JPH06211347A - 部品搬送装置 - Google Patents

部品搬送装置

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JPH06211347A
JPH06211347A JP5005568A JP556893A JPH06211347A JP H06211347 A JPH06211347 A JP H06211347A JP 5005568 A JP5005568 A JP 5005568A JP 556893 A JP556893 A JP 556893A JP H06211347 A JPH06211347 A JP H06211347A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
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    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0411—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws having multiple mounting heads

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品搬送台を往復運動させて部品を一定方向
に搬送する場合に、搬送時間の短縮および装置の小形化
が可能とされる部品搬送装置を提供する。 【構成】 一対の部品搬送台を往復運動させて部品を一
定方向に搬送する部品搬送装置であって、部品を搬送す
る２基の搬送台１，２と、搬送台１，２がそれぞれ独立
に上下移動するための上下ガイド３，４と、搬送台１，
２が水平移動するための水平ガイド５と、ベルト方式に
より搬送台１，２を往復運動させる動力伝達機構６と、
搬送台１，２の往復運動を案内する案内機構７とから構
成されている。そして、一方の搬送台１の吸着固定パッ
ド９に部品８を吸着固定して送り出し、かつこの搬送台
１に連動させて他方の搬送台２の吸着固定パッド１０を
空の状態で引き戻す場合に、部品８を吸着固定した搬送
台１と空の搬送台２とが異なる高さ位置で交差されるよ
うになっている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品搬送装置に関し、
特に一対の部品搬送台を往復運動させて部品を一定方向
に搬送する搬送装置において、搬送時間の短縮および装
置の小形化が要求される部品搬送装置に適用して有効な
技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、部品を一定方向に搬送する部
品搬送装置としては、半導体装置などの電子部品をプリ
ント基板上に実装するチップマウンタなどと共に使用さ
れ、装着位置においてトレイなどに収納された電子部品
が１個ずつ取り出されて搬送台の吸着固定パッドに吸着
固定され、搬送経路を通じて所定の離脱位置に搬送され
た後にチップマウンタによりプリント基板に実装され
る。
【０００３】このような搬送装置には、たとえば図３〜
図５に示すように、モータなどにより回転される回転板
２１の両端に吸着固定パッド２２が取り付けられた回転
方式（図３）、モーターなどにより回転されるベルト２
３に吸着固定パッド２２が取り付けられたベルト回転方
式（図４）、エアーシリンダなどにより往復運動される
ガイド２４に吸着固定パッド２２が取り付けられたガイ
ド方式（図５）などがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記のよう
な従来技術においては、いずれも搬送装置の設置場所お
よび搬送装置の可動範囲の占有面積が問題となり、特に
回転方式の場合には、搬送経路の直径範囲以上の広い面
積が必要となり、装置の小形化の要求に対応してその改
善が望まれている。
【０００５】また、エアーシリンダなどにより往復運動
されるガイド方式の場合には、２基の搬送台の吸着固定
パッドにおける部品の装着点、離脱点を同一位置に設定
することができないために、特に連続搬送には不向きで
あり、搬送時間および搬送能力の面において良好に適用
できないという問題がある。
【０００６】そこで、本発明の目的は、部品搬送台を往
復運動させて部品を一定方向に搬送する場合に、搬送時
間の短縮および装置の小形化を実現することができる部
品搬送装置を提供することにある。
【０００７】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
【０００９】すなわち、本発明の部品搬送装置は、第１
部品搬送台および第２部品搬送台を往復運動させて部品
を一定方向に搬送する部品搬送装置であって、第１部品
搬送台に部品を装着して送り出し、かつこの第１部品搬
送台に連動させて第２部品搬送台を空の状態で引き戻す
場合に、第１部品搬送台と第２部品搬送台とを異なる高
さ位置で交差させる案内機構を備えるものである。
【００１０】この場合に、前記案内機構として、両端が
所定の勾配に形成された略凹状の軌道ガイドと、この軌
道ガイドの略凹状のほぼ中心線上に支点をもち、かつ略
凹状の両端に交互に接触されるシーソーガイドとを備え
るようにしたものである。
【００１１】また、前記第１および第２部品搬送台を、
回転方式により往復運動されるベルトに上下動自在に保
持するようにしたものである。
【００１２】さらに、前記第１および第２部品搬送台
に、真空または減圧状態において吸引する第１部品吸着
固定部または第２部品吸着固定部をそれぞれ固定するよ
うにしたものである。
【００１３】
【作用】前記した部品搬送装置によれば、第１部品搬送
台と第２部品搬送台が、軌道ガイドおよびシーソーガイ
ドによる案内機構によって異なる高さ位置で交差され、
往復運動されるベルトに上下動自在に保持されることに
より、たとえば第１部品搬送台の第１部品吸着固定部が
部品を吸着固定している場合には、この第１部品搬送台
をシーソーガイドに沿って移動させ、かつ空の第２部品
搬送台の第２部品吸着固定部を第１部品吸着固定部に吸
着固定される部品の下側を通るように軌道ガイドに沿っ
て移動させることができる。
【００１４】これにより、搬送装置の設置場所および搬
送装置の可動範囲の占有面積を少なくすることができ
る。その上、部品の装着点および離脱点を同一位置に設
定することができるので、連続搬送による搬送時間およ
び搬送能力の向上を図ることができる。
【００１５】特に、第１および第２部品搬送台に第１部
品吸着固定部または第２部品吸着固定部が固定される場
合には、部品を吸着固定して安定させて搬送することが
できる。
【００１６】
【実施例】図１は本発明の一実施例である部品搬送装置
の要部を示す正面図、図２は図１のII−II線における矢
視断面図である。
【００１７】まず、図１および図２により本実施例の部
品搬送装置の要部構成を説明する。
【００１８】本実施例の部品搬送装置は、たとえば一対
の部品搬送台を往復運動させて部品を一定方向に搬送す
る部品搬送装置とされ、部品を搬送する２基の搬送台
（第１部品搬送台）１，（第２部品搬送台）２と、搬送
台１，２がそれぞれ独立に上下移動するための上下ガイ
ド３，４と、搬送台１，２が水平移動するための水平ガ
イド５と、ベルト方式により搬送台１，２を往復運動さ
せる動力伝達機構６と、搬送台１，２の往復運動を案内
する案内機構７とから構成されている。
【００１９】そして、たとえば一方の搬送台１に部品８
を装着して送り出し、かつこの搬送台１に連動させて他
方の搬送台２を空の状態で引き戻す場合に、部品８を装
着した搬送台１と空の搬送台２とを異なる高さ位置で交
差させ、空の搬送台２を搬送台１に装着された部品８の
下側を通るように移動させる構造としたものである。
【００２０】搬送台１，２は、それぞれの上端に吸着固
定パッド（第１部品吸着固定部）９，（第２部品吸着固
定部）１０が固定され、また下端には軌道ローラー１
１，１２が回転自在に取り付けられている。そして、各
搬送台１，２は、上下ガイド３，４に対してローラー１
３，１４の回転により上下移動自在に保持され、案内機
構７の往復軌道に沿って上下方向の移動量が決定される
と同時に、水平移動は上下ガイド３，４と共通のローラ
ー１３，１４の回転により水平ガイド５で案内されるよ
うになっている。
【００２１】動力伝達機構６は、歯付きベルト１５、パ
ルスモーター１６およびプーリー１７，１８から構成さ
れ、パルスモーター１６の回転軸に固定されたプーリー
１７と、回転自在に固定されたプーリー１８との間に歯
付きベルト１５が設けられ、パルスモーター１６の回転
制御に連動して歯付きベルト１５の対向される位置に移
動自在に保持された搬送台１，２が所定のシーケンスで
往復運動されるようになっている。
【００２２】案内機構７は、両端が所定の勾配に形成さ
れた略凹状の軌道ガイド１９と、この軌道ガイド１９の
略凹状のほぼ中心線上に支点をもち、かつ略凹状の両端
に交互に接触されるシーソーガイド２０とから構成さ
れ、シーソーガイド２０は所定の引張力により部品８の
送り出し側に自動復帰されるようになっている。
【００２３】たとえば、一方の搬送台１の吸着固定パッ
ド９が部品８を吸着固定している場合には、この搬送台
１が軌道ローラー１１の回転によりシーソーガイド２０
に沿って送り出され、同時に空の吸着固定パッド１０の
搬送台２は軌道ガイド１９に沿って引き戻される構造と
なっている。
【００２４】次に、本実施例の作用について、実際に部
品８を搬送する場合を図１により説明する。
【００２５】この場合に、図１のＡ点を部品８の装着
点、Ｂ点を部品８の離脱点とし、Ａ点からＢ点への方向
に搬送するものとする。そして、この搬送装置は、たと
えば半導体装置などの電子部品をプリント基板上に実装
するチップマウンタなどと共に使用される。
【００２６】まず、一方の搬送台１の吸着固定パッド９
に部品８を装着し、搬送台１を水平方向に移動させる。
この時、吸着固定パッド９に装着された部品８は、搬送
台１の軌道ローラー１１の回転により自動復帰されてＡ
点側に接触状態にあるシーソーガイド２０に沿って、Ａ
点を出発してａ1 ，ａ2 ，ａ3 の軌道を通り、支点を過
ぎるとシーソーガイド２０がＢ点側に接触状態になりＢ
点に到達する。
【００２７】さらに、このＢ点において、搬送台１の吸
着固定パッド９から部品８を離脱し、搬送台１を引き戻
す。この時、空の状態の吸着固定パッド９は、自動復帰
されてＢ点側が開放状態にあるシーソーガイド２０に沿
うことなく、略凹状の軌道ガイド１９に沿って、Ｂ点を
出発してｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 ，ｂ5 の軌道を通り、
支点を過ぎるとＢ点側に接触状態になったシーソーガイ
ド２０の開放部分を通りＡ点に、水平および上下方向に
複合移動しながら到達する。
【００２８】同時に、他方の搬送台２も連動して移動
し、一方の搬送台１がＡ点からＢ点に移動している間は
Ｂ点からＡ点の方向へ移動し、逆に一方の搬送台１がＢ
点からＡ点に移動している間はＡ点からＢ点の方向へ同
様の軌道に沿って移動する。
【００２９】この場合に、空の状態の吸着固定パッド１
０は軌道ガイド１９の凹部部分に沿って移動され、かつ
部品８を装着した吸着固定パッド９はシーソーガイド２
０に沿って移動されることにより、常に空の吸着固定パ
ッド１０を吸着固定パッド９に装着された部品８の下側
を通るように交差させることができる。
【００３０】このように、部品８の装着から部品８の離
脱への一連の往復運動が、パルスモーター１６の回転制
御により所定のシーケンスで繰り返される。
【００３１】従って、本実施例の部品搬送装置によれ
ば、部品８を吸着固定する吸着固定パッド９，１０が固
定され、上下移動自在に保持された２基の搬送台１，２
と、略凹状の軌道ガイド１９およびシーソーガイド２０
から構成される案内機構７などから構成されることによ
り、部品８を吸着固定した搬送台１と空の搬送台２とを
異なる高さ位置で交差させ、空の搬送台２を部品８を吸
着した搬送台１の下側を通るように移動させることがで
きるので、従来の回転方式、ベルト回転方式およびガイ
ド方式に比べ、搬送装置の設置面積および可動範囲を少
なくすることができる。
【００３２】また、ガイド方式と比較した場合に、部品
８の装着点、離脱点を２基の搬送台１，２で同一位置に
設定することができるので、連続搬送に有利であり、特
に搬送時間の短縮につながり、かつ搬送能力を倍以上に
することができる。
【００３３】さらに、吸着固定パッド９，１０による吸
着固定方式のために部品８への圧力が少なく、かつパル
スモーター１６による駆動により加減速などを容易に設
定することができるので、部品８を滑らかに搬送するこ
とができ、搬送時の部品８の位置変化をなくすことがで
きる。
【００３４】また、部品８の装着時および離脱時に、装
着点と離脱点を結ぶ線上を直線移動し、かつパルスモー
ター１６による駆動を合わせることにより、幅広い位置
決め範囲を得ることができる。
【００３５】以上、本発明者によってなされた発明を実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００３６】たとえば、本実施例の部品搬送装置につい
ては、搬送台１，２に吸着固定パッド９，１０がそれぞ
れ固定される場合について説明したが、本発明は前記実
施例に限定されるものではなく、部品の側面または上面
を保持するような保持機構を備えたもの、または単に搬
送台に部品を載せて搬送するような場合などについても
広く適用可能である。
【００３７】また、本実施例においては、チップマウン
タなどと共に使用される場合について説明したが、これ
に限られるものではなく、特に小スペースでの部品の搬
送が必要とされる他の装置についても広く適用可能であ
ることはいうまでもない。
【００３８】以上の説明では、主として本発明者によっ
てなされた発明をその利用分野である半導体装置などの
電子部品を搬送する部品搬送装置に適用した場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、他の電
子部品や吸着固定可能な部品全般について広く適用可能
である。
【００３９】
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
【００４０】(1).第１部品搬送台に部品を装着して送り
出し、かつこの第１部品搬送台に連動させて第２部品搬
送台を空の状態で引き戻す場合に、第１部品搬送台と第
２部品搬送台とを異なる高さ位置で交差させる軌道ガイ
ドおよびシーソーガイドによる案内機構を備えることに
より、たとえば第１部品搬送台が部品を装着している場
合には、この第１部品搬送台をシーソーガイドに沿って
移動させ、かつ空の第２部品搬送台を第１部品搬送台に
装着される部品の下側を通るように軌道ガイドに沿って
移動させることができるので、搬送装置の横方向の可動
範囲を狭くすることが可能となる。
【００４１】(2).第１および第２部品搬送台には、真空
または減圧状態において吸引する第１部品吸着固定部ま
たは第２部品吸着固定部がそれぞれ固定されることによ
り、部品の吸着固定による安定した搬送が可能となる。
【００４２】(3).前記(1) により、搬送装置の設置場所
および搬送装置の可動範囲の占有面積を少なくすること
ができるので、装置の小形化が可能となる。
【００４３】(4).前記(1) により、部品の装着点および
離脱点の同一位置設定による連続搬送が可能となるの
で、搬送時間および搬送能力の向上が可能となる。
【００４４】(5).前記(1) により、たとえばパルスモー
ターなどにより駆動することにより、加減速などを容易
に設定することができるので、滑らかに搬送による幅広
い位置決め範囲を得ることができる。
【００４５】(6).前記(1) 〜(5) により、特に部品搬送
台を往復運動させて部品を一定方向に搬送する場合に、
安定した搬送による搬送時間の短縮および装置の小形化
が可能とされる部品搬送装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である部品搬送装置の要部を
示す正面図である。
【図２】本実施例において、図１のII−II線における矢
視断面図である。
【図３】(a),(b) は従来技術の一例である部品搬送装置
の要部を示す平面図および側面図である。
【図４】(a),(b) は従来技術の他の例である部品搬送装
置の要部を示す平面図および側面図である。
【図５】(a),(b) は従来技術のさらに他の例である部品
搬送装置の要部を示す平面図および側面図である。
【符号の説明】
１ 搬送台（第１部品搬送台） ２ 搬送台（第２部品搬送台） ３，４ 上下ガイド ５ 水平ガイド ６ 動力伝達機構 ７ 案内機構 ８ 部品 ９ 吸着固定パッド（第１部品吸着固定部） １０ 吸着固定パッド（第２部品吸着固定部） １１，１２ 軌道ローラー １３，１４ ローラー １５ 歯付きベルト １６ パルスモーター １７，１８ プーリー １９ 軌道ガイド ２０ シーソーガイド ２１ 回転板 ２２ 吸着固定パッド ２３ ベルト ２４ ガイド

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１部品搬送台および第２部品搬送台を
    往復運動させて部品を一定方向に搬送する部品搬送装置
    であって、前記第１部品搬送台に部品を装着して送り出
    し、かつ該第１部品搬送台に連動させて前記第２部品搬
    送台を空の状態で引き戻す場合に、前記第１部品搬送台
    と前記第２部品搬送台とを異なる高さ位置で交差させる
    案内機構を備えることを特徴とする部品搬送装置。
  2. 【請求項２】 前記案内機構として、両端が所定の勾配
    に形成された略凹状の軌道ガイドと、該軌道ガイドの略
    凹状のほぼ中心線上に支点をもち、かつ略凹状の両端に
    交互に接触されるシーソーガイドとを備え、前記第１部
    品搬送台が部品を装着している場合には、該第１部品搬
    送台を前記シーソーガイドに沿って移動させ、かつ前記
    第２部品搬送台が空の場合には、該第２部品搬送台を前
    記第１部品搬送台に装着される部品の下側を通るように
    前記軌道ガイドに沿って移動させることを特徴とする請
    求項１記載の部品搬送装置。
  3. 【請求項３】 前記第１および第２部品搬送台を、回転
    方式により往復運動されるベルトに上下動自在に保持す
    ることを特徴とする請求項１または２記載の部品搬送装
    置。
  4. 【請求項４】 前記第１および第２部品搬送台に、真空
    または減圧状態において吸引する第１部品吸着固定部ま
    たは第２部品吸着固定部をそれぞれ固定し、前記部品を
    吸着固定して搬送することを特徴とする請求項１、２ま
    たは３記載の部品搬送装置。
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