JPH0615593A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0615593A JPH0615593A JP41216490A JP41216490A JPH0615593A JP H0615593 A JPH0615593 A JP H0615593A JP 41216490 A JP41216490 A JP 41216490A JP 41216490 A JP41216490 A JP 41216490A JP H0615593 A JPH0615593 A JP H0615593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rod
- cylinder
- motor
- pivotally attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 前後方向に回転する第１アームの待避時の負
荷トルクの減少を通じて、モータの発熱防止とモータの
小形化を図る。 【構成】 軸受台２に支持された前後方向に回動可能な
第１アーム４の側部に、シリンダ６を枢着し、このシリ
ンダ６のロッド6aには、重力方向に係る第１アーム４の
負荷を補償するキャンセル発条８を嵌入する。そしてロ
ッド6aの下部を、第１アーム４の回動中心の鉛直線上か
ら前方に偏移させた軸受台２の枢着部7Aに枢着する。第
１アーム４が待避姿勢をとる後方とは反対側の前方に枢
着部7Aが位置しているので、第１アーム４の待避時にお
けるキャンセル発条８の補償力の増大を通じて負荷トル
クの減少、モータ３の発熱防止、及びモータ３の小形化
を図ることができる。
荷トルクの減少を通じて、モータの発熱防止とモータの
小形化を図る。 【構成】 軸受台２に支持された前後方向に回動可能な
第１アーム４の側部に、シリンダ６を枢着し、このシリ
ンダ６のロッド6aには、重力方向に係る第１アーム４の
負荷を補償するキャンセル発条８を嵌入する。そしてロ
ッド6aの下部を、第１アーム４の回動中心の鉛直線上か
ら前方に偏移させた軸受台２の枢着部7Aに枢着する。第
１アーム４が待避姿勢をとる後方とは反対側の前方に枢
着部7Aが位置しているので、第１アーム４の待避時にお
けるキャンセル発条８の補償力の増大を通じて負荷トル
クの減少、モータ３の発熱防止、及びモータ３の小形化
を図ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに関し、
より詳しくは、自動車工業、一般産業の重量物マテハン
・スポット溶接・バリ取り作業等に使用される垂直多関
節形ロボットの構造の改良に関するものである。
より詳しくは、自動車工業、一般産業の重量物マテハン
・スポット溶接・バリ取り作業等に使用される垂直多関
節形ロボットの構造の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の垂直多関節形のロボットは図３〜
図６に示す如く、基台１上に配置された水平方向に回動
可能な軸受台２と、この軸受台２に垂直に支持されモー
タ３の駆動に基づき前後方向（図４における左右方向）
に回転（揺動）する第１アーム４と、この第１アーム４
の頂部に枢着され先端部にハンド（図示せず）が装着さ
れる上下方向に回動（揺動）可能な第２アーム５とを備
えている。
図６に示す如く、基台１上に配置された水平方向に回動
可能な軸受台２と、この軸受台２に垂直に支持されモー
タ３の駆動に基づき前後方向（図４における左右方向）
に回転（揺動）する第１アーム４と、この第１アーム４
の頂部に枢着され先端部にハンド（図示せず）が装着さ
れる上下方向に回動（揺動）可能な第２アーム５とを備
えている。
【０００３】上記第１アーム４の両側部には図４に示す
如く、当該第１アーム４の回動中心の鉛直線上に位置す
るシリンダ６の上部が前後方向に回動（揺動）可能に枢
着され、このシリンダ６の下方に指向した往復動可能な
ロッド6aの下部が該鉛直線上に位置する軸受台２の枢着
部７に枢着されており、該ロッド6aには、当該ロッド6a
の上部とシリンダ６の下部の間に介在位置し、重力方向
に係る第１アーム４の負荷を補償するコイル形のキャン
セル発条（図示せず）が嵌入されている。
如く、当該第１アーム４の回動中心の鉛直線上に位置す
るシリンダ６の上部が前後方向に回動（揺動）可能に枢
着され、このシリンダ６の下方に指向した往復動可能な
ロッド6aの下部が該鉛直線上に位置する軸受台２の枢着
部７に枢着されており、該ロッド6aには、当該ロッド6a
の上部とシリンダ６の下部の間に介在位置し、重力方向
に係る第１アーム４の負荷を補償するコイル形のキャン
セル発条（図示せず）が嵌入されている。
【０００４】然して、上記キャンセル発条の固定側の支
持点となる軸受台２の枢着部７は、第１アーム４の回動
中心の鉛直線上に位置し、第１アーム４の停止に必要な
保持トルクは、該鉛直線上を境に力の方向は異なるもの
の対象となっていた（図４、及び図５参照）。
持点となる軸受台２の枢着部７は、第１アーム４の回動
中心の鉛直線上に位置し、第１アーム４の停止に必要な
保持トルクは、該鉛直線上を境に力の方向は異なるもの
の対象となっていた（図４、及び図５参照）。
【０００５】ところで、上記垂直多関節形のロボットを
複数台同一のラインに並設した場合、ラインからロボッ
トを待避させる方法としてロボットを水平方向に回転さ
せる方法が考えられるが、この方法では当該ロボットが
隣接する他のロボットに干渉する惧れがある。そこで、
ロボットのラインからの待避方法として第１アーム４を
後方（図４における右方向）に揺動させる手段（図５参
照）が採られるが、この第１アーム４の後方における停
止姿勢時に保持力が大きいと、消費電力の増大、及びモ
ータ３の発熱等の問題が生じる。
複数台同一のラインに並設した場合、ラインからロボッ
トを待避させる方法としてロボットを水平方向に回転さ
せる方法が考えられるが、この方法では当該ロボットが
隣接する他のロボットに干渉する惧れがある。そこで、
ロボットのラインからの待避方法として第１アーム４を
後方（図４における右方向）に揺動させる手段（図５参
照）が採られるが、この第１アーム４の後方における停
止姿勢時に保持力が大きいと、消費電力の増大、及びモ
ータ３の発熱等の問題が生じる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の垂直多関節形の
ロボットは以上のように構成されているので、第１アー
ム４の後方における停止姿勢時に保持力が大きいと、消
費電力の増大、及びモータ３の発熱化・大形化を避け得
なかった。
ロボットは以上のように構成されているので、第１アー
ム４の後方における停止姿勢時に保持力が大きいと、消
費電力の増大、及びモータ３の発熱化・大形化を避け得
なかった。
【０００７】本発明は上記に鑑みなされたもので、消費
電力の減少、モータの発熱防止、及びモータの小形化を
図ることのできる産業用ロボットを提供することを目的
としている。
電力の減少、モータの発熱防止、及びモータの小形化を
図ることのできる産業用ロボットを提供することを目的
としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、軸受台に支持される前後方向に回
動可能な第１アームと、この第１アームに枢着され、下
方に指向した往復動可能なロッドの下部が第１アームの
回動中心の鉛直線上に位置する軸受台の枢着部に枢着さ
れたシリンダと、該ロッドに嵌入されてロッドの上部と
シリンダの下部の間に介在配置され、重力方向に係る第
１アームの負荷を補償するキャンセル発条とを備え、し
かも、軸受台の枢着部を第１アームの回動中心の鉛直線
上から前方に偏移させたことを特徴としている。
目的を達成するため、軸受台に支持される前後方向に回
動可能な第１アームと、この第１アームに枢着され、下
方に指向した往復動可能なロッドの下部が第１アームの
回動中心の鉛直線上に位置する軸受台の枢着部に枢着さ
れたシリンダと、該ロッドに嵌入されてロッドの上部と
シリンダの下部の間に介在配置され、重力方向に係る第
１アームの負荷を補償するキャンセル発条とを備え、し
かも、軸受台の枢着部を第１アームの回動中心の鉛直線
上から前方に偏移させたことを特徴としている。
【０００９】
【作用】本発明によれば、軸受台の枢着部を第１アーム
の回動中心の鉛直線上から前方に偏移させているので、
第１アームの待避時におけるキャンセル発条の補償力の
増大を通じて第１アームの待避時における保持力の減少
を図ることができる。
の回動中心の鉛直線上から前方に偏移させているので、
第１アームの待避時におけるキャンセル発条の補償力の
増大を通じて第１アームの待避時における保持力の減少
を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図１〜図２に示す一実施例に基づき本
発明を詳述すると、本発明に係る垂直多関節形の産業用
ロボットは、基台１上に配置された水平方向に回動可能
な軸受台２と、この軸受台２に垂直に支持されモータ３
の駆動に基づき前後方向（図１における左右方向）に回
転（揺動）する第１アーム４と、この第１アーム４の頂
部に枢着され先端部にハンド（図示せず）が装着される
上下方向に回動（揺動）可能な第２アーム５とを備えて
いる。
発明を詳述すると、本発明に係る垂直多関節形の産業用
ロボットは、基台１上に配置された水平方向に回動可能
な軸受台２と、この軸受台２に垂直に支持されモータ３
の駆動に基づき前後方向（図１における左右方向）に回
転（揺動）する第１アーム４と、この第１アーム４の頂
部に枢着され先端部にハンド（図示せず）が装着される
上下方向に回動（揺動）可能な第２アーム５とを備えて
いる。
【００１１】上記第１アーム４の両側部には図１に示す
如く、当該第１アーム４の回動中心の鉛直線上に位置す
るシリンダ６の上部が前後方向に回動（揺動）可能に枢
着され、このシリンダ６の下方に指向した往復動可能な
ロッド6aの下部が軸受台２の枢着部7Aに枢着されてお
り、該ロッド6aには、当該ロッド6aの上部とシリンダ６
の下部の間に介在位置し、重力方向に係る第１アーム４
の負荷を補償するコイル形のキャンセル発条８が嵌入さ
れている。そして、上記軸受台２の枢着部7Aは図１に示
す如く、第１アーム４の回動中心の鉛直線上から第２ア
ーム５の先端側、即ち前方（図１における左方向）に偏
移（オフセット）して設けられ、第１アーム４の待避時
におけるキャンセル発条８の補償力を増大させる機能を
有している。
如く、当該第１アーム４の回動中心の鉛直線上に位置す
るシリンダ６の上部が前後方向に回動（揺動）可能に枢
着され、このシリンダ６の下方に指向した往復動可能な
ロッド6aの下部が軸受台２の枢着部7Aに枢着されてお
り、該ロッド6aには、当該ロッド6aの上部とシリンダ６
の下部の間に介在位置し、重力方向に係る第１アーム４
の負荷を補償するコイル形のキャンセル発条８が嵌入さ
れている。そして、上記軸受台２の枢着部7Aは図１に示
す如く、第１アーム４の回動中心の鉛直線上から第２ア
ーム５の先端側、即ち前方（図１における左方向）に偏
移（オフセット）して設けられ、第１アーム４の待避時
におけるキャンセル発条８の補償力を増大させる機能を
有している。
【００１２】以上のように本発明によれば、第１アーム
４の揺動に伴い引張られるキャンセル発条８の固定側支
持点である枢着部7Aを第１アーム４が待避時に位置する
後方とは反対側の前方にオフセットして、第１アーム４
の待避時におけるキャンセル発条８の補償力を増大させ
るようにしているので、負荷トルクの曲線を従来例の図
６から図２に変更でき、第１アーム４の待避姿勢の範囲
で負荷トルクを大幅に減少させることができる。従っ
て、著しい省電力化を図ることができるとともに、モー
タ３の発熱を確実に防止でき、さらにはモータ３の小形
化を図ることが可能となる。
４の揺動に伴い引張られるキャンセル発条８の固定側支
持点である枢着部7Aを第１アーム４が待避時に位置する
後方とは反対側の前方にオフセットして、第１アーム４
の待避時におけるキャンセル発条８の補償力を増大させ
るようにしているので、負荷トルクの曲線を従来例の図
６から図２に変更でき、第１アーム４の待避姿勢の範囲
で負荷トルクを大幅に減少させることができる。従っ
て、著しい省電力化を図ることができるとともに、モー
タ３の発熱を確実に防止でき、さらにはモータ３の小形
化を図ることが可能となる。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１アー
ムの揺動に伴い引張られるキャンセル発条の固定側支持
点である枢着部を第１アームが待避時に位置する後方と
は反対側の前方にオフセットして、第１アームの待避時
におけるキャンセル発条の補償力を増大させるようにし
ているので、第１アーム４の待避姿勢の範囲で負荷トル
クを大幅に減少させることができるという効果がある。
さらに、著しい省電力化を図ることができるとともに、
モータの発熱を確実に防止でき、さらにはモータの小形
化を図ることが可能となるという効果がある。
ムの揺動に伴い引張られるキャンセル発条の固定側支持
点である枢着部を第１アームが待避時に位置する後方と
は反対側の前方にオフセットして、第１アームの待避時
におけるキャンセル発条の補償力を増大させるようにし
ているので、第１アーム４の待避姿勢の範囲で負荷トル
クを大幅に減少させることができるという効果がある。
さらに、著しい省電力化を図ることができるとともに、
モータの発熱を確実に防止でき、さらにはモータの小形
化を図ることが可能となるという効果がある。
【図１】本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
説明図である。
説明図である。
【図２】本発明に係る産業用ロボットの負荷トルク曲線
を示す図である。
を示す図である。
【図３】従来の産業用ロボットを示す全体図である。
【図４】従来の産業用ロボットを示す図１相当図であ
る。
る。
【図５】従来の産業用ロボットの待避姿勢を示す全体図
である。
である。
【図６】従来の産業用ロボットの負荷トルク曲線を示す
図である。
図である。
２ 軸受台 ４ 第１アーム ６ シリンダ 6a ロッド ７・7A 枢着部 ８ キャンセル発条
Claims (1)
- 【請求項１】 軸受台に支持される前後方向に回動可能
な第１アームと、この第１アームに枢着され、下方に指
向した往復動可能なロッドの下部が第１アームの回動中
心の鉛直線上に位置する軸受台の枢着部に枢着されたシ
リンダと、該ロッドに嵌入されてロッドの上部とシリン
ダの下部の間に介在配置され、重力方向に係る第１アー
ムの負荷を補償するキャンセル発条とを備えた産業用ロ
ボットにおいて、上記軸受台の枢着部を第１アームの回
動中心の鉛直線上から前方に偏移させたことを特徴とす
る産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41216490A JPH0615593A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41216490A JPH0615593A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615593A true JPH0615593A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=18521038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41216490A Pending JPH0615593A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615593A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8434384B2 (en) | 2010-05-06 | 2013-05-07 | Korea Institute Of Science And Technology | Weight compensation mechanism and method using bevel gear and robot arm using the same |
-
1990
- 1990-12-19 JP JP41216490A patent/JPH0615593A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8434384B2 (en) | 2010-05-06 | 2013-05-07 | Korea Institute Of Science And Technology | Weight compensation mechanism and method using bevel gear and robot arm using the same |
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