JPH06211156A - コンバインの操向ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コンバインのクローラ８の接地長さを、操向旋
回性を容易にするために短くしたとき、操向ブレーキ３
０の効き過ぎを防止する。 【構成】車高の昇降によりクローラ８の接地長さを短長
に変更制御できる車高制御装置を有したコンバインにお
いて、該車高上昇位置では、パワステレバーの操作角θ
に対する操向ブレーキ３０のブレーキ圧Ｖ１の変化を、
車高低位での同ブレーキ圧Ｖ２の変化よりも緩くなるよ
うに設定制御することを特徴とする操向ブレーキ制御装
置の構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンバインの操向ブ
レーキ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】コン
バインのクローラ走行形態では、湿田時での走行姿勢を
良くするため、車高を高くして旋回するとき、クローラ
の接地長さを短くすると、旋回制が良くなるが、旋回抵
抗が減って、操向ブレーキのロックが早く行われて急激
な旋回が行われることがある。この発明は、このような
欠陥を解消するものである。

【０００３】

【課題を解決するための手段】この発明は、車高の昇降
によりクローラ８の接地長さを短長に変更制御できる車
高制御装置を有したコンバインにおいて、該車高上昇位
置では、パワステレバーの操作角θに対する操向ブレー
キ３０のブレーキ圧Ｖ１の変化を、車高低位での同ブレ
ーキ圧Ｖ２の変化よりも緩くなるように設定制御するこ
とを特徴とする操向ブレーキ制御装置の構成とする。

【０００４】

【作用、及び発明の効果】乾田におけるコンバイン作業
において、車高を低くした姿勢で走行するときは、操向
旋回時の操向ブレーキ３０のブレーキ圧力Ｖ１は、比較
的高圧のもとに維持されているから、クローラ８の接地
長さが長くても操向性を十分に保持する。又、湿田等に
おいて、車高を高くするときは、操向旋回時の操向ブレ
ーキ３０のブレーキ圧力Ｖ２は、前記ブレーキ圧力Ｖ１
よりも低いために、クローラ８の接地長さの短くなるこ
とによって旋回性が良くなると同時に、これに伴う操向
ブレーキ８のロック現象は発生しがたく、安定した操向
旋回を行わせることができる。

【０００５】

【実施例】シンクロ伝動ケース部７は、走行伝動ケース
部３の上部に位置して、一体成形されたもので、左右割
型の伝動ケース形態であり、これら両ケース部７，３の
中間部で一側面に油圧無段変速装置ＨＳＴの外ケースを
取り付けている。又、左右一対のクローラ走行装置８を
駆動するスプロケット９のスプロケット軸１０が、この
伝動ケースの下端部で左右両側方に設けられている。

【０００６】走行伝動ケース部３には、該油圧無段変速
装置ＨＳＴの入力側ＨＳＴ入力軸１１に連結する入力軸
１２と、出力側のＨＳＴ出力軸１３に連結する出力軸１
４とを有して、入力軸１２をエンジン側から連動し、油
圧無段変速装置ＨＳＴの変速操作で出力軸１４を、中立
位置の停止状態から正回転側高速位置と、逆回転側高速
位置とにわたって、無段階に変速伝動しうる。

【０００７】更にこの走行伝動ケース部３には、中間軸
１５、刈取装置へ伝動する刈取出力軸４及びこれと同軸
上の副変速軸２０、走行クラッチ１６、スピンターン軸
１７、操向ブレーキ軸１８、及び、左右走行軸１９など
を軸装し、これらの間をギヤ伝動及びクラッチ伝動す
る。該副変速軸２０上には、副変速クラッチ２１及び高
速、低速の副変速ギヤがあって、前記出力軸１４からの
ギヤ伝動を高速と低速とに副変速伝動しうる。この副変
速軸２０は操向クラッチ軸１６のセンターギヤ２２と噛
合する。又、刈取出力軸４は、該中間軸１５回りに回転
自在の中間ギヤ２３と噛合し、前記シンクロ伝動ケース
部７側の伝動機構部から伝動され、外側軸端のプーリ２
４によって刈刃装置、穀稈引越装置、掻込装置、搬送装
置等を有して刈取穀稈を脱穀装置へ搬送しながら、脱穀
させる刈取装置を伝動する。又、このプーリ２４からは
脱穀装置の一部である穀稈搬送用のフィードチエンをも
連動する。

【０００８】操向クラッチ軸１６上には、油圧力で入り
切り操作される左右一対の多板形態の操向クラッチ２が
設けられ、この操向クラッチ２を介して前記センターギ
ヤ１６の左右両側の操向クラッチギヤ２５を伝動するこ
とができる。６２はクラッチシリンダである。スピンタ
ーン軸１７は、前記センターギヤ２２と常時噛合回転さ
れ、左右両側部には、油圧力で入り切りされるスピンタ
ーンクラッチ２６、及びこれによって伝動されるスピン
ターンギヤ２７を有し、該センターギヤ２２からこのス
ピンターン軸１７を経てスピンターンギヤ２７への伝動
を入り切りすることができる。６３はスピンシリンダで
ある。

【０００９】操向ブレーキ軸１８には、該左右の各スピ
ンターンギヤ２７と噛合するブレーキギヤ２８と、この
ブレーキギヤ２８と走行伝動ケース部３に対して一体の
ブレーキケース２９との間で、油圧力によって摩擦制動
する多板形態の操向ブレーキ３０を設け、このブレーキ
ギヤ２８には、各対向する側の走行軸１９上のホイルギ
ヤ３１を噛合させて、左右各クローラ走行装置８の回転
を各別に制動することができる。６４はブレーキシリン
ダである。

【００１０】又、この操向ブレーキ軸１８上の各ブレー
キギヤ２８は、前記操向クラッチ軸１６上の操向クラッ
チギヤ２５とも常時噛合していて、この操向クラッチ２
側からも直接に逆回転伝動されるようになっている。従
って、通常の走行時は、スピンターンクラッチ２６を切
りにしておくことによって、この操向クラッチギヤ２
５、及びブレーキギヤ２８等を経て、ホイルギヤ３１を
前進回転することができる。しかしながら、急な操向旋
回を行うときは、操向側の操向クラッチ２を切りにし
て、更にこれと同じ側のスピンターンクラッチ３０を入
りにすることによって、操向側のクローラ走行装置８を
後進回転させる。このような操作タイミングは、マイク
ロコンピュータを有するコントローラにおけるプログラ
ム制御によって行わせる。なお、これら操向のための油
圧回路５８には、油圧ポンプＰ１、タンクポートＴ、リ
リーフバルブ６５等を有する。

【００１１】シンクロ伝動ケース部７には、シンクロ変
速軸３２、中間軸３３、定速クラッチ軸３４、及び中間
軸３５等を有し、このシンクロ変速軸３２には、油圧力
による倒伏モード切替シリンダ５９の作動によって低速
伝動側の低速シンクロクラッチ３６と高速伝動側の高速
シンクロクラッチ３７とを交互に入り切りしうる。又、
定速クラッチ軸３４には、該シンクロクラッチ３６，３
７側からの伝動をこの定速クラッチ軸３４へ伝動しうる
シンクロクラッチ３８と定速伝動用の定速クラッチ３９
とを有して、油圧力による定回転切替シリンダ６０の作
動によって切替伝動することができる。６１はこれら倒
伏モード切替シリンダ５９と定回転切替シリンダ６０と
の間を切替える切替制御弁である。

【００１２】前記出力軸１４とシンクロ変速軸３２との
間はベルト４０伝動し、前記中間軸３５からシンクロ変
速ギヤ２３へ伝動して刈取出力軸４を伝動し、又、定速
伝動装置６は、入力軸１２から定速クラッチ軸３４の定
速クラッチギヤ４１へギヤ伝動している。従って、刈取
出力軸４への連動形態は、これら各クラッチ３６，３
７，３８，３９の入り切り制御によって、図９のような
穀稈の倒伏していないときの標準モードＬと、穀稈の倒
伏している倒伏モードＨとに分けて刈取伝動することが
できる。標準モードでは、シンクロクラッチ３８を入り
とし、低速シンクロクラッチ３６を入りとする。従っ
て、定速クラッチ３９、及び高速シンクロクラッチ３７
は切りになっている。このモードＬ状態では、油圧無段
変速装置ＨＳＴを順次増速すると、この出力軸１４から
該低速シンクロクラッチ３６、及びシンクロクラッチ３
８等を経て、刈取出力軸４は比較的緩い勾配で増速され
る。

【００１３】又、倒伏モードＨでは、上記の状態に対し
て、高速シンクロクラッチ３７を入りにする。従って低
速シンクロクラッチ３６は切りとなる。このときの刈取
出力軸４の状態は、急勾配で回転伝動が上昇されて倒伏
している穀稈の引越しや掻込み等を速やかに行わせる。
この刈取速が一定速まで上昇すると、シンクロクラッチ
３８から定速クラッチ３９へ切り替わり、出力軸１４か
ら該高速シンクロクラッチ３６を経る伝動は、このシン
クロクラッチ３８の切りによって止まると共に、入力軸
１２から定速クラッチ３９を経て刈取出力軸４が伝動回
転されて、油圧無段変速装置ＨＳＴを経ないために、走
行速が増速されても刈取速は一定速を維持する。このと
き、シンクロクラッチ３８から定速クラッチ３９への切
替タイミングと、切替速度とをコントローラによるプロ
グラム制御を行えば、一定の勾配Ｄで刈取速を上昇する
ことができる。

【００１４】前記走行伝動装置における操向クラッチ
２、操向ブレーキ３０、及びスピンターンクラッチ２６
等は、パワステレバーの左右回動操作によって、マイコ
ンを有するコントローラＣＰＵから油圧回路５８のソレ
ノイドバルブの出力制御等によって作動される。このよ
うに油圧無段変速装置ＨＳＴによる変速伝動で、操向ク
ラッチ２を操作して操向乃至旋回を行わせるコンバイン
において、走行停止したときは、各走行伝動ギヤに伝動
荷重が働いたままの状態のときが多く、従って、この走
行停止の状態で副変速ギヤを変速しようとしても変速で
きないことが多い。このため、走行停止時や、排藁装置
における排藁センサが排藁が無くなったことを感知し
て、これによりエンジンが自動停止されるとき等におい
て、該左右の操向クラッチ２を切りに制御する。これに
よって、特別の主クラッチ等の切り操作することなく、
操向クラッチ２を用いての切り制御で、ギヤ変速操作を
容易に行いうる状態にすることができ、構成及び操作等
も簡単化できる。

【００１５】このようなパワステレバー等による操向操
作の制御構成は、図１、図２のようにコントローラＣＰ
Ｕの入力側に、パワステレバーの左右の操作角度を検出
するパワステポジションセンサ４２、左右の操向ブレー
キ３０におけるブレーキ油圧力を検出するブレーキ圧力
センサ４３、左右のスピンターンクラッチ２６のクラッ
チ油圧力を検出するスピンターン圧力センサ４４、走行
装置への伝動回転数を検出するためにいずれかのギヤの
回転数を検出するミッションギヤ回転センサ４５、車速
を検出する車速センサ４６、スピンターンを自動的に行
わせるためのスピン自動スイッチ４７、左右クローラ８
の中央転輪７９をクローラ８に張圧させるクローラ昇降
自動スイッチ４８、及び、操縦者がペタル操作で前記左
右の操向ブレーキ３０を制動するためのブレーキペタル
スイッチ４９等を設ける。

【００１６】又、出力側には、左右の操向クラッチ２を
操作するための操向油圧回路における操向クラッチ切替
弁５０、左右操向ブレーキ３０を操作するためのブレー
キ油圧回路における左右走行ブレーキ減圧弁５１、左右
スピンターンクラッチ２６を操作するためのスピン油圧
回路における左右のスピン減圧弁５２、前記クローラ昇
降自動スイッチ４８のＯＮのとき前記パワステレバーの
操作によって出力される左右のクローラ昇降弁５３、及
び、ブレーキペタル操作によって左右の操向ブレーキ３
０を制動するためのブレーキ油圧回路を左右に切替える
左右ブレーキ切替弁５４等を有する。

【００１７】パワステレバーの操作角によって、ニュー
トラル域、ピボットターン域、及びスピンターン域等に
切替制御される（図１）。このときの各左右操向クラッ
チ切替弁５０、左右操向ブレーキ減圧弁５１、及び左右
スピン減圧弁５２等による油圧力の変化は、同図の各グ
ラフのように制御される。この場合に、前記のように、
走行が停止となったときは、車速センサ４６の検出によ
って、左右の操向クラッチ切替弁５０を同時に切りにす
るように出力制御する。

【００１８】左右の操向クラッチ２は、クラッチ操作の
ためのプレッシャシリンダ５５と、この内部に嵌合され
たピストン５６と、このプレッシャシリンダ５５を常時
クラッチ圧接側へ張圧するクラッチばね５７等を有し、
操向クラッチ油圧回路からの油圧が、これらプレッシャ
シリンダ５５とピストン５６との間のシリンダエリアに
送り込まれたとき、プレッシャシリンダ５５をクラッチ
ばね５７に抗して押圧し、操向クラッチ２を切りにす
る。逆にこのシリンダエリアの油圧を抜くと、プレッシ
ャシリンダ５５はクラッチばね５７に押し戻されて、操
向クラッチ２を押圧して入りにする。

【００１９】従って、前記パワステレバーがニュートト
ラル域にあるときは、左右の操向クラッチ切替弁５０は
ＯＮ出力されていないものであるから、クラッチばね５
７により操向クラッチ入りの状態Ａにあるが、これを上
記のように左右の操向クラッチ切替弁５０をＯＮ出力制
御することによって、操向クラッチ切りの状態Ｂにす
る。なお、このように操向クラッチ２を切りにするため
の手動による条件スイッチ１０６を設けるもよい（図
２）。

【００２０】コンバインの車台６６は、エンジン、脱穀
装置、グレンタンク、及び操縦装置等を搭載すると共
に、前部に刈取装置を支持する。この車台６６の下側に
は、クローラフレーム６７が、前部のピッチング軸６８
回りに後部がピッチングシリンダ６９の油圧伸縮によっ
て上下回動して、該車台６６の前後方向の傾斜姿勢を制
御できる構成としている。

【００２１】このクローラフレーム６７の左右両側部に
は、各々クローラ８を調節するトラックフレーム７０
を、前後一対の平行リンク７１，７２によって支持し
て、該クローラフレーム６７との間の油圧伸縮によるロ
ーリングシリンダ７３によってこのトラックフレーム７
０を平行状態で昇降することができる。７４，７５は各
平行リンク７１，７２と一体のリンクアームで、ロッド
７６で連結され、この後側のリンクアーム７５にローリ
ングシリンダ７３連結されている。

【００２２】左右の各ローラ８は、前端部のスプロケッ
ト９、後端部の端部転輪７８、中央転輪７９、これらの
間の前後部転輪８０，８１等によって張圧される。この
うちスプロケット９は、前記のように走行伝動ケース部
３のスプロケット軸１０によって回転される。端部転輪
７８は、トラックフレーム７０に対して前後移動自在
で、ばねによって後方へ張圧されている。前部転輪８０
及び後部転輪８１の転輪アーム８２，８３は、該平行リ
ンク７１，７２との間をリンク８４，８５で連結し、こ
れら平行リンク７１，７２の起伏変更に伴って転輪アー
ム８２，８３の角度が連動して変更され、クローラ８の
接地面が下がって車高が高くなれば、このクローラ８の
前後の対地向角が緩くなり、しかも接地長さが短くなる
ように構成されている。中央転輪７９の転輪アーム８６
は、該前部転輪８０の転輪フーム８２と一体のアーム８
７との間をばね８８を介在させた油圧昇降シリンダ８９
で張圧連結し、平行リンク７１，７２の下動によって車
高を高くするとき、転輪アーム８６を押し下げて、中央
転輪７９によりクローラ８の中央部を押し下げする。
又、この昇降シリンダ８９は、油圧力によってもパワス
テレバーの操作によって、操向側の昇降シリンダ８９が
張圧されて、中央転輪７９をクローラ８に押圧させる。

【００２３】前記ピッチングシリンダ６９、及び左右の
ローリングシリンダ７３等の油圧制御は、油圧ポンプＰ
２を有する油圧回路９０におけるピッチング制御弁９１
やローリング制御弁９２等によって、コントローラＣＰ
Ｕからの出力により行われる。この油圧回路９０には、
前記左右の昇降シリンダ８９を制御するクローラ昇降弁
５３、刈取装置昇降用の刈取上下シリンダ９３の刈取昇
降弁９４、グレンタンクから穀粒を取出すためのオーガ
の排出方向を制御するオーガ上下シリンダ９５のオーガ
制御弁９６、リリーフバルブ９７、及び、アンロードバ
ルブ９８等を有する。

【００２４】コントローラＣＰＵには、前記の他に車体
の左右傾斜角を検出してローリング制御を行わせる左右
傾斜センサ９９、車体の前後傾斜角を検出してピッチン
グ制御を行わせる前後傾斜センサ１００、これら制御の
ローリングシリンダ７３ゃピッチングシリンダ６９等の
伸縮量を検出しながらフィードバック制御するストロー
クセンサ１０１，１０２、ローリング又はピッチングシ
リンダの制御弁９２，９１を手動で操作する傾斜レバー
スイッチ１０３、左右のローリング制御弁９２を同時に
出力させて、車高を上下させる車高上下スイッチ１０
４、及び、該傾斜センサ９９、１００等によりピッチン
グ制御弁９１やローリング制御弁９２等を出力させて自
動的に制御させる車体水平自動スイッチ１０５等を有す
る。

【００２５】車高の上下は、車高上下スイッチ１０４の
操作によって、左右一対のローリング制御弁９２が出力
されて、左右ローリングシリンダ７３の同量伸縮によっ
て平行的に昇降作動される。車高が低い状態では、図５
のように前後の各転輪８０，８１は、クローラ８の接地
辺部と略平行状になっていて、クローラ８の接地長さは
長い。又、車高が高い状態では、図６のように前後の転
輪８０，８１は、クローラ８前後の傾斜面に沿うような
形態となって、接地長さも短くなる。

【００２６】ワステレバーの操向角θをニュートラル域
にしているときは、左右の操向クラッチ２は入りの状態
にあって、左右のクローラ８は共に駆動されて、直進状
態にあるが、このパワステレバーを左側、又は右側へ操
向操作すると、この操向角θをパワステポジションセン
サ４２が検出し、操向側の操向クラッチ２を切りにした
り、更には操向ブレーキ３０を効かせてピボットターン
を行う。更にこのパワステレバーを同方向へ操向操作す
るとスピンターン域に入って、スピンターンクラッチ２
６を入りにする。

【００２７】このような操向ブレーキ３０の出力制御で
は、前記車高上下スイッチ１０４により車高を上げた状
態ではストロークセンサ１０１の検出等によって、前記
左右の操向ブレーキ減圧弁５１のブレーキ圧力Ｖ２が、
車高低時の操向ブレーキ減圧弁５１のブレヘ圧力Ｖ１よ
り低くなるように切替られて、操向ブレーキ３０の効き
を緩くする。

【００２８】なお、操向旋回時において、操向側のロー
リングシリンダ７３によって、同側のトラックフレーム
７０を押し上げる形態の操向車体の姿勢制御にも利用で
きる。操向側のクローラ８の旋回性はよいが、操向ブレ
ーキ３０のブレーキ圧力Ｖ２も低くなるから、早期のブ
レーキロックを防止できる。コントローラＣＰＵには、
駐車ペタルスイッチ１０７が設けられ、駐車ペタルを踏
むと左右の操向クラッチ２が同時に切りになると共に、
左右の操向ブレーキ３０が制動されてＭ（図１）、操向
中においても駐車に切替られる。

【００２９】図１、図１０において、上例と異なる点
は、前記操向ブレーキ比例減圧弁５１の出力値を、パワ
ステレバーの操作角の最大値まで緩和するように圧力出
力Ｈ設定制御するもので、パワステレバーの操作をピボ
ット領域のみならずスピンターン領域の最大位置にする
まで、操向ブレーキ３０のロック状態が起らない。従っ
て、操向側のクローラ８の制動を確実に維持できて、旋
回を円滑に行わせる。即ち、ピボット領域において比例
減圧弁５１の出力値を最大になるように圧力設定Ｋする
形態に比較して、全領域にわたって圧力差Ｌを有するた
めである。

【図面の簡単な説明】

【図１】パワステレバー操作角と、各操向クラッチ、操
向ブレーキ、スピンターンクラッチ等の油圧力との関係
を示すグラフ。

【図２】操向性御、及び車体制御のブロック図。

【図３】操向性御の油圧回路図。

【図４】車体姿勢制御の油圧回路図。

【図５】コンバインのクローラ部の側面図。

【図６】その作用を示す側面図。

【図７】シンクロ伝動ケース部の正断面図。

【図８】走行伝動ケース部の正断面図。

【図９】走行速に対する刈取速の関係を示すグラフ。

【図１０】パワステレバーの操作角に対する装操向ブレ
ーキ減圧弁出力の関係を示すグラフ。

【符号の説明】

２ 操向クラッチ ８ クローラ ３０ 操向ブレーキ ５１ 操向ブレーキ減圧弁 ５８ 油圧回路 ７１ 平行リンク ７２ 平行リンク ７３ ローリングシリンダ ９９ 傾斜センサ １０１ ストロークセンサ １０４ 車高上下スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車高の昇降によりクローラ８の接地長さ
   を短長に変更制御できる車高制御装置を有したコンバイ
   ンにおいて、該車高上昇位置では、パワステレバーの操
   作角θに対する操向ブレーキ３０のブレーキ圧Ｖ１の変
   化を、車高低位での同ブレーキ圧Ｖ２の変化よりも緩く
   なるように設定制御することを特徴とする操向ブレーキ
   制御装置。