JP2618168B2 - 鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置 - Google Patents
鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、構造物や建物の建設現
場において、溶接用ロボットを使用して鉄骨柱の継手を
自動溶接する際に使用する鉄骨柱溶接用ロボットのレー
ル装置に関する。
場において、溶接用ロボットを使用して鉄骨柱の継手を
自動溶接する際に使用する鉄骨柱溶接用ロボットのレー
ル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設現場では鉄骨構造物の溶接は
作業員による半自動溶接が実施されている。この半自動
溶接を完全に自動化する場合には、溶接面に被溶接部に
沿って溶接用ロボットの移動用レールを装着し、この移
動用レールに溶接用ロボットを装着し、溶接用ロボット
を移動用レールに沿って移動させつつ溶接作業を行って
いる。
作業員による半自動溶接が実施されている。この半自動
溶接を完全に自動化する場合には、溶接面に被溶接部に
沿って溶接用ロボットの移動用レールを装着し、この移
動用レールに溶接用ロボットを装着し、溶接用ロボット
を移動用レールに沿って移動させつつ溶接作業を行って
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記方法では
溶接面が変わる毎に、移動用レールの着脱と溶接用ロボ
ットの移載を行う必要がある。たとえば四角筒状の鉄骨
柱同士を接続する場合、両鉄骨柱を突き合わせ、鉄骨柱
の端部で対称位置外面に設けられたエレクションピース
同士を連結部材で連結する。そして、エレクションピー
スの取付け面に隣接する２つの対称位置の接合辺（エレ
クションピースのない辺）に、溶接方向に沿って移動用
レールをそれぞれ取付け、これら移動用レールにそれぞ
れ溶接用ロボットを取付けて対辺の被溶接部を同時に溶
接する。対辺の同時溶接は鉄骨柱の歪みを無くし、建方
精度を向上させるためである。この溶接作業が済むと、
溶接用ロボットと移動用レールを外し、連結部材および
エレクションピースを鉄骨柱から外す。そして再度、エ
レクションピースが取り付けてあった面に移動用レール
を取り付けて溶接用ロボットをこの移動用レールに装着
し、溶接作業を行う。このように、極めて溶接作業時間
がかかり、能率が悪いという問題があった。
溶接面が変わる毎に、移動用レールの着脱と溶接用ロボ
ットの移載を行う必要がある。たとえば四角筒状の鉄骨
柱同士を接続する場合、両鉄骨柱を突き合わせ、鉄骨柱
の端部で対称位置外面に設けられたエレクションピース
同士を連結部材で連結する。そして、エレクションピー
スの取付け面に隣接する２つの対称位置の接合辺（エレ
クションピースのない辺）に、溶接方向に沿って移動用
レールをそれぞれ取付け、これら移動用レールにそれぞ
れ溶接用ロボットを取付けて対辺の被溶接部を同時に溶
接する。対辺の同時溶接は鉄骨柱の歪みを無くし、建方
精度を向上させるためである。この溶接作業が済むと、
溶接用ロボットと移動用レールを外し、連結部材および
エレクションピースを鉄骨柱から外す。そして再度、エ
レクションピースが取り付けてあった面に移動用レール
を取り付けて溶接用ロボットをこの移動用レールに装着
し、溶接作業を行う。このように、極めて溶接作業時間
がかかり、能率が悪いという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、溶接用
ロボットによる鉄骨角柱の溶接作業を能率良く行える鉄
骨柱溶接用ロボットのレール装置を提供することを目的
とする。
ロボットによる鉄骨角柱の溶接作業を能率良く行える鉄
骨柱溶接用ロボットのレール装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置の第１
の構成は、鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛具に
より鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接部に
沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、鉄骨柱
の軸心と平行な支軸を中心として回動自在な回動体を設
け、この回動体に、両回動限で隣接する前記ガイドレー
ルの端部にそれぞれ連続する回動用レールを設けるとと
もに、前記回動体を回動限で固定する固定具を設けたも
のである。
めに本発明の鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置の第１
の構成は、鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛具に
より鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接部に
沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、鉄骨柱
の軸心と平行な支軸を中心として回動自在な回動体を設
け、この回動体に、両回動限で隣接する前記ガイドレー
ルの端部にそれぞれ連続する回動用レールを設けるとと
もに、前記回動体を回動限で固定する固定具を設けたも
のである。
【０００６】また鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置の
第２の構成は、鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛
具により鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接
部に沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、隣
接するガイドレールの端部間を接続する湾曲接続レール
を設けたものである。
第２の構成は、鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛
具により鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接
部に沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、隣
接するガイドレールの端部間を接続する湾曲接続レール
を設けたものである。
【０００７】
【作用】上記第１の構成において、緊縛具を使用して鉄
骨柱の各コーナー部にコーナー部材を固定し、これらコ
ーナー部材間にガイドレールを連結して固定する。そし
て、鉄骨柱同士を仮連結するエレクションピースが突設
されていない辺に対向するガイドレールに、溶接用ロボ
ットを装着し、溶接用ロボットを操作して被溶接部の溶
接を行った後、エレクションピースを鉄骨柱から外し、
そして前記ガイドレールに連続させた回動用レールに溶
接用ロボットを乗り移らせた後、回動体を回動して回動
用レールを隣接するガイドレールに連続させ、回動体を
固定する。そして、溶接用ロボットを回動用レールから
ガイドレールに乗り移らせて溶接を再開する。これによ
り、ガイドレールの着脱や溶接用ロボットの着脱なし
に、溶接用ロボットをつぎの被溶接部に移動させて鉄骨
柱の被溶接部の溶接作業を連続して行うことができ、鉄
骨柱の溶接作業の能率を大幅に向上することができる。
骨柱の各コーナー部にコーナー部材を固定し、これらコ
ーナー部材間にガイドレールを連結して固定する。そし
て、鉄骨柱同士を仮連結するエレクションピースが突設
されていない辺に対向するガイドレールに、溶接用ロボ
ットを装着し、溶接用ロボットを操作して被溶接部の溶
接を行った後、エレクションピースを鉄骨柱から外し、
そして前記ガイドレールに連続させた回動用レールに溶
接用ロボットを乗り移らせた後、回動体を回動して回動
用レールを隣接するガイドレールに連続させ、回動体を
固定する。そして、溶接用ロボットを回動用レールから
ガイドレールに乗り移らせて溶接を再開する。これによ
り、ガイドレールの着脱や溶接用ロボットの着脱なし
に、溶接用ロボットをつぎの被溶接部に移動させて鉄骨
柱の被溶接部の溶接作業を連続して行うことができ、鉄
骨柱の溶接作業の能率を大幅に向上することができる。
【０００８】また、第２の構成によれば、鉄骨柱の周囲
にガイドレールと湾曲接続レールにより無端状の溶接用
ロボット移動経路を形成することができ、１台の溶接用
ロボットにより、鉄骨柱を全周にわたって連続して溶接
することができる。
にガイドレールと湾曲接続レールにより無端状の溶接用
ロボット移動経路を形成することができ、１台の溶接用
ロボットにより、鉄骨柱を全周にわたって連続して溶接
することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明に係る鉄骨柱溶接用ロボットと
そのレール装置の第１実施例を図面に基づいて説明す
る。
そのレール装置の第１実施例を図面に基づいて説明す
る。
【００１０】まず、レール装置は、図１〜図３に示すよ
うに、四角筒状の上部鉄骨柱Ｐ１に着脱自在に取り付け
られるもので、係合凹部１ａが鉄骨柱Ｐの四隅コーナー
部ＰＣにそれぞれ係合されるコーナー部材１と、隣接す
るコーナー部材１を連結材およびターンバックルにより
互いに緊縛して４個のコーナー部材１を鉄骨柱Ｐ１に固
定する４組の緊縛具２と、外面に溶接用ロボットＲ（図
４）のガイドレール３を有して隣接するコーナー部材１
間にボルトを介して取付けられるレール支持材４と、回
動限で隣接するガイドレール３の端部にそれぞれ連続す
る直線状の回動用レール５を有しコーナー部材１に鉄骨
柱Ｐの軸心と平行な支軸６を中心として９０°の範囲で
矢印Ａ，Ｂ方向に回動自在に設けられた回動体７と、こ
の回動体７を回動限でレール支持材４に固定する固定ボ
ルト８とで構成されている。
うに、四角筒状の上部鉄骨柱Ｐ１に着脱自在に取り付け
られるもので、係合凹部１ａが鉄骨柱Ｐの四隅コーナー
部ＰＣにそれぞれ係合されるコーナー部材１と、隣接す
るコーナー部材１を連結材およびターンバックルにより
互いに緊縛して４個のコーナー部材１を鉄骨柱Ｐ１に固
定する４組の緊縛具２と、外面に溶接用ロボットＲ（図
４）のガイドレール３を有して隣接するコーナー部材１
間にボルトを介して取付けられるレール支持材４と、回
動限で隣接するガイドレール３の端部にそれぞれ連続す
る直線状の回動用レール５を有しコーナー部材１に鉄骨
柱Ｐの軸心と平行な支軸６を中心として９０°の範囲で
矢印Ａ，Ｂ方向に回動自在に設けられた回動体７と、こ
の回動体７を回動限でレール支持材４に固定する固定ボ
ルト８とで構成されている。
【００１１】前記ガイドレール３および回動用レール５
は、図３に示すように、平板状で外面中央に長さ方向に
沿って受動用ラック３ａ，５ａが設けられており、両端
部の内面および外面ならびに端面がそれぞれガイド面３
ｂ，３ｃ，３ｄ，５ｂ，５ｃ，５ｄに構成されている。
は、図３に示すように、平板状で外面中央に長さ方向に
沿って受動用ラック３ａ，５ａが設けられており、両端
部の内面および外面ならびに端面がそれぞれガイド面３
ｂ，３ｃ，３ｄ，５ｂ，５ｃ，５ｄに構成されている。
【００１２】また、鉄骨柱Ｐの端部に仮止めのために設
けられるエレクションピースＥは左右に対向する対辺Ｐ
Ｒ，ＰＬの両側に２個ずつ取り付けられており、図４に
示すように、上下の鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２を突き合わせた状
態で上位の鉄骨柱Ｐ１の開先部により被溶接部Ｗが形成
され、鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２のエレクションピースＥ間に連
結部材Ｆをボルト止めして鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２が仮接続さ
れる。
けられるエレクションピースＥは左右に対向する対辺Ｐ
Ｒ，ＰＬの両側に２個ずつ取り付けられており、図４に
示すように、上下の鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２を突き合わせた状
態で上位の鉄骨柱Ｐ１の開先部により被溶接部Ｗが形成
され、鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２のエレクションピースＥ間に連
結部材Ｆをボルト止めして鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２が仮接続さ
れる。
【００１３】鉄骨柱溶接用ロボットＲは、図４〜図７に
示すように、ガイドレール３および回動用レール５に案
内されて移動する走行部１１と、溶接トーチ１２を所定
方向に保持するトーチ操作部１３とで構成されている。
示すように、ガイドレール３および回動用レール５に案
内されて移動する走行部１１と、溶接トーチ１２を所定
方向に保持するトーチ操作部１３とで構成されている。
【００１４】前記走行部１１は、走行部本体１４内にガ
イドレール３に直交する方向の垂直軸１５Ａ，１５Ｂを
介して回動自在なローラー支持体１６Ａ，１６Ｂがガイ
ドレール３の前後方向に所定間隔をあけて配設されて、
各ローラー支持体１６Ａ，１６Ｂにガイド面３ｂ，３
ｃ，３ｄにそれぞれ当接するガイドローラー１７Ａ，１
７Ｂ，１７Ｃが設けられ、曲線状のガイドレールにも対
応して走行することができる。そして、一方のローラー
支持体１６Ａには走行駆動用に構成されており、ガイド
ローラー１７Ｂを支持する駆動軸１８に受動用ラック３
ａに噛合するピニオン１９が取り付けられるとともに、
駆動軸１８の一端に走行用モーター２０の出力軸が連結
されている。
イドレール３に直交する方向の垂直軸１５Ａ，１５Ｂを
介して回動自在なローラー支持体１６Ａ，１６Ｂがガイ
ドレール３の前後方向に所定間隔をあけて配設されて、
各ローラー支持体１６Ａ，１６Ｂにガイド面３ｂ，３
ｃ，３ｄにそれぞれ当接するガイドローラー１７Ａ，１
７Ｂ，１７Ｃが設けられ、曲線状のガイドレールにも対
応して走行することができる。そして、一方のローラー
支持体１６Ａには走行駆動用に構成されており、ガイド
ローラー１７Ｂを支持する駆動軸１８に受動用ラック３
ａに噛合するピニオン１９が取り付けられるとともに、
駆動軸１８の一端に走行用モーター２０の出力軸が連結
されている。
【００１５】トーチ操作部１３は、昇降用モーター２１
によりねじ軸等を介して昇降体２２を矢印Ｖ方向に昇降
する昇降機構２３と、昇降体２２に設けられて横行用モ
ーター２４によりねじ軸等を介して横行体２５を鉄骨柱
Ｐに矢印Ｈ方向に接近離間する横行機構２６と、横行体
２３に設けられて回動用モーター２７によりトーチ保持
部２８をガイドレール３と平行な軸心回りに矢印Ｒ，Ｓ
方向に回動する回動機構２９とを具備している。また、
このトーチ保持部２８には、先端側が所定角度で折り曲
げられた溶接トーチ１２を軸心回りに矢印Ｔ，Ｕ方向に
回転させて溶接角度を調整する調整機構（図示せず）が
設けられている。
によりねじ軸等を介して昇降体２２を矢印Ｖ方向に昇降
する昇降機構２３と、昇降体２２に設けられて横行用モ
ーター２４によりねじ軸等を介して横行体２５を鉄骨柱
Ｐに矢印Ｈ方向に接近離間する横行機構２６と、横行体
２３に設けられて回動用モーター２７によりトーチ保持
部２８をガイドレール３と平行な軸心回りに矢印Ｒ，Ｓ
方向に回動する回動機構２９とを具備している。また、
このトーチ保持部２８には、先端側が所定角度で折り曲
げられた溶接トーチ１２を軸心回りに矢印Ｔ，Ｕ方向に
回転させて溶接角度を調整する調整機構（図示せず）が
設けられている。
【００１６】次に上記鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２の溶接作業を説
明する。まず、上下の鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２を突き合わせた
状態で鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２のエレクションピースＥ間に連
結部材Ｆをボルト止めして鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２が仮接続す
る。そして、上部鉄骨柱Ｐ１の所定高さ位置のコーナー
部ＰＣにそれぞれコーナー部材１を配置して係合凹部１
ａをコーナー部ＰＣに係合し、緊縛具２により隣接する
コーナー部材１を互いに連結して締め付け、４つのコー
ナー部材１を上部鉄骨柱Ｐ１に固定する。そして ガイ
ドレール３付のレール支持部材４をコーナー部材１間に
ボルト止めして取付け、エレクションピースＥが取り付
けられていない前後対辺ＰＦ，ＰＢに対向する前後のガ
イドレール３にそれぞれ溶接用ロボットＲを装着する。
そして、両方のコーナー部材１の回動体７を前後のレー
ル支持材４に固定し、前後のガイドレール３の両端部に
回動用レール５を連続させる。
明する。まず、上下の鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２を突き合わせた
状態で鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２のエレクションピースＥ間に連
結部材Ｆをボルト止めして鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２が仮接続す
る。そして、上部鉄骨柱Ｐ１の所定高さ位置のコーナー
部ＰＣにそれぞれコーナー部材１を配置して係合凹部１
ａをコーナー部ＰＣに係合し、緊縛具２により隣接する
コーナー部材１を互いに連結して締め付け、４つのコー
ナー部材１を上部鉄骨柱Ｐ１に固定する。そして ガイ
ドレール３付のレール支持部材４をコーナー部材１間に
ボルト止めして取付け、エレクションピースＥが取り付
けられていない前後対辺ＰＦ，ＰＢに対向する前後のガ
イドレール３にそれぞれ溶接用ロボットＲを装着する。
そして、両方のコーナー部材１の回動体７を前後のレー
ル支持材４に固定し、前後のガイドレール３の両端部に
回動用レール５を連続させる。
【００１７】溶接用ロボットＲのトーチ操作部１３を操
作して溶接トーチ１２を位置決めし、２台の溶接用ロボ
ットＲを対称位置に配置し、相対方向に移動してガイド
レール３および回動用レール５上を往復移動させ、前後
対辺ＰＦ，ＰＢの被溶接部Ｗの溶接を行う。
作して溶接トーチ１２を位置決めし、２台の溶接用ロボ
ットＲを対称位置に配置し、相対方向に移動してガイド
レール３および回動用レール５上を往復移動させ、前後
対辺ＰＦ，ＰＢの被溶接部Ｗの溶接を行う。
【００１８】前後対辺ＰＦ，ＰＢの溶接が終了すると、
対称位置の回動用レール５上に溶接用ロボットＲを停止
し、固定ボルト８を外して回動体７を溶接用ロボットＲ
と共に９０°回動させ、固定ボルト８により回動体７を
隣接するレール支持材４に固定し、溶接用ロボットを左
右の対辺ＰＲ，ＰＬに対向する左右のガイドレール４に
乗り移らせる。さらに、他のコーナー部材１の回動体７
も９０°回動させて隣接するレール支持体４に固定し、
両回動用レール５を左右のガイドレール４に連続させ
る。そして、溶接用ロボットＲを起動して左右の対辺Ｐ
Ｒ，ＰＬの被溶接部Ｗの溶接を行う。
対称位置の回動用レール５上に溶接用ロボットＲを停止
し、固定ボルト８を外して回動体７を溶接用ロボットＲ
と共に９０°回動させ、固定ボルト８により回動体７を
隣接するレール支持材４に固定し、溶接用ロボットを左
右の対辺ＰＲ，ＰＬに対向する左右のガイドレール４に
乗り移らせる。さらに、他のコーナー部材１の回動体７
も９０°回動させて隣接するレール支持体４に固定し、
両回動用レール５を左右のガイドレール４に連続させ
る。そして、溶接用ロボットＲを起動して左右の対辺Ｐ
Ｒ，ＰＬの被溶接部Ｗの溶接を行う。
【００１９】上記実施例によれば、ガイドレール３をコ
ーナー部材１を介して一括して取り付けられ、さらに回
動体７を回転して回動用レール５を回動することによ
り、ガイドレール３から着脱することなしに隣接する対
辺のガイドレール３に移動させることができ、極めて能
率良く鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２の溶接を行うことができる。
ーナー部材１を介して一括して取り付けられ、さらに回
動体７を回転して回動用レール５を回動することによ
り、ガイドレール３から着脱することなしに隣接する対
辺のガイドレール３に移動させることができ、極めて能
率良く鉄骨柱Ｐ１，Ｐ２の溶接を行うことができる。
【００２０】つぎに第２実施例を図８，図９に基づいて
説明する。なお、第１実施例と同一部材には同一符号を
付し、説明は省略する。このレール装置は、エレクショ
ンピースＥが内部に取り付けられた鉄骨柱Ｐ３（Ｐ４）
に着脱自在に取り付けられるもので、係合凹部３１ａが
鉄骨柱Ｐの四隅コーナー部ＰＣにそれぞれ係合されるコ
ーナー部材３１と、隣接するコーナー部材３１を連結材
およびターンバックルにより互いに緊縛して４個のコー
ナー部材３１を鉄骨柱Ｐに固定する４組の緊縛具３２
と、外面に溶接用ロボットＲのガイドレール３３を有し
て隣接するコーナー部材１間にボルトを介して取付けら
れるレール支持材３４と、コーナー部材３１に取り付け
られて隣接するガイドレールの端部同士を互いに接続す
る９０°にわたる円弧状の湾曲接続レール３５とで構成
されている。
説明する。なお、第１実施例と同一部材には同一符号を
付し、説明は省略する。このレール装置は、エレクショ
ンピースＥが内部に取り付けられた鉄骨柱Ｐ３（Ｐ４）
に着脱自在に取り付けられるもので、係合凹部３１ａが
鉄骨柱Ｐの四隅コーナー部ＰＣにそれぞれ係合されるコ
ーナー部材３１と、隣接するコーナー部材３１を連結材
およびターンバックルにより互いに緊縛して４個のコー
ナー部材３１を鉄骨柱Ｐに固定する４組の緊縛具３２
と、外面に溶接用ロボットＲのガイドレール３３を有し
て隣接するコーナー部材１間にボルトを介して取付けら
れるレール支持材３４と、コーナー部材３１に取り付け
られて隣接するガイドレールの端部同士を互いに接続す
る９０°にわたる円弧状の湾曲接続レール３５とで構成
されている。
【００２１】したがって、ガイドレール３３が湾曲接続
レール３５により無端状に接続されることから、１台の
溶接用ロボットＲをガイドレール３３および湾曲接続レ
ール３５に沿って鉄骨柱Ｐ３の周囲を旋回移動させつつ
被溶接部Ｗを連続して溶接することができる。この時に
は湾曲接続レール３５移動中にトーチ操作部１３の操作
によりコーナー部ＰＣの溶接を行う。なお、２台の溶接
用ロボットＲを使用して対称部位を同時に対面溶接する
ことにより、鉄骨柱の歪みおよび建方精度をより向上す
ることができる。
レール３５により無端状に接続されることから、１台の
溶接用ロボットＲをガイドレール３３および湾曲接続レ
ール３５に沿って鉄骨柱Ｐ３の周囲を旋回移動させつつ
被溶接部Ｗを連続して溶接することができる。この時に
は湾曲接続レール３５移動中にトーチ操作部１３の操作
によりコーナー部ＰＣの溶接を行う。なお、２台の溶接
用ロボットＲを使用して対称部位を同時に対面溶接する
ことにより、鉄骨柱の歪みおよび建方精度をより向上す
ることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の第１の構成
によれば、緊縛具により鉄骨柱の各コーナー部にコーナ
ー部材を固定し、これらコーナー部材間にガイドレール
を連結するとともに、隣接するガイドレールの端部間を
回動体の回動によりそれぞれ連続可能な回動用レールを
設けたので、エレクションピースのない辺のガイドレー
ル溶接用ロボットを装着して被溶接部の溶接を行った
後、エレクションピースを外し、回動用レールを介して
ロボットを隣接するガイドレール乗り移らせた後、隣接
する辺の溶接を再開することができる。したがって、ガ
イドレールの着脱や溶接用ロボットの着脱なしに、鉄骨
柱の被溶接部の溶接作業を連続して行うことができ、鉄
骨柱の溶接作業の能率を大幅に向上することができる。
によれば、緊縛具により鉄骨柱の各コーナー部にコーナ
ー部材を固定し、これらコーナー部材間にガイドレール
を連結するとともに、隣接するガイドレールの端部間を
回動体の回動によりそれぞれ連続可能な回動用レールを
設けたので、エレクションピースのない辺のガイドレー
ル溶接用ロボットを装着して被溶接部の溶接を行った
後、エレクションピースを外し、回動用レールを介して
ロボットを隣接するガイドレール乗り移らせた後、隣接
する辺の溶接を再開することができる。したがって、ガ
イドレールの着脱や溶接用ロボットの着脱なしに、鉄骨
柱の被溶接部の溶接作業を連続して行うことができ、鉄
骨柱の溶接作業の能率を大幅に向上することができる。
【００２３】また、第２の構成によれば、鉄骨柱の周囲
にガイドレールと湾曲接続レールにより無端状の溶接用
ロボット移動経路を形成することができ、１台の溶接用
ロボットにより、鉄骨柱を全周にわたって連続して溶接
することができる。
にガイドレールと湾曲接続レールにより無端状の溶接用
ロボット移動経路を形成することができ、１台の溶接用
ロボットにより、鉄骨柱を全周にわたって連続して溶接
することができる。
【図１】本発明に係る鉄骨柱溶接用ロボットのレール装
置の第１実施例を示す全体平面である。
置の第１実施例を示す全体平面である。
【図２】同レール装置のコーナー部材を示す拡大平面図
である。
である。
【図３】同レール装置のガイドレールを示す断面図であ
る。
る。
【図４】同レール装置を使用する溶接用ロボットの側面
部分断面図である。
部分断面図である。
【図５】同レール装置の溶接用ロボットを示す部分背面
図である。
図である。
【図６】同レール装置の溶接用ロボットのトーチ操作部
を示す平面断面図である。
を示す平面断面図である。
【図７】同レール装置の溶接用ロボットの走行部を示す
概略平面図である。
概略平面図である。
【図８】本発明に係る鉄骨柱溶接用ロボットのレール装
置の第２実施例を示す全体平面である。
置の第２実施例を示す全体平面である。
【図９】同レール装置のコーナー部材を示す拡大平面図
である。
である。
１ コーナー部材 １ａ 係合凹部 ２ 緊縛具 ３ ガイドレール ３ａ 受動用ラック ４ レール支持材 ５ 回動用レール ５ａ 受動用ラック ６ 支軸 ７ 回動体 ８ 固定ボルト 11 走行部 12 溶接トーチ 13 トーチ操作部 31 コーナー部材 31ａ 係合凹部 32 緊縛具 33 ガイドレールー 34 レール支持材 35 回動用レール P1,P2,P3 鉄骨柱 PR,PL 左右対辺 PF,PB 前後対辺 PC コーナー部 Ｅ エレクションピース Ｗ 被溶接部 Ｆ 連結部材 Ｒ 溶接用ロボット
Claims (2)
- 【請求項１】 鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛
具により鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接
部に沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、鉄
骨柱の軸心と平行な支軸を中心として回動自在な回動体
を設け、この回動体に、両回動限で隣接する前記ガイド
レールの端部にそれぞれ連続する回動用レールを設ける
とともに、前記回動体を回動限で固定する固定具を設け
たことを特徴とする鉄骨柱溶接用ロボットのレール装
置。 - 【請求項２】鉄骨柱の各コーナー部に係合されて緊縛具
により鉄骨柱に固定されるコーナー部材間に、被溶接部
に沿うガイドレールを設け、前記コーナー部材に、隣接
するガイドレールの端部間を接続する湾曲接続レールを
設けたことを特徴とする鉄骨柱溶接用ロボットのレール
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33991492A JP2618168B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33991492A JP2618168B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06182589A JPH06182589A (ja) | 1994-07-05 |
| JP2618168B2 true JP2618168B2 (ja) | 1997-06-11 |
Family
ID=18331966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33991492A Expired - Lifetime JP2618168B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 鉄骨柱溶接用ロボットのレール装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2618168B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104148843B (zh) * | 2014-08-21 | 2015-08-26 | 唐山市天泽专用焊接设备有限公司 | 非圆截面或变截面桩杆钢筋笼滚焊机的旋转焊接装置 |
| CN104128701B (zh) * | 2014-08-21 | 2016-04-27 | 唐山市天泽专用焊接设备有限公司 | 锥形电杆钢筋笼滚焊机的旋转焊接装置 |
| CN104339113A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-02-11 | 康力电梯股份有限公司 | 一种吊顶上框架焊接工装 |
| JP7475394B2 (ja) * | 2022-05-25 | 2024-04-26 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接ロボット |
-
1992
- 1992-12-21 JP JP33991492A patent/JP2618168B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06182589A (ja) | 1994-07-05 |
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