JP2016222449A - 搬送装置及びその制御方法 - Google Patents
搬送装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016222449A JP2016222449A JP2015113113A JP2015113113A JP2016222449A JP 2016222449 A JP2016222449 A JP 2016222449A JP 2015113113 A JP2015113113 A JP 2015113113A JP 2015113113 A JP2015113113 A JP 2015113113A JP 2016222449 A JP2016222449 A JP 2016222449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- table unit
- unit
- transport
- horizontal rail
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Abstract
【解決手段】第1搬送テーブル11及び第2搬送テーブル21により、ワークを搬送するワーク搬送装置であって、第1搬送テーブル11を有する第1テーブルユニット10と、第2搬送テーブル21を有する第2テーブルユニット20と、給材位置から除材位置への移動の間で、第1テーブルユニット10と第2テーブルユニット20とを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、第1テーブルユニット10又は第2テーブルユニット20の軌道を、干渉を回避するように上下方向において変更する軌道変更手段と、第1テーブルユニット10、第2テーブルユニット20、移動手段及び軌道変更手段を支持する装置フレーム50と、を備えたことを特徴とする搬送装置。
【選択図】図1
Description
ワークが設置される前記第1搬送テーブルを有する第1テーブルユニットと、
ワークが設置される前記第2搬送テーブルを有する第2テーブルユニットと、
前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第1テーブルユニットと前記第2テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
前記第1テーブルユニット、前記第2テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
前記第1テーブルユニット及び前記第2テーブルユニットの夫々の搬送方向に沿って前記装置フレームに設置されたボールネジ及びガイドレールと、
前記第1テーブルユニット及び前記第2テーブルユニットに夫々設置された前記ボールネジと螺合するボールナットと、前記ガイドレールに嵌合するブロックと、
前記ボールネジを駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とする前記(1)記載の搬送装置。
前記軌道変更手段は、前記装置フレームに設置された上側水平レールと下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、
を有することを特徴とする前記(1)乃至(3)のいずれか1項に記載の搬送装置。
前記複数の可変カムは、前記複数の第2の駆動手段によって各々駆動されることを特徴とする前記(4)記載の搬送装置。
前記複数の可変カムは、
前記付勢手段による付勢状態において前記上側水平レールと前記下側水平レールとを接続して、前記除材位置から前記給材位置へと移動する前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットの軌道を前記上側水平レールから前記下側水平レールへと変更し、
前記給材位置から前記除材位置へと移動する前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットが前記付勢手段による付勢力に抗して前記可変カムを退避させつつ前記上側水平レールの軌道を維持することを許容することを特徴とする前記(4)記載の搬送装置。
所定のタイミングにおいて、前記第1搬送テーブルの軌道及び前記第2搬送テーブルの軌道いずれもが下方向に変更されていないと前記検出手段が検出した場合にエラー報知する報知手段とを有することを特徴とする前記(4)乃至(6)のいずれか1項に記載の搬送装置。
第1のテーブルユニットは第1の軌道変更手段によって、第2のテーブルユニットは第2の軌道変更手段で軌道変更され、
前記一の駆動手段の駆動数をゼロに、前記他の駆動手段の駆動数を所定値に設定するステップと、
前記第1の軌道変更手段を所定方向に、前記第2の軌道変更手段を前記所定の方向とは逆の方向に設定するステップと、
前記一の駆動手段及び前記他の駆動手段を駆動するステップと、
前記一の駆動手段の駆動数が前記所定値になった場合、及び前記他の駆動手段の駆動数がゼロになった場合には、前記第1の軌道変更手段及び前記第2の軌道変更手段の既に設定されている方向を変更するステップと、
を有することを特徴とする搬送装置の制御方法。
図1は、本発明の実施例1の搬送装置100の構成を示す平面図であり、図2は正面図である。搬送装置100は、2本の六角支柱60によって支えられた装置フレーム50に設置されている。装置フレーム50内部の中央部の長手方向(図1中の左右方向)には、中央仕切板6が装置フレーム50に固定されている。また、中央仕切板6によって仕切られた2つの空間には、長手方向に延びる2本のボールネジ5がそれぞれ設置されている。この2本のボールネジ5の端部は装置フレーム50の両側の側板に保持されており、図1に示すように、ボールネジ5の右端部はタイミングプーリ55に接続されている。左右のボールねじ5に各々接続された左右のタイミングプーリ55と、図2及び図3に示したACサーボモータA 57a(駆動手段)、ACサーボモータB 57b(駆動手段)に接続されたタイミングプーリ55とがタイミングベルト56によって連結されている。ACサーボモータA 57a及びACサーボモータB 57bの回転駆動により、左右のボールねじ5が同期回転するようになっている。なお、以下ではACサーボモータAをモータAと、ACサーボモータBをモータBと称する。
次に、第1テーブルユニット10と第2テーブルユニット20の動きについて図5、図6を参照しつつ説明する。
2 バネ
3 支持板
4a 発光素子
4b 受光素子
5 ボールネジ
6 中央仕切板
7 エアースライドテーブル(第2の駆動手段)
8 カムフォロア
9a 可変カムA
9b 可変カムB
9c 可変カムC
9d 可変カムD
10 第1テーブルユニット
11 第1搬送テーブル
15 スライド板
16 軸
17 ピン
18 上側水平レール
18a 凹部
19 下側水平レール
20 第2テーブルユニット
21 第2搬送テーブル
30 移動用LMガイド
31 LMレール
32 LMブロック
40 上下用LMガイド
41 LMレール
42 LMブロック
50 装置フレーム
55 タイミングプーリ
56 タイミングベルト
57a ACサーボモータA(駆動手段)
57b ACサーボモータB(駆動手段)
60 六角支柱
81 可変カム
82 バネ
100 搬送装置
Claims (8)
- 給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第1搬送テーブル及び第2搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
ワークが設置される前記第1搬送テーブルを有する第1テーブルユニットと、
ワークが設置される前記第2搬送テーブルを有する第2テーブルユニットと、
前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第1テーブルユニットと前記第2テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
前記第1テーブルユニット、前記第2テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。 - 前記移動手段は、
前記第1テーブルユニット及び前記第2テーブルユニットの夫々の搬送方向に沿って前記装置フレームに設置されたボールネジ及びガイドレールと、
前記第1テーブルユニット及び前記第2テーブルユニットに夫々設置された前記ボールネジと螺合するボールナットと、前記ガイドレールに嵌合するブロックと、
前記ボールネジを駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 前記駆動手段は、ACサーボモータであることを特徴とする請求項2記載の搬送装置。
- 前記第1テーブルユニット及び前記第2テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
前記軌道変更手段は、前記装置フレームに設置された上側水平レールと下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、
を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 前記軌道変更手段は複数の第2の駆動手段を有し、
前記複数の可変カムは、前記複数の第2の駆動手段によって各々駆動されることを特徴とする請求項4記載の搬送装置。 - 前記軌道変更手段は前記複数の可変カムを各々付勢する付勢手段を有し、
前記複数の可変カムは、
前記付勢手段による付勢状態において前記上側水平レールと前記下側水平レールとを接続して、前記除材位置から前記給材位置へと移動する前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットの軌道を前記上側水平レールから前記下側水平レールへと変更し、
前記給材位置から前記除材位置へと移動する前記第1テーブルユニット又は前記第2テーブルユニットが前記付勢手段による付勢力に抗して前記可変カムを退避させつつ前記上側水平レールの軌道を維持することを許容することを特徴とする請求項4記載の搬送装置。 - 前記第1搬送テーブル及び前記第2搬送テーブルのうちいずれか一方の軌道が下方向に変更されたか否かを検出する検出手段と、
所定のタイミングにおいて、前記第1搬送テーブルの軌道及び前記第2搬送テーブルの軌道いずれもが下方向に変更されていないと前記検出手段が検出した場合にエラー報知する報知手段とを有することを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 一の駆動手段で駆動される第1のテーブルユニットと他の駆動手段で駆動される第2のテーブルユニットの軌道を制御するための制御方法であって、
第1のテーブルユニットは第1の軌道変更手段によって、第2のテーブルユニットは第2の軌道変更手段で軌道変更され、
前記一の駆動手段の駆動数をゼロに、前記他の駆動手段の駆動数を所定値に設定するステップと、
前記第1の軌道変更手段を所定方向に、前記第2の軌道変更手段を前記所定の方向とは逆の方向に設定するステップと、
前記一の駆動手段及び前記他の駆動手段を駆動するステップと、
前記一の駆動手段の駆動数が前記所定値になった場合、及び前記他の駆動手段の駆動数がゼロになった場合には、前記第1の軌道変更手段及び前記第2の軌道変更手段の既に設定されている方向を変更するステップと、
を有することを特徴とする搬送装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015113113A JP6571992B2 (ja) | 2015-06-03 | 2015-06-03 | 搬送装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015113113A JP6571992B2 (ja) | 2015-06-03 | 2015-06-03 | 搬送装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016222449A true JP2016222449A (ja) | 2016-12-28 |
JP6571992B2 JP6571992B2 (ja) | 2019-09-04 |
Family
ID=57747161
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015113113A Active JP6571992B2 (ja) | 2015-06-03 | 2015-06-03 | 搬送装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6571992B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113443413A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-09-28 | 安徽轰达电源有限公司 | 一种全自动铸焊机线用的蓄电池推动装置 |
CN113471117A (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-01 | 细美事有限公司 | 塔式升降机、塔式升降机驱动方法和机器可读介质 |
CN114772221A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-07-22 | 苏州佳祺仕信息科技有限公司 | 一种交替上料系统及方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06211347A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Tenryu Technic:Kk | 部品搬送装置 |
JPH08175641A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-09 | Rohm Co Ltd | 搬送装置 |
JP2002052449A (ja) * | 2000-08-07 | 2002-02-19 | Bando Kiko Kk | ガラス板の加工方法及びその装置 |
JP2012240785A (ja) * | 2011-05-19 | 2012-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 加工ラインにおけるワーク搬送システム |
-
2015
- 2015-06-03 JP JP2015113113A patent/JP6571992B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06211347A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Tenryu Technic:Kk | 部品搬送装置 |
JPH08175641A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-09 | Rohm Co Ltd | 搬送装置 |
JP2002052449A (ja) * | 2000-08-07 | 2002-02-19 | Bando Kiko Kk | ガラス板の加工方法及びその装置 |
JP2012240785A (ja) * | 2011-05-19 | 2012-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 加工ラインにおけるワーク搬送システム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113471117A (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-01 | 细美事有限公司 | 塔式升降机、塔式升降机驱动方法和机器可读介质 |
KR20210121589A (ko) * | 2020-03-30 | 2021-10-08 | 세메스 주식회사 | 타워 리프트, 타워 리프트 구동 방법 및 기계 판독 가능 매체 |
KR102596285B1 (ko) * | 2020-03-30 | 2023-11-01 | 세메스 주식회사 | 타워 리프트, 타워 리프트 구동 방법 및 기계 판독 가능 매체 |
CN113443413A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-09-28 | 安徽轰达电源有限公司 | 一种全自动铸焊机线用的蓄电池推动装置 |
CN114772221A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-07-22 | 苏州佳祺仕信息科技有限公司 | 一种交替上料系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6571992B2 (ja) | 2019-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104828459A (zh) | 一种中空式双层轻载皮带线 | |
CN204727040U (zh) | 一种中空式双层轻载皮带线 | |
CN211034290U (zh) | 一种输送装置及检测系统 | |
CN101299915B (zh) | 电子部件安装装置 | |
US20150040384A1 (en) | Component mounting machine | |
JP6571992B2 (ja) | 搬送装置及びその制御方法 | |
WO2013038690A1 (ja) | ガラス板の両サイド加工装置 | |
CN106315208B (zh) | 一种自动化叉子传送拉体 | |
JP2008517770A (ja) | ワークピースの搬送及び位置変更装置 | |
JP5741481B2 (ja) | ガラス板の両サイド加工装置 | |
JP6421323B2 (ja) | 部品実装装置 | |
KR20180137835A (ko) | 대상물 이송용 가변식 컨베이어 장치 | |
CN203214800U (zh) | 多功能传动装置 | |
KR101685936B1 (ko) | 트레이 운반장치 | |
CN103407733A (zh) | 送料系统及送料方法 | |
CN203382075U (zh) | 送料系统 | |
JP6551183B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6671119B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP4964089B2 (ja) | 袋供給装置 | |
CN106185182B (zh) | 一种环形托盘输送设备的托盘定位装置 | |
JP7141662B2 (ja) | ガラス板の孔開け装置 | |
CN216971266U (zh) | 工件装配机 | |
JP6723532B2 (ja) | ガラス板の孔開け装置 | |
CN113677094B (zh) | 一种pcb板水平电镀入料装置及入料方法 | |
JP6744888B2 (ja) | 非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150610 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190410 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20190509 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190522 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190716 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190809 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6571992 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |