JPH0617088B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車速および先行車との車間距離に応じて
車速を制御する装置に関し、特に車間距離が検出できな
いときの車速制御を高い信頼性をもって行なえるように
した車両走行制御装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 車両の進行方向に向けて電磁波を放射して先行車との間
の車間距離を検出するレーダ装置を車両に設け、このレ
ーダ装置で検出した車間距離が車速に応じた安全車間距
離を保つように車速を制御して先行車に追従走行し、ま
た安全車間距離内に先行車がいない場合には予め設定さ
れた設定車速まで加速後、この設定車速で定速走行する
自動車速制御装置が従来例えば特開昭５５−８６０００
号に開示されている。

しかしながら、このような従来の装置においては、車間
距離を検出するレーダ装置の電磁波の放射方向は通常車
両の進行方向に向けられているため、その放射特性より
例えば車両がカーブを走行するような場合においては上
述したようなレーダ装置では先行車を検出できず、先行
車が例えば安全車間距離内の近距離に存在するにもかか
わらず先行車不在と判断し、設定車速まで加減速し、設
定車速で走行しようとする。この場合に、設定速度が速
い速度、例えばカーブに入る時の速度より速い速度に設
定されていた場合には車両がカーブにおいてこの速い設
定車速まで加速されることになるので、急速に走行車が
近づくことになるという問題がある。

従来、このような問題を改善するものとして例えば特開
昭５８−４３００９号および特開昭５８−７０３２０号
等に開示されている技術がある。これらの従来技術にお
いては、ステアリングセンサを使用してステアリング操
舵角を検出し、このステアリング操舵角が所定の角度以
上の場合にカーブ路を走行中であると判断し、この時に
は現在の車速を維持し、設定車速までの加速制御は行な
わないようにしている。しかしながら、この従来技術に
おいては、カーブ路とみなす前記所定の角度の適正に選
ぶことが重要であるが、この角度は、運転車の運転状態
または道路状況など、例えばカーブ路に対して内側また
は外側のいずれから入っていずれから出るかなどによっ
て大きくばらつき、一概に決定することができないた
め、実際上にこの従来技術により上述した問題を解決す
ることは困難である。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、先行車との車間距離が検出できなくなっ
たときの車速制御を適確に行なえるようにした車両走行
制御装置を提供することにある。

［発明の概要］ この発明は、上記目的を達成するために、第１図に示す
ごとく、所定の放射特性を有して、車両前方に電磁波を
送信する送信手段１０１と、 該送信手段１０１からの送信信号に基づく反射信号を受
信する受信手段１０２と、 前記送信手段１０１による送信信号と前記受信手段１０
２による受信信号との関係に基づき先行車両と自車両と
の車間距離を検出する車間距離検出手段１０３と、 該車間距離検出手段１０３からの信号に基づき車間距離
が検出状態にあるか否かを判定する判定手段１０４と、 該判定手段１０４により、車間距離が検出状態であると
判定された場合、前記車間距離検出手段１０３で検出し
た車間距離と所定距離とを比較し、前記検出車間距離が
前記所定距離となるように自車速を制御する車間距離制
御手段１０５と、 自車両の車速を検出する車速検出手段１０６と、 前記車両検出手段による検出車速に基づき第１の車速を
設定する第１の車速設定手段１０７と、 前記第１の車速を維持するように自動速を制御する第１
の定速走行制御手段１０８と、 前記判定手段１０４により車間距離が検出状態にないと
判定された場合、該判定されたときの前記車速検出手段
により検出された検出車速を第２の車速として設定する
第２の車速設定手段１０９と、 前記第２の設定車速を維持するように自車速を制御する
第２の定速走行制御手段１１０と、 運転者による操作により車速復帰指令信号を出力するリ
ジュームスイッチ３９と、 前記判定手段１０４により車間距離が検出状態にないと
判定され、かつ該リジュームスイッチ３９が操作されて
いる場合、前記第１の設定車速まで自動速を復帰させ第
１の設定車速を維持するように自動速を制御する第３の
定速走行制御手段１１１と、を有することを特徴とす
る。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示すものである。同図に
示す車両走行制御装置は、車両前方に向けて電磁波を放
射して先行車までの車間距離を検出するレーダ装置２１
を有している。このレーダ装置２１で検出された車間距
離情報は車速制御用マイクロコピュータ２３に供給され
ている。また、車速制御用マイクロコンピュータ２３に
はＡ／Ｄ変換器２５を介して車速センサ２７からの車速
情報が供給されている。この車速センサ２７からの車速
情報は別のＡ／Ｄ変換器２９を介してＡＳＣＤ（自動定
速走行制御）用マイクロコンピュータ３１に供給されて
いる。また、このＡ／Ｄ変換器２９を介してスロットル
開度センサ３３からのスロット開度情報がＡＳＣＤ用マ
イクロコンピュータ３１に供給されている。

更に、車速制御用マイクロコンピュータ２３には、通常
ＡＳＣＤ用として使用されていアクセラレートスイッチ
３５、コーストスイッチ３７、リジュームスイッチ３９
が接続されている。アクセラレートスイッチ３５および
コーストスイッチ３７は、それぞれ加速および減速制御
して設定車速を変更するためのスイッチであり、それぞ
れ操作されている間オンしてアクセラレート信号および
コースト信号をそれぞれ車速制御用マイクロコンピュー
タ２３に供給し、後述するようにＡＳＣＤ用マイクロコ
ンピュータ３１との協動制御のもとに加速および減速制
御を行ない、各スイッチがオンからオフになった時点ま
で加速および減速した時における車速を設定車速として
設定されるようになっている。リジュームスイッチ３９
は、車速復帰指令信号（以下、「リジューム信号」とい
う）を出力するものであり、このスイッチが操作される
と、リジューム信号が車速制御用マイクロコンピュータ
２３に供給され、例えば車速がブレーキ操作により低下
していた場合にはこのリジュームスイッチ３９を操作す
ることにより車速が設定車速になるように加速制御され
るようになっている。

また、ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１にはブレー
キスイッチ４９およびクラッチスイッチ５１が接続され
ている。ブレーキスイッチ４９およびクラッチスイッチ
５１はそれぞれブレーキおよびクラッチを操作すると、
作動してオン信号をＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３
１に供給するものである。

ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１には更にスロット
ル弁駆動アクチュエータ５３およびクラッチ駆動回路５
５が接続されている。スロットル弁駆動アクチュエータ
５３はＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１からスロッ
トル弁開度信号を供給され、このスロットル弁開度信号
に相当する開度にストットル弁を制御して車速を加減速
制御するものである。スロットル弁クラッチ駆動回路５
５はＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１からクラッチ
作動信号を供給され、クラッチを作動制御するものであ
る。

車速制御用マイクロコンピュータ２３に接続されている
表示器５７は、設定車速を運転者に可視表示または音声
などで知らせるための装置で、例えばＣＲＴディスプレ
イ装置または音声発生装置などで構成されているもので
ある。

車速制御用マイクロコンピュータ２３は、アクセラレー
トスイッチ３５からのアクセラレート信号、コーストス
イッチ３７からのコースト信号、リジュームスイッチ３
９からのリジューム信号、レーダ装置２１からの車間距
離情報、車速センサ２７からの車速情報などを供給さ
れ、これらの各種信号または情報に基づき車速制御の演
算後、ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１にリード線
４１および４５を介してアクセラレート信号およびコー
スト信号を供給するとともに、表示器５７に設定車速を
供給する。ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１は、車
速制御用マイクロコンピュータ２３からのアクセラレー
ト信号およびコースト信号、ブレーキスイッチ４９から
のブレーキ信号、クラッチスイッチ５１からのクラッチ
信号、車速センサ２７からの車速情報、スロットル開度
センサ３３からのスロットル開度信号などを供給され、
設定車速での定速走行などのための演算処理後、スロッ
トル弁開度信号およびクラッチ作動信号をそれぞれスロ
ットル弁駆動アクチュエータ５３およびスロットル弁ク
ラッチ駆動回路５５に供給する。

なお、第２図において一点鎖線で示すブロック部分にお
いてアクセラレートスイッチ３５の出力端子を中継端子
４３に、コーストスイッチ３７の出力端子を中継端子４
７に、およびリジュームスイッチ３９の出力端子をリジ
ューム端子５９にそれぞれ接続すると、ＡＳＣＤ装置が
構成されるものである。

次に、以上のように構成された車両走行制御装置の作用
を第３図のフローチャートを参照して説明する。なお、
第３図のフローチャートに示す処理動作は一定周期、例
えば数１０m sec 程度の周期毎に割込み処理等で起動さ
れて繰返し動作し、車速制御を行なっているものであ
る。

まず、車速制御用マイクロコンピュ−タ２３は、レーダ
装置２１から車間距離情報Ｌおよび車速センサ２７から
Ａ／Ｄ変換器２５を介して車速情報Ｖを入力し（ステッ
プ１１０）、入力した車速情報Ｖに対する安全車間距離
Ｌs を算出する（ステップ１２０）。次にアクセラレー
トスイッチ３５がオンであるかをチェックし（ステップ
１３０）、オンである場合には、ステップ１４０に進
み、オンである間中アクセラレート信号をＡＳＣＤ用マ
イクロコンピュータ３１に供給する。ＡＳＣＤ用マイク
ロコンピュータ３１は、このアクセラレート信号が供給
されている間、スロットル弁駆動アクチュエータ５３を
駆動して加速制御する。このようなアクセラレートスイ
ッチ３５の操作による加速制御状態において、運転者は
どの程度まで車両が加速されているかを速度計などで監
視し、所望の速度まで加速された所でアクセラレートス
イッチ３５の操作を停止させる。すると、車速制御用マ
イクロコンピュータ２３からＡＳＣＤ用マイクロコンピ
ュータ３１に供給されているアクセラレート信号がオン
からオフになり、ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１
はその時の車速を設定車速Ｖs として記憶する（第１の
車速設定手段に対応）。

またステップ１３０におけるチェックの結果アクセラレ
ートスイッチ３５がオンでない場合、あるいは前記ステ
ップ１４０の処理後には、コーストスイッチ３７がオン
であるか否かをチェックし（ステップ１５０）、オンで
ある場合には、ステップ１６０に進み、オンである間中
コースト信号をＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１に
供給する。ＡＳＣＤ用マイクロコンピュ−タ３１は、こ
のコースト信号が供給されている間、スロットル弁駆動
アクチュエータ５３を駆動して減速制御する。このよう
なコーストスイッチ３７の操作による車両の減速制御状
態において、運転者はどの程度まで車両が減速されてい
るのかを速度計などで監視し、所望の速度まで減速され
た所でコーストスイッチ３７の操作を停止させる。する
と、車速制御用マイクロコンピュータ２３からＡＳＣＤ
用マイクロコンピュータ３１に供給されているコースト
信号がオンからオフになり、ＡＳＣＤ用マイクロコンピ
ュータ３１はその時の車速を設定車速Ｖs として記憶す
る（第１の車速設定手段に対応）。

ステップ１５０におけるチェックの結果、コーストスイ
ッチ３７がオンでない場合、あるいは前記ステップ１６
０の処理後には、ステップ１７０に進んで前記ステップ
１４０または１６０で記憶された設定車速Ｖs 、または
アクセラレートスイッチ３５およびコーストスイッチ３
７が共にオフの場合には以前の割込み処理時に同じ処理
サイクルで記憶された設定車速Ｖs が表示器５７で表示
される。

続くステップ１８０、ステップ１９０では車間距離が検
出状態にあるか否かの判定及び車間距離の制御を行う処
理が実行される。まずステップ１８０では、前記ステッ
プ１１０で入力された車間距離Ｌおよびステップ１２０
で算出された安全車間距離Ｌs を比較する（ステップ１
８０）。車間距離Ｌが安全車間距離Ｌs 以内の場合に
は、安全車間距離Ｌs を維持するための減速信号である
コース信号を車速制御用マイクロコンピュータ２３から
ＡＳＣＤ用マイクロコンピュータ３１に供給し、ＡＳＣ
Ｄ用マイクロコンピュータ３１はこの信号に基づき車速
を設定車速Ｖs 以下の車速で先行車との車間距離を安全
車間距離Ｌs に保つように制御する（ステップ１９
０）。

また、ステップ１８０における比較の結果、車間距離Ｌ
が安全車間距離Ｌs より大きい場合、これは例えば先行
車が左折または右折などして車両前方から存在しなくな
った場合の外に、例えば先行車がカーブ路などに進入し
たために車両の前方に電磁波を放射して前方のみを監視
しているレーダ装置２１ではその放射特性から先行車を
捕られることができなくなり、見掛け上、先行車が存在
しない状態、すなわち車間距離Ｌが安全車間距離Ｌs よ
りも遥かに大きな無限大の値になっている場合を含むも
のである。このような車間距離の検出不可状態の場合に
は、先行車が存在しないと判断して設定車速Ｖ_ｓまで例
えば加速してしまうと、実際にはカーブ路を先に走行し
ている先行車に急接近する恐れがあるので、この実施例
において直ぐに設定車速Ｖ_ｓまで加減速せず、車間距離
Ｌが安全車間距離Ｌs よりも大きくなった時点、すなわ
ち先行車が例えばカーブ路などに進入したために先行車
を捕らえることができなくなり、先行車が存在しないと
判断した時点における車速を定速車速Ｖc として記憶
（第２の車速設定手段に対応）、かつリジュームスイッ
チ３９を操作するか否かという判断をうながすための表
示を例えば表示器５７に行なう（ステップ２００）。こ
れは、後述するように何も操作しない時には、前記定速
車速Ｖ_ｃで定速走行を続けるものであるが（第２の定速
走行制御手段に対応）、運転者の前方確認の判断のもと
にリジュームスイッチ３９を操作することにより、設定
車速Ｖ_ｓまで加速し（第３の定速走行制御手段に対
応）、この設定車速Ｖs で定速走行することができるこ
とを表示し、この表示を見た運転者の判断により例えば
カーブ路でもまたは先行車は既に左折または右折してし
まったために設定車速Ｖs まで加速してもよいと判断し
た場合にはリジュームスイッチ３９を操作させるためで
ある。

そのため、ステップ２１０においては、リジュームスイ
ッチ３９が操作されて設定車速復帰信号であるリジュー
ム信号が車速制御用マイクロコンピュータ２３に供給さ
れたか否かをチェックする。これは前記ステップ２００
における判断表示を運転車が見て例えばカーブ路におけ
る先行車の確認、または通常の道路における先行車の左
折または右折の確認などの運転者による前方の確認の結
果、運転者がリジュームスイッチ３９を操作して設定車
速Ｖs まで加速してもよいと判断したか、またはカーブ
路のためレーダ装置２１で検出できなかったが実際には
先行車が存在するためにリジュームスイッチ３９を操作
することなく、今までと同じ定速車速Ｖc で定速走行す
るべきであると判断したか否かという運転車の判断をチ
ェックしているものである。その結果、リジュームスイ
ッチ３９が操作された場合には、ステップ２３０に進ん
で前記設定車速Ｖs まで加速制御し、設定車速Ｖs に達
した後はこの設定車速Ｖs で定速走行を続ける。また、
リジュームスイッチ３９が操作されない場合には、ステ
ップ２２０に進んで前記定速車速Ｖc で定速走行を続け
るのである。

なお、上記実施例は、既存のＡＳＣＤに設けられている
アクセラレートスイッチ、コーストスイッチを設定車速
の設定スイッチに、またリジュームスイッチを設定車速
の復帰加速スイッチにそのまま使用できる構成とし、新
たに必要な構成部品を最小限に押えているので、ＡＳＣ
Ｄの量産効果により価格の低減が図れ、またＡＳＣＤを
使い慣れたユーザが操作しやすいという効果がある。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、車間距離が検
出不可状態にある場合において、リジュームスイッチの
非操作状態では、車間距離が検出状態でないと判定され
たときの車速を維持するように定速走行制御を行い（第
２の定速走行制御手段）、リジュームスイッチが操作さ
れている状態では、元の設定車速まで加速できるように
したので（第３の定速走行制御手段）、例えば先行車が
車間距離検出手段の検出範囲外に移動した場合には、運
転車の前方確認の結果をもって今までの車速を維持する
かまたは設定車速まで加速するかを決定しているので、
先行車との車間距離が検出できないときの車速制御を高
い信頼性で適確に行なうことができる。特に、例えば車
間距離制御により設定車速より低い車速で走行していた
時にカープ路に進入して先行車が近距離前方を走行して
いるにはかかわらず先行車との車間距離を検出できず先
行車が存在しなくなったと車間距離検出手段が判断した
としても、この機械的な判断に任せず、この場合に運転
者の判断を加えて、その後の車速を決定しているため、
先行車が見失うようなカーブ路においても先行車に急接
近することなく安全に走行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
に係る車両走行制御装置の構成を示す図、第３図は第２
の処理フローチャートを示す図である。 ３９……リジュームスイッチ １０１……送信手段 １０２……受信手段 １０３……車間距離検出手段 １０４……判定手段 １０５……車間距離検出手段 １０６……車速検出手段 １０７……第１の車速設定手段 １０８……第１の定速走行制御手段 １０９……第２の車速設定手段 １１０……第２の定速制御手段 １１１……第３の定速走行制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の放射持性を有して、車両前方に電磁
   波を送信する送信手段と、 該送信手段からの送信信号に基づく反射信号を受信する
   受信手段と、 前記送信手段による送信信号と前記受信手段による受信
   信号との関係に基づき先行車両と自車両との車間距離を
   検出する車間距離検出手段と、 該車間距離検出手段からの信号に基づき車間距離が検出
   状態にあるか否かを判定する判定手段と、 該判定手段により、車間距離が検出状態であると判定さ
   れた場合、前記車間距離検出手段で検出した車間距離と
   所定距離とを比較し、前記検出車間距離が前記所定距離
   となるように自車速を制御する車間距離制御手段と、 自車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段による検出車速に基づき第１の車速を
   設定する第１の車速設定手段と、 前記第１の車速を維持するように自車速を制御する第１
   の定速走行制御手段と、 前記判定手段により車間距離が検出状態にないと判定さ
   れた場合、該判定されたときの前記車速検出手段により
   検出された検出車速を第２の車速として設定する第２の
   車速設定手段と、 前記第２の設定車速を維持するように自車速を制御する
   第２の定速走行制御手段と、 運転者による操作により車速復帰指令信号を出力するリ
   ジュームスイッチと、 前記判定手段により車間距離が検出状態にないと判定さ
   れ、かつ該リジュームスイッチが操作されている場合、
   前記第１の設定車速まで自車速を復帰させ第１の設定車
   速を維持するように自動速を制御する第３の定速走行制
   御手段と、を有することを特徴とする車両走行制御装
   置。