JPH06161511A - 漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適応制御器 - Google Patents
漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適応制御器Info
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Abstract
る値に所定の係数を乗じる、ないしはパラメータ調整機
構の中間変数が制限値以上となるか、制御サイクルが所
定のサイクル数に達したとき、初期値も戻す。 【効果】 中間変数の変化範囲を制限することができ、
低レベルのマイクロコンピュータでも適応制御を高精度
に安定性良く実現することができる。
Description
タ調整則を持つ適応制御器、より具体的にはランダウら
の提案したパラメータ調整則を用いた適応制御器におい
て、中間変数の変化範囲(取り得る値の範囲)を制限し
て低レベルのマイクロコンピュータ上でも適応制御を実
現できる様にしたものに関する。
規範形適応制御(以下「MRACS」と称する)や、セ
ルフチューニングレギュレータ(以下「STR」と称す
る)で用いられる、ランダウらの提案したパラメータ調
整則がある。この手法は、適応システムを線形ブロック
と非線形ブロックとから構成される等価フィードバック
系に変換し、非線形ブロックについては入出力に関する
ポポフの積分不等式が成立し、線形ブロックは強正実と
なる様に調整則を決めることによって、適応システムの
安定を保証する手法である。この手法は、例えば、「コ
ンピュートロール」(コロナ社刊)No.27.28頁
〜41頁、ないしは「自動制御ハンドブック」(オーム
社刊)703頁〜707頁に記載されている様に、公知
技術となっている。
整則を、図1に示す様な単純なSTRで説明する。尚、
以下の説明では数1に示す様に、即ち、離散系の制御対
象B/Aの分母分子の多項式を数1で,の様にお
き、適応制御器のパラメータθハット(k)およびパラ
メータ調整機構への入力ζ(k)を数1で,の様に
定める。
る。また数2中のΓ(k)およびeアスタリスク(k)
はそれぞれゲイン行列、同定誤差信号であり、数3、数
4の様な漸化式で表される。
び方により、種々の具体的なアルゴリズムが与えられ
る。例えば、λ1(k)=1,λ2(k)=0のとき固
定ゲインアルゴリズム、λ1(k)=1,λ2(k)=
λ(0<λ<2)とすると、漸減ゲインアルゴリズム
(λ=1の場合、最小二乗法)、λ1(k)=λ1(0
<λ1<1),λ2(k)=λ2(0<λ2<λ)とす
ると、可変ゲインアルゴリズム(λ2=1の場合、重み
付き最小二乗法)、またλ1(k)/λ3(k)=σと
おき、λ3が数5の様に表されるとき、λ1(k)=λ
3とおくと、固定トレースアルゴリズムとなる。
場合、その計算機で通常用いることができるビット数は
限られていることから、計算機内で扱う変数は、所定の
範囲内に収めざるを得ない場合がある。例えば、演算の
精度を高く設定したいため変数のLSBを小さな値にす
ると、許されているビット数から変数の最大値が自ずと
決定され、そのために範囲が制限されてしまう。この問
題は、パラメータ調整機構をデジタル計算機によって実
現しようとするとき、どの変数についてもあてはまる。
尚、この明細書で「変数」ないし「中間変数」とは前記
した数式に示す、Γ(k),Γ(k−1)ζ(k−
d),Γ(k−1)ζ(k−d)ΓT (k−1),θハ
ットT (k−1)ζ(k−d)など適応制御器内で一時
的にせよ計算される全ての変数を言う。
時間d=2,A(z-1) =1+a1z-1,B(z-1)=
b0 +b1 z-1とおき、a1,b0,b1 は時間によって変
化すると仮定した時変プラントに適用した例について説
明する。それを図2に示す。またそのモデルを数6の様
に仮定する。
ビット数でシミュレーションを行うとすると、図3に示
す様な入力r(k)を与えたとき、制御プラントの出力
y(k)は図4の様になる。図5は制御誤差u(k)−
y(k)を示し、STRがプラントの変化に追従してレ
ギュレータとして良好に動作していることを示す。ここ
で、パラメータ調整機構の中間変数を代表してΓ
11(k)の値をみると、図6の様になり、範囲としては
4×107 〜8×108 程度の比較的大きな値をとるこ
とが分かる。整数演算を行う場合、例えば16ビットと
いう様なビット数では、このような大きな数を扱うこと
は困難である。
用いる中間変数としてビット数は十分にとるが、比較的
大きなLSBを設定した場合の制御誤差u(k)−y
(k)を考えてみる。図7に示す様に、誤差が大きくな
り、制御性能が悪化してしまう。よって、この適応制御
器をディジタル計算機を用いて高精度に実現しようとす
ると、中間変数に対しても小さなLSBを設定する必要
があり、その場合に計算機のオーバーフローを防ぐため
に、十分なビット長が必要となる。よって、低レベルで
安価なマイクロコンピュータを用いると、短いサンプリ
ング周期を持つシステムへの導入が困難であったり、サ
ンプリング周期を短くとろうとすると、高レベルで高価
なマイクロコンピュータが必要になると言う問題点があ
った。
らの提案した手法はあくまでも理論的なものであって、
実際のリアルタイムの制御器を短いサンプリング周期で
実現する場合などについては、ほとんど考察されていな
かった。
を解決することにあり、低レベルのマイクロコンピュー
タを用いて短いサンプリング周期で適応制御を実現でき
る様にすると共に、制御精度や制御器の安定性も向上す
る様にした漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適応制
御器を提供することを目的とする。
めに本発明は、漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適
応制御器で、制御プラントと前記制御プラントの入力を
制御するコントローラと前記コントローラのパラメータ
を同定・調整するパラメータ同定・調整機構とを備えた
ものにおいて、前記パラメータ同定・調整機構の入力値
に1以外の所定の係数を乗じて入力し、よってその内部
変数の変化範囲を制限する如く構成した。
範囲を制限することにより、16ビットなどの低レベル
のマイクロコンピュータを用いても短いサンプリング周
期で適応制御を実現することができる。また、制御精度
も向上すると共に、制御器の安定性も向上する。
御装置に適用した場合を例にとって具体的に説明する。
これは、噴射した燃料が吸気管などに付着することで生
じる燃料の輸送遅れを適応的に補正して筒内実吸入燃料
量を目標値に一致させる様に制御するものである。
図において、符号10は4気筒の内燃機関を示してお
り、吸気路12の先端に配置されたエアクリーナ14か
ら吸入された吸気は、スロットル弁16でその流量を調
整され、サージタンク18とインテークマニホルド20
を経て第1ないし第4気筒に送り込まれる。各気筒の吸
気弁(図示せず)の付近にはインジェクタ22が設けら
れ、燃料を噴射する。噴射されて吸気と一体となった混
合気は、各気筒で図示しない点火プラグで点火されて燃
焼し、ピストン(図示せず)を駆動する。燃焼後の排気
ガスは排気弁(図示せず)を介してエキゾーストマニホ
ルド24に送られ、エキゾーストパイプ26を経て三元
触媒コンバータ28で浄化されて機関外に排出される。
(図示せず)内にはピストンのクランク角位置を検出す
るクランク角センサ34が設けられると共に、スロット
ル弁16の開度θTHを検出するスロットル開度センサ3
6、スロットル弁下流の吸気圧力Pbを絶対圧力で検出
する吸気圧力センサ38も設けられる。またスロットル
弁16の上流側には、大気圧Paを検出する大気圧セン
サ40、吸入空気の温度を検出する吸気温センサ42、
吸入空気の湿度を検出する湿度センサ44が設けられ
る。更に、排気系においてエキゾーストマニホルド24
の下流側で三元触媒コンバータ28の上流側には空燃比
センサ46が設けられ、排気ガスの空燃比A/Fを検出
する。これらセンサ出力は、制御ユニット50に送られ
る。
ック図である。空燃比センサ46の出力は検出回路52
に入力されて空燃比A/F が検出され、検出回路52の出
力はA/D変換回路54を介してCPU56,ROM5
8,RAM60からなるマイクロ・コンピュータ内に取
り込まれ、RAM60に格納される。同様にスロットル
開度センサ36などのアナログ出力はレベル変換回路6
2、マルチプレクサ64及び第2のA/D変換回路66
を介して、またクランク角センサ34の出力は波形整形
回路68で波形整形された後、カウンタ70で出力値が
カウントされ、機関回転数Neが求められてマイクロ・
コンピュータ内に入力される。マイクロ・コンピュータ
においてCPU56はROM58に格納された命令に従
って後述の如く制御値を演算し、駆動回路72を介して
各気筒のインジェクタ22を駆動する。尚、マイクロコ
ンピュータとしては、車両にも搭載可能な様に16ビッ
ト程度の安価なものを使用する。
は、インジェクタから噴射された燃料の一部が吸入ポー
ト壁面に付着するため、噴射量に対して、例えば1次系
の伝達遅れを持つ。更に、空燃比センサの検出遅れ(ム
ダ時間)などを含むと、このプラントは数7の様な伝達
関数を持つ。この燃料付着プラントは機関の状態によっ
て変化する時変プラントである。即ち、数7のa1,b0,
b1 は時間と共に変化する。従って、マイクロコンピュ
ータにおいてCPU56は、この時変な燃料付着プラン
トを補償する様に制御値を演算する。図10にその適応
制御器の構成を示す。
1フロー・チャートを参照して説明する。
み込み、S12に進んで大気圧Pa、吸気圧力Pb、ス
ロットル弁開度θTH、空燃比A/F などを読み込む。
(始動)中か否か判断し、否定されるときはS16に進
んでフューエル・カット中か否か判断し、同様に否定さ
れるときはS18に進んで機関回転数Neと吸気圧力P
bとからROM58に格納したマップを検索して基本燃
料噴射量Tiを算出し、S20に進んで基本モードの式
によって燃料噴射量をTout を算出する。尚、ここで基
本モードとは適応制御によらない公知手法に基づくもの
を意味する。
活性化が完了したか否か判断し、肯定されるときはS2
4に進んで気筒が実際に吸入した空気量Gair を推定
し、S26に進んで推定した空気量を空燃比で除算して
気筒が実際に吸入した燃料量Gfuelを推定し、S28に
進んで適応制御によって出力燃料噴射量Tout を決定す
る。尚、この発明の要旨は適応制御における演算手法に
あって適応制御自体にはなく、その適応制御自体につい
ては先に本出願人が提案した特願平4−215,665
号に述べられているので、残余のステップS30〜S3
6を含む詳細な説明は省略する。
に、中間変数の値の取り得る範囲は、パラメータ調整機
構への入力ζ(k)により決定される。そこで、中間変
数の値を取り得る範囲を変えるために、ζ(k)に1以
外の所定の係数(ここではC1とする)を乗じた後に、
パラメータ調整機構に入力する様にする。例えば、Γ
(k)の値は数3から導出できる様に、係数C1の二乗
に反比例する。このとき、パラメータ調整機構の出力で
あるθハット(k)は制御プラントによってのみ一意に
決定され、ζ(k)およびy(k)の値に係数が乗じら
れても同じ出力がコントローラに与えられることは、原
理上明白である。先に示した図2に対比してその構成を
示すと、図12の様になる(モデルの条件は図2のそれ
と同じ)。
場合のシミュレーション結果を図13から図18に示
す。これは、数7で表される制御プラントに対して図1
0に示した適応制御器を用い、可変ゲインアルゴリズム
を用いた場合のシミュレーション結果である。ここで、
目標値r(k)は気筒内に吸入されて欲しい目標燃料量
であり、図11におけるS20で算出された基本モード
による出力燃料噴射量Tout である。また、プラント入
力u(k)は図11におけるS28で算出された最終燃
料噴射量Tout (k)であり、適応制御器のコントロー
ラおよびパラメータ調整機構に入力されるy(k)、即
ち、実吸入燃料量は前記の如く、S26において空燃比
センサ出力から推定されたGfuelとする。
分大きなビット長をとれると仮定し、目標燃料量r
(k)を図13に示す如き実際のインジェクタの開弁時
間に対応した量とおくと、プラント入力u(k)および
中間変数の代表としてのゲイン行列1行1列の要素Γ11
(k)および制御性の指標としての空燃比は、図14か
ら図16に示す様になる。図15から分かる様に、Γ11
(k)の最大値は4.5×109 にも達し、これは通常
の16ビット程度のマイクロコンピュータでは簡単に取
り扱える値ではない。
調整機構に入力されるζ(k−d)およびy(k)に対
し、前述した如く、係数C1を乗じてから入力した場合
の応答をみる。C1=1000とし、図13と同じ目標
燃料量r(k)を与えたとすると、Γ11(k)および空
燃比はそれぞれ図17および図18の様になる。図17
は図15に対して1/C12 =1/106 になってお
り、また図16と図18を比較すると、制御性は全く変
わらないことを示している。よって、中間変数の範囲を
小さくできることが確認された。尚、ここでは可変ゲイ
ンアルゴリズムを用いたが、漸減ゲインアルゴリズムに
ついても同様である。固定ゲインアルゴリズムや固定ト
レースアルゴリズムにおいては、Γ(k)が固定である
か、ないしは値の変化幅は大きくないが、Γ(k)以外
の中間変数、例えばΓ(k−1)ζ(k−d)やθハッ
トT (k−1)ζ(k−d)などはζ(k−d)に係数
を乗じることによってその変化幅を変化させることが可
能なことは自明である。
メータ調整機構に入力される値の二乗に反比例すること
に着目し、入力する値を大きくすることによって中間変
数の値を小さくしたので、制御ユニットの精度を保つた
めに小さなLSBをとっても、ビット長を増やすことな
く、オーバーフローしない様に中間変数の変化範囲を制
限することができた。よって、安価なマイクロコンピュ
ータを用いてもビット長が短いまま演算を行うことが可
能となり、高速処理が可能となるため、より短いサンプ
リング周期に対応することができる。尚、入力値に係数
を乗じても原理上制御性能が悪化しないことは、前述し
た通りである。
る。
ク図であり(モデルは図2のそれと同じ)、この例で
は、コントローラへの入力r(k)に所定の係数C1を
乗じたrダッシュ(k)をコントローラに入力し、コン
トローラの出力uダッシュ(k)をC1で除算した値u
(k)を制御プラントに入力し、さらに制御プラントの
出力y(k)にC1を乗じた値yダッシュ(k)をパラ
メータ調整機構に入力する様にした。この例で、パラメ
ータ調整機構に入力されるyダッシュ(k)は今述べた
如くy(k)にC1を乗じたものであり、出力uダッシ
ュ(k)にはコントローラの入力にC1のゲインが乗じ
られていない場合に対してC1倍となっている。よっ
て、ζ(k)およびyダッシュ(k)は図12に示した
ものと同じ値となる。また制御プラントに入力されるu
(k)は1/C1が乗じられているため、図12に示し
たものと同じ値となる。よって、図19に示した構成
は、図12に示した構成と同じ効果を奏する。尚、第1
実施例の変形例は第2実施例に限られるものではなく、
これ以外にも種々の変形が可能である。要は、パラメー
タ調整機構の入力のみ係数倍にすると共に、制御プラン
トへは初期の値が入力される様にすれば良い。
る。
することができたので、16ビットの整数演算を行って
もオーバーフローしない様なLSBを各変数に設定し
て、シミュレーションを行ってみる。この場合の空燃比
を図20に示す。中間値の最大値を制限するために図1
2または図19の構成を採用しても、最小値も小さくな
っているため、十分な小ささのLSBをとることができ
ず、空燃比の制御性が悪化していることが分かる。固定
ゲインアルゴリズムや固定トレースアルゴリズムにおい
ては、ゲイン行列Γ(k)は一定もしくは変化範囲はあ
る程度制限されるため問題は少ないが、Γ(k)の値が
ζ(k)の二乗に反比例することから、漸減ゲインアル
ゴリズムもしくは可変ゲインアルゴリズムにおいてはr
(k)の変化率や最大値/最小値によってはΓ(k)の
最大値/最小値を小さくすることができず、よって小さ
なLSBを設定してもビット長の制限があると、オーバ
ーフローすることがある。このΓ(k)の値を制限する
ためにリミッタに通すことも考えられるが、単にリミッ
タを通しただけではθハット(k)が収束方向に向かわ
ず、発散してしまう。
Γ(k)の範囲をさらに制限するもので、図21フロー
・チャートを参照して説明すると、S100でΓ(k)
を計算した後S102に進んでΓij(k)を所定の制限
値と比較し、制限値未満であるときはS104に進んで
算出値をそのまま使用すると共に、制限値以上であると
きS106に進んでΓ(k)を復帰値(初期値)に持ち
替える様にした。
0と設定したときのΓ11(k)の応答を図22に示す。
Γ11(k)が制限値を超えたときに復帰値(初期値)
(ここでは100)に復帰しており、Γ11(k)は制限
値を超えることはない。よって、この場合、Γ11(k)
の最大値は、図17の最大値の4.5×103 に対して
1/9程度となっており、Γ11(k)のLSBをさらに
小さくすることができた。この場合の空燃比は図23に
示す様に、図16に対してほとんど悪化することがな
い。尚、初期値に戻すことで発散を防止できることは、
固定ゲインアルゴリズムが発散しないことや、漸減ゲイ
ンアルゴリズムまたは可変ゲインアルゴリズムの動作開
始時にΓ(k)の初期値から始めて発散しないことか
ら、明らかである。
御精度を保つために小さなLSBをとってもビット長を
増やすことがなく、オーバーフローしない様に中間変数
の変化範囲を一層制限することができる。よって、漸減
ゲインアルゴリズムや可変ゲインアルゴリズムなどを用
いて安価なマイクロコンピュータで短いサンプリング周
期で適応制御を一層容易に実現することができる。尚、
中間変数としてΓ(k)を示したが、他の変数について
も同様なことは言うまでもない。
1と同様のフロー・チャートである。この例の場合は、
Γ11(k)の値が制限値を超えると否とに関わりなく、
所定の制御サイクル、例えば3サイクルごとに復帰値
(初期値)に戻す様にした(S200〜S206)。図
25から図28にそのシミュレーション結果を示す。空
燃比の変動が14.7±0.006の範囲に収まってお
り、十分な制御性を持ちつつΓ11(k)の範囲を制限し
ていることから、第3実施例と同等の効果を有してい
る。尚、所定の制御サイクル数は2サイクル以上であれ
ばどの様な値でも良く、制御プラントの運転状態によっ
てそのサイクルを持ち換えても良い。(毎サイクルとす
ると、固定ゲインアルゴリズムと同じになるため、それ
は除く。)
のフロー・チャートである。この例の場合は、Γ
11(k)が制限値(この場合は80)以上になるか、所
定の制御サイクル(この場合は7サイクル)に達したと
き、復帰値(初期値)に戻す様にした(S300〜S3
08)。図30から図33にそのシミュレーション結果
を示す。第4実施例と同様に、効果は第3実施例と異な
らない。
Rを例にとって説明したが、MRACSについても同様
である。
実施例と第3(第4ないし第5)実施例を独立に用いて
も良く、あるいは第1(ないし第2)実施例を用いて中
間変数の変化幅を制限した後、更に第3(第4ないし第
5)実施例を用いて中間変数の変化幅を更に制限する様
にしても良い。
ij(k)が制限値を超えた場合にΓij(k)を復帰値
(初期値)に戻しているが、Γij(k)が制限値を超え
た場合にΓpq(k)(i≠p)または(j≠q)を復帰
値(初期値)に戻しても良く、或いはΓ(k)の1つの
要素だけではなく、Γ(k)の複数の要素を復帰値(初
期値)に戻しても良く、更には複数の要素に制限値を設
けても良い。
値に戻す例を示したが、必ずしも初期値でなくても、そ
れに代わる適当な値を用いても良い。
調整則を持つ適応制御器で、制御プラントと前記制御プ
ラントの入力を制御するコントローラと前記コントロー
ラのパラメータを同定・調整するパラメータ同定・調整
機構とを備えたものにおいて、前記パラメータ同定・調
整機構の入力値に1以外の所定の係数を乗じて入力し、
よってその内部変数の変化範囲を制限する様にしたの
で、低レベルのマイクロコンピュータを用いて短いサン
プリング周期で適応制御を実現することができ、また制
御精度も向上する。更に、中間変数のオーバーフローを
防止できることによって、制御器の安定性を向上させる
ことができる。
整則を持つ適応制御器で、制御プラントと前記制御プラ
ントの入力を制御するコントローラと前記コントローラ
のパラメータを同定・調整するパラメータ同定・調整機
構とを備えたものにおいて、前記制御プラントへの制御
入力とその出力とをひとまとめにしたパラメータ調整機
構への入力値に1以外の所定の係数を乗じて前記パラメ
ータ同定・調整機構に入力し、よってその内部変数の変
化範囲を制限する様にしたので、低レベルのマイクロコ
ンピュータを用いて短いサンプリング周期で適応制御を
実現することができ、また制御精度も向上する。更に、
中間変数のオーバーフローを防止できることによって、
制御器の安定性を向上させることができる。
整則を持つ適応制御器で、制御プラントと前記制御プラ
ントの入力を制御するコントローラと前記コントローラ
のパラメータを同定・調整するパラメータ同定・調整機
構とを備えたものにおいて、前記コントローラに与える
入力値に1以外の所定の係数を乗じて入力すると共に、
前記制御プラントの出力にも前記所定の係数を乗じて前
記パラメータ同定・調整機構に入力し、よってその内部
変数の変化範囲を制限する様にしたので、低レベルのマ
イクロコンピュータを用いて短いサンプリング周期で適
応制御を実現することができ、また制御精度も向上す
る。更に、中間変数のオーバーフローを防止できること
によって、制御器の安定性を向上させることができる。
整則のうち、最小二乗法を含む漸減ゲインアルゴリズム
または重み付き最小二乗法を含む可変ゲインアルゴリズ
ムを用いた適応制御器において、ゲイン行列の要素ない
しは要素の過去値の少なくとも1つが制限値を超えるか
若しくは制限値と等しくなったとき、または所定の制御
サイクルごとに、前記ゲイン行列の少なくとも1つの要
素を所定の値に持ち替える様にしたので、低レベルのマ
イクロコンピュータを用いて短いサンプリング周期で精
度良く適応制御を実現することができる。更に、中間変
数のオーバーフローを防止できることによって、制御器
の安定性を向上させることができる。
調整則を持つ適応制御器の構成を一般的に示す説明図で
ある。
の適応制御器の構成を示す説明図である。
ションデータ図である。
ーションデータ図である。
ションデータ図である。
Γ11(k)の値を示すシミュレーションデータ図であ
る。
合の制御誤差を示すシミュレーションデータ図である。
制御装置を概略的に示す全体図である。
ク図である。
示すブロック図である。
ャートである。
の構成を図2に対比して示す適応制御器の構成を示すブ
ロック図である。
を示すシミュレーションデータ図である。
力を示すシミュレーションデータ図である。
ゲイン行列Γ11(k)の変化を示すシミュレーションデ
ータ図である。
しての空燃比の応答を示すシミュレーションデータ図で
ある。
のパラメータ調整機構のゲイン行列Γ11(k)の変化を
示すシミュレーションデータ図である。
示すシミュレーションデータ図である。
する適応制御器の構成を示すブロック図である。
トの整数演算を行ったときの空燃比の応答を示すシミュ
レーションデータ図である。
トである。
ョンデータ図である。
ュレーションデータ図である。
るフロー・チャートである。
示すシミュレーションデータ図である。
を示すシミュレーションデータ図である。
変化を示すシミュレーションデータ図である。
ュレーションデータ図である。
るフロー・チャートである。
示すシミュレーションデータ図である。
を示すシミュレーションデータ図である。
変化を示すシミュレーションデータ図である。
ュレーションデータ図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適
応制御器で、制御プラントと前記制御プラントの入力を
制御するコントローラと前記コントローラのパラメータ
を同定・調整するパラメータ同定・調整機構とを備えた
ものにおいて、前記パラメータ同定・調整機構の入力値
に1以外の所定の係数を乗じて入力し、よってその内部
変数の変化範囲を制限する様にしたことを特徴とする適
応制御器。 - 【請求項2】 漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適
応制御器で、制御プラントと前記制御プラントの入力を
制御するコントローラと前記コントローラのパラメータ
を同定・調整するパラメータ同定・調整機構とを備えた
ものにおいて、前記制御プラントへの制御入力とその出
力とをひとまとめにしたパラメータ調整機構への入力値
に1以外の所定の係数を乗じて前記パラメータ同定・調
整機構に入力し、よってその内部変数の変化範囲を制限
する様にしたことを特徴とする適応制御器。 - 【請求項3】 漸化式形式のパラメータ調整則を持つ適
応制御器で、制御プラントと前記制御プラントの入力を
制御するコントローラと前記コントローラのパラメータ
を同定・調整するパラメータ同定・調整機構とを備えた
ものにおいて、前記コントローラに与える入力値に1以
外の所定の係数を乗じて入力すると共に、前記制御プラ
ントの出力にも前記所定の係数を乗じて前記パラメータ
同定・調整機構に入力し、よってその内部変数の変化範
囲を制限する様にしたことを特徴とする適応制御器。 - 【請求項4】 漸化式形式のパラメータ調整則のうち、
最小二乗法を含む漸減ゲインアルゴリズムまたは重み付
き最小二乗法を含む可変ゲインアルゴリズムを用いた適
応制御器において、ゲイン行列の要素ないしは要素の過
去値の少なくとも1つが制限値を超えるか若しくは制限
値と等しくなったとき、又は所定の制御サイクルごと
に、前記ゲイン行列の少なくとも1つの要素を所定の値
に持ち替える様にしたことを特徴とする適応制御器。
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