JPH06210832A - 単葉または複葉の印刷物を搬送する搬送装置用グリッパ - Google Patents
単葉または複葉の印刷物を搬送する搬送装置用グリッパInfo
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- JPH06210832A JPH06210832A JP5296884A JP29688493A JPH06210832A JP H06210832 A JPH06210832 A JP H06210832A JP 5296884 A JP5296884 A JP 5296884A JP 29688493 A JP29688493 A JP 29688493A JP H06210832 A JPH06210832 A JP H06210832A
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Abstract
ランプ力が得られる印刷物の搬送装置用グリッパを提供
する。 【構成】 グリッパ(10)は、第1グリッパ部分(1
1)が第2グリッパ部分(13)に対して枢動自在で、
印刷物(P)をクランプするため両グリッパ部分の自由
端(12a,14a)が協働する。第1グリッパ部分は
ボールソケット形継手(22)を介して、回転自在な中
空軸(17)の周りに回動不能に装着されている軸受部
(21)に支持される。軸受部と第1グリッパ部分との
間に圧縮ばね(27)を介在させ、軸受部が閉成位置に
来ると圧縮ばねが第1グリッパ部分に押圧力を加えるよ
うにする。ボールソケット形継手は軸受部の枢動軸線
(17′)よりも後方に位置がずれている。このように
構成することにより、好ましいてこ比が得られ、てこ比
に応じた高いクランプ力が得られる。
Description
42(及び対応のUS−A−4,381,056)に記
載されているような公知のグリッパよりもコンパクトな
構成で、しかも公知のグリッパよりも大きいクランプ力
が得られる請求項1に記載した例えば新聞、雑誌、これ
らの一部及び付録のような単葉または複葉印刷物を搬送
する搬送装置用グリッパに係わる。本発明のグリッパの
好ましい実施態様は従属請求項に記載した通りである。
詳しく説明する。図示のグリッパ10は脚部12を含む
第1グリッパ部分11及び脚部14を含む第2グリッパ
部分13を有する。グリッパ10の開状態において、両
グリッパ部分11,13がグリッパ口15を画定する。
第1グリッパ部分11は詳しくは後述するように第2グ
リッパ部分13に対して枢動自在であり、図1及び2に
示す閉状態において自由端12aが第2グリッパ部分1
3の自由端14aと協働することにより(図1及び2に
は示してない)印刷物を挾持する。
有する中空軸17に枢動自在に支持された支持部16と
一体に構成されている。図示のように縦溝を有する軸1
7は案内溝20内を案内される(図2)スタッドなしチ
ェーン19に固定した断面U字形のホルダ18に回転自
在に支持されている。公知構造のこのエンドレスに構成
されたスタッドなしチェーン19に、例えばEP−A−
O 330 868(及びこれと対応のUS−A−4,
953,847)に開示されているような印刷物搬送装
置に公知の態様で組込まれた複数のグリッパ10が等間
隔に取付けられている。
示した。この図1から明らかなように、グリッパ口15
はこの搬送方向Fに対して後ろ向きである。軸17には
第1グリッパ部分11のための軸受部21が回転不能に
結合されている。第1グリッパ部分11は詳しくは後述
するようにボールソケット形継手22を介して枢動自在
にかつ傾倒自在に前記軸受部21内に支持されている。
ボールソケット形継手22は軸受部21に形成されたソ
ケット部23を有し、第1グリッパ部分11の脚部12
の端部に形成したボール部24が保持されている。ボー
ルソケット形継手22はスナップ継手式に構成されてい
る。即ち、グリッパ10を組立てる際には第1グリッパ
部分11のボール部24をソケット部23へ押入するだ
けでよい。第1グリッパ部分11の軸受を上記のように
ボールソケット形継手22として構成したから、第1グ
リッパ部分11は中空軸17の長手軸線17′とほぼ平
行な軸線25を中心に枢動することができる。第1グリ
ッパ部分11がこの枢動軸線25を中心に枢動すると第
1グリッパ部分11は第2グリッパ部分13から離脱し
たり第2グリッパ部分13に接近する方向に枢動する。
他方、第1グリッパ部分11のボール状軸受構造は図2
から明らかなようにボールソケット形継手22から第1
グリッパ部分11の自由端12aに至る長手軸線によっ
て形成される傾倒軸線26を中心とする第1グリッパ部
分11の傾倒を可能にする。この傾倒軸線26を中心と
して第1グリッパ部分11を傾倒させることができるか
ら、グリッパ10の幅に亘って厚さにばらつきのある印
刷をも確実に保持することができる。ボール部分で支持
された第1グリッパ部分11の意図に反した制限できな
い動きを防止するため、第1グリッパ部分11を軸受部
21に形成した2つの案内壁21a,21b(図2)の
間に配置する。
は第1グリッパ部分11の自由端12aから見て中空軸
17の長手軸線17′よりも、従って、軸受部21の枢
動軸線よりも後方に位置する。換言すると、可動グリッ
パ部分11は第2グリッパ部分13の、従ってグリッパ
10全体の枢動軸線をも形成する中空軸17の長手軸線
17′によって形成される本来のグリッパ軸線からずれ
ている。以上の説明で言及しなかったこの構成の利点に
ついては図5に関連して後述する。
ばね27の一端が当接し、他端が第1グリッパ部分11
の脚部12と当接してこの第1グリッパ部分11を軸受
部21の底21cに当接させる(図3)。図1,3及び
4から明らかなように、軸17の、従って、軸受部21
の反時針方向回動はこの圧縮ばね27を介して第1グリ
ッパ部分11に伝達され、その結果、第1グリッパ部分
11が図示しない開放位置から閉成位置へ枢動する。
軸を有する閉成レバー28が中空軸17に回動不能に結
合されている。閉成レバー28の自由端には回転自在な
フォローアップロール29が装着されている。中空軸1
7を、従って、軸受部21を枢動させるため、このフォ
ローアップロール29が図1,2及び3にその1つを示
す固設の閉成用ブロック30と協働する。
部16に枢動自在に取付けた係止レバー31を含む係止
装置を設けた。この係止レバー31はその一端にラッチ
32を有し、このラッチ32は中空軸17の一端に回動
不能に取付けてあるラチェット手段33と協働して軸受
部21をロックする。ラチェット手段33は図1に全体
を、図2に一部切欠いて示した。係止レバー31は図示
しないばねによって係止位置に保持される。ラッチ32
とは反対側に位置する双腕係止レバー31の端部31a
は係止レバー31を係止位置から開放位置へ枢動させる
図示しない開放用ブロックと協働する。
止レバー31と同じ側に回転自在な位置ぎめフォローア
ップロール34が装着されている。この位置ぎめフォロ
ーアップロール34は第2グリッパ部分13の、従っ
て、開放位置及び閉成位置におけるグリッパ10の枢動
位置を決定する位置ぎめブロック35と協働する。な
お、位置ぎめブロック35をグリッパ10のそれぞれの
所要枢動位置に応じて構成しなければならないことは云
うまでもない。
ーアップロール34とは反対の側に制御カム36を設け
た。この制御カム36を図にその1つを示す制御ブロッ
ク37と協働させることにより、支持部16を、従っ
て、第2グリッパ部分13を位置ぎめフォローアップロ
ール34と固設の位置ぎめブロック35を協働させるの
に好都合な位置へ枢動させる。即ち、グリッパ10は印
刷物引受け及び引渡し領域外の任意の枢動位置を占有す
ることができ、次いで、位置ぎめフォローアップロール
34が位置ぎめブロック35の領域に達する前に制御カ
ム36及びこれと協働するブロック37を介してグリッ
パ10の予備位置が行われる。
を以下に説明する。グリッパ10が、即ち、軸受部21
が図示しないレリーズ位置を占めるだけで圧縮ばね27
は蓄勢状態となる。グリッパ10が閉じる前に、グリッ
パが、正確には第2グリッパ部分13が場合によっては
制御カム36及びこれと協働するブロック37によって
予備位置ぎめされ、次いで位置ぎめフォローアップロー
ル34に作用する位置ぎめブロック35によって図3及
び4に示す所要の印刷物引受け位置まで移動させられ、
この位置に保持される。軸受部21を開放位置から閉成
位置へ枢動させるため、閉成用ブロック30が閉成レバ
ー28のフォローアップロール29に作用することによ
り閉成レバー28を反時針方向に枢動させる。これに伴
なって中空軸17が、従って、軸受部21も対応量だけ
回転する。軸受部21の回転運動は圧縮ばね27を介し
て第1グリッパ部分11の脚部12に伝達され、圧縮ば
ね27は以後当分は蓄勢されない。その結果、第1グリ
ッパ部分11は第2グリッパ部分13にむかって、従っ
て、閉成位置にむかって枢動する。この時点で閉成レバ
ー28は図3に示す位置に達すると、第1グリッパ部分
11の自由端12aは下面が第2グリッパ部分13の脚
部14に当接しているクランプすべき印刷物Pと接触す
る。この位置で圧縮ばね27はすでにある程度のクラン
プ力を作用させる。図3から明らかなように、この時点
で早くもラチェット手段33が係止レバー31のラッチ
32に乗り上げ始める。閉成レバー28がさらに回動す
ると、係止レバー31はさらにラッチ32に作用するラ
チェット手段33によって係止位置から押し戻される。
即ち、反時針方向に枢動する。閉成レバー28が閉成用
ブロック30によって決定される末端位置に達すると、
閉成レバー28及び軸受部21はラチェット手段33に
作用する係止レバー31のラッチ32によって閉成位置
に係止される(図4)。閉成レバー28が図3に示す位
置から図4に示す位置へ枢動するのに伴なって圧縮ばね
27が圧縮され、その結果、第1グリッパ部分11によ
って加えられるクランプ力も増大する。このクランプ力
の大きさはグリッパ10が開放位置にある時にすでにグ
リッパ部分11に作用する圧縮ばね27の力(初期応
力)だけでなくグリッパ部分11,13間にクランプさ
れる印刷物Pの厚さによっても異なる。
0の各部を模式的に示した図5に沿ってさらに詳しく説
明する。軸受部21と共に第1グリッパ部分11が図3
に示す中間位置まで枢動するのに伴なって、第1グリッ
パ部分11の端部12aは円弧K1 に沿って図5に示す
位置1まで移動する。円弧K1 の中心は(軸受部21の
枢動軸線でもある)中空軸17の長手軸線17′上に位
置する。円弧K1 の半径をR1 で示してある。この中間
位置を占める第1グリッパ部分11を鎖線で示したが、
この時ボールソケット形継手22は位置1を占める。軸
受部21がさらに回転してすでに述べたように圧縮ばね
27を圧縮すると、軸受部21と第1グリッパ部分11
の間に相対運動が起こる。ボールソケット形継手22′
は図5の位置2へ移動し、印刷物Pに当接している第1
グリッパ部分11の自由端12aは生ず距離bだけ後方
へ位置2へ移動する。第1グリッパ部分11の自由端1
2aのこの移動によって、印刷物Pをさらにグリッパ1
0内へ押し込もうとする引張り作用が印刷物Pに作用す
る。第1グリッパ部分11がさらに枢動すると第1グリ
ッパ部分11の自由端12aは中心がボールソケット形
継手22′によって画定される枢動軸線25上に位置
し、その半径をR2 で示してある円弧K2 に沿って移動
する。
1の端部12aはこの端部12aが印刷物上に来るまで
円弧K1 に沿って移動する。従って、印刷物が薄い場合
には前記端部12aは位置2の近くまで、即ち、他方の
グリッパ部分13の端部14aの近くまで前記円弧K1
に沿って移動する。従って、グリッパ部分11の端部1
2aの前記後退量は印刷物が薄ければ極めて小さいかほ
とんど存在しない。
物を把持するのに有効なグリッパ口の幅を参照符号Cで
示した。図5から明らかなように、ボールソケット形継
手22またはこれによって画定される第1グリッパ部分
11の枢動軸線25は軸受部21の枢動軸線17′より
も後方に、即ち、第1グリッパ部分11の自由端12a
から遠ざかる方向にずれている。従って、第1グリッパ
部分11の脚部12の延長部分はばね27の作用線38
(図5)から遠ざかる方向に維持される。即ち、所与の
圧縮ばね27の作用下で第1グリッパ部分11の自由端
12aにおいて、第1グリッパ部分11の枢動軸線が軸
受部21の枢動軸線17′と一致する開放時よりも大き
いクランプ力が得られる。即ち、このクランプ力を大き
くするために圧縮ばね27の作用線38と前記自由端1
2aの間に位置する第1グリッパ部分11の脚部12の
部分を長くする必要はなく、グリッパ脚部12,14を
極力短かくしたコンパクトな構造が可能となる。
受部21の枢動軸線17′から離すことにより、第1グ
リッパ部分11の枢動軸受22の構成自由度が増す。即
ち、すでに述べたようにこの枢動軸線を、第1グリッパ
部分11がその長手軸線26(図2)を中心にある程度
傾倒することを可能にするボールソケット形継手22と
して構成することができる。このように構成すれば、印
刷物Pの厚さがその幅方向に一定でなくても第1グリッ
パ部分11の姿勢が印刷物Pに適応することができる。
即ち、印刷物Pの厚さが一様でない場合でも第1グリッ
パ部分11の自由端12aの領域において、その全幅d
(図2)に亘って印刷物Pがほぼ一様の強さでクランプ
される。
刷物Pをレリーズするためには、図示しない開放用ブロ
ックを介して係止レバー31の端部31aにレリーズ力
を作用させることによって前記係止レバー31を反時針
方向に枢動させる。その結果ラチェット手段33がラッ
チ32から離脱可能となるから、軸受部21及び中空軸
17が弛緩する圧縮ばね27の作用下に枢動可能とな
る。
て図1−4に示したグリッパと同じであるが、グリッパ
口15がグリッパ10の移動方向Fに見て前方に来るよ
うな位置に枢動している。利用できる枢動範囲、即ち、
グリッパ10が異なる位置で印刷物をクランプ及びレリ
ーズできる枢動範囲がいかに大きいかは図1及び6から
明らかである。
ッパ部分13の自由端14aの領域には印刷物P′をク
ランプするためのクランプ手段39が他方のグリッパ部
分11と対向するように取付けてある。このクランプ手
段39はグリッパ10が閉じた状態でグリッパ部分11
の端部12aと対向し、これとほぼ平行な位置に来るク
ランプ面39aを有する。印刷物P′はクランプ手段3
9のクランプ面39aと第1グリッパ部分11の自由端
12aとの間に一定の正確な姿勢で保持される。
下に説明する。すでに述べたように、軸受部21の枢動
軸線17′に対して第1グリッパ部分11の枢動軸線2
5の位置をずらすことによって第1グリッパ部分11の
枢動軸受構成が自由になる。この枢動軸受を上述のよう
にボールソケット形継手22として構成することで第1
グリッパ部分11をその長手軸線26を中心にある程度
に傾倒させることができる。ただし、第1グリッパ部分
11が軸受部21の枢動軸線17′とほぼ平行な軸線2
5を中心に枢動するだけでなく、おおむね枢動軸線22
から第1グリッパ部分11の自由端12aに至る第1グ
リッパ部分11の長手軸線26を中心に傾倒できるよう
にする枢動軸受の構成はほかにも考えられる。
圧縮ばね27を設けた図示の実施態様ではグリッパ部分
11及び13をプラスチックで形成することができる。
この場合、グリッパ部分11,13の脚部12,14は
必ずしも著しく可撓弾性でなくてもよい。しかし、少な
くとも第1グリッパ部分11の脚部12をコイルばねと
して構成し、軸受部21に圧縮ばね27の代りにほとん
ど弾性を帯びない伝動素子を設け、この伝動素子が作用
線38(図5)の方向に第1グリッパ部分11の脚部1
2に作用し、先ずこれを駆動し、次いで図3及び4に関
連して述べた閉成プロセスの終りに前記脚部12を撓ま
せることにより第1グリッパ部分11の自由端に所要の
クランプ力を発生させるようにしてもよい。
面で示す正面図である。
2の III−III 線において示す断面図である。
けるグリッパを示す図3と同様の断面図である。
模式図である。
なる枢動位置で示す図1と同様の側面図である。
Claims (14)
- 【請求項1】 新聞、雑誌、これらの一部及び付録のよ
うな単葉または複葉の印刷物(P)を搬送する搬送装置
用グリッパにおいて、 a)一方の、即ち、第1グリッパ部分(11)が他方
の、即ち、第2グリッパ部分(13)に対して枢動自在
であり、クランプ位置でばね作用下に印刷物(P)をク
ランプするため第1グリッパ部分(11)の自由端(1
2a)が第2グリッパ部分(13)の自由端(14a)
と協働するように構成した2つのグリッパ部分(11,
13)と、 b)枢動軸線(17′)を中心に開放位置から閉成位置
へ枢動自在であり、その枢動軸線(17′)とほぼ平行
な枢動軸線(25)を中心に枢動自在に第1グリッパ部
分(11)を支持し、前記枢動軸線(17′)に対して
第1グリッパ部分(11)の枢動軸受(22)の位置が
ずれている軸受部(21)と、 c)固設の開放手段、好ましくはブロックによりレリー
ズ可能な、軸受部(21)をその閉成位置に固定するた
めの係止装置(31−33)と、 d) 軸受部(21)の枢動を第1グリッパ部分(1
1)に伝達し、軸受部(21)が閉成位置に来ると第1
グリッパ部分(11)を介してその自由端(12a)に
作用するばね弾性クランプ力を発生する手段(27)を
備えたことを特徴とするグリッパ。 - 【請求項2】 第1グリッパ部分(11)の枢動軸受
(22)を第1グリッパ部分(11)の自由端(12
a)とは反対の方向に軸受部(21)の枢動軸線(1
7′)から距離(a)をへだてた位置に配置したことを
特徴とする請求項1に記載のグリッパ。 - 【請求項3】 第1グリッパ部分(11)の枢動軸受
(22)を、第1グリッパ部分(11)がおおむね枢動
軸受(22)から第1グリッパ部分(11)の自由端
(12a)に達する第1グリッパ部分の長手軸線(2
6)を中心に傾倒できるように構成したことを特徴とす
る請求項1または2に記載のグリッパ。 - 【請求項4】 枢動軸受を、そのソケット部分(23)
とボール部分(24)が好ましくはスナップ継手状に互
いに結合するボールソケット形継手(22)として構成
したことを特徴とする請求項1から請求項3までのいず
れか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項5】 軸受部(21)の枢動を第1グリッパ部
分(11)に伝達し、ばね弾性クランプ力を発生させる
手段が軸受部(21)と第1グリッパ部分(11)の間
に配置されて軸受部(21)が閉成位置へ枢動すると伸
張可能なばね素子(27)を含み、軸受部(21)が閉
成位置に固定された状態において前記ばね素子(27)
が第1グリッパ部分(11)にクランプ力を作用させる
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか
1項に記載のグリッパ。 - 【請求項6】 軸受部の枢動を第1グリッパ部分に伝達
し、ばね弾性クランプ力を発生させる手段が軸受部と第
1グリッパ部分の間に配置された伝達素子を含み、前記
伝達素子が第1グリッパ部分のコイルばねとして形成さ
れた脚部に作用し、軸受部が閉成位置に固定された状態
で前記コイルばねを伸張させてクランプ力を発生させる
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか
1項に記載のグリッパ。 - 【請求項7】 ばね素子(27)または伝達素子が軸受
部(21)の枢動軸線(17′)を第1グリッパ部分
(11)の自由端(12a)の間で作用することを特徴
とする請求項5または6に記載のグリッパ。 - 【請求項8】 軸受部(21)が固設の閉成用ブロック
(30)と協働することによって軸受部(21)を閉成
位置へ枢動させる枢動自在な閉成レバー(28)と結合
していることを特徴とする請求項1から請求項7までの
いずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項9】 閉成レバー(28)及び軸受部(21)
と互いに回動不能の関係に結合し、第2グリッパ部分
(13)を軸支する回転自在な軸(17)を備えたこと
を特徴とする請求項8に記載のグリッパ。 - 【請求項10】 軸受部(21)を、圧縮ばねとして構
成されたばね素子(27)の一端を支持する座として構
成し、前記ばね素子(27)の他端が好ましくは第1グ
リッパ部分(11)の脚部(12)と当接することによ
って第1グリッパ部分に作用するように構成したことを
特徴とする請求項5,7または8に記載のグリッパ。 - 【請求項11】 第2グリッパ部分(13)と連動し、
固設の位置ぎめブロック(35)と協働することにより
第2グリッパ部分(13)を一定の枢動位置に保持す
る、好ましくは回転自在なロールとして構成された位置
ぎめフォローアップ部材(34)を備えたことを特徴と
する請求項9に記載のグリッパ。 - 【請求項12】 係止装置(31−33)が軸(17)
またはこれと回動不能に結合しているラチェット部(3
3)に作用して軸受部(21)をその閉成位置に固定
し、開放手段によって好ましくはばねの力に抗してレリ
ーズ位置へ枢動させることができる枢動自在な係止レバ
ー(31)を含むことを特徴とする請求項9から請求項
11までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項13】 第2グリッパ部分(13)が軸受部
(21)の枢動軸線(17′)を中心に枢動自在である
ように構成されたことを特徴とする請求項1から請求項
12までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項14】 第2グリッパ部分(13)がその自由
端(14a)に第1グリッパ部分(11)を対向するク
ランプ手段(39)を有し、このクランプ手段(39)
と第1グリッパ部分(11)の自由端(12a)との間
に印刷物(P′)をクランプするように構成されたこと
を特徴とする請求項1から請求項13までのいずれか1
項に記載のグリッパ。
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