JP6571992B2 - 搬送装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、被加工物を搬送する搬送装置に係り、特に複数のプレス機等の間で被加工物を搬送する搬送装置及びその制御方法に関する。

工場内等において、被加工物をプレス機等の加工機械の間で搬送させる場合がある。例えば、一のプレス機で８ストロークのプレス加工を行った後に、他のプレス機で別の８ストロークのプレス加工を行わなければならない場合、一のプレス機でプレス加工が終了した中間加工品を、人手により他のプレス機に搬送するのが一般的である。また、例えばワークの搭載されたパレットをコンベアで搬送することもある。

例えば特許文献１には、パレットを用いることなく、ワークを搬送するワーク搬送装置に関する技術が開示されている。

特開２００８−３０８６７号公報

しかし、上記した人手による被加工物の搬送やパレットとコンベアを用いた搬送では、加工機間の搬送に時間がかかるという課題があった。また、特許文献１のワーク搬送装置では、タイミングベルトを用いて２つの搬送テーブルの衝突を回避しつつ交互に移動させているが、必ずしも搬送時間の短縮には繋がらないのが現状であった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、搬送スペースの削減及び被加工物への外力の影響の低減を実現しつつ、併せて複数の搬送テーブルの衝突回避により被加工物の搬送効率を向上させることが可能な搬送装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため以下の構成を有する。

（１）給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第１搬送テーブル及び第２搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
ワークが設置される前記第１搬送テーブルを有する第１テーブルユニットと、
ワークが設置される前記第２搬送テーブルを有する第２テーブルユニットと、
前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。

（２）前記移動手段は、
前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットの夫々の搬送方向に沿って前記装置フレームに設置されたボールネジ及びガイドレールと、
前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットに夫々設置された前記ボールネジと螺合するボールナットと、前記ガイドレールに嵌合するブロックと、
前記ボールネジを駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とする前記（１）記載の搬送装置。

（３）前記駆動手段は、ＡＣサーボモータであることを特徴とする前記（２）記載の搬送装置。

（４）前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
前記軌道変更手段は、前記装置フレームに設置された上側水平レールと下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、
を有することを特徴とする前記（１）乃至（３）のいずれか１項に記載の搬送装置。

（５）前記軌道変更手段は複数の第２の駆動手段を有し、
前記複数の可変カムは、前記複数の第２の駆動手段によって各々駆動されることを特徴とする前記（４）記載の搬送装置。

（６）前記軌道変更手段は前記複数の可変カムを各々付勢する付勢手段を有し、
前記複数の可変カムは、
前記付勢手段による付勢状態において前記上側水平レールと前記下側水平レールとを接続して、前記除材位置から前記給材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を前記上側水平レールから前記下側水平レールへと変更し、
前記給材位置から前記除材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットが前記付勢手段による付勢力に抗して前記可変カムを退避させつつ前記上側水平レールの軌道を維持することを許容することを特徴とする前記（４）記載の搬送装置。

（７）前記第１搬送テーブル及び前記第２搬送テーブルのうちいずれか一方の軌道が下方向に変更されたか否かを検出する検出手段と、
所定のタイミングにおいて、前記第１搬送テーブルの軌道及び前記第２搬送テーブルの軌道いずれもが下方向に変更されていないと前記検出手段が検出した場合にエラー報知する報知手段とを有することを特徴とする前記（４）乃至（６）のいずれか１項に記載の搬送装置。

（８）一の駆動手段で駆動される第１のテーブルユニットと他の駆動手段で駆動される第２のテーブルユニットの軌道を制御するための制御方法であって、
第１のテーブルユニットは第１の軌道変更手段によって、第２のテーブルユニットは第２の軌道変更手段で軌道変更され、
前記一の駆動手段の駆動数をゼロに、前記他の駆動手段の駆動数を所定値に設定するステップと、
前記第１の軌道変更手段を所定方向に、前記第２の軌道変更手段を前記所定の方向とは逆の方向に設定するステップと、
前記一の駆動手段及び前記他の駆動手段を駆動するステップと、
前記一の駆動手段の駆動数が前記所定値になった場合、及び前記他の駆動手段の駆動数がゼロになった場合には、前記第１の軌道変更手段及び前記第２の軌道変更手段の既に設定されている方向を変更するステップと、
を有することを特徴とする搬送装置の制御方法。

本発明によれば、搬送スペースの削減、及び被加工物への外力の影響の低減を実現しつつ、併せて複数の搬送テーブルの衝突回避により被加工物の搬送効率を向上させることが可能な搬送装置及びその制御方法を提供することができる。

実施例１の搬送装置の構成を示す平面図 実施例１の搬送装置の構成を示す正面図 実施例１の搬送装置の構成を示す断面図 実施例１の搬送装置の一部の拡大図 実施例１の搬送装置の搬送テーブルの移動状態を説明するための第１の図 実施例１の搬送装置の搬送テーブルの移動状態を説明するための第２の図 実施例１の搬送装置の搬送テーブルの軌道制御を説明するためのフローチャート 実施例２の搬送装置のカム部の構成を示す図

本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ以下に説明する。

［搬送装置の構成］
図１は、本発明の実施例１の搬送装置１００の構成を示す平面図であり、図２は正面図である。搬送装置１００は、２本の六角支柱６０によって支えられた装置フレーム５０に設置されている。装置フレーム５０内部の中央部の長手方向（図１中の左右方向）には、中央仕切板６が装置フレーム５０に固定されている。また、中央仕切板６によって仕切られた２つの空間には、長手方向に延びる２本のボールネジ５がそれぞれ設置されている。この２本のボールネジ５の端部は装置フレーム５０の両側の側板に保持されており、図１に示すように、ボールネジ５の右端部はタイミングプーリ５５に接続されている。左右のボールねじ５に各々接続された左右のタイミングプーリ５５と、図２及び図３に示したＡＣサーボモータＡ ５７ａ（駆動手段）、ＡＣサーボモータＢ ５７ｂ（駆動手段）に接続されたタイミングプーリ５５とがタイミングベルト５６によって連結されている。ＡＣサーボモータＡ ５７ａ及びＡＣサーボモータＢ ５７ｂの回転駆動により、左右のボールねじ５が同期回転するようになっている。なお、以下ではＡＣサーボモータＡをモータＡと、ＡＣサーボモータＢをモータＢと称する。

中央仕切板６の両側面には、図１に示したようにＬＭレール３１が長手方向に沿って設置されている。ＬＭレール３１は搬送テーブルに連結されたＬＭブロック３２に接続され、第１搬送テーブル１１及び第２搬送テーブル２１を各々長手方向（移動方向）に沿って移動させる機能を有している。ＬＭレール３１とＬＭブロック３２は、移動用ＬＭガイド３０を構成する。なお、第１搬送テーブル１１（第２搬送テーブル２１）及びそれを支持する第１テーブル支持部材（第２テーブル支持部材）を有して第１テーブルユニット１０（第２テーブルユニット２０）が構成される。

次に、装置フレーム５０の左右両側面に設置されたカムについて説明する。図２に示したように、装置フレーム５０の側面には、装置フレーム５０の長手方向に沿って上側水平レール１８が設置されている。上側水平レール１８の下方には、所定間隔だけ離間して、装置フレーム５０の長手方向に沿って下側水平レール１９が設置されている。この下側水平レール１９の長さは、上側水平レール１８の長さより短く構成されている。第１搬送テーブル１１に連結されたカムフォロア８は、上側水平レール１８の下面や下側水平レール１９の下面に接触しながら回転移動する。

また、下側水平レール１９の長手方向の両端部には、図２に示したように可変カムＡ ９ａ、可変カムＢ ９ｂが軸１６を介して回動可能に設置されている。また、可変カムＣ ９ｃ、可変カムＤ ９ｄが装置フレーム５０の反対側の側面に可変カムＡ ９ａ、可変カムＢ ９ｂと対称に設置されている。また、可変カム９の中央部にはピン１７が固定されており、このピン１７がスライド板１５により上下に変位することによって、可変カム９の先端部は軸１６を中心に回転する。なお、可変カム９の先端部は、ピン１７がスライド板１５によって押されることで軸１６を中心に回転し上側に変位した状態では、上側水平レール１８の凹部１８ａに収納されるように構成されている。スライド板１５は、エアースライドテーブル（第２の駆動手段）７に接続されており、このエアースライドテーブル７によって上下に往復変位することができる。なお、第２の駆動手段は、エアースライドテーブル７に限定されず、例えばモータや電磁ソレノイド等を用いてスライド板１５を変位させてもよい。

第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０とは、装置フレーム５０の長手方向に沿って交互に往復運動するが、この往復運動と可変カム９の動きの詳細については後に詳細に説明する。なお、装置フレーム５０の左右の両端部には、発光素子４ａと受光素子４ｂが図１、図２に示す位置に設置されている。この発光素子４ａと受光素子４ｂは、第１搬送テーブル１１及び第２搬送テーブル２１のうちいずれか一方の軌道が下方向に変更されたか否かを検出するための検出手段として機能する。

図３は本発明の搬送装置１００の構成を示す、図１のＡ−Ａ断面図である。図３を参照しつつ、搬送装置１００、特に第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０について詳しく説明する。第１テーブルユニット１０（第２テーブルユニット２０）は、第１搬送テーブル１１（第２搬送テーブル２１）、支持板（第１又は第２テーブル支持部材）３、カムフォロア８、上下用ＬＭガイド４０、バネ２、ＬＭブロック３２及びボールナット１を有して構成されている。図示したように第１搬送テーブル１１、第２搬送テーブル２１は直立する支持板３に連結されており、支持板３の下端の外側にはベアリング等で構成されたカムフォロア８が回転可能に設置されている。既に述べたように、カムフォロア８は上側水平レール１８の下端面と下側水平レール１９の下端面とに接触する。また、支持板３の内側には上下用ＬＭガイド４０が設置されており、第１搬送テーブル１１（第２搬送テーブル２１）、支持板３及びカムフォロア８がＬＭブロック３２に対して一体的に上下に運動できる構造になっている。更に、バネ２が図示のようにＬＭブロック３２側と支持板３側とを連結しており、第１搬送テーブル１１、第２搬送テーブル２１、支持板３及びカムフォロア８を常に上方向に付勢している。この結果、カムフォロア８は上側水平レール１８や下側水平レール１９の下面に下から押し付けられる状態になっている。

既に述べたように、移動用ＬＭガイド３０のＬＭブロック３２が図のように設置されており、中央仕切板６に設置されたＬＭレール３１に沿ってＬＭブロック３２が移動することにより第１テーブルユニット１０及び第２テーブルユニット２０が移動する。また、第１テーブルユニット１０の下方位置と第２テーブルユニット２０の下方位置にはそれぞれボールネジ５と噛み合うボールナット１が設置されており、ボールネジ５の回転力により第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０が往復運動をすることになる。図３では、第１搬送テーブル１１を有する第１テーブルユニット１０のカムフォロア８が上側水平レール１８に接触し、第２搬送テーブル２１を有する第２テーブルユニット２０のカムフォロア８が下側水平レール１９に接触している状態を示している。その結果、第１搬送テーブル１１が第２搬送テーブル２１よりも上方に位置している。

図４は、第１テーブルユニット１０が装置フレーム５０の端部（図１中の右側端部）に位置した状態の拡大平面図である。なお、図４では第１搬送テーブル１１を一点鎖線で示している。既に述べたように支持板３の内側にＬＭブロック４２が設置されており、内側のＬＭレール４１と噛み合い上下用ＬＭガイド４０を構成している。

［テーブルユニットの軌道制御］
次に、第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０の動きについて図５、図６を参照しつつ説明する。

図５は第１テーブルユニット１０が装置フレーム５０の左端側の除材位置から右端側の給材位置に移動する状態を、図６は第２テーブルユニット２０が装置フレーム５０の右端側の給材位置から左端側の除材位置に移動する状態を示している。なお、給材位置とは第１テーブルユニット１０又は第２テーブルユニット２０がプレス機等の加工機から被加工物（ワーク）を受け取る位置をいい、除材位置とは第１テーブルユニット１０又は第２テーブルユニット２０に載置された被加工物が除去される位置をいう。また、図５の（ａ）〜（ｅ）は、それぞれ図６の（ａ）〜（ｅ）と対応し、同じタイミングでの状態を示している。図５（ａ）において第１テーブルユニット１０は装置フレーム５０の左端側に在り、カムフォロア８が上側水平レール１８に接触している。そして、２つの可変カム９は共に上側に上がった状態になっている。図５（ｂ）〜（ｅ）に示したように、第１テーブルユニット１０は上側に上がった状態の可変カム９に誘導されて移動の途中で下側に変位し、右端側に近づくにつれて再度上昇する軌跡を描くことになる。この場合、第１テーブルユニット１０は、上面視において除材位置から給材位置に直線的に移動する。図５（ａ）〜（ｅ）の状態では、可変カム９は常に上側に上がった状態のままである。

次に、第２テーブルユニット２０について図６を参照しつつ説明する。

図６（ａ）において、第２テーブルユニット２０は装置フレーム５０の右端側に在り、カムフォロア８は上側水平レール１８に接触している。そして、２つの可変カム９は共に下側に下がった状態になっている。可変カム９が共に下側に下がった状態であるので、図６（ｂ）〜（ｅ）に示したように、第２テーブルユニット２０は、可変カム９に誘導されることなく、常に上側水平レール１８に接触しつつ直線的に右端側から左端側に移動する。

上記したように第１テーブルユニット１０の図５（ａ）〜（ｅ）の動きと、第２テーブルユニット２０の図６（ａ）〜（ｅ）の動きは同じタイミングで行われる。第１テーブルユニット１０が図５（ｃ）、（ｄ）のように下側の位置にある場合、第２テーブルユニット２０が図６（ｃ）、（ｄ）の上側の位置にあるので、第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０が衝突することはない。しかし、何かの故障が原因で第１搬送テーブル１１と第２搬送テーブル２１が共に下側の位置にある場合には上記した発光素子４ａと受光素子４ｂによってその状態が検知され異常が操作者に報知される。具体的には、所定の時間帯に第１搬送テーブル１１及び第２搬送テーブル２１が下側の軌道にあることを受光素子４ａと受光素子４ｂによって検知できない場合には、これら２つの搬送テーブルが上側の軌道において衝突する可能性があると判断され、操作者に報知される。

第１テーブルユニット１０は図５（ｅ）の状態の後に、給材位置から除材位置へと移動する際には、図６（ａ）〜（ｅ）に示した第２テーブルユニット２０と同じ軌道で移動する。そして、２つの可変カム９は図５（ｅ）から図６（ａ）のように状態が変化する。即ち、上側に上がった２つの可変カム９は、一斉に下側に下がった状態になる。その後、図６（ａ）〜（ｅ）に示した運動をする。また、第２テーブルユニット２０は図６（ｅ）の状態の後は、図５（ａ）〜（ｅ）に示した運動をする。この場合、２つの可変カム９は図６（ｅ）から図５（ａ）のように変化する。すなわち、下側に下がった２つの可変カム９は、一斉に上側に上がった状態になる。その後、図５（ａ）〜（ｅ）に示した運動をする。

次に、図７のフローチャートを参照しつつモータＡ ５７ａ、モータＢ ５７ｂ及び可変カム９の制御について説明する。図７のフローチャートの制御は、不図示の制御部が行うものとする。まず、ステップ（以下、Ｓという）１０において制御部はモータＡ ５７ａのパルス数（駆動数）を０に、モータＢ ５７ｂのパルス数を１０００に設定する。なお、モータＢ ５７ｂのパルス数の値１０００は、第１搬送テーブル１１と第２搬送テーブル２１が給材位置から除材位置まで移動するのに必要なモータＡ ５７ａ、モータＢ ５７ｂのパルス数であるものとする。次に、制御部はＳ１１で可変カムＡ ９ａ、可変カムＢ ９ｂを上側に、可変カムＣ ９ｃ、可変カムＤ ９ｄを下側に設定する。そして、制御部はＳ１２でモータＡ ５７ａとモータＢ ５７ｂを駆動する。次に、Ｓ１３でモータＡ ５７ａのパルス数が１０００になった場合には、制御部はＳ１４において可変カムＡ ９ａ、可変カムＢ ９ｂを下側に変更する。同時に、Ｓ１５でモータＢ ５７ｂのパルス数が０になった場合には、制御部はＳ１６で可変カムＣ ９ｃ、可変カムＤ ９ｄを上側に変更する。以降は、同様な制御を繰り返す。

第１搬送テーブル１１と第２搬送テーブル２１とが、上面視において直線状の軌道で動作するので、被加工物の搬送において搬送スペースを大きく消費しないで済む。被加工物を搬送テーブル上に載置した状態での給材位置から除材位置への移動の際には、第１搬送テーブル１１も第２搬送テーブル２１も上下移動をすることなく、直線的な移動経路をとる。したがって、搬送テーブル上に載置した被加工物への外力の影響を最小限とすることができる。

第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０とを同じタイミングで交互に移動させ、除材位置から給材位置へ移動する側の搬送テーブルの軌道を変更して両搬送テーブルの衝突を回避している。搬送スペースの削減、被加工物への外力の影響の低減を実現しつつ、併せて複数の搬送テーブルの衝突回避により被加工物の搬送効率向上に寄与している。

本実施例２の搬送装置は、実施例１の搬送装置とは可変カムの駆動方法が異なる。

図８に示したように、装置フレーム５０の上側に長い上側水平レール１８が配置され、その下方に短い下側水平レール１９が配置されるのは、実施例１の搬送装置１００と同様である。

しかし、図８中の左側の可変カム８１はバネ８２によって常に下側に（すなわち、可変カム８１が上側水平レール１８から離間する方向に）付勢されており、右側の可変カム８１はバネ８２によって常に上側に（すなわち、可変カム８１が上側水平レール１８に当接する方向に）付勢されている。なお、図８においては、図中左側端部に給材位置が配置されており、右側端部に除材位置が配置されている。

この状態で、カムフォロア８が装置フレーム５０の左側から右側に移動する状態を考える。カムフォロア８は左の可変カム８１から何ら抵抗を受けずに上側水平レール１８に沿って右側に移動する。そして、カムフォロア８は右側の可変カム８１に到達した時点で、右側の可変カム８１をバネ８２の力に抗して押しつつ装置フレーム５０の右端側に到達する。次に、右端側に到達したカムフォロア８は左側に移動を開始するが、右側の可変カム８１の下側面に沿って下側水平レール１９の下側面に接触しつつ下の軌道を描くように移動する。そして、左側の可変カム８１に到達すると、バネ８２の力に抗しつつ可変カム８１を上側に押し付けて上側水平レール１８に当接させ、最初の左端部の位置に戻ることになる。以降は、同様の動きを繰り返す。なお、実施例１で述べた第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０移動における相対的な位置関係は同じである。

本実施例の搬送装置によれば、極めて簡単な構成で第１テーブルユニット１０と第２テーブルユニット２０の往復運動の軌道制御ができる。

１ ボールナット
２ バネ
３ 支持板
４ａ 発光素子
４ｂ 受光素子
５ ボールネジ
６ 中央仕切板
７ エアースライドテーブル（第２の駆動手段）
８ カムフォロア
９ａ 可変カムＡ
９ｂ 可変カムＢ
９ｃ 可変カムＣ
９ｄ 可変カムＤ
１０ 第１テーブルユニット
１１ 第１搬送テーブル
１５ スライド板
１６ 軸
１７ ピン
１８ 上側水平レール
１８ａ 凹部
１９ 下側水平レール
２０ 第２テーブルユニット
２１ 第２搬送テーブル
３０ 移動用ＬＭガイド
３１ ＬＭレール
３２ ＬＭブロック
４０ 上下用ＬＭガイド
４１ ＬＭレール
４２ ＬＭブロック
５０ 装置フレーム
５５ タイミングプーリ
５６ タイミングベルト
５７ａ ＡＣサーボモータＡ（駆動手段）
５７ｂ ＡＣサーボモータＢ（駆動手段）
６０ 六角支柱
８１ 可変カム
８２ バネ
１００ 搬送装置

Claims (11)

1. 給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第１搬送テーブル及び第２搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送する搬送装置であって、
   ワークが設置される前記第１搬送テーブルを有する第１テーブルユニットと、
   ワークが設置される前記第２搬送テーブルを有する第２テーブルユニットと、
   前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
   前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
   前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
   を備え、
   前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
   前記軌道変更手段は、上側の軌道を形成する前記装置フレームに設置された上側水平レールと、下側の軌道を形成する前記装置フレームに設置された下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、を有し、
   前記上側水平レールは、前記下側水平レール側に向かって開口した凹部を有し、
   前記カムフォロアは、前記下側の軌道を移動するときに、前記可変カムの先端部が前記凹部に収納された状態で、前記上側水平レール、前記可変カム又は前記下側水平レールの下面と接触しながら移動することを特徴とする搬送装置。
2. 前記軌道変更手段は複数の第２の駆動手段を有し、
   前記複数の可変カムは、前記複数の第２の駆動手段によって各々駆動されることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記軌道変更手段は前記複数の可変カムを各々付勢する付勢手段を有し、
   前記複数の可変カムは、
   前記付勢手段による付勢状態において前記上側水平レールと前記下側水平レールとを接続して、前記除材位置から前記給材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を前記上側水平レールから前記下側水平レールへと変更し、
   前記給材位置から前記除材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットが前記付勢手段による付勢力に抗して前記可変カムを退避させつつ前記上側水平レールの軌道を維持することを許容することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
4. 給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第１搬送テーブル及び第２搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送する搬送装置であって、
   ワークが設置される前記第１搬送テーブルを有する第１テーブルユニットと、
   ワークが設置される前記第２搬送テーブルを有する第２テーブルユニットと、
   前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
   前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
   前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
   を備え、
   前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
   前記軌道変更手段は、前記装置フレームに設置された上側水平レールと、前記装置フレームに設置された下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、を有し、
   前記可変カムは、前記下側水平レールの端部を軸として回動可能に設けられ、
   前記複数の可変カムを上下に変位させる変位手段をそれぞれ備え、
   前記変位手段は、前記可変カムの前記軸とは異なる位置に作用して前記軸を中心として前記可変カムを回動させることを特徴とする搬送装置。
5. 前記軌道変更手段は複数の第２の駆動手段を有し、
   複数の前記変位手段は、前記複数の第２の駆動手段によって各々駆動されることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記変位手段は前記複数の可変カムを各々付勢する付勢手段を有し、
   前記複数の可変カムは、
   前記付勢手段による付勢状態において前記上側水平レールと前記下側水平レールとを接続して、前記除材位置から前記給材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を前記上側水平レールから前記下側水平レールへと変更し、
   前記給材位置から前記除材位置へと移動する前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットが前記付勢手段による付勢力に抗して前記可変カムを退避させつつ前記上側水平レールの軌道を維持することを許容することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
7. 前記移動手段は、
   前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットの夫々の搬送方向に沿って前記装置フレームに設置されたボールネジ及びガイドレールと、
   前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットに夫々設置された前記ボールネジと螺合するボールナットと、前記ガイドレールに嵌合するブロックと、
   前記ボールネジを駆動する駆動手段と、
   を有することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記駆動手段は、ＡＣサーボモータであることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
9. 前記第１搬送テーブル及び前記第２搬送テーブルのうちいずれか一方の軌道が下方向に変更されたか否かを検出する検出手段と、
   所定のタイミングにおいて、前記第１搬送テーブルの軌道及び前記第２搬送テーブルの軌道いずれもが下方向に変更されていないと前記検出手段が検出した場合にエラー報知する報知手段とを有することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第１搬送テーブル及び第２搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送する搬送装置を制御するための制御方法であって、
    前記搬送装置は、
    ワークが設置される前記第１搬送テーブルを有する第１テーブルユニットと、
    ワークが設置される前記第２搬送テーブルを有する第２テーブルユニットと、
    前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
    前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
    前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
    を備え、
    前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
    前記軌道変更手段は、上側の軌道を形成する前記装置フレームに設置された上側水平レールと、下側の軌道を形成する前記装置フレームに設置された下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、を有し、
    前記上側水平レールは、前記下側水平レール側に向かって開口した凹部を有し、
    前記制御方法は、
    前記カムフォロアが前記下側の軌道を移動するときに、前記可変カムの先端部が前記凹部に収納された状態で、前記カムフォロアを、前記上側水平レール、前記可変カム又は前記下側水平レールの下面と接触させながら移動させる工程を備えることを特徴とする制御方法。
11. 給材位置を共通とし、かつ、除材位置を共通とする第１搬送テーブル及び第２搬送テーブルにより、前記給材位置と前記除材位置との間でワークを搬送する搬送装置を制御するための制御方法であって、
    前記搬送装置は、
    ワークが設置される前記第１搬送テーブルを有する第１テーブルユニットと、
    ワークが設置される前記第２搬送テーブルを有する第２テーブルユニットと、
    前記給材位置から前記除材位置への移動の間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを直線的な軌道で往復移動させる移動手段と、
    前記移動手段による前記除材位置から前記給材位置までの移動途中で、前記第１テーブルユニット又は前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように上下方向において相対的に変更する軌道変更手段と、
    前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段及び前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、
    を備え、
    前記第１テーブルユニット及び前記第２テーブルユニットは、夫々カムフォロアを有し、
    前記軌道変更手段は、前記装置フレームに設置された上側水平レールと、前記装置フレームに設置された下側水平レールと、前記カムフォロアの軌道を前記上側水平レールと前記下側水平レールとの間で変更するための複数の可変カムと、を有し、
    前記可変カムは、前記下側水平レールの端部を軸として回動可能に設けられ、
    前記複数の可変カムを上下に変位させる変位手段をそれぞれ備え、
    前記制御方法は、
    前記変位手段が前記可変カムの前記軸とは異なる位置に作用して前記軸を中心として前記可変カムを回動させる工程を備えることを特徴とする制御方法。

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