JPH0619548A - 搬送台車による車体部品の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送台車の車輪の摩耗量を測定して、搬送台
車上の車体部品の位置決め精度への影響をなくす。 【構成】 測定ステージＳ２０で搬送台車３の各車輪の
摩耗量を測定し、その測定データを搬送台車３に付帯さ
せたＩＤカードに書き込む。位置決め装置切換ステージ
Ｓ３０ではＩＤカードのデータを読み出し、そのデータ
に応じて搬送台車３上の部品位置決め基準となるロケー
トピンの位置を修正する。分岐指示ステージＳ４０では
ＩＤカードの摩耗量データをもとに搬送台車３の継続使
用の可否を判断し、継続使用不可の場合には搬送台車３
を台車メンテナンスステージＳ５０に回す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の車体組立ライ
ンにおいて車体を組み立てるにあたり、車体部品の搬送
台車を単に搬送手段としてだけでなく車体組立治具の一
部として利用して、車体部品が搬送台車に位置決めされ
たままの状態で所定の加工や作業を行うようにした搬送
台車による車体部品の位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の搬送台車による車体部品の位置
決め方法として特開平２−２８６４７８号公報に示され
ているものがある。この従来の方法では、直交三軸方向
の位置が調整可能なワーク受け部材を有する自走式の搬
送台車に対して前記ワーク受け部材を基準として車体部
品を位置決めするとともに、その搬送台車を所定の閉ル
ープ状の搬送軌道に沿って走行させ、上記の搬送軌道上
に設けられた車体組立工程ではその車体組立工程側の基
準部材にて搬送台車の停止位置精度出しを行った上で、
前記ワーク受け部材を基準として位置決めされている車
体部品に対してロボットによるスポット溶接等の作業を
施すようにしている。

【０００３】そして、前記搬送軌道上には車体組立工程
とは別に治具切換工程が設けられているとともに、この
治具切換工程には搬送台車の一部と係合離脱可能なドラ
イブユニットが設けられており、前記搬送台車上に位置
決めすべき車体部品の種別に応じてドライブユニットに
より前記ワーク受け部材の三次元位置を切り換えて変更
するようにしている。

【０００４】一方、上記のような車体部品の搬送あるい
は位置決めに用いられる搬送台車として、搬送レールの
側部に設けた給電線から電力の供給を受けながら電動モ
ータを駆動源として自走するいわゆる電車タイプの搬送
台車が知られている。

【０００５】この電車タイプの搬送台車においては、長
期使用による搬送レールあるいは車輪の摩耗が給電線と
集電ブラシとの圧接状態に直接影響して通電不良等を誘
発するおそれがあることから、例えば実開平１−１３２
４８７号（実願昭６３−２９３３２号）に示されている
ように、搬送レールと搬送台車との間の摺動面の摩耗に
よって生ずる搬送台車の位置ずれをその搬送台車の走行
中に検出するセンサを設けて、その位置ずれの度合を監
視するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、後者
（実開平１−１３２４８７号）の搬送台車においては、
走行摺動面の摩耗に伴う搬送台車の位置ずれを単に検出
するにとどまり、そのフィードバックによる位置ずれ補
正機能がないため、前者（特開平２−２８６４７８号公
報）のような搬送台車による車体部品の位置決めに適用
した場合に、その搬送台車の位置ずれを原因とする車体
部品の位置決め精度の低下の対策には何らつながらな
い。

【０００７】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、搬送台車の車輪の摩耗が、搬送台車上のワ
ーク位置決め手段による車体部品の位置決め精度に影響
するのを防止した搬送台車による車体部品の位置決め方
法を提供しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上下方向の位
置調整が可能なワーク位置決め手段を有する搬送台車に
対して前記ワーク位置決め手段を基準として車体部品を
位置決めするとともに、この搬送台車を搬送軌道に沿っ
て走行させ、前記搬送軌道上の車体組立工程ではワーク
位置決め手段を基準として位置決めされた車体部品に対
して所定の加工あるいは作業を施す一方、前記搬送軌道
上の切換工程では該切換工程に設けられたドライブユニ
ットにより前記ワーク位置決め手段の上下方向の位置を
変更するようにした搬送台車による車体部品の位置決め
方法において、前記搬送軌道上に搬送台車の車輪の摩耗
量を測定する測定工程を設けるとともに前記搬送台車に
は記憶手段を設けて、前記測定工程での測定によって得
られた摩耗量データをその都度新たに前記記憶手段に書
き込み、前記切換工程では、搬送台車の記憶手段に記憶
されている摩耗量データをその都度読み出してその摩耗
量データに基づいて前記ワーク位置決め手段の位置を修
正することを特徴としている。

【０００９】

【作用】この方法によると、搬送台車には、測定工程で
測定された搬送台車自体の摩耗量データがその記憶手段
に記憶されて常時付帯している。したがって、切換工程
では前記記憶手段に記憶されている摩耗量データを読み
出してこれを位置補正データとしてドライブユニットに
付与すれば、ドライブユニットは上記の摩耗量データに
応じた分だけワーク位置決め手段を動かしてその位置を
修正する。以上により、搬送台車の車輪の摩耗によるワ
ーク位置決め精度への影響が回避できる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す図で、車体組
立ライン（サブライン）１は搬送軌道としてのレール２
を中心として閉ループ状に形成されており、原則として
このレール２に沿って複数の自走式の搬送台車３，３…
が周回移動する。

【００１１】車体組立ライン１上には、複数の組立ステ
ージＳ１〜Ｓ９と部品搬入ステージＳ１１および部品搬
出ステージＳ１２があり、部品搬入ステージＳ１１の前
段には測定ステージＳ２０と位置決め装置切換ステージ
Ｓ３０が設けられ、また部品搬出ステージＳ１２の後段
には分岐指示ステージＳ４０が設けられている。さらに
分岐指示ステージＳ４０の後段から分岐した位置には台
車メンテンナンスステージＳ５０が設けられている。Ｓ
１０はアイドルステージである。

【００１２】各搬送台車３は、図２に示すように、自走
のための自走駆動機構４と前段各一対の車輪５，５とを
備えているほか、台車フレーム６上には車体部品Ｗを位
置決めして支持するための前後一対のワーク位置決め装
置７が搭載されている。

【００１３】このワーク位置決め装置７は、直交座標型
ロボットに類似した直交三軸の自由度をもつ移動機構８
にワーク位置決め手段として左右一対のロケートピン９
を具備させたもので、前記移動機構８自体が駆動源を有
していないために、搬送台車３が位置決め装置切換ステ
ージＳ３０に位置した場合に移動機構８の図示外の入力
軸にその位置決め装置切換ステージＳ３０に設けられた
ドライブユニット１０を係合させた上、車体部品Ｗの種
別に応じた位置データに基づいてこれを駆動することに
より、位置決めすべき車体部品Ｗの種別に応じて前記ロ
ケートピン９の三次元位置を任意に変更することができ
る。なお、前記移動機構８とドライブユニット１０の詳
細については、特開平２−２８６４７８号公報に開示さ
れているものと基本的に同一である。

【００１４】また、前記搬送台車３には外部との情報の
授受を行う可動側通信装置１１が設けられており、この
通信装置１１には記憶手段としてのＩＤカード１２とこ
れの書き込みおよび読み出しを行う機構とが内蔵されて
いる。

【００１５】前記搬送台車３は、図１の部品搬入ステー
ジＳ１１にて図示外のローディングロボットやドロップ
リフタ等から車体部品Ｗを受け取ってワーク位置決め装
置７で位置決め・支持した上で、各組立ステージＳ１〜
Ｓ９を順次巡回する。各組立ステージＳ１〜Ｓ９には溶
接ロボット等の作業機や搬送台車３の位置精度出しを行
う図示外の基準部材があり、搬送台車３そのものを基準
部材で位置精度出しを行った上で、その搬送台車３を治
具として用いて搬送台車３の位置決め装置７に位置決め
・支持されている車体部品Ｗに対して直接的にスポット
溶接等の作業を施す。

【００１６】各組立ステージＳ１〜Ｓ９を一巡した搬送
台車３は、部品搬出ステージＳ１２にてその車体部品Ｗ
をドロップリフタ等に引き渡した上で、再び部品搬入ス
テージＳ１１に向かって走行して循環再使用される。な
お、部品搬出ステージＳ１２にてドロップリフタで吊り
上げられた車体部品は別のコンベヤ１３により次のライ
ンへと搬送される。

【００１７】前記測定ステージＳ２０は、上記のように
循環再使用される搬送台車３が部品搬入ステージＳ１１
に入るのに先立って、その搬送台車３側の各車輪５の摩
耗量を測定するために設定されているもので、測定ステ
ージＳ２０には、図２に示すように、各車輪５の摩耗量
を搬送台車３側の基準面１４との間の距離として検出す
る前後各一対の測距センサ１５が設けられているほか、
固定側通信装置１６および測定制御装置１７が設けられ
ている。

【００１８】そして、この測定ステージＳ２０では、測
定制御装置１７からの指示により、ＩＤカード１２に書
き込まれている情報を通信装置１１，１６を介して随時
読み出して測定制御装置１７側に取り込むことができる
とともに、測距センサ１５で測定した摩耗量データ等の
情報を同じく通信装置１１，１６を介して随時書き込む
ことができる。なお、上記のＩＤカード１２と通信装置
１１，１６とを中心とした無線式情報通信方式について
は、特開昭６１−１０８０８０号公報に開示されている
ものと基本的に同一である。

【００１９】一方、図１の分岐指示ステージＳ４０は、
上記のように各車輪５の摩耗量を測定した結果その搬送
台車３が再使用可能であるか否か、すなわち搬送台車３
のメンテナンスが必要かどうかを判定してその搬送台車
３の行き先を指示するためのもので、搬送台車３側の可
動側通信装置１１との間で通信を行う固定側通信装置１
８のほかに分岐制御装置１９が設けられている。

【００２０】前記搬送台車３に付帯しているＩＤカード
１２は、搬送台車３自体の各車輪５の摩耗量データ等を
管理するために設けられており、しかもその各車輪５の
摩耗量は図２に示したように測距センサ１５と搬送台車
３側の基準面１４との間の距離の変化として検出される
ことから、前記ＩＤカード１２は図３に示すように、搬
送台車３自体の周回数を管理する周回数エリア１２ａ
と、過去周回した分の平均測長値を各車輪５ごとに管理
する平均測距データエリア１２ｂと、前記平均測距デー
タと測長値とに基づいて算出した摩耗量そのものを各車
輪５ごとに管理する摩耗量データエリア１２ｃとに分け
られている。

【００２１】一方、各搬送台車３は車体組立ライン１を
一周するごとに、分岐指示ステージＳ４０、測定ステー
ジＳ２０および位置決め装置切換ステージＳ３０をそれ
ぞれ必ず一回ずつ通過する。そして、後述するように各
搬送台車３が分岐指示ステージＳ４０を通過する毎に、
前記ＩＤカード１２に書き込まれている周回数がその値
に１を加えたものに書き換えられて更新される。

【００２２】また、図２に示す測定ステージＳ２０で
は、搬送台車３が搬入される毎に搬送台車３の各車輪５
に対応している測距センサ１５により基準面１４との間
の距離を測定する。すなわち、測定ステージＳ２０で
は、図２，４に示すように搬送台車３が位置決めされて
停止すると、測定制御装置１７は通信装置１１，１６を
介してＩＤカード１２に書き込まれている内容の全て、
すなわちその搬送台車３の周回数データと各車輪５ごと
の平均測距データおよび各車輪５ごとの摩耗量データを
読み出してこれらの情報を測定制御装置１７側に取り込
む（図４のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。そして、上記
のように各測距センサ１５にて基準面１４までの距離を
測定する（ステップＳ４）。

【００２３】図４の次のステップＳ５ではＩＤカード１
２に書き込まれている周回数を判断し、周回数が「０」
すなわち搬送台車３が初めて車体組立ライン１で使用さ
れるような場合には、各測距センサ１５によって測定し
た測距データ（実測値）をそのまま通信装置１１，１６
を介してＩＤカード１２の平均測距データエリア１２ｂ
に書き込む（ステップＳ５，Ｓ６）。

【００２４】一方、搬送台車３の周回数が１〜９の場合
には、 新平均測距データ＝（平均測距データ×周回数＋実測
値）／（周回数＋１） の演算を行って、その求めた各車輪５ごとの新たな平均
測距データを通信装置１１，１６を介してＩＤカード１
２の平均測距データエリア１２ｂに書き込んで更新する
（ステップＳ７，Ｓ８）。

【００２５】また、周回数が１０以上の場合には、 新摩耗量データ＝（平均測距データ）−（実測値） の演算を行って、各車輪５ごとの新たな摩耗量データを
通信装置１１，１６を介してＩＤカード１２の摩耗量デ
ータエリア１２ｃに書き込んで更新する（ステップＳ
９，Ｓ１０）。

【００２６】以上により、各搬送台車３に付帯している
ＩＤカード１２には、常に最新の周回数と平均測距デー
タおよび摩耗量データが記録されていることになる。

【００２７】一方、測定ステージＳ２０での測定を終え
た搬送台車３は次の位置決め装置切換ステージＳ３０ま
で走行する。この位置決め装置切換ステージＳ３０で
は、図１に示すように次の部品搬入ステージＳ１１で搬
送台車３に搭載されるべき車体部品Ｗの種別データが位
置決め制御装置２０側で把握されていることから、位置
決め制御装置２０はそのドライブユニット１０に対して
指令を与えて図２の移動機構８を介してロケートピン９
を移動させ、これにより各ロケートピン９の位置を該当
する種別の車体部品Ｗに応じた位置に切り換える。

【００２８】この時、位置決め制御装置２０は、図３，
５に示すように、その搬送台車３のＩＤカード１２に書
き込まれている各車輪５ごとの摩耗量データを通信装置
１１，２１を介して読み出し（図５のステップＳ１
１）、それらの摩耗量データに基づいて左右前輪の平均
摩耗量データと、左右後輪の平均摩耗量データとを個別
に算出する（図５のステップＳ１２）。なお、前記位置
決め装置切換ステージＳ３０に設けられている通信装置
２１は、測定ステージＳ２０の通信装置１６と同様もも
のである。

【００２９】そして、位置決め制御装置２０からドライ
ブユニット１０に与えるべき位置指令値に上記の平均摩
耗量データを上乗せしてその位置指令値を補正した上
で、ドライブユニット１０により図２のワーク位置決め
装置７の移動機構８を介して各ロケートピン９を動かす
（図５のステップＳ１３）。これにより、最終的に位置
決めされるロケートピン９の位置として少なくとも各車
輪５の摩耗量に応じた上下方向の位置が修正され、上記
の車輪５の摩耗による車体部品Ｗの位置決め精度への影
響が回避される。

【００３０】こうして、車体部品Ｗの種別に応じてワー
ク位置決め装置７のロケートピン９の位置が切り換えら
れた搬送台車３は部品搬入ステージＳ１１まで走行し、
所定の車体部品Ｗを搭載して位置決めした上で各組立ス
テップＳ１〜Ｓ９を巡回する。

【００３１】上記の各組立ステップＳ１〜Ｓ９を経た搬
送台車３は、部品搬出ステージＳ１２でドロップリフタ
等に車体部品Ｗを引き渡すと空載状態となり、その空載
状態となった搬送台車３は分岐指示ステージＳ４０に移
動する。

【００３２】この分岐指示ステージＳ４０では、図１，
２，６に示すように、搬送台車３のＩＤカード１２に書
き込まれている周回数を、分岐制御装置１９が通信装置
１１，１８を介して読み出し、その周回数に１に加えた
上でＩＤカードの周回数を書き換えて更新する一方（図
６のステップＳ２１）、同じくＩＤカード１２に書き込
まれている各車輪５ごとの摩耗量データを読み出す（図
６のステップＳ２２）。

【００３３】そして、左右前輪の摩耗量の差と、左右後
輪の摩耗量の差をそれぞれ個別に算出した上で（図６の
ステップＳ２３）、それらの各摩耗量の差を予め設定さ
れている許容限界値と比較して搬送台車３の継続使用の
可否を判断し（図６のステップＳ２４）、前後輪の少な
くとも一方の摩耗量の差が例えば０．３ｍｍ以上の場合
には分岐制御装置１９はその搬送台車３に対して分岐指
示を出す（図６のステップＳ２５）。

【００３４】また、前後輪の摩耗量の差が０．３ｍｍ未
満であっても、前後輪のいずれか一つの摩耗量が例えば
３．０ｍｍ以上の場合には、上記と同様に分岐制御装置
１９はその搬送台車３に対して分岐指示を出す（図６の
ステップＳ２４，Ｓ２６，Ｓ２７）。この分岐指示は、
車輪５の摩耗が大きく、その搬送台車３を継続使用した
場合に車体部品Ｗの位置決め精度への影響が大きくメン
テナンスが必要と判断して出されるものである。そし
て、分岐指示が出された搬送台車３は、図１の分岐部２
２から台車メンテナンスステージＳ５０に回されて、車
輪交換等のメンテナンスが施される。

【００３５】このように本実施例によれば、搬送台車３
の車輪５の摩耗が許容限界内である場合にはそれに応じ
てワーク位置決め装置７のロケートピン９の位置を補正
する一方、車輪５の摩耗が許容限界値を越えた場合には
車体組立ライン１から分岐させて継続使用を中止して台
車メンテナンスステージＳ５０に回すものであり、した
がって車輪５の摩耗による車体部品Ｗの位置決め精度へ
の影響を解消することができる。

【００３６】ここで、上記実施例においては、図２に示
すように左右一対のロケートピン９，９を共通の移動機
構８で動かす場合の例を示したが、各ロケートピン９ご
とに個別に移動機構８を持たせてもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、搬送軌道
上に、搬送台車の車輪の摩耗量を測定する測定工程を設
けるとともに前記搬送台車には記憶手段を設けて、前記
測定工程での測定によって得られた摩耗量データをその
都度新たに記憶手段に書き込む一方、前記切換工程で
は、搬送台車の記憶手段に記憶されている摩耗量データ
をその都度読み出してその摩耗量データに基づいて前記
ワーク位置決め手段の位置を修正するようにしたことに
より、搬送台車の車輪の摩耗による車体部品の位置決め
精度への影響がなくなり、従来に比べて車体部品の位置
決め精度が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す車体組立ラインの平面
説明図。

【図２】測定ステージと搬送台車との関係を示す説明
図。

【図３】搬送台車に付帯しているＩＤカードの概念説明
図。

【図４】測定ステージでの処理手順のフローチャート。

【図５】位置決め装置切換ステージでの処理手順のフロ
ーチャート。

【図６】分岐指示ステージでの処理手順のフローチャー
ト。

【符号の説明】

１…車体組立ライン ２…レール（搬送軌道） ３…搬送台車 ５…車輪 ７…ワーク位置決め装置 ８…移動機構 ９…ロケートピン（ワーク位置決め手段） １０…ドライブユニット １１…可動側通信装置 １２…ＩＤカード（記憶手段） １５…測距センサ １６…固定側通信装置 １７…測定制御装置 １９…分岐制御装置 ２０…位置決め制御装置 Ｓ１〜Ｓ９…組立ステージ Ｓ２０…測定ステージ（測定工程） Ｓ３０…位置決め装置切換ステージ（切換工程） Ｓ４０…分岐指示ステージ（分岐指示工程） Ｓ５０…台車メンテナンスステージ Ｗ…車体部品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/64 8010−3Ｆ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向の位置調整が可能なワーク位置
   決め手段を有する搬送台車に対して前記ワーク位置決め
   手段を基準として車体部品を位置決めするとともに、こ
   の搬送台車を搬送軌道に沿って走行させ、前記搬送軌道
   上の車体組立工程ではワーク位置決め手段を基準として
   位置決めされた車体部品に対して所定の加工あるいは作
   業を施す一方、前記搬送軌道上の切換工程では該切換工
   程に設けられたドライブユニットにより前記ワーク位置
   決め手段の上下方向の位置を変更するようにした搬送台
   車による車体部品の位置決め方法において、 前記搬送軌道上に搬送台車の車輪の摩耗量を測定する測
   定工程を設けるとともに前記搬送台車には記憶手段を設
   けて、前記測定工程での測定によって得られた摩耗量デ
   ータをその都度新たに前記記憶手段に書き込み、 前記切換工程では、搬送台車の記憶手段に記憶されてい
   る摩耗量データをその都度読み出してその摩耗量データ
   に基づいて前記ワーク位置決め手段の位置を修正するこ
   とを特徴とする搬送台車による車体部品の位置決め方
   法。