JPH06170543A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH06170543A JPH06170543A JP25176192A JP25176192A JPH06170543A JP H06170543 A JPH06170543 A JP H06170543A JP 25176192 A JP25176192 A JP 25176192A JP 25176192 A JP25176192 A JP 25176192A JP H06170543 A JPH06170543 A JP H06170543A
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- automatic welding
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 旋回台15を旋回用電動機により旋回自在に設
け、この旋回台上に所定方向に移動自在な移動体20を設
けるとともに、この移動体20上に上ガイドレール19を介
して溶接ロボット22を移動自在に設け、上記移動体20側
にラック体を設けるとともに溶接ロボット22側にラック
体に噛合するピニオンを有する走行用電動機を設け、か
つ上記旋回台側と溶接ロボット22側とを互いに係脱自在
な係合金具26を設けたものである。 【効果】 溶接ロボットを案内するための移動体自体を
旋回させるとともに所定方向に沿って移動させることが
でき、したがって例えば断面が矩形状の鉄骨材同士を溶
接する際に、この自動溶接装置をコーナ部に配置するこ
とにより、自動溶接装置全体を移動させることなく、隣
接する２辺を自動的に溶接することができるので、鉄骨
材同士を簡単かつ迅速に溶接することができる。
け、この旋回台上に所定方向に移動自在な移動体20を設
けるとともに、この移動体20上に上ガイドレール19を介
して溶接ロボット22を移動自在に設け、上記移動体20側
にラック体を設けるとともに溶接ロボット22側にラック
体に噛合するピニオンを有する走行用電動機を設け、か
つ上記旋回台側と溶接ロボット22側とを互いに係脱自在
な係合金具26を設けたものである。 【効果】 溶接ロボットを案内するための移動体自体を
旋回させるとともに所定方向に沿って移動させることが
でき、したがって例えば断面が矩形状の鉄骨材同士を溶
接する際に、この自動溶接装置をコーナ部に配置するこ
とにより、自動溶接装置全体を移動させることなく、隣
接する２辺を自動的に溶接することができるので、鉄骨
材同士を簡単かつ迅速に溶接することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨材例えば支柱材の
自動溶接を行う自動溶接装置に関するものである。
自動溶接を行う自動溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築現場において、鉄骨材とし
て、例えば断面が矩形状の支柱材同士の溶接を自動的に
行う場合には、図３に示すような自動溶接装置６１が使
用されている。
て、例えば断面が矩形状の支柱材同士の溶接を自動的に
行う場合には、図３に示すような自動溶接装置６１が使
用されている。
【０００３】この自動溶接装置６１は、溶接すべき一方
の支柱材側に支持されるガイドレール６２と、このガイ
ドレール６２に走行自在に設けられた溶接機６３とから
構成されており、支柱材５１同士を溶接する場合には、
一方の支柱材５１Ａに上記ガイドレール６２を固定して
おき、このガイドレール６２に沿って上記溶接機６３を
走行させながら、上下の支柱材５１同士の継手部５２の
溶接を自動的に行うものである。
の支柱材側に支持されるガイドレール６２と、このガイ
ドレール６２に走行自在に設けられた溶接機６３とから
構成されており、支柱材５１同士を溶接する場合には、
一方の支柱材５１Ａに上記ガイドレール６２を固定して
おき、このガイドレール６２に沿って上記溶接機６３を
走行させながら、上下の支柱材５１同士の継手部５２の
溶接を自動的に行うものである。
【０００４】そして、支柱材５１のある辺の継手部５２
Ａの溶接が終了すると、ガイドレール６２をその辺から
取り外し、隣の辺に移動させて、引き続いてその辺にお
ける継手部５２Ｂの溶接が行われていた。
Ａの溶接が終了すると、ガイドレール６２をその辺から
取り外し、隣の辺に移動させて、引き続いてその辺にお
ける継手部５２Ｂの溶接が行われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の自
動溶接装置の構成によると、断面が矩形状の支柱材５１
の溶接を行う場合には、各辺ごとに溶接機６３を案内す
るためのガイドレール６２を設置しなければならず、手
間が掛かるという問題があり、しかも断面が矩形状の支
柱材５１同士の溶接を行う場合、溶接による歪みの発生
を防止するために、反対側における辺も同時に溶接して
おり、したがって自動溶接装置の設置替えを行う際に
は、２台同時に替えなければならず、非常に手間が掛か
っていた。
動溶接装置の構成によると、断面が矩形状の支柱材５１
の溶接を行う場合には、各辺ごとに溶接機６３を案内す
るためのガイドレール６２を設置しなければならず、手
間が掛かるという問題があり、しかも断面が矩形状の支
柱材５１同士の溶接を行う場合、溶接による歪みの発生
を防止するために、反対側における辺も同時に溶接して
おり、したがって自動溶接装置の設置替えを行う際に
は、２台同時に替えなければならず、非常に手間が掛か
っていた。
【０００６】そこで、本発明は上記問題を解消し得る自
動溶接装置を提供することを目的とする。
動溶接装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の自動溶接装置は、支持台上に軸受を介して
旋回台を旋回自在に設けるととともにこの旋回台を旋回
させる旋回駆動装置を設け、上記旋回台上に所定方向に
移動自在な移動体を設けるとともに、この移動体上にガ
イド部材を介して溶接機を移動自在に設け、上記移動体
側にラック体を設けるとともに溶接機側にラック体に噛
合するピニオンを有する走行駆動装置を設け、かつ上記
旋回台側と溶接機側とを互いに係脱自在な係合金具を設
けたものである。
め、本発明の自動溶接装置は、支持台上に軸受を介して
旋回台を旋回自在に設けるととともにこの旋回台を旋回
させる旋回駆動装置を設け、上記旋回台上に所定方向に
移動自在な移動体を設けるとともに、この移動体上にガ
イド部材を介して溶接機を移動自在に設け、上記移動体
側にラック体を設けるとともに溶接機側にラック体に噛
合するピニオンを有する走行駆動装置を設け、かつ上記
旋回台側と溶接機側とを互いに係脱自在な係合金具を設
けたものである。
【０００８】
【作用】上記の構成によると、旋回台上に所定方向に移
動体を移動自在に設け、かつこの移動体に沿って走行自
在な溶接機を設けるとともに、旋回台と溶接機とを互い
に係脱自在な構成としたので、溶接機を案内するための
移動体自体を旋回させることができ、したがって例えば
断面が矩形状の支柱材同士を溶接する際に、この自動溶
接装置をコーナ部に配置することにより、自動溶接装置
自体を移動させることなく、隣接する２辺を自動的に溶
接することができる。
動体を移動自在に設け、かつこの移動体に沿って走行自
在な溶接機を設けるとともに、旋回台と溶接機とを互い
に係脱自在な構成としたので、溶接機を案内するための
移動体自体を旋回させることができ、したがって例えば
断面が矩形状の支柱材同士を溶接する際に、この自動溶
接装置をコーナ部に配置することにより、自動溶接装置
自体を移動させることなく、隣接する２辺を自動的に溶
接することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づき説明する。図１および図２において、１１は建築
構造物の骨組みである鉄骨材例えば断面が矩形状の支柱
材１同士を溶接するための自動溶接装置で、例えば下側
の支柱材１に取付ブラケット１２などを介して支持され
る支持台１３と、この支持台１３の上面に旋回軸受１４
を介して鉛直軸心回りで回転自在に支持された旋回台１
５と、この旋回台１５を旋回させる旋回駆動装置、例え
ば旋回用電動機１６と、上記旋回台１５の上面に設けら
れたスライド受材１７に摺動案内される下ガイドレール
１８が下面に設けられるとともに上面に下ガイドレール
１８と同一方向で上ガイドレール（ガイド部材）１９が
設けられた移動体２０と、この移動体２０の上ガイドレ
ール１９に摺動案内されるスライド部材２１が下面に設
けられた溶接ロボット（溶接）２１と、この溶接ロボッ
ト２２に設けられるとともに上記移動体２０の側面に設
けられたラック体２３に噛合するピニオン２４を有する
走行駆動装置、例えば出力軸に上記ピニオン２４が取り
付けられた走行用電動機２５と、上記旋回台１５側に設
けられて上記溶接ロボット２２との係脱を行うための係
合金具２６とから構成されている。なお、この係合金具
２６は、例えばシリンダー装置により係合ピン３１を溶
接ロボット２２側に形成された係合穴３２内に挿脱し得
るようにしたものである。
基づき説明する。図１および図２において、１１は建築
構造物の骨組みである鉄骨材例えば断面が矩形状の支柱
材１同士を溶接するための自動溶接装置で、例えば下側
の支柱材１に取付ブラケット１２などを介して支持され
る支持台１３と、この支持台１３の上面に旋回軸受１４
を介して鉛直軸心回りで回転自在に支持された旋回台１
５と、この旋回台１５を旋回させる旋回駆動装置、例え
ば旋回用電動機１６と、上記旋回台１５の上面に設けら
れたスライド受材１７に摺動案内される下ガイドレール
１８が下面に設けられるとともに上面に下ガイドレール
１８と同一方向で上ガイドレール（ガイド部材）１９が
設けられた移動体２０と、この移動体２０の上ガイドレ
ール１９に摺動案内されるスライド部材２１が下面に設
けられた溶接ロボット（溶接）２１と、この溶接ロボッ
ト２２に設けられるとともに上記移動体２０の側面に設
けられたラック体２３に噛合するピニオン２４を有する
走行駆動装置、例えば出力軸に上記ピニオン２４が取り
付けられた走行用電動機２５と、上記旋回台１５側に設
けられて上記溶接ロボット２２との係脱を行うための係
合金具２６とから構成されている。なお、この係合金具
２６は、例えばシリンダー装置により係合ピン３１を溶
接ロボット２２側に形成された係合穴３２内に挿脱し得
るようにしたものである。
【００１０】上記の構成において、例えば断面が矩形状
の支柱材１同士を上下方向で連結する場合、図１に示す
ように、まず自動溶接装置１１を支柱材１のコーナ部に
配置する。この時、移動体２０は、実線にて示すよう
に、最初に溶接すべき辺に沿うように配置しておく。
の支柱材１同士を上下方向で連結する場合、図１に示す
ように、まず自動溶接装置１１を支柱材１のコーナ部に
配置する。この時、移動体２０は、実線にて示すよう
に、最初に溶接すべき辺に沿うように配置しておく。
【００１１】次に、この状態で、走行用電動機２５を駆
動して、溶接ロボット２２をその辺に沿って（矢印ａに
て示す）移動させながら、支柱材１の端部同士である溶
接部２の溶接を行う。
動して、溶接ロボット２２をその辺に沿って（矢印ａに
て示す）移動させながら、支柱材１の端部同士である溶
接部２の溶接を行う。
【００１２】そして、その辺の溶接が終了すると、溶接
ロボット２２を旋回台１５上に移動させた後、係合金具
２６により、旋回台１５側と溶接ロボット２２側とを係
合させて互いに連結する。
ロボット２２を旋回台１５上に移動させた後、係合金具
２６により、旋回台１５側と溶接ロボット２２側とを係
合させて互いに連結する。
【００１３】次に、溶接ロボット２２側に設けられた走
行用電動機２５を駆動してピニオン２４を回転させると
ともに、旋回用電動機１６により旋回台１５を矢印ｂ方
向に旋回させる。
行用電動機２５を駆動してピニオン２４を回転させると
ともに、旋回用電動機１６により旋回台１５を矢印ｂ方
向に旋回させる。
【００１４】すると、移動体２０は、ラック体２３を介
して、仮想線および矢印ｃ，ｄにて示すように、その一
端側が外方に突出するとともに、その突出された移動体
２０が、その隣の辺側に向かって（矢印ｄ方向）旋回す
る。
して、仮想線および矢印ｃ，ｄにて示すように、その一
端側が外方に突出するとともに、その突出された移動体
２０が、その隣の辺側に向かって（矢印ｄ方向）旋回す
る。
【００１５】そして、移動体２０が隣の辺と相対向する
平行な位置にくると旋回および走行を停止させた後、係
合金具２６の係合を解除すれば、溶接ロボット２２は移
動体２０に沿って、すなわち隣の辺に沿って走行自在と
なる。したがって、引き続いて隣の辺における支柱材１
同士の溶接部２を自動的に溶接することができる。
平行な位置にくると旋回および走行を停止させた後、係
合金具２６の係合を解除すれば、溶接ロボット２２は移
動体２０に沿って、すなわち隣の辺に沿って走行自在と
なる。したがって、引き続いて隣の辺における支柱材１
同士の溶接部２を自動的に溶接することができる。
【００１６】勿論、反対側におけるコーナ部には、上記
と同様の自動溶接装置１１が配置されて、同様の自動溶
接が行われれている。なお、移動体２０の移動と同時に
旋回台１５の旋回を行うように説明したか、勿論、別々
に行わせることもできる。
と同様の自動溶接装置１１が配置されて、同様の自動溶
接が行われれている。なお、移動体２０の移動と同時に
旋回台１５の旋回を行うように説明したか、勿論、別々
に行わせることもできる。
【００１７】このように、支持台１３を支柱部１のコー
ナ部に配置するとともに、旋回台１５により移動体２０
を旋回させ、かつ係合金具２６により、溶接ロボット２
２を旋回台１５側に係合させた状態で、走行用電動機２
５を駆動すれば、自動的に溶接ロボット２２を案内する
移動体２０を、溶接を行うべき一方の辺から隣の辺に移
動させることができ、したがって溶接作業の省力化を促
進することができるとともに、自動溶接装置自体を設置
替えする場合に比べて、溶接精度を向上させることがで
きる。
ナ部に配置するとともに、旋回台１５により移動体２０
を旋回させ、かつ係合金具２６により、溶接ロボット２
２を旋回台１５側に係合させた状態で、走行用電動機２
５を駆動すれば、自動的に溶接ロボット２２を案内する
移動体２０を、溶接を行うべき一方の辺から隣の辺に移
動させることができ、したがって溶接作業の省力化を促
進することができるとともに、自動溶接装置自体を設置
替えする場合に比べて、溶接精度を向上させることがで
きる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、旋
回台上に所定方向に移動体を移動自在に設け、かつこの
移動体に沿って走行自在な溶接機を設けるとともに、旋
回台と溶接機とを互いに係脱自在な構成としたので、溶
接機を案内するための移動体自体を旋回させるとともに
所定方向に沿って移動させることができ、したがって例
えば断面が矩形状の鉄骨材同士を溶接する際に、この自
動溶接装置をコーナ部に配置することにより、自動溶接
装置全体を移動させることなく、隣接する２辺を自動的
に溶接することができるので、溶接精度を向上させるこ
とができるとともに鉄骨材同士を簡単かつ迅速に溶接す
ることができる。
回台上に所定方向に移動体を移動自在に設け、かつこの
移動体に沿って走行自在な溶接機を設けるとともに、旋
回台と溶接機とを互いに係脱自在な構成としたので、溶
接機を案内するための移動体自体を旋回させるとともに
所定方向に沿って移動させることができ、したがって例
えば断面が矩形状の鉄骨材同士を溶接する際に、この自
動溶接装置をコーナ部に配置することにより、自動溶接
装置全体を移動させることなく、隣接する２辺を自動的
に溶接することができるので、溶接精度を向上させるこ
とができるとともに鉄骨材同士を簡単かつ迅速に溶接す
ることができる。
【図１】本発明の一実施例における自動溶接装置の平面
図である。
図である。
【図２】同実施例における一部切欠側面図である。
【図３】従来例の自動溶接装置の側面図である。
１ 支柱材 １１ 自動溶接装置 １３ 支持台 １４ 旋回軸受 １５ 旋回台 １６ 旋回用電動機 １７ スライド受材 １８ 下ガイドレール １９ 上ガイドレール ２０ 移動体 ２１ スライド部材 ２２ 溶接ロボット ２３ ラック体 ２４ ピニオン ２５ 走行用電動機 ２６ 係合金具
Claims (1)
- 【請求項１】支持台上に軸受を介して旋回台を旋回自在
に設けるととともにこの旋回台を旋回させる旋回駆動装
置を設け、上記旋回台上に所定方向に移動自在な移動体
を設けるとともに、この移動体上にガイド部材を介して
溶接機を移動自在に設け、上記移動体側にラック体を設
けるとともに溶接機側にラック体に噛合するピニオンを
有する走行駆動装置を設け、かつ上記旋回台側と溶接機
側とを互いに係脱自在な係合金具を設けたことを特徴と
する自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25176192A JPH06170543A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25176192A JPH06170543A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06170543A true JPH06170543A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=17227533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25176192A Pending JPH06170543A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06170543A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100364045B1 (ko) * | 2000-05-09 | 2002-12-11 | 고려개발 주식회사 | 강교구조물의 보강재 용접장치 |
| KR100859331B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2008-09-19 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇의 이동장치 |
| CN104816113A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-08-05 | 郑州职业技术学院 | 一种三自由度焊接机器人及其控制系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645276A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-24 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Tool shifting unit |
| JPS59142081A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-15 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
-
1992
- 1992-09-22 JP JP25176192A patent/JPH06170543A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645276A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-24 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Tool shifting unit |
| JPS59142081A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-15 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100364045B1 (ko) * | 2000-05-09 | 2002-12-11 | 고려개발 주식회사 | 강교구조물의 보강재 용접장치 |
| KR100859331B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2008-09-19 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇의 이동장치 |
| CN104816113A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-08-05 | 郑州职业技术学院 | 一种三自由度焊接机器人及其控制系统 |
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