JPH06191326A - 自動車の走行動特性を調節するシステム - Google Patents

自動車の走行動特性を調節するシステム

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JPH06191326A
JPH06191326A JP5201335A JP20133593A JPH06191326A JP H06191326 A JPH06191326 A JP H06191326A JP 5201335 A JP5201335 A JP 5201335A JP 20133593 A JP20133593 A JP 20133593A JP H06191326 A JPH06191326 A JP H06191326A
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sensor
vehicle
unit
evaluation unit
loop
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JP5201335A
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Erich Zabler
ツァプラー エーリッヒ
Uwe Kassner
カッスナー ウヴェ
Bernd Maihoefer
マイヘーファー ヴェルント
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 広範な電子システムを構成することのできる
標準化されたモジュールを備えたユニット（キット）シ
ステムを築くことが可能な自動車の走行動特性を調節す
るシステムを提供する。 【構成】 第１の評価ユニットＡ１は、センサユニット
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の信号を評価する。その場合この第１
の評価ユニットは上述のセンサユニットと共にセンサモ
ジュール１０として空間的にまとめられる。接続手段１
１によって第１の評価ユニットと接続されている第２の
評価ユニットＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４は第１の
評価ユニットにおいて処理された信号をそれぞれ閉ルー
プおよび／または開ループ制御の目的に従って処理し、
車両運動を調節するアクチュエータを駆動する駆動信号
を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の走行動特性
（動力学的特性）を調節するシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】将来、走行特性を開ループおよび／また
は閉ループ制御する複合システムを搭載する自動車が増
加することが予測される。知られているのは、制動閉ル
ープおよび／または開ループ制御システム［アンチロッ
クブレーキングシステム（ＡＢＳ）、制動スリップコン
トローラ］、トラクションコントロールシステム（ＡＳ
Ｒ）、操舵開ループおよび／または閉ループ制御システ
ム（四輪操舵）、シャシー閉ループないし開ループ制御
システム（好ましくは車両の垂直運動を調節する）、走
行動特性閉ループ制御システム（好ましくは車両の縦軸
と垂直軸を中心とする運動を調節する）、車両の電子ト
ランスミッション制御システムおよびエンジン管理（マ
ネージメント）システムである。この種のシステムは例
えば論文「自動車電子制御における次のステップ（The
next step in automotive electronic control）」Ｃｏ
ｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ８８第８３頁から第８９頁に紹介
されている。
【０００３】一般にこの種のシステムに共通しているの
は、路面に対する車両の運動に関する情報が必要なこと
である。その場合に特に車両の縦運動、車両の横運動お
よび車両のヨーイング運動を適当なセンサで測定するこ
とが必要である。
【０００４】ＷＯ９０／００７３５からはマイクロ技術
で作られたセンサが知られている。その場合に力成分な
いし１次（線形）の加速度および／または角加速度が複
数次元で測定される。
【０００５】ＤＥ−ＯＳ３７６９５０８には、自動車の
揺動運動を少なくとも２つの揺動軸に関して検出するマ
イクロ技術で作られたセンサが紹介されている。それに
よって、自動車が検出された揺動運動の所定の限界を越
えた時に、シートベルトテンショナー、エアバッグ、警
告灯装置およびロールバー等搭乗者保護装置を作動させ
ることが可能になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、広範
な電子システムを構成することのできる標準化されたモ
ジュールを備えたユニット（キット）システムを築くこ
とが可能な自動車の走行動特性を調節するシステムを提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明によれば、車両の車両運動を検出する少なく
とも２つのセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が設け
られており、センサユニットの信号を最初に評価するた
めの第１の評価ユニット（Ａ１）が設けられ、その場合
第１の評価ユニットはセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ
３）と共に空間的にセンサモジュール（１０）として統
合されており、第２の評価ユニット（Ａ２１、Ａ２２、
Ａ２３、Ａ２４）が設けられ、それにより検出された車
両運動に従って車両運動を調節するアクチュエータが駆
動され、その場合第２の評価ユニット（Ａ２１、Ａ２
２、Ａ２３、Ａ２４）は空間的にセンサモジュール（１
０）の外部に配置されており、かつ第１と第２の評価ユ
ニット間に接続手段（１１）が設けられる構成を採用し
た。
【０００８】
【作用】本発明により提案されている自動車の走行動特
性を調節するシステムにおいては、車両の運動を検出す
る少なくとも２つのセンサユニットが設けられている。
第１の評価ユニット（信号処理ユニット）はセンサユニ
ットの信号を評価する。その場合、この第１の評価ユニ
ットはセンサユニットと共に空間的にセンサモジュール
として統合される。接続手段によって第１の評価ユニッ
トと接続されている第２の評価ユニットは、第１の評価
ユニットにおいて処理された信号をそれぞれ閉ループお
よび／または開ループ制御目的に従って処理してそれぞ
れ車両運動を調節するアクチュエータの駆動信号を形成
する。
【０００９】好ましくはセンサユニットは車両の縦運動
および／または横運動および／またはヨーイング運動を
検出するように構成されている。縦運動、横運動および
ヨーイング運動を検出するセンサは固有の制御装置、い
わゆるセンサモジュールの中央に配置される。その場合
にセンサモジュールは種々の車両機能（シャシー制御、
操舵、ＡＢＳ、ＡＳＲなど）を制御する制御装置とシリ
アルバス（例えばＣＡＮ、Controller Area Network）
を介して接続される。それによって、センサモジュール
はバスシステムと給電のために必要な導線と同じ数の導
線しか必要としないという利点が得られる。すなわち本
発明によれば、プラグを介してセンサモジュールへ導か
なければならない導線の数が減少する。
【００１０】本発明によれば、第１の評価ユニットは、
センサ信号をフィルタ処理、特にシャシーおよび／また
は車両駆動装置によって起こされる高周波ノイズ成分を
フィルタで除去し、かつ／またはセンサ信号の非線形
性、特にセンサ信号の温度依存性を補償し、かつ／また
はセンサユニットの横感度を考慮し、かつ／またはセン
サユニットを監視し、かつ／またはセンサ信号を車両の
任意の点、特に車両重心へ演算変換するように構成され
ている。
【００１１】それによって、以下の利点、即ち、 イ）一般に必要とされるセンサ特性曲線の温度補償に対
しては、好ましくはセンサモジュール内あるいはセンサ
モジュールの領域内に取り付けられセンサユニットの配
置される温度を測定する単一の温度センサが必要になる
だけである： ロ）センサの横感度はセンサモジュール内で補正するこ
とができる。センサの横感度の概念は、例えば車両の縦
方向における加速度を測定するセンサがその機械的な構
成によって車両の横方向の加速度成分も取り入れてしま
うことである。例えば車両の縦運動センサの信号成分
を、モジュールの他のセンサが測定した横運動成分につ
いて補正すると、補正された縦運動データが得られる。
従ってセンサユニットの横感度を考慮するために、少な
くとも１つのセンサユニットのセンサ信号が他の少なく
とも１つのセンサユニットのセンサ信号に従って補正さ
れる。これは、好ましくはマイクロコントローラ（コン
ピュータＩＣ）としてデジタル的に構成された第１の評
価ユニットにおいて行なわれる： ハ）センサモジュールが任意の場所に組み込まれる場合
に、センサユニットの測定値を車両の任意の点、特に車
両重心へ変換することは、パラメータの数を減少させる
ことによって簡易化される。それによって取り付け（適
用）コストが減少し、計算の精度の向上を期待できる： ニ）センサモジュールの測定値を複数の制御装置によっ
て利用することができる： ホ）センサを特にチップ上にマイクロ技術で形成するこ
とにより、校正（キャリブレーション）、温度感度およ
び価格において利点が得られる： ヘ）プラグを介してモジュールへ導かなければならない
導線の数が減少することも同様に利点である： ト）センサモジュールは、補正されたセンサ信号が供給
される他の制御装置から空間的に分離されることによっ
て、車両内部空間に取り付けることができ、それによっ
て安価なハウジング構成が可能になる： チ）センサモジュールが車両タイプないし車両装備に完
全に依存しないこと、センサモジュールが標準化される
こと並びに標準バス、例えば公知のＣＡＮバスなどを介
して結合されることによって、製造コストが低く押えら
れる： 等の利点が得られる。
【００１２】好ましくはセンサユニットは車両の縦加速
度および／または横加速度および／またはヨーイング加
速度および／またはヨーイング速度を検出する。
【００１３】自動車の電子制御システム用の本発明によ
る新しいコンセプトになる構成によりハードウエア要素
を高度にモジュール化することができる。個々の制御装
置はシリアルバスシステムＣＡＮを介して情報を交換す
る。それによって個々の部分機能をコーディネートする
ことが可能になる。このことはエンジンマネージメント
についても、トランスミッション、ブレーキ、シャシー
などについても当てはまる。
【００１４】本発明システムの目的は、広範な電子シス
テムを構成することのできる標準化されたモジュールを
有する構造ユニット（キット）を形成することである。
【００１５】本発明の他の実施例が従属請求項に記載さ
れている。
【００１６】
【実施例】以下に、実施例を用いて本発明システムを詳
細に説明する。
【００１７】図１においてセンサモジュール１０は接続
手段１１によって評価ユニットＡ２１、Ａ２２、Ａ２
３、Ａ２４と接続されている。センサモジュール１０に
おいてセンサユニットＳ１、Ｓ２、Ｓ３の信号ａｌ、ａ
ｑおよびｗが第１の評価ユニットＡ１へ供給される。さ
らに温度センサＴ１の出力信号Ｔが第１の評価ユニット
Ａ１に印加される。
【００１８】センサユニットＳ１、Ｓ２およびＳ３は公
知のようにして車両の縦運動、横運動およびヨーイング
運動を好ましくは車両縦加速度および車両横加速度とし
て、かつヨーイング運動をヨーイング速度としてあるい
はヨーイング加速度として検出する。その場合、車両の
ヨーイング運動は車両の垂直軸を中心とする車両の回転
を意味する。
【００１９】センサＳ１、Ｓ２およびＳ３の出力信号
は、検出すべき加速度ないし速度の他に周囲温度にも依
存する。センサユニットの周囲温度は温度センサＴ１に
よって検出される。センサユニットＳ１、Ｓ２およびＳ
３が最小の空間にまとめて配置されている場合、例えば
チップ上にマイクロ技術で形成されて配置されている場
合には、チップ上の温度センサは共通の周囲温度を検出
する。
【００２０】その場合センサ特性曲線の温度効果が第１
の評価ユニットＡ１において考慮されるので、評価ユニ
ットＡ１の出力側には、車両運動を表す温度補正された
センサ信号が出力される。
【００２１】さらに、加速度センサ（Ｓ１、Ｓ２）と回
転率センサ（Ｓ３）がいわゆる横感度を有することが知
られている。すなわち、これらのセンサは所定に配置さ
れた方向の加速度ないし速度成分を測定するだけでな
く、所定に検出すべき加速度ないし速度とは異る方向に
作用する加速度ないし速度成分も測定する。すなわち例
えばピエゾセンサとして形成された回転率センサ（Ｓ
３）は横加速度と縦加速度の成分も一緒に測定する。同
様に横加速度および縦加速度センサのセンサ信号は互い
に依存し合っている。この依存性は一般にセンサを設計
する場合にわかっており、例えば特性曲線を介して第１
の評価ユニットＡ１に格納することができる。第１の評
価ユニットＡ１にはすべてのセンサユニットの信号が供
給されるので、これらはそれぞれ他のセンサ信号を考慮
して補正される。
【００２２】制御装置ないし第２の評価ユニットＡ２
１、Ａ２２、Ａ２３およびＡ２４は一般に、質量重心あ
るいは面積重心における車両縦運動、車両横運動および
ヨーイング運動を表す補正された信号を必要とする。セ
ンサモジュールの大きさおよび車両の使用できるスペー
スによって、センサモジュールを質量重心あるいは面重
心に配置することができない場合が多い。センサモジュ
ールが自動車の重心に位置していない場合には、センサ
ユニットＳ１、Ｓ２、Ｓ３の出力信号を第１の評価ユニ
ットＡ１において車両重心へ変換することができる。そ
のためには単に車両の幾何学的構成とセンサモジュール
の位置だけが必要である。
【００２３】従ってセンサモジュール１０の出力側には
温度、横感度および重心について補正されたセンサ信号
が出力される。これらの信号は複数の制御装置Ａ２１、
Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４によって処理することができ
る。センサモジュール１０から制御装置ないし他の評価
ユニットＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４への伝達はシ
リアルバスシステムを介して行なわれる。その場合に特
にシリアルバスシステムＣＡＮ（Controller Area Netw
ork）が考えられる。それによって個々の部分機能のコ
ーディネートが可能になる。
【００２４】車両運動に関する情報はバスシステムを介
して走行動特性閉ループおよび／または開ループ制御シ
ステムＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４により取り出す
ことができる。センサモジュール１０の出力信号に従っ
て例えばシャシー閉ループおよび／または開ループ制御
システムＡ２１において車両サスペンションの特性が変
更される。その場合に特に車両ボディと車輪ユニット間
のアクチュエータが駆動され、車両ボディと車輪ユニッ
ト間に力が作用する。
【００２５】操舵閉ループおよび／または開ループ制御
システムＡ２２においては、センサモジュール１０の出
力信号に従って前あるいは後車軸の旋回角が制御され
る。
【００２６】制御装置ＡＢＳないしＡＳＲにおいてはセ
ンサモジュール１０の出力信号に従って制動プロセスが
開ループおよび／または閉ループ制御され、かつ／また
は車両の駆動装置への作用が行なわれる。
【００２７】図２には、本発明システムの実施例が詳細
に図示されている。
【００２８】好ましくはアナログ量を有するセンサユニ
ットＳ１、Ｓ２およびＳ３の出力信号と温度センサＴ１
の出力信号は、アナログ／デジタル変換器２２に供給さ
れる。コントローラ２１においては、デジタルに変換さ
れているセンサユニットＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｔ１の出力
信号が上述のようにしてデジタル処理される。コントロ
ーラ２１の出力側には温度および／または横感度および
／または重心について補正されたセンサ信号が出力され
る。これらの信号はＣＡＮコントローラ２３へ供給さ
れ、コントローラがこれらの信号をＣＡＮバス１１へ供
給する。
【００２９】自動車の電子制御されるシステムの本発明
による新しいコンセプトの構造においては、ハードウエ
ア要素がより高度にモジュール化される。個々の制御装
置はシリアルのバスシステムＣＡＮを介して情報を交換
する。これは、エンジンマネージメントにもトランスミ
ッション、ブレーキ、シャシーなどにも当てはまる。本
発明システムの目的は、広範な電子システムを構成する
ことのできる標準化されたモジュールを有する構造ユニ
ット（キット）を形成することである。
【００３０】この構造ユニットの一要素として、それぞ
れ機械的な伝達とは無関係に車両の運動状態を検出する
ことのできるセンサモジュールが形成される。その場合
センサモジュールは、例えば車両縦軸の方向における加
速度、横軸方向における加速度、および垂直軸を中心と
する角速度、を検出する。
【００３１】検出された値は、プロセッサによって処理
され、適当な素子を介してシリアルデータバスＣＡＮへ
供給される。
【００３２】センサモジュールは、給電用およびＣＡＮ
バス用の端子のみが外部に導出されているという特徴を
有する。加速度および回転率（回転速度）を測定するセ
ンサ素子は評価回路と共にハウジングに収容される。
【００３３】本発明によるシステムは、ロック防止装置
ないし制動スリップ制御装置のために車輪スリップの検
出を向上させること、インテリジェントシャシー、電子
ステアリング装置および制動制御システムの協働をコー
ディネートすること、走行動特性制御に応用することが
できる。
【００３４】センサの横感度の補償、すなわち個々のセ
ンサユニットの測定値の相互補正は、センサモジュール
内で完結して行なわれる。そのために制御装置Ａ２１、
Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４間のデータ交換は不要である。
【００３５】センサモジュールが任意の箇所に組み込ま
れる場合の車両重心への測定値の変換は、パラメータの
数が減少することによって簡易化される。取り付け（適
用）コストが減少し、かつ計算の精度が向上する。
【００３６】この種のセンサモジュールの測定値は複数
の制御装置によって利用可能である。
【００３７】他の制御装置から空間的に分離することに
よって、車両内部空間へ取り付けることが可能になり、
それにより配線数の減少した安価なハウジングを用いる
ことができる。センサモジュールが車両タイプおよび車
両装備には全く依存しないこと、並びに標準化が可能で
あることによって、製造コストが低減される。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、車両の車両運動を検出するセンサユニットと
その信号を処理する評価ユニットが統合されてセンサモ
ジュールとして構成されており、このセンサモジュール
が接続手段を介して外部の評価ユニットないし制御装置
に接続され、情報を交換するので、標準化されたモジュ
ールを備えたユニットを構成することができ、広範囲な
電子制御が安価な構成で可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明システムのブロック回路図である。
【図２】本発明システムの更に詳細なブロック回路図で
ある。
【符号の説明】
１０ センサモジュール １１ ＣＡＮバス Ａ１ 第１の評価ユニット Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４ 第２の評価ユニット Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３ センサユニット Ｔ１ 温度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウヴェ カッスナー ドイツ連邦共和国 7141 メークリンゲン ヴェルナーエックシュトラーセ ４ (72)発明者 ヴェルント マイヘーファー ドイツ連邦共和国 7410 ロイトリンゲン 24 エルムシュタールシュトラーセ 24

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の車両運動を検出する少なくとも２
    つのセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が設けられて
    おり、 センサユニットの信号を最初に評価するための第１の評
    価ユニット（Ａ１）が設けられ、その場合第１の評価ユ
    ニットはセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）と共に空
    間的にセンサモジュール（１０）として統合されてお
    り、 第２の評価ユニット（Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２
    ４）が設けられ、それにより検出された車両運動に従っ
    て車両運動を調節するアクチュエータが駆動され、その
    場合第２の評価ユニット（Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ
    ２４）は空間的にセンサモジュール（１０）の外部に配
    置されており、かつ第１と第２の評価ユニット間に接続
    手段（１１）が設けられる、 ことを特徴とする自動車の走行動特性を調節するシステ
    ム。
  2. 【請求項２】 センサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が
    車両の縦運動および／または横運動および／またはヨー
    イング運動を検出するように構成されていることを特徴
    とする請求項１に記載のシステム。
  3. 【請求項３】 センサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が
    車両の縦加速度（ａｌ）および／または横加速度（ａ
    ｑ）および／またはヨーイング加速度（ｗ’）および／
    またはヨーイング速度（ｗ）を検出するように構成され
    ていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  4. 【請求項４】 第１の評価ユニット（Ａ１）が、 センサ信号をフィルタ処理、特にシャシーおよび／また
    は車両駆動装置によって起こされる高周波ノイズ成分を
    フィルタで除去し、かつ／またはセンサ信号の非線形
    性、特にセンサ信号の温度依存性を補償し、かつ／また
    はセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の横感度を考慮
    し、かつ／またはセンサユニット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）
    を監視し、かつ／またはセンサ信号を車両の任意の点、
    特に車両重心へ演算変換するように構成されていること
    を特徴とする請求項１に記載のシステム。
  5. 【請求項５】 センサ信号の温度依存性を補償するため
    に、センサモジュール内あるいはセンサモジュールの領
    域に温度測定センサが取り付けられることを特徴とする
    請求項４に記載のシステム。
  6. 【請求項６】 第１の評価ユニット（Ａ１）がマイクロ
    コントローラとしてデジタル的に構成されていることを
    特徴とする請求項１あるいは４に記載のシステム。
  7. 【請求項７】 センサユニットの横感度を考慮するため
    に、少なくとも１つのセンサユニットのセンサ信号が他
    の少なくとも１つのセンサ信号に従って補正されること
    を特徴とする請求項４に記載のシステム。
  8. 【請求項８】 第２の評価ユニット（Ａ２１、Ａ２２、
    Ａ２３、Ａ２４）が、 シャシーを閉ループおよび／または開ループ制御し、か
    つ／または操舵を閉ループおよび／または開ループ制御
    し、かつ／または制動を閉ループおよび／または開ルー
    プ制御し、かつ／または駆動装置を閉ループおよび／ま
    たは開ループ制御するように構成されていることを特徴
    とする請求項１に記載のシステム。
  9. 【請求項９】 接続手段（１１）がシリアルバスシステ
    ムとして構成されていることを特徴とする請求項１に記
    載のシステム。
  10. 【請求項１０】 センサモジュールのセンサユニット
    （Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）がマイクロ技術を用いてチップ上
    に配置されることを特徴とする請求項１に記載のシステ
    ム。
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