JP4906099B2 - コンバイン - Google Patents

Description

本発明は、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右傾斜状態の自動制御を行い得るコンバインに関する。

走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角度の自動制御を行い得るコンバインが公知である。
また、前記自動制御を実行可能な所定の許可状態から不許可状態に移行した際に、排出オーガの位置を検出して、該排出オーガが格納位置にないとき（排出作業を行っているとき）には、前記自動制御を継続し、排出オーガが格納位置に戻された後に、自動制御を終了する（所定の固定状態を保持する）構成が公知である（例えば、特許文献１参照）。
一方、排出オーガの位置を検出して、該排出オーガが格納位置にないとき（排出作業を行っているとき）には、前記自動制御を行わないとする構成も公知である（例えば、特許文献２，３参照）。

特許文献１に記載のコンバインにおいては、排出作業中は、刈取作業時における自動制御と同様の自動制御が行われる。刈取作業時は、一般的に泥濘地上を走行しながらの作業となるため、車高は高めに設定されているのが一般的である。一方、排出オーガにおける排出作業中は、畦地等の比較的安定した場所に停止した状態で作業するため、車高を高くする必要はなく、車高はなるべく低くして車体を安定させることが好ましい。また、オペレータは、排出作業時にコンバインから降車して作業する場合もあり、車高が高いと乗降性がよくない。
また、特許文献２，３に記載のコンバインにおいては、排出作業中は、走行装置に対する走行機体の相対角度が一定（例えば、水平角）に保持される。従って、地面が傾斜していると作業機体も傾斜した状態で保持され、不安定となる。また、走行機体が傾斜することによりグレンタンク内に蓄積されている穀粒（籾）も傾斜して片寄りが生じてしまう。このような片寄りが生じると、全ての穀粒が排出されないで排出不良を生じる場合がある。
特許第３２０２５９０号 特開２００４−２７５０８６号公報 特開平４−１３１００９号公報

本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜調整を行い得るコンバインにおいて、排出オーガによる排出作業時に排出不良を防止し、安定した排出作業を行うことができるコンバインの提供を一の目的とする。

前記目的を達成するために、本発明に係るコンバインは、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ昇降させる左右一対の走行部昇降装置と、前記走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜検出センサと、前記左右一対の走行部昇降装置の作動制御を司る制御装置と、前記走行機体の左右傾斜状態が設定角度の状態となるように前記一対の走行部昇降装置を自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチと、前記走行部昇降装置の作動制御を司る制御装置と、排出オーガが格納位置に位置するか否かを検出するオーガ検出センサとを備えたコンバインであって、前記制御装置は、自動制御モード実行時において前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記排出オーガが格納位置から外れたと判断すると、前記左右一対の走行装置の少なくとも何れか一方が前記走行機体に対して最接近するまで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向に作動させ、その状態で前記走行機体が左右水平状態となるように前記設定角度を水平に設定して前記自動制御モードを実行する下限水平制御を行うことを特徴とするものである。

上記構成のコンバインによれば、制御装置が走行部昇降装置を制御して、左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させることにより、走行機体と左右の走行装置との距離がそれぞれ独立に変化する。自動制御スイッチをＯＮ状態に操作して自動制御モードに移行させると、傾斜検出センサにより検出される傾斜角度（走行機体の重心方向に直交する平面（水平角）に対する角度、即ち、絶対角度）に応じて、制御装置が走行機体を所定の傾斜角度（絶対角度）に自動制御する。また、オーガ検出センサにより、排出オーガが格納位置に位置するか否かが検出される。
ここで、自動制御モード実行時且つオーガ検出センサからの信号に基づき排出オーガが格納位置から外れたと判断された場合、制御装置により、左右一対の走行装置の少なくとも何れか一方が走行機体に対して最接近する（最下限位置となる）まで左右一対の走行部昇降装置がともに近接方向に作動する（車高が下がる）。そして、左右一対の走行装置の少なくとも何れか一方が走行機体に対して最接近した状態で、傾斜検出センサにより検出される傾斜角度に応じて、制御装置が走行機体を水平角に自動制御する下限水平制御が行われる。

このように、排出オーガが格納位置から外れて排出作業に移行すると、走行機体の車高を可及的に低くした状態で自動制御が行われる。これにより、走行機体が絶対水平に制御されて、グレンタンク内に蓄積された穀粒の排出不良を有効に防止し得ることに加え、コンバインの重心を低く保持して排出作業を安定的に行うことができるとともに、乗降性をよくすることができる。

好ましくは、駆動源から脱穀装置への動力伝達状態を検出する脱穀センサと、前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さをそれぞれ検出する一対の車高検出センサとを備え、前記制御装置は、下限水平制御への移行前の自動制御モード実行時における前記設定角度及び前記相対高さを作業設定値として記憶するように構成され、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ及び前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態のままで前記排出オーガが格納位置に戻されたと判断すると、前記作業設定値を用いて自動制御モードを実行する。

この場合、制御装置により、下限水平制御への移行前の自動制御モード実行時における設定角度および車高検出センサにより検出された走行機体の左右の各走行装置に対する相対高さが作業設定値として記憶される。そして、下限水平制御移行後、脱穀センサからの信号に基づき脱穀装置への動力伝達が係合状態であると判断され、且つ、オーガ検出センサからの信号に基づき排出オーガが格納位置に戻されたと判断された場合、制御装置により、前記作業設定値を読み出して当該作業設定値を用いて自動制御モードが実行される。即ち、脱穀装置が作業を継続した状態で排出オーガが格納位置に格納されたことにより、刈取作業が継続されるものと制御装置により判断され、下限水平制御への移行前の自動制御モードに復帰される。
従って、穀粒の排出作業後、再び刈取作業を行う場合において、前回の刈取作業における自動制御モードの設定値を再設定する必要がないため、作業効率をよくすることができる。

好ましくは、前記制御装置は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行されたと判断しても、前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記排出オーガが格納位置に戻されていないと判断した場合には、前記下限水平制御を続行する。

この場合、下限水平制御移行後、脱穀センサからの信号に基づき脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行されたと判断されても、オーガ検出センサからの信号に基づき排出オーガが格納位置に戻されていないと判断された場合、制御装置による下限水平制御が続行される。即ち、脱穀装置が作業を終了した時点でも排出オーガが格納位置に格納されていない限り、排出作業が終了していないと判断して下限水平制御が続行される。
従って、脱穀作業が終了しても排出作業が終了しない限り下限水平制御が行われるため、排出作業時における突然の姿勢変化を防止することができる。

好ましくは、前記制御装置は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ及び前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行され且つ前記排出オーガが格納位置に戻されたと判断した場合には、前記左右一対の走行装置が共に前記走行機体に対して最接近するまで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向に作動させ、前記走行機体に対する前記左右一対の走行装置の相対位置をその状態に保持する。

この場合、下限水平制御移行後、脱穀センサからの信号に基づき脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行されたと判断され、且つ、オーガ検出センサからの信号に基づき排出オーガが格納位置に戻されたと判断された場合、制御装置により、左右一対の走行装置がともに走行機体に対して最接近する（最下限位置となる）まで左右一対の走行部昇降装置がともに近接方向に作動する（車高が下がる）。即ち、脱穀装置が作業を終了した状態で排出オーガが格納位置に格納されたことにより、刈取作業が終了されたものと制御装置において判断され、自動制御モードを終了し、車高が可及的に低い状態に保持される。
従って、一連の作業終了後、特別な操作を要することなく、コンバインの重心を低くすることができ、移動時（路上走行時）におけるコンバインの姿勢安定化を自動的に行うことができる。

本発明に係るコンバインによれば、排出オーガが格納位置から外れて排出作業に移行すると、走行機体の車高を可及的に低くした状態で自動制御が行われる。これにより、走行機体が絶対水平に制御されて、グレンタンク内に蓄積された穀粒の排出不良を有効に防止し得ることに加え、コンバインの重心を低く保持して排出作業を安定的に行うことができるとともに、乗降性をよくすることができる。

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、添付図面を参照しつつ説明する。
図１〜図３は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の側面図、正面図及び伝動模式図である。

図１〜図３に示すように、前記コンバイン１は、走行機体２と、前記走行機体２に支持された駆動源としてのエンジン９と、前記走行機体２に連結された左右一対の走行装置（本実施の形態においては、クローラ式走行装置）１０と、前記エンジン９からの回転動力を変速して前記一対の走行装置１０へ出力する走行系トランスミッション１００と、前記走行機体２の前方において該走行機体２に昇降可能に支持された刈取装置３０と、前記刈取装置３０によって刈り取られた穀稈を前記走行機体２の左側方において後方へ搬送するフィードチェーン装置２０と、前記フィードチェーン装置２０によって搬送される穀稈に対して脱穀処理を行うように、前記走行機体２の左部分に配設された脱穀装置４０と、前記脱穀装置４０の下方に配設された揺動選別装置５０と、前記エンジン９から作動的に定速動力を入力し且つ前記走行系トランスミッション１００の下記走行側ＨＳＴ１２０から作動的に車速同調動力を入力して、前記刈取装置３０、前記フィードチェーン装置２０、前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０を含む作業機に向けて回転動力を出力する作業機系トランスミッション２００と、前記走行機体２の右前方部分に配設された運転席５と、前記揺動選別装置５０によって選別された穀粒を収容するグレンタンク６であって、前記運転席５の後方に配設されたグレンタンク６と、前記グレンタンク６の後部から延出され、グレンタンク６内の穀粒を外部に排出する排出オーガ７と、前記フィードチェーン装置２０から脱穀済の排藁を受け継ぎ、該排藁を後方へ搬送する排藁搬送装置６０とを備えている。

まず、本実施形態の走行装置であるクローラ式走行装置１０について説明する。図４は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の走行装置１０の側面図である。また、図５及び図６は、図４のＶ−Ｖ矢視図及びＶＩ−ＶＩ断面図である。

図４及び図５に示すように、前記走行装置１０は、左右一対のトラックフレーム１１と、当該トラックフレーム１１の前後端に各々配置した駆動輪１２及び従動輪１３と、前記トラックフレーム１１の下面中間部に配置された複数の転動輪１４と、前記駆動輪１２、前記従動輪１３及び前記複数の転動輪１４の外周に巻回された走行クローラ１０ａとを備えている。
左右のトラックフレーム１１と走行機体２との間には、一端部が走行機体２に作動連結される左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂと、前記昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂの他端部に作動連結された状態で走行装置１０の前後に配設され、側面視Ｌ字状の前後レバー１６ａ，１６ｂと、当該前後レバー１６ａ，１６ｂを同時に作動させるように連結する連結杆１７とを有する走行部昇降装置を備えている。
左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行装置１０を走行機体２の左右に対して独立的に昇降させることが可能である。

従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドを油圧により同時に突出させると、走行機体２は左右両側の走行装置１０に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体２の走行装置１０に対する相対高さ（車高）が高くなる。逆に、前記ピストンロッドを油圧により同時に後退させると、走行機体２は左右両側の走行装置１０に対して下方に離れて（下降し）、走行機体２の走行装置１０に対する相対高さ（車高）が低くなる。

また、左側の油圧シリンダ１５ａのピストンロッドを油圧により突出させる、又は右側の油圧シリンダ１５ｂのピストンロッドを油圧により引き込ませる（両方の動作を同時に実行してもよい）ことにより、右側の走行機体２に対する走行機体１の車高は左側の走行装置１０に対する走行機体２の車高より低くなり、走行機体２は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ１５ｂのピストンロッドを油圧により突出させる、又は左側の油圧シリンダ１５ａのピストンロッドを油圧により引き込ませる（両方の動作を同時に実行してもよい）ことにより、左側の走行装置１０に対する走行機体２の車高は右側の走行装置１０に対する走行機体２の車高より低くなり、走行機体２は左下がりに傾斜する。

ここで、図４〜図６に示すように、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さ（車高）を検出するために、左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドの突出量を検出するロータリエンコーダ式等の車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂが設けられている。この車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂは、前記連結杆５６に作動連結された連結ロッド１８及びリンク機構１９を介して連動することにより、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さが検出される。

また、コンバイン１には、振り子式（重力式）等の傾斜検出センサ４５０を備えており、走行機体２の左右の傾斜角度（絶対角度）が検出される。傾斜検出センサ４５０は、走行機体２の任意の位置、例えば、運転席５近傍（キャビン内）等に配置されている。

次に、前記コンバイン１における排出オーガ７の構成について説明する。
排出オーガ７は、グレンタンク６の後部に略垂直に立設され、基端部がグレンタンク６の後方下部と連通した縦オーガ７ａと、前記縦オーガ７ａに対して略垂直（走行機体２に対して略水平）に配置され、基端部が前記縦オーガ７ａの先端部と連通した状態で前記縦オーガ７ａの軸線回りに回動可能且つ上下方向に揺動可能な横オーガ７ｂと、横オーガ７ｂの先端部近傍に設けられ、穀粒を下方に排出する排出ケース７ｃとを備えている。

より具体的には、横オーガ７ｂは、基端部が縦オーガ７ａに対して上下方向に揺動可能に設けられており、縦オーガ７ａは、当該縦オーガ７ａの軸線回りに回動可能に走行機体２に設けられている。従って、縦オーガ７ａが当該縦オーガ７ａの軸線回りに回動することにより、横オーガ７ｂも縦オーガ７ａと一体的に縦オーガ７ａの軸線回りに回動される。縦オーガ７ａの軸線回りの回動や横オーガ７ｂの縦オーガ７ａに対する上下揺動は、公知のアクチュエータや揺動シリンダ（ともに図示せず）を介して遠隔操作可能に構成されている。
また、横オーガ７ｂの先端に設けられた排出ケース７ｃは、その下面が開口しており、該開口部の縁に沿って筒形状のスリーブ７ｄが取り付けられている。スリーブ７ｄは可撓性の樹脂等で形成され、スリーブ７ｄの下端が穀粒排出口７ｅとなっている。
このように構成することにより、排出ケース７ｄの下面から落下した穀物を周囲に飛散させず、穀粒排出口７ｅの直下近傍に集中して排出することが可能である。

本実施形態においては、グレンタンク６に蓄積された穀粒を排出オーガ７の穀粒排出口７ｅへ導くために、グレンタンク６の底部に前後方向に沿って配設されたスクリュー式の下部コンベア７２と、前記下部コンベア７２と作動連結された状態で縦オーガ７ａ内に配設された縦コンベア７３と、前記縦コンベア７３と作動連結された状態で横オーガ７ｂ内に配設された横コンベア７４とを有している（図３参照）。エンジン９の回転動力を利用して各コンベア７２，７３，７４を回転させることにより、グレンタンク６内の穀粒を排出オーガ７の穀粒排出口７ｅから排出させる。
なお、好ましくは、グレンタンク６は、底部の左右方向略中央部が左右両端部よりも低くなるように傾斜しており、前記左右方向略中央部に前記下部コンベア７３が配設されている。これにより、グレンタンク６内の穀粒を効率よく外部に排出することができる。

運転席５の後側方には、排出オーガ７の横オーガ７ｂを支持するオーガレスト８が設けられている。オーガレスト８は、横オーガ７ｂを保持するレスト部８ａ及び先端部がレスト部８ａを支持し、基端部が走行機体２に支持される支柱部８ｂを有している。レスト部８ａは正面視略Ｕ字型に形成され、排出オーガ７の横オーガ７ａが載置固定される。当該レスト部８ａの上面（Ｕ字型に形成された内面）にはゴムや樹脂等の弾性部材が取り付けられており、横オーガ７ｂが載置されていても走行中に振動音を発生することが防止される。
本実施形態において、支柱部８ｂは正面視において上半分がコンバイン１の左側方にやや屈曲した形状をした角パイプであり、走行機体２より立設される。また、オーガレスト８が排出オーガ７と当接した状態が排出オーガ７の格納位置として規定され、排出オーガ７が格納位置（即ち、排出オーガ７を使用しないときに該排出オーガ７が配置される位置）にあることを検知するオーガ検出センサ（ここでは接触スイッチ）４９２（図２参照）がレスト部８ａの上面に設けられている。

運転室５内の任意位置（例えば前面パネル）には、オーガクラッチスイッチ４９１（後述）、オーガ手動操作レバー等のオーガ操作手段（図示せず）、オートセットスイッチ（図示せず）、及びオートリターンスイッチ（図示せず）等が配置される。

オーガ手動操作レバー等のオーガ操作手段は、例えば、前後左右の四方向に傾倒可能に構成され、該オーガ手動操作レバーにより排出オーガ７の上下回動・左右旋回操作を行う。
オーガクラッチスイッチ４９１は、オーガクラッチ機構７１（後述）を操作するためのスイッチであり、該オーガクラッチ機構７１のＯＮ／ＯＦＦ操作により、グレンタンク６から排出オーガ７の穀物排出口７ｅまでの穀物排出機構への駆動力の係合／遮断を行う。
オートセットスイッチは、排出オーガ７を所定の目標位置まで自動旋回するスイッチである。所定の目標位置は、別途設定ダイヤル等で設定可能である。
また、オートリターンスイッチは、排出オーガ７による穀物排出作業終了時等に使用され、該オートリターンスイッチ７を操作することにより、排出オーガ７を自動的に旋回・上下揺動させて、オーガレスト８ａ上に載置固定させる。即ち、排出オーガ７を格納位置に移動させる）ことができる。
なお、上記オーガ操作手段、オーガクラッチスイッチ４９１等は、排出オーガ７の排出ケース７ｃ近傍にも設けられ得る。

続いて、前記コンバイン１における伝動構造について説明する。
前記コンバイン１の伝動構造は、前記エンジン９から前記走行装置１０へ至る走行系伝動経路に介挿された前記走行系トランスミッション１００と、前記エンジン９から前記作業機へ至る作業機系伝動経路に介挿された前記作業機系トランスミッション２００とを備えている。

図７に、前記走行系トランスミッション１００の伝動模式図を示す。
図３及び図７に示すように、前記走行系トランスミッション１００は、前記エンジン９に作動連結された走行側ＨＳＴ１２０及び旋回側ＨＳＴ１３０と、前記両ＨＳＴ１２０，１３０の出力を合成して一対の走行系出力軸５５ａ，５５ｂに伝達する走行系伝動機構１４０と、前記走行系伝動機構１４０を収容すると共に、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を支持するミッションケース１１０とを備えている。

図８に、前記コンバイン１の油圧回路図を示す。
前記走行側ＨＳＴ１２０は、図３、図７及び図８に示すように、前記エンジン９に作動連結された可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐと、前記走行ポンプ１２０Ｐによって流体的に駆動される可変容積型の走行モータ１２０Ｍとを備えている。

詳しくは、前記可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された走行側ポンプ軸１２１と、前記走行側ポンプ軸１２１に相対回転不能に支持された走行側油圧ポンプ本体１２２と、前記走行側油圧ポンプ本体１２２の容積量を変更させる走行ポンプ側容積調整手段１２３とを備えている。
本実施の形態において、前記走行ポンプ側容積調整手段１２３は、走行ポンプ側可動斜板と、前記走行ポンプ側可動斜板を傾転させる走行ポンプ側制御軸とを有している。

前記可変容積型の走行モータ１２０Ｍは、前記走行側油圧ポンプ本体１２２と一対の第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂ（図５参照）を介して流体接続された走行側油圧モータ本体１２７と、前記走行側油圧モータ本体１２７を相対回転不能に支持する走行側モータ軸１２６と、前記走行側油圧モータ本体１２７の容積量を変更させる走行モータ側容積調整手段１２８とを備えている。
本実施の形態において、前記走行モータ側容積調整手段１２８は、走行モータ側可動斜板と、前記走行モータ側可動斜板を傾転させる走行モータ側制御軸とを有している。

前記走行側ＨＳＴ１２０は、変速操作装置によって操作される。
詳しくは、前記変速操作装置は、図８に示すように、ＨＳＴレバー等の人為操作可能な主変速レバー３１０と、前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量を変更させる走行側ポンプ用作動装置３２０と、前記走行モータ１２０Ｍの容積量を変更させる走行側モータ用作動装置３３０とを備えており、前記走行側ポンプ用作動装置３２０及び前記走行側モータ用作動装置３３０は前記コンバイン１に備えられる制御装置４００によって作動制御されるようになっている。

前記走行側ポンプ用作動装置３２０は、走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１と、前記走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１への作動油の給排を切り換える走行側ポンプ用電磁切換弁３２２とを有している。

前記制御装置４００は、ＣＰＵやメモリ等を備え、前記主変速レバー３１０の操作位置を検出する操作位置検出センサ４１０（図８参照）からの信号に基づき、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２の位置制御を行い、これにより、前記走行ポンプ側可動斜板が傾転して前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量が変更されるようになっている。
なお、前記操作位置検出センサ４１０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記ＨＳＴレバー３１０の中立位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ＨＳＴレバー３１０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を認識し得るようになっている。

前記走行側モータ用作動装置３３０は、走行側モータ用油圧ピストン装置３３１と、前記走行側モータ用油圧ピストン装置３３１への作動油の給排を切り換える走行側モータ用電磁切換弁３３２とを有している。

前記旋回側ＨＳＴ１３０は、図３、図７及び図８に示すように、前記エンジン９に作動連結された旋回ポンプ１３０Ｐと、前記旋回ポンプ１３０Ｐによって流体的に駆動される旋回モータ１３０Ｍとを備えている。

前記旋回ポンプ１３０Ｐ及び前記旋回モータ１３０Ｍは少なくとも一方が可変容積型とされている。
本実施の形態においては、図８に示すように、前記旋回ポンプ１３０Ｐが可変容積型とされ、且つ、前記旋回モータ１３０Ｍは固定容積型とされている。

詳しくは、前記可変容積型の旋回ポンプ１３０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された旋回側ポンプ軸１３１と、前記旋回側ポンプ軸１３１に相対回転不能に支持された旋回側油圧ポンプ本体１３２と、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２の容積量を変更させる旋回ポンプ側容積調整手段１３３とを備えている。
本実施の形態において、前記旋回ポンプ側容積調整手段１３３は、旋回ポンプ側可動斜板と、前記旋回ポンプ側可動斜板を傾転させる旋回ポンプ側制御軸とを有している。

前記固定容積型の旋回モータ１３０Ｍは、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２と一対の旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂを介して流体接続された旋回側油圧モータ本体１３７と、前記旋回側油圧モータ本体１３７を相対回転不能に支持する旋回側モータ軸１３６と、前記旋回側油圧モータ本体の容積量を固定する固定斜板（図示せず）とを有している。

前記旋回側ＨＳＴ１３０は、旋回操作装置によって操作される。
詳しくは、前記旋回操作装置は、図８に示すように、操作ハンドル３５０等の人為操作可能な旋回操作部材と、前記旋回ポンプ１３０Ｐの容積量を変更させる旋回側ポンプ用作動装置３６０とを備えており、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は前記制御装置４００によって作動制御されるようになっている。

詳しくは、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は、旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１と、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１への作動油の給排を切り換える旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２とを有しており、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２が前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。

前記制御装置４００は、前記操作ハンドル３５０の切れ角を検出する切れ角センサ４２０（図８参照）からの信号に基づき、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２の位置制御を行い、これにより、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１が作動して前記旋回ポンプ側可動斜板が傾転されるようになっている。
なお、前記切れ角センサ４２０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記操作ハンドル３５０の直進位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記操作ハンドル３５０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記操作ハンドル３５０の操作位置を認識し得るようになっている。

前記走行系伝動機構１４０は、図７に示すように、一対の第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂと、前記走行側モータ軸１２６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂに同一回転方向で伝達する走行側出力伝動機構１８０と、前記旋回側モータ軸１３６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂの一方に正転方向で伝達し且つ他方に逆転方向で伝達する旋回側出力伝動機構１９０とを備えている。

前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂは前記走行側出力伝動機構１８０及び前記旋回側出力伝動機構１９０からの回転動力を、それぞれ、第１及び第２走行系出力軸５５ａ，５５ｂに伝達するように構成されている。
詳しくは、前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂは、それぞれ、サンギヤ１７１と、前記サンギヤ１７１の回りを公転し得るように該サンギヤ１７１に噛合された遊星ギヤ１７２と、前記遊星ギヤ１７２を相対回転自在に支持すると共に、前記遊星ギヤ１７２と共に前記サンギヤ１７１の回りを公転するキャリア１７３と、前記遊星ギヤ１７２と噛合するインターナルギヤ１７４とを備えている。
本実施の形態においては、前記インターナルギヤ１７４に前記走行側出力伝動機構１８０が作動連結され且つ前記サンギヤ１７１に前記旋回側出力伝動機構１９０が作動連結されており、前記キャリア１７３に対応する前記走行系出力軸５５ａ，５５ｂが作動連結されている。

前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２６に作動連結された走行側出力軸１８１と、前記走行側出力軸１８１に作動連結された分岐軸１８５と、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第１走行側出力ギヤ列１８６ａと、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第２走行側出力ギヤ列１８６ｂとを有している。
前記第１及び第２走行側出力ギヤ列１８６ａ，１８６ｂは、伝動方向及び伝動比が互いに同一とされている。

なお、本実施の形態において、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記構成に加えて、前記走行側モータ軸１２６に作動的に制動力を付加し得る駐車用ブレーキ装置１８２を備えている。
本実施の形態において、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、動力伝達方向に関し前記走行側出力軸１８１及び前記分岐軸１８５の間に配設されている。
具体的には、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、前記走行側出力軸１８１から回転動力を受け且つ前記分岐軸１８５へ出力するブレーキ軸１８３と、前記ブレーキ軸１８３に対して選択的に制動力を付加し得るブレーキユニット１８４とを備えている。

さらに、本実施の形態において、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２４の回転動力を多段変速させる副変速機構１８７を備えている。
本実施の形態において、前記副変速機構１８７は、前記走行側出力軸１８１及び前記走行側ブレーキ軸１８３の間で多段変速可能に構成されている。

前記旋回側出力伝動機構１９０は、前記旋回側モータ軸１３６に作動連結された旋回側出力軸１９１と、前記旋回側出力軸１９１に作動連結された共通軸１９２と、前記共通軸１９２の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記サンギヤ１７１に伝達する第１旋回側出力ギヤ列１９３ａと、前記共通軸１９２の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記サンギヤ１７１に伝達する第２旋回側出力ギヤ列１９３ｂとを有している。
前記第１及び第２旋回側出力ギヤ列１９３ａ，１９３ｂは、伝動比は同一であるが、伝動方向は互いに対して反対となるように構成されている。

なお、図７中の符号１９４は、前記旋回側モータ軸１３４に作動的に制動力を付加し得る旋回側ブレーキ装置であり、符号１９５は、前記旋回側出力軸１３４から前記共通軸１９２への動力伝達を係合又は遮断させるクラッチ装置である。
又、図７中の符号１５５は、前記入力軸１４０からの動力によって回転駆動される冷却ファンであり、符号５０１は後述するチャージポンプである。

前記作業機系トランスミッション２００は、前記エンジン９からの定速回転動力及び前記走行系ＨＳＴ１２０からの車速同調回転動力を入力し、前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０に対しては定速回転動力を出力し、且つ、前記刈取装置３０及び前記フィードチェーン装置２０に対しては定速回転動力又は車速同調回転動力を選択的に出力し得るように構成されている。

図９に、前記作業機系トランスミッション２００の伝動模式図を示す。
詳しくは、図３及び図９に示すように、前記作業機系トランスミッション２００は、カウンターケース２１０と、脱穀クラッチ機構４５を介して前記エンジン９に作動連結される定速入力軸２２０と、前記定速入力軸２２０に作動連結され、前記脱穀装置４０の扱胴駆動軸４１へ向けて回転動力を出力する脱穀出力軸２２１と、前記定速入力軸２２０に作動連結された定速伝動軸２２３と、前記走行側モータ軸１２６に作動連結される車速同調入力軸２２４と、変速伝動軸２２５と、前記車速同調入力軸２２４及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う車速同調側変速機構２４０と、前記定速伝動軸２２３及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う定速側変速機構２５０と、前記変速伝動軸２２５に作動連結され、前記刈取部３０へ向けて出力する刈取出力軸２２６と、前記定速伝動軸２２３の回転動力及び前記変速伝動軸２２５の回転動力を合成するＦＣ変速機構２８０と、前記ＦＣ変速機構２８０の出力部に作動連結され、前記フィードチェーン部２０へ向けて回転動力を出力するフィードチェーン出力軸２２７とを備えている。

本実施の形態において、前記定速入力軸２２０及び前記脱穀出力軸２２１は、図９に示すように、単一軸によって一体形成されている。
即ち、前記単一軸は、一端部が前記カウンターケース２１０から後方へ突出し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から前方へ突出するように、車輌前後方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されており、前記一端部が前記エンジン９に作動連結される入力端部を形成し且つ前記他端部が前記脱穀装置４０へ向けて回転動力を出力する出力端部を形成している。

前記定速入力軸２２０（前記単一軸の前記一端部）には定速入力プーリー２０１，７０１が装着されており、該定速入力プーリー２０１，７０１にそれぞれ巻き回された定速入力ベルト２０２，７０２を介して前記エンジン９から前記定速入力軸２２０，７２０へ定速回転動力が入力されるようになっている。
前記脱穀用出力軸２２１（前記単一軸の前記他端部）には脱穀出力プーリー２０３が装着されており、該脱穀出力プーリー２０３に巻き回された脱穀出力ベルト２０４を介して前記脱穀部４０へ前記エンジン９からの定速回転動力を伝達するようになっている。

本実施の形態において、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記定速入力ベルト２０２に対してテンションを付加／解除させることで、前記エンジン９から前記定速入力軸２２０への動力伝達を係合又は遮断させ得るように構成されている。

なお、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記制御装置４００によって制御される脱穀クラッチ作動装置５１０によって作動される。
前記脱穀クラッチ作動装置５１０は、図８に示すように、脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１と、前記脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１に対する作動油の給排制御を行う脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２とを有しており、前記脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２が脱穀スイッチ３９０の入り切り操作に基づいて前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。

また、前記エンジン９から脱穀装置４０への動力伝達状態を検出する脱穀センサを備えている。本実施形態においては、脱穀スイッチ３９０の操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）を検知する脱穀センサ４９０を有している。この脱穀センサ４９０により、前記脱穀スイッチ３９０の操作状態から前記脱穀装置４０の動力伝達状態を間接的に検知して、当該脱穀検知手段で検知した信号に基づき前記制御装置４００により前記脱穀装置４０への動力伝達が係合状態である又は遮断状態であると判断される。
なお、脱穀クラッチ機構４５の近傍に脱穀クラッチ機構４５の動きを検知する脱穀センサを設けて、脱穀装置４０への動力伝達の係合／遮断状態を直接的に検知することとしてもよい。

前記定速伝動軸２２３は、図９に示すように、一端部が前記定速入力軸２２０に作動連結し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出するように、車輌幅方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記定速伝動軸２２０の前記他端部は、前記揺動選別装置５０へ向けて定速回転動力を出力する揺動選別用出力軸２２８を形成している。
前記揺動選別用出力軸２２８（前記定速伝動軸２２３の前記他端部）には揺動出力プーリー２０５が装着されている。

前記車速同調入力軸２２４は、一端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出した状態で、車輌幅方向に沿うように前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記車速同調入力軸２２４の前記一端部には、車速同調入力プーリー２０６が装着されている。
前記変速伝動軸２２５は、前記定速伝動軸２２３及び前記車速同調入力軸２２４と略平行となるように前記カウンターケース２１０に支持されている。
さらに、前記作業機系トランスミッション２００には、図９に示すように、前記車速同調入力軸２２４及び前記車速同調変速機構２４０の間に介挿された一方向クラッチ３５が備えられている。

ここで、車速同調側変速機構２４０は、前記制御装置４００によって制御される刈取クラッチ／変速作動装置５２０によって作動される。
詳しくは、前記刈取クラッチ／変速作動装置５２０は、図８に示すように、刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１と、前記刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１に対する作動油の給排制御を行う刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２とを有している。
一方、前記運転席５近傍には、刈取スイッチ４３０（図８参照）及び刈取変速レバー（図示せず）が備えられている。

前記制御装置４００は、前記刈取スイッチ４３０のＯＦＦ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が中立位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行い、前記刈取スイッチ４３０のＯＮ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が前記刈取変速レバーの操作位置に対応した高速位置又は低速位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行う。

また、定速側変速機構２５０は、前記制御装置４００によって制御される流し込み／高速カット用作動装置５３０によって作動される。
詳しくは、前記流し込み／高速カット用作動装置５３０は、図８に示すように、流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１と、前記流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１に対する作動油の給排制御を行う流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２とを有している。

前記制御装置４００は、運転席５近傍に備えられる操作部材（図示せず）の操作に基づき、前記流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２の位置制御を行い、これにより、前記定速用シフター２５３が流し込み位置、高速カット位置又は中立位置のうち前記操作部材の操作に対応した位置に位置するようになっている。

前記刈取出力軸２２６は、一端部が外方へ延在された状態で前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記刈取出力軸２２６の前記一端部には、刈取出力プーリー２０７が装着されている。
なお、本実施の形態において、前記刈取出力軸２２６は、トルクリミッター２２９を介して前記変速伝動軸２２５に作動連結されている。

また、本実施の形態において、前記オーガクラッチ機構７１は、前記定速入力ベルト７０２に対してテンションを付加／解除させることで、前記エンジン９から前記定速入力軸７０３への動力伝達を係合又は遮断させ得るように構成されている。

なお、前記オーガクラッチ機構７１は、前記制御装置４００によって制御されるオーガクラッチ作動装置５４０によって作動される。
前記オーガクラッチ作動装置５４０は、図８に示すように、オーガクラッチ用油圧ピストン機構５４１と、前記オーガクラッチ用油圧ピストン機構５４１に対する作動油の給排制御を行うオーガクラッチ用電磁切換弁５４２とを有しており、前記オーガクラッチ用電磁切換弁５４２がオーガクラッチスイッチ４９１の入り切り操作に基づいて前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。

次に、前記コンバイン１の油圧回路について説明する。
図８に示すように、前記コンバイン１は、前記脱穀クラッチ作動装置５１０、前記刈取クラッチ／変速作動装置５２０、前記流し込み／高速カット用作動装置５３０及び前記オーガクラッチ作動装置５４０に対して作動油給排を司る脱穀・刈取用油圧回路５５０と、刈取昇降用油圧機構５６１、左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂ及びオーガ作動用油圧機構５６３に対する作動油給排を司る昇降用油圧回路５６０と、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を含む走行系油圧機構の油圧制御を司る走行系油圧回路５７０とを備えている。

前記走行系油圧回路５７０は、図８に示すように、前記走行側油圧ポンプ本体１２２及び前記走行側油圧モータ本体１２７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂと、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２及び前記旋回側油圧モータ本体１３７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂと、前記一対の走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂのそれぞれ及び前記一対の旋回側ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂのそれぞれに作動油を補給する為のチャージライン５７５であって、チャージ圧設定用リリーフ弁５７６によって所定圧に調圧されたチャージライン５７５と、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２に向けて作動油を供給する走行側ポンプ用作動油ライン５８１と、前記走行側モータ用電磁切換弁３３２に向けて作動油を供給する走行側モータ用作動油ライン５８２と、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２に向けて作動油を供給する旋回側ポンプ用作動油ライン５８３とを備えている。
なお、前記走行側ポンプ用作動油ライン５８１、前記走行側モータ用作動油ライン５８２及び前記旋回側ポンプ用作動油ライン５８３へは、前記チャージライン５７６を介して作動油が供給されている。

本実施の形態に係るコンバイン１は、図８に示すように、前記構成に加えて、前記チャージポンプ５０１及び補助ポンプ５０２を備えており、前記昇降用油圧回路へは前記補助ポンプ５０２から圧油が供給され、且つ、前記チャージライン５７５及び前記脱穀・刈取用油圧回路５５０へは前記チャージポンプ５０１から圧油が供給され、昇降用油圧回路５６０へは前記補助ポンプ５０２から圧油が供給されるように構成されている。

前記左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂは、前記制御装置４００によって制御され、左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂを作動させる。
前記左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂは、図８に示すように、昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂと、前記昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂに対する作動油の給排制御を行う車体昇降用電磁切換弁５６４ａ，５６４ｂとを有しており、前記車体昇降用電磁切換弁５６４ａ，５６４ｂが前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。

図１０は、図１のコンバイン１における運転席５前方に配置された運転操作部周辺図を示す図であり、図１１は、図１０の表示部３０１拡大図である。
図１０及び図１１に示すように、運転席５の前方には、コンバイン１の状態を切り換え表示可能な表示部３０１及び各種操作スイッチ等が配設された操作パネル３００ならびに前記左右の走行装置１０の駆動速度差を変更させる操作ハンドル３５０が設けられている。また、運転席５の側方且つ前方には、前記走行装置１０の駆動速度を変速させる主変速レバー３１０が設けられている。

本実施形態においては、操作パネル３００に、前記走行機体１０の左右傾斜角度が所定の設定角度となるように自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチ４６０が設けられている。また、前記主変速レバー３１０の把持部上方には、前記走行機体２に対する前記左右の走行装置１０の相対高さを個別に変更させる手動操作部材４７０が設けられている。なお、手動操作部材４７０を設ける場所は、これに限定されず、主変速レバー３１０の把持部上方に加えて又はこれに代えて、例えば、前記操作ハンドル３５０の把持部近傍に設けられた操作部３５１に設けられてもよい。

図１２に、図１０の主変速レバー３１０の把持部上方の拡大斜視図を示す。本実施形態の前記手動操作部材４７０は、前後左右の４方向に傾倒可能且つ中央下方に押下可能なレバースイッチとして構成される。より具体的には、前記走行機体２を下降させる下降操作位置（ここでは前方Ｄ１）と、前記走行機体２を上昇させる上昇操作位置（ここでは後方Ｄ２）と、前記走行機体２を左側へ傾斜させる左側傾斜位置（ここでは左方Ｄ３）と、前記走行機体２を右側へ傾斜させる右側傾斜位置（ここでは右方Ｄ４）と、前記４つの操作位置とは異なる第５の操作位置（中央下方Ｄ５）とを選択的にとり得るように構成されている。
なお、本実施形態においては、手動操作部材４７０の頭頂部を押下することにより、手動操作部材４７０全体が中央下方Ｄ５に位置して第５の操作位置を取り得る構成となっているが、例えば、４方向レバーの頭頂部にプッシュボタン等を設け、当該プッシュボタンを押下することにより第５の操作位置を取り得る構成としてもよい。

ここで、本実施形態におけるコンバイン１の車高・傾斜制御について説明する。
図１３に、本実施形態におけるコンバイン１の車高・傾斜制御についてのフローチャートを示す。
まず、自動制御スイッチ４６０がＯＦＦである場合（ステップＳ１でＮｏ）、手動操作部材４７０が操作されると（ステップＳ１７でＹｅｓ）、その操作に応じた車高及び傾斜角度とすべく、制御装置４００により車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂが制御される（ステップＳ１８）。この場合、前記手動操作部材４７０の操作量に応じて走行部昇降装置が手動で車高・傾斜調整された（実際に走行機体２の車高・傾斜が変化した）上で当該操作終了時点における傾斜角度（絶対角度）が記憶される。記憶された車高及び傾斜角度は、さらに手動操作部材４７０が操作されるか、自動制御スイッチ４６０がＯＮ状態へと操作されるまで、保持される（ステップＳ１９）。

なお、本実施形態においては、図１１に示すように、手動操作部材４７０の操作により変更された前記走行機体２の姿勢が前記車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂにより検出され、運転席５近傍に設けられた操作パネル３００の表示部３０１に表示される。より具体的には、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さ（左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドの突出量）が表示部３０１の車高表示３０１ａ，３０１ｂにそれぞれ表示されている。

これにより、手動操作部材４７０の操作および後述する自動制御における調整量が左右独立に視覚的に認識される。従って、走行機体２の走行装置１０に対する傾斜状態の確認（地面の斜度の確認）に利用することができ、作業効率をより向上させることができる。

一方、自動制御スイッチ４６０及び脱穀スイッチ３９０をＯＮ状態へと操作することにより（ステップＳ１，Ｓ２でともにＹｅｓ）、自動制御モードに移行する。なお、この際、排出オーガ７が格納位置にあることが自動制御モードへの移行の条件（ステップＳ３でＹｅｓ）となり、排出オーガ７が格納位置にない場合（ステップＳ３でＮｏ）には、排出作業時における急激な姿勢変化を防止するべく、自動制御モードへは移行されない（ステップＳ９，Ｓ１７〜Ｓ１９）。
自動制御モードに移行すると、傾斜検出センサ４５０により検出される傾斜角度（走行機体２の重心方向に直交する平面（水平角）に対する角度、即ち、絶対角度）に応じて、制御装置４が走行機体２を所定の傾斜角度（絶対角度）に自動制御する（ステップＳ６）。

本実施形態において、前記制御装置４００は、前記自動制御スイッチ４６０がＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されて、自動制御モードに移行する（ステップＳ４でＹｅｓ）と、前記設定角度として水平角を用いて前記走行部昇降装置の自動制御を行うように構成されている。即ち、自動制御モードの初期設定角度として、水平角が設定される（ステップＳ５）。

これにより、自動制御スイッチ４６０がＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されると、そのときの走行機体２の傾斜角度に関わらず、走行機体２が水平角となるように自動制御される。即ち、水平角を自動制御モード開始時における初期設定角度とすることができ、設定角度の任意設定が特に必要ない場合において、操作を省略することができる。従って、作業効率をより向上させることができる。

前記自動制御モード実行時において、前記手動操作部材４７０が操作される（ステップＳ７でＹｅｓ）と、前記制御装置４００は、該手動操作部材４７０の操作終了時点における前記傾斜検出センサ４５０の検出値を設定傾斜角度として記憶し、前記設定角度に基づき走行機体２の左右傾斜角度を自動制御する（ステップＳ８，Ｓ１〜Ｓ４及びＳ６）。
具体的には、手動操作部材４７０を左側傾斜位置（左方Ｄ３）又は右側傾斜位置（右方Ｄ４）に操作することにより、走行機体２の傾斜角度に関する自動調整においてオペレータの所望する設定角度を変更することができる。同様に、手動操作部材４７０を下降操作位置（前方Ｄ１）又は上昇操作位置（後方Ｄ２）に操作することにより、走行機体２の車高に関する自動調整においてオペレータの所望する車高を変更することができる。

この場合、前記手動操作部材４７０の操作量に応じて走行部昇降装置が手動で傾斜調整された（実際に走行機体２の傾斜が変化した）上で当該操作終了時点における傾斜角度（絶対角度）が設定角度として記憶される。前記手動操作部材４７０の操作量に応じて車高調整された場合も同様に、当該車高が記憶される。ここでは、前記車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂにより、左右一対の走行部昇降装置のそれぞれの操作量が検出され、記憶される。
これにより、オペレータが所望とする傾斜角度をより体感的に認識することができる。従って、所望とする設定角度を何度も設定し直すことなく容易に設定できるため、作業効率を向上させることができる。

さらに、オペレータが任意に設定した設定角度における自動制御モード実行時において、前記手動操作部材４７０が前記第５の操作位置（中央下方Ｄ５）に操作されると、前記制御装置４は、前記設定角度を水平角に変更する。

このように、１つの手動操作部材４７０において、４態様の手動調整に加えて水平角への自動調整開始操作を行うことができるため、両者の操作間で手動操作部材４７０の目視による確認を行うことなく連続して操作することができる。従って、自動制御のための傾斜角度設定をより容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。

加えて、本実施形態においては、使用頻度の高い主変速レバー３１０（および／又は操作ハンドル３５０）に手動操作部材４７０が設けられているため、これらの操作中にそこから手を離すことなく手動操作部材４７０の操作を行うことができる。従って、作業効率をより向上させることができる。

本実施形態において、前記制御装置４００は、自動制御モード実行時において前記オーガ検出センサ４９２からの信号に基づき前記排出オーガ７が格納位置から外れたと判断する（ステップＳ３でＮｏ且つステップＳ９でＹｅｓ）と、前記左右一対の走行装置１０の少なくとも何れか一方が前記走行機体２に対して最接近する（最下限位置となる）まで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向（対応する走行装置１０を走行機体２に接近させる方向、即ち、車高を下げる方向）に作動させる。
そして、左右一対の走行装置１０の少なくとも何れか一方が走行機体２に対して最接近した状態で、傾斜検出センサ４９２により検出される傾斜角度に応じて、制御装置４００が走行機体２を水平角とするように（水平角を設定角度として）自動制御する下限水平制御が行われる（ステップＳ１０）。

この際、前記下限水平制御への移行前に記憶されている自動制御モード実行時における設定角度及び前記走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さ（左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドの突出量）の情報が作業設定値として保持された状態で下限水平制御へ移行される。下限水平制御は、脱穀装置４０が作動中且つ排出オーガ７が格納位置から外れている間、継続される（ステップＳ１１でＹｅｓ且つステップＳ１２でＮｏ）。

このように、排出オーガ７が格納位置から外れて排出作業に移行すると、走行機体２の車高を可及的に低くした状態で自動制御が行われる。これにより、走行機体２が絶対水平に制御されて、グレンタンク６内に蓄積された穀粒の排出不良を有効に防止し得ることに加え、コンバイン１の重心を低く保持して排出作業を安定的に行うことができるとともに、乗降性をよくすることができる。

前記制御装置４００は、下限水平制御時に、前記脱穀センサ４９０及び前記オーガ検出センサ４９２からの信号に基づき前記脱穀装置４０への動力伝達が係合状態のまま（ステップＳ１１でＹｅｓ）で前記排出オーガ７が格納位置に戻されたと判断する（ステップＳ１２でＮｏ）と、前記作業設定値を用いて自動制御モードを実行する（ステップＳ６）。
即ち、脱穀装置４０が作業を継続した状態で排出オーガ７が格納位置に格納されたことにより、刈取作業が継続されるものと制御装置４００により判断され、下限水平制御への移行前の自動制御モードに復帰される。
従って、穀粒の排出作業後、再び刈取作業を行う場合において、前回の刈取作業における自動制御モードの設定値（設定角度及び走行機体２の相対高さ）を再設定する必要がないため、作業効率をよくすることができる。

また、前記制御装置４００は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ４９０からの信号に基づき前記脱穀装置４０への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行されたと判断しても（ステップＳ１１でＮｏ）、前記オーガ検出センサ４９２からの信号に基づき前記排出オーガ７が格納位置に戻されていないと判断した場合（ステップＳ１３でＮｏ）には、前記下限水平制御を続行する（ステップＳ１０）。

この場合、脱穀装置４０が作業を終了した時点でも排出オーガ７が格納位置に格納されていない限り、排出作業が終了していないと判断して下限水平制御が続行される。
従って、脱穀作業が終了しても排出作業が終了しない限り下限水平制御が行われるため、排出作業時における突然の姿勢変化を防止することができる。

これに対し、前記制御装置４００は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ４９０及び前記オーガ検出センサ４９２からの信号に基づき前記脱穀装置４０への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行され（ステップＳ１１でＮｏ）且つ前記排出オーガ７が格納位置に戻されたと判断した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）には、前記左右一対の走行装置１０が共に前記走行機体２に対して最接近する（最下限位置となる）まで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向に作動させ、前記走行機体２に対する前記左右一対の走行装置１０の相対位置をその状態に保持する最下限制御を行う（ステップＳ１４）。
最下限制御は、自動制御スイッチ４６０がＯＦＦ操作されるまで継続される（ステップＳ１５）。

この場合、脱穀装置４０が作業を終了した状態で排出オーガ７が格納位置に格納されたことにより、刈取作業が終了されたものと制御装置４００において判断され、自動制御モードを終了し、車高が可及的に低い状態に保持される。
従って、一連の作業終了後、特別な操作を要することなく、コンバイン１の重心を低くすることができ、移動時（路上走行時）におけるコンバイン１の姿勢安定化を自動的に行うことができる。

また、自動制御モード実行時において、排出オーガ７が格納位置にあり且つ脱穀装置４０への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行された際にも（ステップＳ２でＮｏ且つステップＳ１６でＹｅｓ）、前記最下限制御が行われる。
この場合、排出オーガ７が格納位置にある状態で、脱穀装置４０が作業を終了することにより、刈取作業を中断して補場を移動すると制御装置４００に判断され、自動制御モードを終了し、車高が可及的に低い状態に保持される。

以上、本発明に係る実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
例えば、本発明においては、自動制御モードにおける設定角度の調整を主変速レバー３１０上の手動操作部材４７０で行い得るため、自動制御モード実行前に予め調整する（自動制御モード実行時に初めて走行部昇降装置に対して制御を開始する）公知の傾斜調整ダイヤル４８０（図１０参照）は、特に必要ないが、存置していてもよい。

図１は、本発明の一実施の形態に係るコンバインの側面図である。 図２は、図１に示すコンバインの正面図である。 図３は、図１及び図２に示すコンバインの伝動模式図である。 図４は、図１に示すコンバインの走行装置の側面図である。 図５は、図４のＶ−Ｖ矢視図である。 図６は、図４のＶＩ−ＶＩ断面図である。 図７は、図１〜図３に示すコンバインにおける走行系トランスミッションの伝動模式図である。 図８は、図１〜図３に示すコンバインにおける油圧回路図である。 図９は、図１〜図３及び図８に示すコンバインにおける作業機系トランスミッションの伝動模式図である。 図１０は、図１のコンバインにおける運転席前方に配置された運転操作部周辺図を示す図である。 図１１は、図１０の表示部拡大図である。 図１２は、図１０の主変速レバーの把持部上方の拡大斜視図である。 図１３は、図１に示すコンバインの車高・傾斜制御についてのフローチャートである。

１ コンバイン
２ 走行機体
５ 運転席
９ エンジン（駆動源）
１０ 走行装置
１５ａ，１５ｂ 昇降制御用油圧シリンダ（走行部昇降装置）
１６ａ，１６ｂ 前後レバー（走行部昇降装置）
１７ 連結杆（走行部昇降装置）
４０ 脱穀装置
４００ 制御装置
４４０ａ，４４０ｂ 車高検出センサ
４５０ 傾斜検出センサ
４６０ 自動制御スイッチ
４９０ 脱穀センサ
４９２ オーガ検出センサ

Claims (4)

1. 走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ昇降させる左右一対の走行部昇降装置と、前記走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜検出センサと、前記左右一対の走行部昇降装置の作動制御を司る制御装置と、前記走行機体の左右傾斜状態が設定角度の状態となるように前記一対の走行部昇降装置を自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチと、排出オーガが格納位置に位置するか否かを検出するオーガ検出センサとを備えたコンバインであって、
   前記制御装置は、自動制御モード実行時において前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記排出オーガが格納位置から外れたと判断すると、前記左右一対の走行装置の少なくとも何れか一方が前記走行機体に対して最接近するまで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向に作動させ、その状態で前記走行機体が左右水平状態となるように前記設定角度を水平に設定して前記自動制御モードを実行する下限水平制御を行うことを特徴とするコンバイン。
2. 駆動源から脱穀装置への動力伝達状態を検出する脱穀センサと、前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さをそれぞれ検出する一対の車高検出センサとを備え、
   前記制御装置は、下限水平制御への移行前の自動制御モード実行時における前記設定角度及び前記相対高さを作業設定値として記憶するように構成され、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ及び前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態のままで前記排出オーガが格納位置に戻されたと判断すると、前記作業設定値を用いて自動制御モードを実行することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記制御装置は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行されたと判断しても、前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記排出オーガが格納位置に戻されていないと判断した場合には、前記下限水平制御を続行することを特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
4. 前記制御装置は、前記下限水平制御時に、前記脱穀センサ及び前記オーガ検出センサからの信号に基づき前記脱穀装置への動力伝達が係合状態から遮断状態へ移行され且つ前記排出オーガが格納位置に戻されたと判断した場合には、前記左右一対の走行装置が共に前記走行機体に対して最接近するまで前記左右一対の走行部昇降装置を共に近接方向に作動させ、前記走行機体に対する前記左右一対の走行装置の相対位置をその状態に保持することを特徴とする請求項２又は３に記載のコンバイン。

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