JP3333610B2 - 一枚または複数枚の印刷物を搬送する搬送装置用グリッパ - Google Patents
一枚または複数枚の印刷物を搬送する搬送装置用グリッパInfo
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Description
号(及び対応する米国特許第4381056号明細書)
に記載されているような公知のグリッパよりもコンパク
トな構成で、しかも公知のグリッパよりも大きいクラン
プ力を得ることのできる請求項1に記載した一枚または
複数枚の印刷物、例えば新聞、雑誌、これらの一部及び
付録などを搬送する搬送装置用グリッパに関する。本発
明のグリッパの好ましい実施態様は従属請求項に記載し
た通りである。
詳しく説明する。図示されるグリッパ10は、脚部12
を含む第一のグリッパ部分11と脚部14を含む第二の
グリッパ部分13とを有している。グリッパ10が開状
態にあるときに、両グリッパ部分11、13がグリッパ
口15を形成する。第一のグリッパ部分11は詳しくは
後述するように第二のグリッパ部分13に対して回動自
在であり、図1及び図2に示す閉状態において自由端1
2aが第二のグリッパ部分13の自由端14aと協働す
ることにより(図1及び図2には示してない)印刷物を
挾持する。
7’を有する中空軸17に回動自在に支持された支持部
16と一体的に構成されている。図示されるように縦溝
を有する中空軸17は、案内溝20内に案内される(図
2)スタッドなしチェーン19に固定されていて断面が
U字形のホルダ18に回転自在に支持されている。公知
構造であるこのエンドレスに構成されたスタッドなしチ
ェーン19に、例えば欧州特許第0330868号(及
びこれに対応する米国特許第4953847号)に開示
されているような印刷物搬送装置に公知の態様で組込ま
れた複数のグリッパ10が等間隔に取付けられている。
示した。この図1から明らかなように、グリッパ口15
はこの搬送方向Fに対して後方を向いている。軸17に
は第一のグリッパ部分11のための軸受部21が回転不
能に結合されている。第一のグリッパ部分11は詳しく
は後述するようにボールソケット形継手または回動軸受
22を介して回動自在かつ傾倒自在に前記軸受部21内
に支持されている。ボールソケット形継手22は軸受部
21に形成されたソケット部23を有しており、このソ
ケット部23内に第一のグリッパ部分11の脚部12の
端部に形成されたボール部24が保持されている。ボー
ルソケット形継手22はスナップ継手式に構成されてい
る。即ち、グリッパ10を組立てる際には第一のグリッ
パ部分11のボール部24をソケット部23に押入する
だけでよい。第一のグリッパ部分11の軸受部を上記の
ようにボールソケット形継手22として構成したので、
第一のグリッパ部分11は中空軸17の長手方向軸線1
7’に対してほぼ平行な軸線25回りに回動することが
できる。第一のグリッパ部分11がこの回動軸線25回
りに回動すると第一のグリッパ部分11は第二のグリッ
パ部分13から離脱する方向、および第二のグリッパ部
分13に向かう方向に回動する。他方、第一のグリッパ
部分11のボール状軸受構造によって、図2から明らか
なようにボールソケット形継手22から第一のグリッパ
部分11の自由端12aに至る長手方向軸線によって形
成される傾倒軸線26回りに第一のグリッパ部分11を
傾倒させられる。第一のグリッパ部分11をこの傾倒軸
線26回りに傾倒させることができるので、グリッパ1
0の幅に亘って厚さにばらつきのある印刷物をも確実に
保持することができる。ボール部で支持された第一のグ
リッパ部分11が意図に反して制限不能に動作するのを
妨げるため、第一のグリッパ部分11を軸受部21に形
成した2つの案内壁21a、21b(図2)の間に配置
する。
22は第一のグリッパ部分11の自由端12aから見て
中空軸17の長手方向軸線17’、従って軸受部21の
回動軸線よりも後方に位置している。換言すると、可動
なグリッパ部分11は第二のグリッパ部分13、従って
グリッパ10全体の回動軸線をも形成する中空軸17の
長手方向軸線17’によって形成される本来のグリッパ
軸線からずれている。以上の説明で言及しなかったこの
構成の利点については図5に関連して後述する。
縮バネ27の一端が当接し、第一のグリッパ部分11の
脚部12に他端が当接してこの第一のグリッパ部分11
を軸受部21の底21cに当接させる(図3)。図1、
図3及び図4から明らかなように、軸17、従って軸受
部21の反時針回りの方向への回動作用がこの圧縮バネ
27を介して第一のグリッパ部分11に伝達され、その
結果、第一のグリッパ部分11が開放位置から図示しな
い閉鎖位置まで回動される。
る回動軸線を有する閉鎖レバー28が中空軸17に回動
不能に結合されている。閉鎖レバー28の自由端には回
転自在なフォローアップロール29が装着されている。
中空軸17、従って軸受部21を回動させるため、この
フォローアップロール29が図1、図2及び図3にその
1つを示す固設の閉鎖用ブロック30と協働する。
持部16に回動自在に取付けた係止レバー31を含む係
止装置が設けられている。この係止レバー31はその一
端にラッチ32を有しており、このラッチ32は中空軸
17の一端に回動不能に取付けてあるラチェット手段3
3と協働して軸受部21をロックする。ラチェット手段
33は図1に全体を、図2に一部を切欠いて示してい
る。係止レバー31は図示しないバネによって係止位置
に保持される。ラッチ32とは反対側に位置する双腕型
係止レバー31の端部31aは、係止レバー31を係止
位置から開放位置まで回動させる図示しない開放用ブロ
ックと協働する。
係止レバー31と同一の側に回転自在な位置決めフォロ
ーアップロール34が装着されている。この位置決めフ
ォローアップロール34は第二のグリッパ部分13、従
って開放位置及び閉鎖位置におけるグリッパ10の回動
位置を決定する位置決めブロック35と協働する。な
お、当然のことながら、位置決めブロック35をグリッ
パ10のそれぞれの所要回動位置に応じて構成する必要
がある。
ローアップロール34とは反対の側に制御カム36が設
けられている。この制御カム36を図にその1つを示す
制御ブロック37と協働させることにより、支持部1
6、従って第二のグリッパ部分13を位置決めフォロー
アップロール34と固設の位置決めブロック35とを協
働させるのに好都合な位置まで回動させる。即ち、グリ
ッパ10は印刷物の引受け及び引渡し領域外の任意の回
動位置を占有することができ、次いで、位置決めフォロ
ーアップロール34が位置決めブロック35の領域に達
する前に制御カム36及びこれと協働するブロック37
を介してグリッパ10の予備的な位置決め作用が行われ
る。
の実施態様を説明する。グリッパ10、即ち軸受部21
が図示しないレリーズ位置を占めるだけで圧縮バネ27
は蓄勢状態となる。グリッパ10が閉鎖される前に、グ
リッパ、正確には第二のグリッパ部分13が、場合によ
っては制御カム36及びこれと協働するブロック37に
よって予備的に位置決めされて、次いで位置決めフォロ
ーアップロール34に作用する位置決めブロック35に
よって図3及び図4に示す所要の印刷物引受け位置まで
移動させられて、この位置に保持される。軸受部21を
開放位置から閉鎖位置まで回動させるため、閉鎖用ブロ
ック30が閉鎖レバー28のフォローアップロール29
に作用することにより閉鎖レバー28を反時針回りの方
向に回動させる。これに伴なって中空軸17、従って軸
受部21も対応量だけ回転する。軸受部21の回転運動
は圧縮バネ27を介して第一のグリッパ部分11の脚部
12に伝達され、圧縮バネ27は以後当分は蓄勢されな
い。その結果、第一のグリッパ部分11は第二のグリッ
パ部分13に向かって、従って、閉鎖位置に向かって回
動される。この時点で閉鎖レバー28が図3に示す位置
に達すると、第一のグリッパ部分11の自由端12aは
下面が第二のグリッパ部分13の脚部14に当接してい
るクランプすべき印刷物Pに接触する。この位置におい
て圧縮バネ27には既に或る程度のクランプ力が働いて
いる。図3から明らかなように、この時点で早くもラチ
ェット手段33が係止レバー31のラッチ32に乗り上
げ始める。閉鎖レバー28がさらに回動すると、係止レ
バー31はさらにラッチ32に作用するラチェット手段
33によって係止位置から押し戻される。即ち、反時針
回りの方向に回動する。閉鎖レバー28が閉鎖用ブロッ
ク30によって決定される末端位置に達すると、閉鎖レ
バー28及び軸受部21はラチェット手段33に作用す
る係止レバー31のラッチ32によって閉鎖位置に係止
される(図4)。閉鎖レバー28が図3に示す位置から
図4に示す位置まで回動することに伴なって圧縮バネ2
7が圧縮され、その結果、第一のグリッパ部分11によ
って加えられるクランプ力も増大する。このクランプ力
の大きさは、グリッパ10が開放位置にある時にすでに
グリッパ部分11に作用する圧縮バネ27の力(初期応
力)だけでなくグリッパ部分11、13間にクランプさ
れる印刷物Pの厚さによっても異なる。
0の各部を模式的に示した図5に沿ってさらに詳しく説
明する。軸受部21と共に第一のグリッパ部分11が図
3に示す中間位置まで回動するのに伴なって、第一のグ
リッパ部分11の端部12aは円弧K1 に沿って図5に
示す位置1まで移動する。円弧K1 の中心は(軸受部2
1の回動軸線でもある)中空軸17の長手方向軸線1
7’上に位置している。円弧K1 の半径をR1 で示す。
この中間位置を占める第一のグリッパ部分11を鎖線で
示しているが、この時にボールソケット形継手22は位
置3を占める。軸受部21がさらに回転してすでに述べ
たように圧縮バネ27を圧縮すると、軸受部21と第一
のグリッパ部分11との間に相対運動が起こる。ボール
ソケット形継手22’は図5の位置4まで移動し、印刷
物Pに当接している第一のグリッパ部分11の自由端1
2aは距離bだけ後方に位置2まで移動する。第一のグ
リッパ部分11の自由端12aがこのように移動するこ
とによって、印刷物Pをグリッパ10内にさらに押し込
もうとする引張り作用が印刷物Pに作用する。第一のグ
リッパ部分11がさらに回動すると第一のグリッパ部分
11の自由端12aは、中心がボールソケット形継手2
2’によって形成される回動軸線25上に位置していて
半径をR2 で示す円弧R2 に沿って移動する。
11の端部12aはこの端部12aが印刷物上に到達す
るまで円弧K1 に沿って移動する。従って、薄型の印刷
物の場合には前記端部12aは位置2’付近まで、即
ち、他方のグリッパ部分13の端部14a付近まで前記
円弧K1 に沿って移動する。従って、薄型の印刷物の場
合にはグリッパ部分11の端部12aが後方に移動する
量は極めて小さいかまたはほとんど移動しない。
物を把持するのに有効なグリッパ口の幅を参照符号Cで
示す。図5から明らかなように、ボールソケット形継手
22またはこれによって形成される第一のグリッパ部分
11の回動軸線25は軸受部21の回動軸線17’より
も後方、即ち、第一のグリッパ部分11の自由端12a
から遠ざかる方向にずれている。従って、第一のグリッ
パ部分11の脚部12の延長部分はバネ27の作用線3
8(図5)から遠ざかる方向に維持される。即ち、圧縮
バネ27の所定の作用下で第一のグリッパ部分11の自
由端12aにおいて、第一のグリッパ部分11の回動軸
線が軸受部21の回動軸線17’と一致している開放時
よりも大きいクランプ力を得ることができる。即ち、こ
のクランプ力を大きくするために圧縮バネ27の作用線
38と前記自由端12aとの間に位置する第一のグリッ
パ部分11の脚部12の部分を長くする必要はなく、グ
リッパの脚部12、14を極力短かくしたコンパクトな
構造にすることができる。
軸受部21の回動軸線17’からずれさせることによ
り、第一のグリッパ部分11の回動軸受22の構成的自
由度が増す。即ち、すでに述べたようにこの回動軸線
を、第一のグリッパ部分11がその長手方向軸線26
(図2)を中心にある程度傾倒することを可能にするボ
ールソケット形継手22として構成することができる。
このように構成することにより、印刷物Pの厚さがその
幅方向に一定でなくても第一のグリッパ部分11の姿勢
を印刷物Pに適するようにできる。即ち、印刷物Pの厚
さが一様でない場合であっても第一のグリッパ部分11
の自由端12aの領域において、印刷物Pはその全幅d
(図2)に亘ってほぼ一様の強さでクランプされる。
刷物Pをレリーズするためには、図示しない開放用ブロ
ックによって係止レバー31の端部31aにレリーズ力
を働かせることによって前記係止レバー31を反時針回
りの方向に回動させる。その結果ラチェット手段33が
ラッチ32から離脱可能となるので、軸受部21及び中
空軸17が弛緩する圧縮バネ27の作用下に回動可能と
なる。
て図1から図4に示したグリッパと同様であるが、グリ
ッパ口15がグリッパ10の搬送方向Fから見て前方に
位置している。利用可能な回動範囲、即ち、グリッパ1
0が異なる位置で印刷物をクランプ及びレリーズできる
回動範囲の大きさは図1及び図6から明らかである。
リッパ部分13の自由端14aの領域には印刷物P’を
クランプするためのクランプ手段39が他方のグリッパ
部分11に対向するように取付けられている。このクラ
ンプ手段39はグリッパ10が閉鎖された状態にあると
きに、グリッパ部分11の端部12aに対向していて、
この端部12aに対してほぼ平行な位置に在るクランプ
面39aを有している。印刷物P’はクランプ手段39
のクランプ面39aと第一のグリッパ部分11の自由端
12aとの間に一定の正確な姿勢で保持される。
説明する。すでに述べたように、軸受部21の回動軸線
17’に対して第一のグリッパ部分11の回動軸線25
の位置をずらすことによって第一のグリッパ部分11の
回動軸受の構成が自由になる。この回動軸受を上述のよ
うにボールソケット形継手22として構成することによ
り第一のグリッパ部分11をその長手方向軸線26回り
に或る程度、傾倒させることができる。しかしながら、
第一のグリッパ部分11が軸受部21の回動軸線17’
に対してほぼ平行な軸線25回りに回動するだけでな
く、おおむね回動軸受22から第一のグリッパ部分11
の自由端12aに至る第一のグリッパ部分11の長手方
向軸線26回りに傾倒できるようにする回動軸受の構成
をほかにも想定することができる。
間に圧縮バネ27が配置されている図示される実施態様
ではグリッパ部分11及び13をプラスチックから形成
することができる。この場合、グリッパ部分11、13
の脚部12、14が著しい可撓弾性を有する必要は必ず
しもない。しかしながら、少なくとも第一のグリッパ部
分11の脚部12をコイルバネとして構成し、軸受部2
1に圧縮バネ27の代りにほとんど弾性を有していない
伝動要素を設け、この伝動要素が作用線38(図5)の
方向に第一のグリッパ部分11の脚部12に作用し、先
ずこれを駆動させ、次いで図3及び4に関連して述べた
閉鎖プロセスの終りに前記脚部12を撓ませることによ
り第一のグリッパ部分11の自由端に所要のクランプ力
を発生させるようにしてもよい。
面で示す正面図である。
2の III−III 線において示す断面図である。
けるグリッパを示す図3と同様の断面図である。
模式図である。
なる回動位置で示す図1と同様の側面図である。
Claims (14)
- 【請求項1】 一枚または複数枚の印刷物(P)を搬送
する搬送装置用グリッパにおいて、 a)二つのグリッパ部分(11、13)を具備し、一方
の、即ち、第一のグリッパ部分(11)は他方の、即
ち、第二のグリッパ部分(13)に対して回動自在であ
り、バネ作用下において印刷物(P)をクランプ位置で
クランプするため第一のグリッパ部分(11)の自由端
(12a)が第二のグリッパ部分(13)の自由端(1
4a)と協働するように構成されており、 さらに、 b)軸受部(21)を具備し、該軸受部(21)は開放
位置から閉鎖位置まで回動軸線(17’)回りに回動自
在であって、第一のグリッパ部分(11)を前記回動軸
線(17’)に対してほぼ平行な回動軸線(25)回り
に回動自在に支持し、前記第一のグリッパ部分(11)
の回動軸受(22)の位置が前記回動軸線(17’)に
対してずれており、 さらに、 c)固設の開放手段、好ましくはブロックによりレリー
ズ可能な、軸受部(21)をその閉鎖位置に固定するた
めの係止部材(31から33)と、 d)バネ弾性クランプ力を発生する発生手段(27)と
を具備し、該発生手段は前記軸受部(21)の回動作用
を前記第一のグリッパ部分(11)に伝達して、前記軸
受部(21)が閉鎖位置に到達すると前記第一のグリッ
パ部分(11)を介して前記自由端(12a)にバネ弾
性クランプ力を働かせることを特徴とするグリッパ。 - 【請求項2】 前記第一のグリッパ部分(11)の前記
回動軸受(22)を前記第一のグリッパ部分(11)の
前記自由端(12a)とは反対の方向であって前記軸受
部(21)の前記回動軸線(17’)から距離(a)を
おいた位置に配置したことを特徴とする請求項1に記載
のグリッパ。 - 【請求項3】 前記第一のグリッパ部分(11)が前記
回動軸受(22)から前記第一のグリッパ部分(11)
の前記自由端(12a)まで延びる前記第一のグリッパ
部分の長手方向軸線(26)回りに、前記第一のグリッ
パ部分(11)の前記回動軸受(22)を傾倒させられ
るように構成したことを特徴とする請求項1または2に
記載のグリッパ。 - 【請求項4】 前記回動軸受を、該回動軸受のソケット
部分(23)とボール部分(24)とが好ましくはスナ
ップ継手状に互いに結合するボールソケット形継手(2
2)として構成したことを特徴とする請求項1から請求
項3までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項5】 前記軸受部(21)の回動作用を前記第
一のグリッパ部分(11)に伝達して前記バネ弾性クラ
ンプ力を発生させる発生手段が、前記軸受部(21)と
前記第一のグリッパ部分(11)との間に配置されてい
て前記軸受部(21)が閉鎖位置まで回動するときに伸
張可能であるバネ要素(27)を含んでおり、前記軸受
部(21)が閉鎖位置に固定された状態において前記バ
ネ要素(27)が前記第一のグリッパ部分(11)にク
ランプ力を働かせることを特徴とする請求項1から請求
項4までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項6】 前記軸受部の回動作用を前記第一のグリ
ッパ部分に伝達して前記バネ弾性クランプ力を発生させ
る発生手段が、前記軸受部と前記第一のグリッパ部分と
の間に配置された伝達要素を含んでおり、前記伝達要素
が前記第一のグリッパ部分のコイルバネとして形成され
た脚部に働き、前記軸受部が閉鎖位置に固定された状態
で前記コイルバネを伸張させてクランプ力を発生させる
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか
1項に記載のグリッパ。 - 【請求項7】 前記バネ要素(27)または伝達要素
が、前記軸受部(21)の前記回動軸線(17’)と前
記第一のグリッパ部分(11)の自由端(12a)との
間で働くことを特徴とする請求項5または6に記載のグ
リッパ。 - 【請求項8】 前記軸受部(21)が、固設の閉鎖用ブ
ロック(30)と協働することによって前記軸受部(2
1)を閉鎖位置まで回動させる回動自在な閉鎖レバー
(28)と結合していることを特徴とする請求項1から
請求項7までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項9】 前記閉鎖レバー(28)及び前記軸受部
(21)に対して互いに回動不能に結合していて、前記
第二のグリッパ部分(13)を軸支する回転自在な軸
(17)を備えたことを特徴とする請求項8に記載のグ
リッパ。 - 【請求項10】 前記軸受部(21)を、圧縮バネとし
て構成されたバネ要素(27)の一端を支持する座とし
て構成し、前記バネ要素(27)の他端が好ましくは前
記第一のグリッパ部分(11)の前記脚部(12)に当
接することによって前記第一のグリッパ部分に働くよう
に構成したことを特徴とする請求項5、7または8に記
載のグリッパ。 - 【請求項11】 前記第二のグリッパ部分(13)と連
動していて、固設の位置決めブロック(35)と協働す
ることにより前記第二のグリッパ部分(13)を一定の
回動位置に保持する、好ましくは回転自在なロールとし
て構成された位置決めフォローアップ部材(34)を備
えたことを特徴とする請求項9に記載のグリッパ。 - 【請求項12】 前記係止部材(31から33)が、前
記軸(17)またはこれと回動不能に結合しているラチ
ェット部(33)に係合して前記軸受部(21)をその
閉鎖位置に固定して、開放手段によって好ましくはバネ
の力に抗してレリーズ位置まで回動させることができる
回動自在な係止レバー(31)を含むことを特徴とする
請求項9から請求項11までのいずれか1項に記載のグ
リッパ。 - 【請求項13】 前記第二のグリッパ部分(13)が前
記軸受部(21)の前記回動軸線(17’)回りに回動
自在であるように構成されたことを特徴とする請求項1
から請求項12までのいずれか1項に記載のグリッパ。 - 【請求項14】 前記第二のグリッパ部分(13)が該
第二のグリッパ部分の自由端(14a)において前記第
一のグリッパ部分(11)に対向するクランプ手段(3
9)を有していて、このクランプ手段(39)と前記第
一のグリッパ部分(11)の前記自由端(12a)との
間に印刷物(P’)をクランプするように構成されたこ
とを特徴とする請求項1から請求項13までのいずれか
1項に記載のグリッパ。
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CH369492 | 1992-12-02 | ||
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