JPS59142081A

JPS59142081A - 多関節型ア−ク溶接ロボツト

Info

Publication number: JPS59142081A
Application number: JP1090383A
Authority: JP
Inventors: 安岡　博敏
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-01-26
Filing date: 1983-01-26
Publication date: 1984-08-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は多関節製アーク溶接口ぽット、特に複数の駆動
軸及びこれらを駆動する駆動モータを有する多関節屋ア
ーク溶接ロゼツトに関する。

従来、この種の多関節型アーク溶接ロゼツトとして第１
図で示されるロゼツトが実用化され曵いた。

第１図においてロボット本体を支持する固定台１０の上
部には旋回台１２が旋回自在に設けられ、旋回台１２に
は上腕部１４が連結されている。

上腕部１４は旋回台１２に連結される上腕１６及びリン
ク１８．２０を有している。また上腕部１４の上腕１６
及びリンク２０の各一端には前腕２２が連結され、前腕
２２の先端には溶接トーチ２４が支持されている。

そして、前記旋回台１２は固定台１０に内蔵された駆動
モータ（図示せず）により減速機構を介して駆動され、
また前腕２２は旋回台１２０側部に設けられた駆動モー
タ２６によりリンク１８．２０を介して駆動されるよう
に構成されていた。

しかしながら、従来の多関節型アーク溶接ロゼツトにお
いては、第２図で示されるように駆動モータ２６は旋回
台１２の側部に張り出した状態で取り付けられていたの
で、旋回台１２の旋回に伴い駆動モータ２６が治具の取
付領域に入り込み、この結果、第１図及び第２図忙おい
て１点鎖線で示されるように、ロゼツトの動作領域が狭
くなるという欠点があった。

また、従来の他のアーク溶接ロゼツトにおいては旋回台
１２の側部に設けられた駆動モータ２６の駆動力がチェ
ーン、タイミングベルトなどを介して前腕２２へ伝達さ
れるように構成されていたので、ロゼツトの急加減速使
用を繰り返すことによりチェーン、タイミングベルトな
どにノ々ツクラッシュが生じ、溶接トーチ２４の位置決
め精度が悪くなると共に、上腕部１４及び前腕２２が大
型化し、ロゼツトの高速動作に制限が生じ、またロゼツ
トの旋回運動による治具との干渉領域が広くなるという
欠点があった。

本発明は前述した従来の課題Ｋｆｆｉみなされたもので
あり、その目的は、溶接トーチの位置決め精度が高く操
作性に優れ且つ動作領域が広い手首２軸構造から成る多
関節型アーク溶接ロゼツトを提供するとと忙ある。

上記目的を達成するために本発明は、ロゼツト本体を支
持する固定台と、固定台上部に旋回自在に設けられる旋
回台と、旋回台に連結される上腕部と、上腕部に回動自
在に連結され先端に溶接トーチを支持する前腕部とを含
み、前記前腕部は上腕部に順次連結される第１手首、第
２手首及び第３手首を有し、第１手首及び第２手首には
、それぞれ第２手首及び第３手首を駆動する２個の駆動
モータと、各駆動モータの駆動力をそれぞれ第２手首及
び第３手首へ直接伝達するための減速ギヤとが内蔵され
、前記各駆動モータは前腕部の中心軸に沿って配置され
ていることを特徴とする。

以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。

第３図には本発明に係る多関節型アーク溶接ロボットの
好適な実施例が示され、第４図には第３図のＩＶ−ＩＶ
断面が示されている。

各図においてロゼツト本体を支持する固定台１゜の上部
には旋回台１２が旋回自在に設けられ、旋回台１２には
上腕部２８が連結されている。すなわち、旋回台１２の
上面に形成された軸受３０には軸３２により上腕３４及
びリンク３６が設けられ、リンク３６の一端にはリンク
３８の一端が連結されている。また、前記上腕部２８に
は前腕部４０が回動自在忙連結され、前腕部４０の先端
部には溶接トーチ（図示せ□ず）が支持されている。

そして、本実施例において前腕部４０は上腕部側に順次
連結される３個の手首４２〜４６を有し、これら手首４
２〜４６は同一中心軸上に配置されている。すなわち、
第４図で示されるように、上腕３４及びリンク３８の先
端忙殺けられた軸受４８．５０には第１手首４２の軸部
５２．５４が回動自在に軸支され、第１手首４２の先端
内面に設けられた軸受５６．５８には第２手首４４の軸
部６０．６′２が回動自在に軸支され、さらに第２手首
４４の内面に設けられた軸受６４には第３手首４６が回
動自在に軸支されている。そし【、これら各手首４２〜
４６は前腕部４０の中心軸に沿って配置されている。

そして、以上説明しまた旋回台１２、上腕部２８及び前
腕部４０の各手首４２〜４６を駆動するために、口ｉッ
トの各部忙は次のような駆動機構が設けられている。

すなわち、旋回台１２は固定台１０に内蔵された駆動モ
ータ（図示せず）により減速ギヤを介して駆動され、ま
た前腕部４０の第１手首４２は駆動モータ（図示せず）
にまり上腕部２８を介して駆動される。

さらに、第１手首４２には第２手首４４を回動するため
の駆動モータ６６が内蔵され、駆動モー）６６の駆動力
を第２手首４４へ伝達するためく第１手首４２には次の
ような減速伝達機構が内蔵されている。すなわち、第１
手首４２の内面に設けられた軸受６８〜７４には減速ギ
ヤ７６．７８が回動自在に軸支され、また笥１手首４２
の内面に設けられた軸８０には減速ギヤ゛７８と噛合す
る減速ギヤ８２が回動自在に軸支され、きらに第２手首
４４の軸部６２の端部には減速ギヤ８２と噛合する減速
ギヤ８４が形成されている。そして、駆動モータｄ６の
駆動力はこれら減速ギヤ７６、７８．８２．８４を介し
て第２手首４４へ伝達される。さらに、第２手首４４に
は第３手首４６を回動するだめの駆動モータ８６が内蔵
され、駆動モータ８６の駆動力は第２手首４４に内蔵さ
れた減速ギヤ８８を介して第３手首４６へ伝達される。

そして、第３図及び第４図から明らかなように本実施例
においては各駆動モータ６６．８６が前腕部４０の中心
軸に沿って配置されている。

このように本実施例においては、各駆動モータ６６．８
６の駆動力が減速ギヤ７６．７８．８２．８４．８８を
介して直接各手首４４．４６へ伝達されるので、ロボッ
トの急加減速操作の繰り返しＫよってもノ々ツクラツシ
の発生が極めて少なく、溶接トーチの位置決め精度を高
くすることができ、また上腕部２８及び前腕部４０が小
型化され、口Ｉットの高速動作が可能となると共に、ロ
ボットの動作領域が広くなる。

また、本実施例においては各駆動モータ６６．８６がそ
れぞれ第１手首４２、第２手首４４に内蔵され、各駆動
モータ６６．８６が前腕部４０の中心軸に沿って配置さ
れているので、操作性を向上させることができる。

以上説明したよ５に本発明によれば、前腕２部は上腕部
に順次連結される第１手首、＠２手首及び第３手首を有
し、第１手首及び第２手首には、それぞれ第２手首及び
第３手首を駆動する２個の駆動モータと、各駆動モータ
の駆動力をそれぞれ第２手首及び第３手首へ直接伝達す
るだめの減速ギヤとが内蔵され、前記各駆動モータは前
腕部の中心軸に沿って配置され【いるので、溶接トーチ
の位置決め精度を高くすることができ、操作性に優れ、
動作領域が広い手首２軸構造から成る多関節型アーク溶
接ロゼツトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の多関節型アーク溶接ロゼツトの一例を示
す正面図、第２図は第１因の平面図、第３図は本発明に
係る多関節型アーク溶接ロボットの好適な実施例を示す
要部断面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ断面図である
。各図中同一部材には同一符号を付して、１０は固定台、
１２は旋回台、２８は上腕部、４０は前腕部、４２は第
１手首、４４は第２手首、４６は第３手首、６６．８６
は駆動モータ、７６．７８．８２．８４．８８は減速ギ
ヤである。代理人　弁理士　葛　野　信　− （外１名）第２゛図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　ロボット本体を支持する固定台と、固定台上
部に旋回自在に設けられる旋回台と、旋回台に連結され
る上腕部と、上腕部に回動自在に連結され先端に溶接ト
ーチを支持する前腕部とを含み、前記前腕部は上腕部に
順次連結される第１手首、第２手首及び第３手首を有し
、第１手首及び第２、手首には、それぞれｖｇ２手首及
び第３手首を駆動する２個の駆動モータと、各駆動モー
タの駆動力をそれぞれ第２手首及び第３手首へ直接伝達
するための減速ギヤとが内蔵され、前記各駆動モータは
前腕部の中心軸に沼って配置されていることを特徴とす
る多関節型アーク溶接ロボット。