘより大きくなる。而して、車輪１１と両
計測輪１６Ａ，１６Ｂとの間の距離Ｌａ，Ｌｂは等しい
ので、実際の車輪１１の回転量Ｒｘは両計測輪１６Ａ，
１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）／２
となり、この平均値が前記演算手段２４より出力されて
いるので、自走台車１０が左右のカーブ経路部分を走行
するときでも、車輪１１の回転量（走行距離）Ｒｘ、即
ち自走台車１０の走行距離は、演算手段２４からの出力
平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）／２となる。
右のカーブ経路部分を走行するとき、即ち車輪１１が所
定角度だけ操向されるときは、旋回中心側の計測輪１６
Ａの回転量Ｒａまたは計測輪１６Ｂの回転量Ｒｂが車輪
１１の回転量Ｒｘより小さくなり、外側の計測輪１６Ｂ
の回転量Ｒｂまたは計測輪１６Ａの回転量Ｒａは車輪１
１の回転量Ｒｘより大きくなる。而して、車輪１１と両
計測輪１６Ａ，１６Ｂとの間の距離Ｌａ，Ｌｂは等しい
ので、実際の車輪１１の回転量Ｒｘは両計測輪１６Ａ，
１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂの平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）／２
となり、この平均値が前記演算手段２４より出力されて
いるので、自走台車１０が左右のカーブ経路部分を走行
するときでも、車輪１１の回転量（走行距離）Ｒｘ、即
ち自走台車１０の走行距離は、演算手段２４からの出力
平均値（Ｒａ＋Ｒｂ）／２となる。
【００１２】モータ１５で車輪１１を回転駆動させない
で、モータ１８により車輪軸支部材１３を垂直軸１７の
周りに操向回転させる、所謂据え切りを行った場合に
は、両計測輪１６Ａ，１６Ｂが車輪１１の接地点の真上
にある垂直軸１７の周りで公転しながら接地駆動されて
自転するが、その回転方向は互いに逆で且つ回転量は等
しい。従って、各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂ
と積算カウンター２３ａ，２３ｂとで検出される各計測
輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂ（両値の絶対値は
等しく且つ何れか一方は−値）の積算値（Ｒａ＋Ｒｂ）
はゼロとなり、演算手段２４からの出力平均値（Ｒａ＋
Ｒｂ）／２、即ち車輪１１の回転量（走行距離）Ｒｘは
ゼロとなって、実際の据え切り状態と合致する。
で、モータ１８により車輪軸支部材１３を垂直軸１７の
周りに操向回転させる、所謂据え切りを行った場合に
は、両計測輪１６Ａ，１６Ｂが車輪１１の接地点の真上
にある垂直軸１７の周りで公転しながら接地駆動されて
自転するが、その回転方向は互いに逆で且つ回転量は等
しい。従って、各ロータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂ
と積算カウンター２３ａ，２３ｂとで検出される各計測
輪１６Ａ，１６Ｂの回転量Ｒａ，Ｒｂ（両値の絶対値は
等しく且つ何れか一方は−値）の積算値（Ｒａ＋Ｒｂ）
はゼロとなり、演算手段２４からの出力平均値（Ｒａ＋
Ｒｂ）／２、即ち車輪１１の回転量（走行距離）Ｒｘは
ゼロとなって、実際の据え切り状態と合致する。
【００１３】なお、積算カウンター２３ａ，２３ｂでロ
ータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂの発信パルスを単位
時間内だけ計数させるかまたは、ロータリーエンコーダ
２２ａ，２２ｂの発信パルスの時間間隔から、各計測輪
１６Ａ，１６Ｂのその時々の回転速度を検出するように
し、演算手段２４により、両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回
転速度の平均値を演算させて、車輪１１の回転速度、即
ち自走台車１０のその時々の走行速度を出力するように
構成することも出来る。また計測輪１６Ａ，１６Ｂは、
常時接地状態となるように、接地周面を弾性体から構成
すると共に、その外径を操向推進兼用車輪１１の外径よ
り若干大きく構成しておくのが望ましい。
ータリーエンコーダ２２ａ，２２ｂの発信パルスを単位
時間内だけ計数させるかまたは、ロータリーエンコーダ
２２ａ，２２ｂの発信パルスの時間間隔から、各計測輪
１６Ａ，１６Ｂのその時々の回転速度を検出するように
し、演算手段２４により、両計測輪１６Ａ，１６Ｂの回
転速度の平均値を演算させて、車輪１１の回転速度、即
ち自走台車１０のその時々の走行速度を出力するように
構成することも出来る。また計測輪１６Ａ，１６Ｂは、
常時接地状態となるように、接地周面を弾性体から構成
すると共に、その外径を操向推進兼用車輪１１の外径よ
り若干大きく構成しておくのが望ましい。
【００１４】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明による自走
台車の走行距離などの検出装置によれば、操向推進兼用
車輪の左右両側対称位置に当該車輪と同心状で接地回転
可能な計測輪を軸支し、これら両計測輪の回転量または
回転速度を各別に検出する回転検出手段と、これら両回
転検出手段の検出値の平均値を演算する演算手段とを併
設して成るものであるから、前記演算手段からの出力平
均値が前記操向推進兼用車輪の実際の回転量または回転
速度と一致することになる。
台車の走行距離などの検出装置によれば、操向推進兼用
車輪の左右両側対称位置に当該車輪と同心状で接地回転
可能な計測輪を軸支し、これら両計測輪の回転量または
回転速度を各別に検出する回転検出手段と、これら両回
転検出手段の検出値の平均値を演算する演算手段とを併
設して成るものであるから、前記演算手段からの出力平
均値が前記操向推進兼用車輪の実際の回転量または回転
速度と一致することになる。
【００１５】従って、従来のように旋回走行時の操向角
度と方向を検出する手段を併用して、その操向角度と方
向とにより検出値を補正する補正演算プログラムや、据
え切りの場合には検出値を無視するというような制御が
不要であるにも拘らず、常に高精度の走行距離または走
行速度の検出が行える。
度と方向を検出する手段を併用して、その操向角度と方
向とにより検出値を補正する補正演算プログラムや、据
え切りの場合には検出値を無視するというような制御が
不要であるにも拘らず、常に高精度の走行距離または走
行速度の検出が行える。
【図１】 自走台車の構成を説明する概略平面図であ
る。
る。
【図２】 本発明実施例を説明する要部の正面図とブロ
ック線図である。
ック線図である。
【図３】 本発明実施例に於ける旋回走行時の計測輪と
操向推進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図であ
る。
操向推進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図であ
る。
【図４】 従来例を説明する要部の正面図である。
【図５】 従来例に於ける旋回走行時の計測輪と操向推
進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図である。
進兼用車輪との移動軌跡を説明する平面図である。
１０ 自走台車 １１ 操向推進兼用車輪 １３ 操向用車輪軸支部材 １４ 駆動軸 １５ 推進駆動用減速機付きモータ １６Ａ 計測輪 １６Ｂ 計測輪 １７ 垂直軸 １８ 操向駆動用減速機付きモータ １９ 回転軸 ２０Ａ 回転検出手段 ２０Ｂ 回転検出手段 ２１ 筒状回転軸 ２２ａ ロータリーエンコーダ ２２ｂ ロータリーエンコーダ ２３ａ 積算カウンター ２３ｂ 積算カウンター ２４ 演算手段 Ｒａ 計測輪１６Ａの回転量 Ｒｂ 計測輪１６Ｂの回転量
Claims (2)
- 【請求項１】垂直軸周りに操向回転駆動可能な操向用車
輪をモータ駆動可能に構成して、推進用車輪に兼用させ
た自走台車に於いて、前記車輪の左右両側対称位置に当
該車輪と同心状で接地回転可能な計測輪を軸支し、これ
ら両計測輪の回転量または回転速度を各別に検出する回
転検出手段と、これら両回転検出手段の検出値の平均値
を演算する演算手段とを併設して成る自走台車の走行距
離などの検出装置。 - 【請求項２】前記車輪と一方の計測輪とを、垂直軸周り
に操向回転駆動可能な操向用車輪軸支部材に、夫々反対
側で片持ち状に軸支し、他方の計測輪は、前記車輪を支
承する駆動軸に相対回転可能に外嵌する筒状回転軸で支
承して成る請求項１に記載の自走台車の走行距離などの
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444493A JPH06213604A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444493A JPH06213604A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06213604A true JPH06213604A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11584371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP444493A Withdrawn JPH06213604A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 自走台車の走行距離などの検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06213604A (ja) |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP444493A patent/JPH06213604A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |