JPH06273189A - 走行距離計測装置 - Google Patents
走行距離計測装置Info
- Publication number
- JPH06273189A JPH06273189A JP6551193A JP6551193A JPH06273189A JP H06273189 A JPH06273189 A JP H06273189A JP 6551193 A JP6551193 A JP 6551193A JP 6551193 A JP6551193 A JP 6551193A JP H06273189 A JPH06273189 A JP H06273189A
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- JP
- Japan
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- wheel
- wheels
- measuring device
- traveling distance
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送車の走行距離計測精度を向上させる。
【構成】 搬送車１の操舵用の車輪４とは別の車輪３の
軸上に設けられ搬送車１の走行路面に接触して回転する
走行距離計測用車輪８と、これら走行距離計測用車輪８
の回転数を計測する回転数計測装置９と、この回転数計
測装置９の計測値から走行距離を演算する計算機１１と
を具備してなる。走行距離計測用車輪８を複数備え、ま
た、車輪８を路面に押付ける付勢手段を備えている。
軸上に設けられ搬送車１の走行路面に接触して回転する
走行距離計測用車輪８と、これら走行距離計測用車輪８
の回転数を計測する回転数計測装置９と、この回転数計
測装置９の計測値から走行距離を演算する計算機１１と
を具備してなる。走行距離計測用車輪８を複数備え、ま
た、車輪８を路面に押付ける付勢手段を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走行距離計測装置に関
し、特にフォークリフト等の自走式搬送車に取り付けら
れる走行距離計測装置に関するものである。
し、特にフォークリフト等の自走式搬送車に取り付けら
れる走行距離計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のフォークリフトにおける走
行距離計測装置の取り付け状態を示している。フォーク
リフト１は通常フォーク２が設けられた前側の車輪３が
駆動輪、後側の車輪４が操舵輪になっており、走行距離
計測装置５は駆動輪３側に取り付けられる。走行距離計
測装置５は車輪３と接触して回転する伝送輪６と、この
伝送輪６に接続されたエンコーダ等の回転数計測器７と
で概ね構成されており、車輪３の回転数ｎを伝送輪６を
介して回転数計測器７で計測するようになっている。い
ま、車輪３の半径をＲ（ｍ）とすると、フォークリフト
１の走行距離Ｌ（ｍ）は次式で表される。
行距離計測装置の取り付け状態を示している。フォーク
リフト１は通常フォーク２が設けられた前側の車輪３が
駆動輪、後側の車輪４が操舵輪になっており、走行距離
計測装置５は駆動輪３側に取り付けられる。走行距離計
測装置５は車輪３と接触して回転する伝送輪６と、この
伝送輪６に接続されたエンコーダ等の回転数計測器７と
で概ね構成されており、車輪３の回転数ｎを伝送輪６を
介して回転数計測器７で計測するようになっている。い
ま、車輪３の半径をＲ（ｍ）とすると、フォークリフト
１の走行距離Ｌ（ｍ）は次式で表される。
【０００３】 Ｌ＝２πＲ×ｎ （１） 回転数計測器７は車輪３の回転数ｎをパルスカウンタで
計測し、マイクロコンピュータで（１）式を用いて走行
距離Ｌ（ｍ）を演算する。
計測し、マイクロコンピュータで（１）式を用いて走行
距離Ｌ（ｍ）を演算する。
【０００４】この走行距離計測器５と光ファイバジャイ
ロ等の変位角計測装置とを用いることでフォークリフト
１の移動座標（Ｘ，Ｙ）を演算することができ、無人搬
送車などのロケーションシステムに適用される。
ロ等の変位角計測装置とを用いることでフォークリフト
１の移動座標（Ｘ，Ｙ）を演算することができ、無人搬
送車などのロケーションシステムに適用される。
【０００５】すなわち、搬送車のｋ回目の変位をΔ
Ｌk 、変位角をΔθk とすると、ｋ回変位した時点での
搬送車の移動座標（Ｘk ，Ｙk ）は次式で表される。
Ｌk 、変位角をΔθk とすると、ｋ回変位した時点での
搬送車の移動座標（Ｘk ，Ｙk ）は次式で表される。
【０００６】 Ｘk ＝Ｘk-1 ＋ΔＬk ×ｃｏｓΔθk （２） Ｙk ＝Ｙk-1 ＋ΔＬk ×ｓｉｎΔθk （３） この種のロケーションシステムを実現する場合、搬送車
の変位ΔＬが正確に測定できることが不可欠である。
の変位ΔＬが正確に測定できることが不可欠である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車輪３には通
常ゴム製のタイヤが使用されるため、車体重量の変化な
どで車輪３の半径Ｒが変化し、測定誤差が生じることに
なる。半径Ｒのタイヤが変化後Ｒ´の径になっていると
すると、走行距離の計測誤差ΔＥR は次式で表せる。
常ゴム製のタイヤが使用されるため、車体重量の変化な
どで車輪３の半径Ｒが変化し、測定誤差が生じることに
なる。半径Ｒのタイヤが変化後Ｒ´の径になっていると
すると、走行距離の計測誤差ΔＥR は次式で表せる。
【０００８】 ΔＥR ＝２π（Ｒ−Ｒ´）×ｎ （４） したがって、従来の計測器では車輪３の回転数すなわち
走行距離に比例して（４）式の誤差が蓄積されてしま
う。この（４）式の補正はＲ´が定めにくいため困難で
ある。
走行距離に比例して（４）式の誤差が蓄積されてしま
う。この（４）式の補正はＲ´が定めにくいため困難で
ある。
【０００９】また、車輪３が雨などで濡れてしまうと、
伝送輪６がスリップしてしまうことがある。これによる
誤差ΔＥn はスリップ中の車輪３の回転数をΔｎとする
と、 ΔＥn ＝２πＲ×Δｎ （５） で表せる。よって、スリップ発生の度に（５）式の誤差
が蓄積されてしまう。これを補正することもまた困難で
ある。
伝送輪６がスリップしてしまうことがある。これによる
誤差ΔＥn はスリップ中の車輪３の回転数をΔｎとする
と、 ΔＥn ＝２πＲ×Δｎ （５） で表せる。よって、スリップ発生の度に（５）式の誤差
が蓄積されてしまう。これを補正することもまた困難で
ある。
【００１０】以上の理由で、前記（２），（３）式より
得られる移動座標の精度を安定させることは困難であ
る。
得られる移動座標の精度を安定させることは困難であ
る。
【００１１】本発明の目的は、前記した従来技術の欠点
を解消し、走行距離の計測精度を向上できる新規な走行
距離計測装置を提供することにある。
を解消し、走行距離の計測精度を向上できる新規な走行
距離計測装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、搬送車の走行距離計測装置において、操舵
用の車輪とは別の車輪の軸上に設けられ搬送車の走行路
面に接触して回転する走行距離計測用車輪と、これら走
行距離計測用車輪の回転数を計測する回転数計測装置
と、この回転数計測装置の計測値から走行距離を演算す
る計算機とを具備してなるものである。この走行距離計
測装置は上記走行距離計測用車輪を複数備え、また、そ
の車輪を路面に押付ける付勢手段を備えていることが望
ましい。
に本発明は、搬送車の走行距離計測装置において、操舵
用の車輪とは別の車輪の軸上に設けられ搬送車の走行路
面に接触して回転する走行距離計測用車輪と、これら走
行距離計測用車輪の回転数を計測する回転数計測装置
と、この回転数計測装置の計測値から走行距離を演算す
る計算機とを具備してなるものである。この走行距離計
測装置は上記走行距離計測用車輪を複数備え、また、そ
の車輪を路面に押付ける付勢手段を備えていることが望
ましい。
【００１３】
【作用】上記構成による本発明の走行距離計測装置によ
れば、操舵用の車輪とは別の車輪の軸上に設けられ走行
路面に接触して回転する走行距離計測用車輪の回転数か
ら走行距離を演算することで、搬送車が旋回していると
きも安定した精度で走行距離を計測することが可能にな
る。また、走行距離計測用車輪を複数設けて計測を行う
ことで、計測誤差を平均化し測距精度を高めることがで
きる。また、上記付勢手段を用いて走行距離計測用車輪
を常に一定の力で路面に押付けることで、計測用車輪の
スリップを防止すると共に車輪半径を一定にして計測誤
差を小さくすることができる。
れば、操舵用の車輪とは別の車輪の軸上に設けられ走行
路面に接触して回転する走行距離計測用車輪の回転数か
ら走行距離を演算することで、搬送車が旋回していると
きも安定した精度で走行距離を計測することが可能にな
る。また、走行距離計測用車輪を複数設けて計測を行う
ことで、計測誤差を平均化し測距精度を高めることがで
きる。また、上記付勢手段を用いて走行距離計測用車輪
を常に一定の力で路面に押付けることで、計測用車輪の
スリップを防止すると共に車輪半径を一定にして計測誤
差を小さくすることができる。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の実施例を説明する。この実施
例では本発明の走行距離計測装置をフォークリフトに取
り付けた場合について示す。
例では本発明の走行距離計測装置をフォークリフトに取
り付けた場合について示す。
【００１５】図１は本発明の一実施例を示すものであ
り、フォークリフト１の操舵輪４とは別の車輪３の軸上
には、その車体の中心線に関して左右対称位置に走行距
離計測用車輪８が設置されている。これら２つの計測用
車輪８の回転軸８ａにはその回転数を計測するエンコー
ダ９が各々取り付けられており、これらエンコーダ９の
計測データが計算機１１に入力される。また、このフォ
ークリフト１にはその変位角を計測するための装置とし
て、光ファイバジャイロ等の角度センサ１０が搭載され
ており、その計測データも計算機１１に入力される。そ
して、計算機１１内で前記（２），（３）式による演算
がなされてフォークリフト１の移動座標（Ｘ，Ｙ）が求
められる。
り、フォークリフト１の操舵輪４とは別の車輪３の軸上
には、その車体の中心線に関して左右対称位置に走行距
離計測用車輪８が設置されている。これら２つの計測用
車輪８の回転軸８ａにはその回転数を計測するエンコー
ダ９が各々取り付けられており、これらエンコーダ９の
計測データが計算機１１に入力される。また、このフォ
ークリフト１にはその変位角を計測するための装置とし
て、光ファイバジャイロ等の角度センサ１０が搭載され
ており、その計測データも計算機１１に入力される。そ
して、計算機１１内で前記（２），（３）式による演算
がなされてフォークリフト１の移動座標（Ｘ，Ｙ）が求
められる。
【００１６】走行距離計測用車輪８は、操舵輪４とは別
の車輪の軸上にあるので、フォークリフト１が旋回して
も、ほとんど旋回せず、旋回による距離誤差が小さくな
る。特に２個以上装備することにより、内輪と外輪の走
行距離の平均値から旋回時に搬送車の中心が描く軌跡上
の走行距離：ＬL が得られる。（６）式はその計算式で
ある。
の車輪の軸上にあるので、フォークリフト１が旋回して
も、ほとんど旋回せず、旋回による距離誤差が小さくな
る。特に２個以上装備することにより、内輪と外輪の走
行距離の平均値から旋回時に搬送車の中心が描く軌跡上
の走行距離：ＬL が得られる。（６）式はその計算式で
ある。
【００１７】 Ｌ1 ＝（ＬR ＋ＬL ）／２ （６） ＬR ：右車輪の走行距離 ＬL ：左車輪の走行距離 また、フォークリフト１の走行車輪３，４と独立した別
の車輪により走行距離を計測するので、計測に最適な場
所に走行距離計測装置を取り付けることができる。
の車輪により走行距離を計測するので、計測に最適な場
所に走行距離計測装置を取り付けることができる。
【００１８】図２に走行距離計測用車輪８の取付構造の
一実施例を示す。同図において１２は走行距離計測用車
輪８をフォークリフト車１に取り付けるための取付部材
であり、車輪８は取付部材１２の前後に垂下状に固定さ
れた一対の支柱１３に横架された上下移動可能な可動部
材１４に取り付けられている。この可動部材１４は支柱
１３に装着されたコイルバネ１５によって弾性支持され
ている。これによって車輪８がその自重とバネ１５の力
で路面に押し付けられるようになっている。このバネ１
５による押し付け力は支柱１３に設けられたバネ押さえ
１６の位置を変えることで調節できるようになってい
る。したがって、適当な圧力で車輪８を押し付けること
で、車輪８のスリップを低下させ、また車輪８の半径を
一定にして、（４）式の誤差を無くすことができる。ま
た同図（ｂ）に示すように、車輪８の回転軸８ａに直接
エンコーダ９を取り付けることで、計測誤差を無くすこ
とができる。
一実施例を示す。同図において１２は走行距離計測用車
輪８をフォークリフト車１に取り付けるための取付部材
であり、車輪８は取付部材１２の前後に垂下状に固定さ
れた一対の支柱１３に横架された上下移動可能な可動部
材１４に取り付けられている。この可動部材１４は支柱
１３に装着されたコイルバネ１５によって弾性支持され
ている。これによって車輪８がその自重とバネ１５の力
で路面に押し付けられるようになっている。このバネ１
５による押し付け力は支柱１３に設けられたバネ押さえ
１６の位置を変えることで調節できるようになってい
る。したがって、適当な圧力で車輪８を押し付けること
で、車輪８のスリップを低下させ、また車輪８の半径を
一定にして、（４）式の誤差を無くすことができる。ま
た同図（ｂ）に示すように、車輪８の回転軸８ａに直接
エンコーダ９を取り付けることで、計測誤差を無くすこ
とができる。
【００１９】なお、計測用車輪がｓ個取り付けられてい
るとき、走行距離：Ｌs は Ｌs ＝（ΣＰi ×２πｒ）／ｓ （７） で表せる。 Ｐi ：ｉ番目のエンコーダの回
転数 ｒ：計測車輪の半径 図３にフォークリフト１のロケーションシステムの構築
例を示す。同図において、１７はフォークリフト１に搭
載された計算機、１８は走行距離計測用車輪８の回転数
を検出するエンコーダである。各フォークリフト１には
さらに、計算機１７の演算結果を随時送信するための送
信器１９が搭載されている。そして、各フォークリフト
１から送信されてくる信号を受信器２０で受信し、その
データを基に各フォークリフト１の走行軌跡２２や現在
位置を表示装置２１に表示する。かかるシステムに本発
明の走行距離計測装置を適用することで、各フォークリ
フト１の変位ΔＬを正確に測定でき、フォークリフトの
ロケーションシステムの実用化が可能になる。
るとき、走行距離：Ｌs は Ｌs ＝（ΣＰi ×２πｒ）／ｓ （７） で表せる。 Ｐi ：ｉ番目のエンコーダの回
転数 ｒ：計測車輪の半径 図３にフォークリフト１のロケーションシステムの構築
例を示す。同図において、１７はフォークリフト１に搭
載された計算機、１８は走行距離計測用車輪８の回転数
を検出するエンコーダである。各フォークリフト１には
さらに、計算機１７の演算結果を随時送信するための送
信器１９が搭載されている。そして、各フォークリフト
１から送信されてくる信号を受信器２０で受信し、その
データを基に各フォークリフト１の走行軌跡２２や現在
位置を表示装置２１に表示する。かかるシステムに本発
明の走行距離計測装置を適用することで、各フォークリ
フト１の変位ΔＬを正確に測定でき、フォークリフトの
ロケーションシステムの実用化が可能になる。
【００２０】
【発明の効果】以上要するに本発明の走行距離計測装置
によれば、次のような優れた効果を発揮することができ
る。
によれば、次のような優れた効果を発揮することができ
る。
【００２１】（１）操舵用の車輪とは別の車輪の軸上に
設けられ走行路面に接触して回転する走行距離計測用車
輪の回転数から走行距離を演算することで、搬送車が旋
回しているときも安定した精度で走行距離を計測するこ
とが可能になる。
設けられ走行路面に接触して回転する走行距離計測用車
輪の回転数から走行距離を演算することで、搬送車が旋
回しているときも安定した精度で走行距離を計測するこ
とが可能になる。
【００２２】（２）走行距離計測用車輪を複数設けて計
測を行うことで、計測誤差を平均化し測距精度を高める
ことができる。
測を行うことで、計測誤差を平均化し測距精度を高める
ことができる。
【００２３】（３）付勢手段を用いて走行距離計測用車
輪を常に一定の力で路面に押付けることで、計測用車輪
のスリップを防止すると共に車輪半径を一定にして計測
誤差を小さくすることができる。
輪を常に一定の力で路面に押付けることで、計測用車輪
のスリップを防止すると共に車輪半径を一定にして計測
誤差を小さくすることができる。
【図１】本発明の走行距離計測装置を搭載した搬送車の
一実施例を示す概略図である。
一実施例を示す概略図である。
【図２】本発明の走行距離計測装置の取付け状態の一実
施例を示す概略図である。
施例を示す概略図である。
【図３】本発明の走行距離計測装置を用いた搬送車のロ
ケーションシステムの構築例を示す図である。
ケーションシステムの構築例を示す図である。
【図４】従来における走行距離計測装置の取り付け状態
を示す図である。
を示す図である。
１ フォークリフト（搬送車） ３ 車輪（駆動車輪） ４ 車輪 （操舵輪） ８ 走行距離計測用車輪 ９ 回転数計測装置（エンコーダ）１１ 計算機 １５ バネ（付勢手段）
フロントページの続き (72)発明者 飯田 義昭 茨城県日立市日高町４丁目12番１号 日立 電線機器株式会社内 (72)発明者 安藤 敏之 茨城県日立市日高町５丁目１番１号 日立 電線株式会社日高工場内 (72)発明者 井沼 俊明 東京都渋谷区渋谷３丁目６番３号 株式会 社日立物流内
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送車の走行距離計測装置において、操
舵用の車輪とは別の車輪の軸上に設けられ路面に接触し
て回転する走行距離計測用車輪と、この走行距離計測用
車輪の回転数を計測する回転数計測装置と、この回転数
計測装置の計測値から走行距離を演算する計算機とを具
備したことを特徴とする走行距離計測装置。 - 【請求項２】 上記走行距離計測用車輪を複数具備して
なる請求項１記載の走行距離計測装置。 - 【請求項３】 上記走行距離計測用車輪を路面に押付け
る付勢手段を具備してなる請求項１又は２記載の走行距
離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6551193A JPH06273189A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 走行距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6551193A JPH06273189A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 走行距離計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273189A true JPH06273189A (ja) | 1994-09-30 |
Family
ID=13289155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6551193A Withdrawn JPH06273189A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 走行距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06273189A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107328341A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-07 | 中山市翔实机械设备有限公司 | 一种骑行式测距轮 |
-
1993
- 1993-03-24 JP JP6551193A patent/JPH06273189A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107328341A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-07 | 中山市翔实机械设备有限公司 | 一种骑行式测距轮 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |