JPH0614975U - 接栓の自動着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 接栓の着脱時における位置ずれ誤差を低減し
て位置精度が向上し、接栓を破壊せず電気性能寿命を高
め、製品の流れを中断せずに接栓の着脱を自動的に行
う。 【構成】 電子機器４が載置されたパレット３はベルト
コンベアにより順次搬送され、パレット搬入センサ２６
が停止位置Ｐに対するパレット３の搬入を検出すると、
エアシリンダ１７が駆動して可動ブロック２０がガイド
ロッド１９に沿ってパレット側着脱接栓６側に前進移動
し、一次ガイドピン２１が固定ブロック１０の一次ガイ
ド穴１１に挿入する。移動側着脱接栓１４の二次ガイド
ピン２４がパレット側着脱接栓６の二次ガイド穴９に挿
入し、移動側着脱接栓１４がパレット側着脱接栓６に接
続される。測定後は、エアシリンダ１７の駆動により可
動ブロック２０が本体１６側に後退移動し、検査側着脱
接栓１４がパレット側着脱接栓６から抜き取られる。接
栓抜差センサ１８は接栓の抜差状態を検出する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば各種電子機器の測定検査を行う際に、電気的接続が行われる 接栓の自動着脱装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、製造工程を経た各種電子機器は、検査装置の作業台までベルトコンベア で搬送された時点で、電子機器と検査装置との間を配線して周波数特性等の各種 特性検査を行っていた。

【０００３】 すなわち、電子機器の検査を行うにあたって、図７に示すように電子機器５０ と検査装置（図示せず）との間の電気的接続には、電子機器５０の接栓５１に対 応した形状の多極コネクタや同軸ケーブル等による接栓５２を用い、電子機器５ ０が検査装置に搬送された時点で、接栓５２を手作業によって電子機器５０の接 栓５１に接続していた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

このように、従来、電子機器５０の検査を行う場合には、接栓５１，５２の着 脱を抜き差し操作による手作業で行っていたので、製品の流れが一時的に中断す ることになり、極めて作業効率が悪かった。また、着脱される接栓５１，５２が 特に複数ピン、例えば２５ピン以上の多極コネクタで構成される場合には、接栓 の着脱に大きな力を必要とし、腕に相当の負担がかかり、検査前の準備作業に手 間と時間がかかるという問題があった。

【０００５】 また、接栓５１，５２の着脱を手作業で行っている関係で、接栓５１，５２が 斜めに抜き差しされると、接栓５２のピン５２ａを破壊して寿命を縮めるおそれ があった。

【０００６】 そこで、本考案は、上述した問題点に鑑みてなされたものであって、その目的 は、接栓の着脱時における位置ずれ誤差を低減して位置精度を向上させることが でき、接栓を破壊することなく電気性能寿命が高められ、製品の流れを中断させ ずに接栓の着脱を自動的に行うことができる接栓の自動着脱装置を提供すること にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本考案による接栓の自動着脱装置は、予め配線パタ ーン５の一端に電気的に接続された電子機器４を載置した状態でベルトコンベア により順次搬送されるパレット３と、該パレットの停止位置Ｐに対する搬入を検 出するパレット搬入センサ２６と、前記パレットに固設され、両側に一次ガイド 穴１１が形成された固定ブロック１０と、前記配線パターンの他端に電気的に接 続された状態で前記固定ブロックに固設され、接続部７，８の両側に二次ガイド 穴９が形成されたパレット側着脱接栓６と、前記パレットの停止位置で前記一次 ガイド穴と対応する位置に該一次ガイド穴に挿入する一次ガイドピン２１が設け られた可動ブロック２０と、該可動ブロックに固設され、前記パレットの停止位 置で前記二次ガイド穴と対応する位置に該二次ガイド穴に挿入する二次ガイドピ ン２４が設けられた移動側着脱接栓１４と、両側にガイドロッド１９を介して前 記可動ブロックが接続された本体１６に設けられ、前記パレット搬入センサの検 出に基づいて前記可動ブロックを予め設定された規定荷重により前記ガイドロッ ドに沿って移動制御するエアシリンダ１７と、該エアシリンダの移動量に基づい て前記パレット側着脱接栓に対する前記移動側接栓の抜差状態を検出する接栓抜 差センサ１８とを備えたことを特徴としている。

【０００８】

【作用】

電子機器４を載置したパレット３がベルトコンベアにより順次搬送され、パレ ット搬入センサ２６が搬入するパレット３を検出してパレット３が停止位置Ｐに 到達すると、エアシリンダ１７が駆動して予め設定された規定荷重により可動ブ ロック２０をガイドロッド１９に沿ってパレット側着脱接栓６側に移動制御する 。これにより、まず、可動ブロック２０の一次ガイドピン２１がパレット３に固 設された固定ブロック１０の一次ガイド穴１１に挿入し、続いて可動ブロック２ ０に固設された移動側着脱接栓１４の二次ガイドピン２４が固定ブロック１０に 固設されたパレット側着脱接栓６の二次ガイド穴９に挿入した後、移動側着脱接 栓１４がパレット側着脱接栓６に接続される。また、エアシリンダ１７の駆動に より可動ブロック２０を逆に移動制御することにより、移動側着脱接栓１４がパ レット側着脱接栓６から抜かれる。この時、エアシリンダ１７の移動量に基づい て接栓抜差センサ１８がパレット側着脱接栓６に対する移動側接栓１４の抜差状 態を検出する。

【０００９】

【実施例】

図１は本考案による接栓の自動着脱装置の一実施例を示す斜視図、図２は同装 置の接栓着脱機構を示す断面図、図３は同装置の電気的構成の概略を示すブロッ ク図である。 この実施例による接栓の自動着脱装置は、ベルトコンベアにより順次搬送され る電子機器の周波数特性等の各種特性検査を行う際に適用されるものである。

【００１０】 図１において、側面板（片側のみ図示）１間には、搬送路をなす２本のガイド レール２（２ａ，２ｂ）が架設されており、ガイドレール２ａ，２ｂ間には、板 状のパレット３が移動自在に取り付けられている。パレット３上には、製造工程 を経た検査対象としての電子機器４が載置されており、パレット３内部には、電 子機器４の検査項目に対応して予め回路パターン（配線パターン）５が形成され ている。この回路パターン５の一端５ａは予め搬送前に電子機器４の各端子と図 示しない配線ケーブルを介して接続されており、他端５ｂはパレット３に設けら れた２個のパレット側着脱接栓６に接続されている。

【００１１】 パレット側着脱接栓６は接続部７が同軸７ａのみで構成される５０Ω着脱接栓 ６ａと、接続部８が例えば２５ピン以上の複数のピンを有する多極コネクタ８ａ と同軸８ｂの組合せで構成される７５Ω着脱接栓６ｂで構成されており、各接栓 ６ａ，６ｂの接続部７，８の両側には、所定径の二次ガイド穴９が形成されてい る。また、パレット側着脱接栓６は長方形状の固定ブロック１０を介してパレッ ト３の底面端部の両側に固定されており、固定ブロック１０の両側には、一次ガ イド穴１１が貫通して形成されている。

【００１２】 一方のガイドレール２ａの下部には、ガイドレール２と平行に支持杆１２が架 設されており、この支持杆１２には、パレット３と平行な取付台１３ａを有する Ｌ字状のブラケット１３が支持されている。また、取付台１３ａ上には、パレッ ト側着脱接栓６と対応する位置に検査側着脱接栓（移動側着脱接栓）１４を備え た接栓着脱機構１５が設けられている。

【００１３】 接栓着脱機構１５はパレット側着脱接栓６の位置に対応して２組配設されてお り、基部をなす矩形状の本体１６が取付台１３ａに固設されている。また、本体 １６には、エアシリンダ１７が設けられており、このエアシリンダ１７は予め設 定された規定荷重で駆動軸１７ａを収縮している。さらに、本体１６には、エア シリンダ１７の駆動軸１７ａの移動量に応じてパレット側着脱接栓６に対する検 査側着脱接栓１５の抜き差しを検出する接栓抜差センサ１８が設けられている。 また、エアシリンダ１７の駆動軸１７ａの両側には、駆動軸１７ａの収縮に連動 して平行移動するガイドロッド１９が設けられている。また、エアシリンダ１７ の駆動軸１７ａの先端および各ガイドロッド１９の先端には、長方体形状の可動 ブロック２０が固設されている。

【００１４】 可動ブロック２０の両側には、パレット３の固定ブロック１０に形成された一 次ガイド穴１１に挿入する一次ガイドピン２１が設けられている。また、可動ブ ロック２０における一次ガイドピン２１間には、パレット側着脱接栓６と対応す る位置に同一形状の接続部２２，２３を有する検査側着脱接栓１４が固設されて いる。つまり、パレット側着脱接栓６の５０Ω着脱接栓６ａと対応する位置には 、接続部２２が同軸２２ａのみで構成される５０Ω着脱接栓１４ａが固設されて おり、パレット側着脱接栓６の７５Ω着脱接栓６ｂと対応する位置には、接続部 ２３が複数ピンを有する多極コネクタ２３ａと同軸２３ｂとの組合せで構成され る７５Ω着脱接栓１４ｂが固設されている。また、検査側着脱接栓１４の両側に は、パレット側着脱接栓６の二次ガイド穴９に挿入する二次ガイドピン２４が設 けられている。

【００１５】 ここで、図２に示すように検査側着脱接栓１４における接続部２２の接続面を 基準面２５とした場合、一次ガイドピン２１は二次ガイドピン２４よりも基準面 ２５からパレット側着脱接栓６に対して前方に長く形成されている。すなわち、 基準面２５からの一次ガイドピン２１と二次ガイドピン２４の寸法差Ｌ１は、一 次ガイド穴１１と二次ガイド穴９の接続面側における端面の寸法差Ｌ２よりも大 きく設定されている。

【００１６】 これにより、エアシリンダ１７が駆動して可動ブロック２０がパレット側着脱 接栓６側に前進移動した際には、まず、一次ガイドピン２１が固定ブロック１０ の一次ガイド穴１１に挿入され、続いて二次ガイドピン２４がパレット側着脱接 栓６の二次ガイド穴９に挿入された後、検査側着脱接栓１４がパレット側着脱接 栓６に接続される。また、エアシリンダ１７が駆動して可動ブロック２０が本体 １６側に後退移動すると、２組のガイドピン２１，２４は二次ガイドピン２４、 一次ガイドピン２１の順にガイド穴９，１１から抜かれる。

【００１７】 一方、ガイドレール２ａには、搬入されるパレット３の端部３ａを検出するパ レット搬入センサ２６が設けられており、このパレット搬入センサ２６の検出信 号は側面板１の外側に設けられた制御盤２７に出力され、制御盤２７からの制御 信号によってパレット３は図１に示す位置Ｐで停止する。また、ガイドレール２ ａにおいて、側面板１に近接した位置には、パレット側着脱接栓６の有無を検出 する接栓有無センサ２８が設けられており、この接栓有無センサ２８の検出信号 は制御盤２７に出力される。

【００１８】 制御盤２７は機能切替スイッチ２９、カウンター３０、表示器３１、タイマー ３２、制御部３３を備えて構成されている。 機能切替スイッチ２９は接栓６，１４の着脱を自動または手動の何れで行うか の切り替えを指定する自動／手動切替スイッチ２９ａ、接栓６，１４を自動的に 着脱するシステムを起動させる接栓自動着脱システム開始スイッチ２９ｂ、５０ Ω着脱接栓１４ａの挿入を指定する５０Ω着脱接栓挿入スイッチ２９ｃ、７５Ω 着脱接栓１４ｂの挿入を指定する７５Ω着脱接栓挿入スイッチ２９ｄ、検査項目 に応じて５０Ω着脱接栓１４ｂの接続が不要な場合に操作される５０Ω着脱接栓 不要スイッチ２９ｅで構成されている。

【００１９】 カウンター３０は例えば１万回程度と比較的寿命の短い５０Ω着脱接栓１４ａ の挿入回数を計数している。 表示器３１は自動により接栓６，１４の着脱を行っている際に点灯する自動運 転灯３１ａ、カウンター３０が計数する５０Ω着脱接栓１４ａの挿入回数に応じ て寿命を色表示する寿命表示灯３１ｂを備えて構成されている。

【００２０】 タイマー３２は接栓自動着脱システム開始スイッチ２９ｂがオンした時、パレ ット側着脱接栓６が確認された時、後述する検査装置３４からの受信出力をクリ アした時、接栓６，１４の抜き取りが確認された時、次のパレット３の搬入が確 認されなかった時に、次の動作に移行するまでの時間を管理しており、この時間 は予め設定されている。

【００２１】 制御部３３は機能切替スイッチ２９の操作および各センサ１８，２６，２８の 検出信号に基づいてカウンター３０、タイマー３２、表示器３１、接栓挿入時の エアシリンダ１７の駆動を制御している。また、制御部３３は後述する検査装置 ３４との間で授受される信号に基づいてエアシリンダ１７を駆動して接栓６，１ ４の抜き取り時の制御をしている。

【００２２】 検査装置３４は図示しない配線ケーブルを介して制御盤２７と電気的に接続さ れている。この検査装置３４は例えばパソコン等で構成され、制御盤２７からの 信号を受け、パレット側着脱接栓６に対して検査側着脱接栓１４が完全に接続さ れた状態で、パレット３上に載置された電子機器４の周波数特性等の各種特性検 査を測定している。

【００２３】 次に、上記のように構成された接栓の自動着脱装置の動作を、図４乃至図６の フローチャート図に基づいて説明する。 準備動作として、まず、制御盤２７と検査装置３４との間を接続ケーブルを介 して電気的に接続する（ＳＴ１）。

【００２４】 この状態で、自動／手動切替スイッチ２９ａが「手動」の場合（ＳＴ２−手動 ）、５０Ω着脱接栓挿入スイッチ２９ｃがオンしていれば（ＳＴ３−Ｙｅｓ）、 ５０Ω着脱接栓１４ａを対応するパレット側着脱接栓６の５０Ω着脱接栓６ａに 挿入して取り付ける。また、この時、カウンター３０が５０Ω着脱接栓１４ａの 挿入回数を計数し（ＳＴ４）、その回数が寿命表示灯３１ｂに表示される。

【００２５】 次に、５０Ω着脱接栓６ａ，１４ａが取り付けられた状態、または５０Ω着脱 接栓挿入スイッチ２９ｃがオフの状態で（ＳＴ３−Ｎｏ）、７５Ω着脱接栓挿入 スイッチ２９ｄがオンすれば（ＳＴ５−Ｙｅｓ）、７５Ω着脱接栓１４ｂを対応 するパレット側着脱接栓６の７５Ω着脱接栓６ｂに挿入して取り付けた（ＳＴ６ ）後、ＳＴ１に戻る。また、７５Ω着脱接栓挿入スイッチ２９ｄがオフであれば （ＳＴ５−Ｎｏ）、ＳＴ２に戻る。

【００２６】 一方、自動／手動切替スイッチ２９ａが「自動」の場合（ＳＴ２−自動）、接 栓自動着脱システム開始スイッチ２９ｂがオンすれば（ＳＴ７−Ｙｅｓ）、タイ マー３２が５秒経過した後に、自動運転灯３１ａが緑色に点灯して（ＳＴ８）運 転動作に移行する。

【００２７】 次に、運転動作において、パレット側着脱接栓６が有ると検出されると（ＳＴ ９−Ｙｅｓ）、タイマーが２秒経過した後（ＳＴ１０）に、エアシリンダ１７を 駆動して７５Ω着脱接栓１４ｂを対応するパレット側着脱接栓６の７５Ω着脱接 栓６ｂに挿入して取り付ける（ＳＴ１１）。また、パレット側着脱接栓６が無し と検出されれば（ＳＴ９−Ｎｏ）、後述するＳＴ３４の動作に移行する。

【００２８】 ここで、７５Ω着脱接栓１４ｂの挿入動作について説明する。 エアシリンダ１７が駆動され、２本のガイドロッド１９に沿って可動ブロック ２０が前進移動すると、まず、一次ガイドピン２１がパレット３側における固定 ブロック１０の一次ガイド穴１１に挿入され、可動ブロック２０のパレット３全 体に対する位置決めが行われる。さらに可動ブロック２０の前進によって７５Ω 着脱接栓１４ｂの二次ガイドピン２４がパレット側着脱接栓６の二次ガイド穴９ に挿入され、７５Ω着脱接栓１４ｂのパレット側着脱接栓６に対する位置決めが 行われる。そして、さらに可動ブロック２０が前進すると、７５Ω着脱接栓１４ ｂがパレット側着脱接栓６の７５Ω着脱接栓６ｂと接続される。

【００２９】 この時、エアシリンダ１７は予め設定された規定荷重以上の力を接栓６ｂ，１ ４ｂに加えないので、接栓６ｂ，１４ｂ間に負荷が生じた場合でも、接栓抜差セ ンサ１８の出力によって７５Ω着脱接栓６ｂ，１４ｂが完全に接続された否かが 検出される。

【００３０】 次に、５０Ω着脱接栓不要スイッチ２９ｅがオフしていれば（ＳＴ１２−Ｙｅ ｓ）、エアシリンダ１７を駆動して５０Ω着脱接栓１４ａを対応するパレット側 着脱接栓６の５０Ω着脱接栓６ａに挿入して取り付ける（ＳＴ１３）。この時、 カウンター３０が計数し、１万回を越えれば、寿命表示灯３１ｂが黄色に点灯す る（ＳＴ１４）。また、５０Ω着脱接栓不要スイッチ２９ｅがオンしていれば（ ＳＴ１２−Ｎｏ）、後述するＳＴ１６の動作に移行する。

【００３１】 次に、接栓抜差センサ１８により５０Ω着脱接栓１４ａの挿入が確認され（Ｓ Ｔ１５）、７５Ω着脱接栓１４ｂの挿入が確認されると（ＳＴ１６）、着脱接栓 接続完了およびパレット番号を示す信号を検査装置３４に送信する（ＳＴ１７） 。検査装置３４では、制御盤２７より送信信号を受けてパレット番号を受信し（ ＳＴ１８）、着脱接栓接続完了を受信すると（ＳＴ１９）、制御盤２７に対して 応答の受信出力を送信する（ＳＴ２０）。制御盤２７では、検査装置３４より受 信出力を受けて確認すると（ＳＴ２１−Ｙｅｓ）、着脱接栓接続完了の送信をク リアしてその旨を検査装置３４に出力する（ＳＴ２２）。制御盤２７はこの送信 クリアを確認すると（ＳＴ２３−Ｙｅｓ）、受信出力をクリアして（ＳＴ２４） 所望の周波数特性等の各種特性検査の測定を行う（ＳＴ２５）。

【００３２】 そして、検査装置３４により検査が終了すると、測定終了を示す信号が制御盤 ２７に送信され（ＳＴ２６）、制御盤２７はこの測定終了の信号を受けると（Ｓ Ｔ２７−Ｙｅｓ）、検査装置３４に対して応答の受信出力を送信する（ＳＴ２８ ）。検査装置３４では、制御盤２７より受信出力を受けて確認すると（ＳＴ２９ −Ｙｅｓ）、測定終了の送信をクリアしてその旨を制御盤２７に出力する（ＳＴ ３０）。制御盤２７はこの送信クリアを確認すると（ＳＴ３１−Ｙｅｓ）、受信 出力をクリアして（ＳＴ３２）タイマー３２が２秒経過した後に、エアシリンダ １７を駆動して検査側着脱接栓１４（７５Ω着脱接栓１４ｂおよび５０Ω着脱接 栓１４ａ）を抜き取る（ＳＴ３３）。この時、接栓抜差センサ１８によって検査 側着脱接栓１４がパレット側着脱接栓６から完全に抜き取られたか否か検出され る。

【００３３】 そして、接栓抜差センサ１８により接栓６，１４の抜き取りが確認されると（ ＳＴ３４−Ｙｅｓ）、タイマー３２が５秒経過した後に、パレット３のリクエス トを示す信号を送信し（ＳＴ３５）、パレット搬入センサ２６により次のパレッ ト３の搬入が確認されると（ＳＴ３６−Ｙｅｓ）、ＳＴ９の動作に移行する。ま た、次のパレット３の搬入が確認されなければ（ＳＴ３６−Ｎｏ）、タイマー３ ２が４２０秒経過した後に、リクエストを停止して動作を終了する。

【００３４】 従って、上述した実施例では、検査側着脱接栓１４の固設された可動ブロック が、エアシリンダ１７の駆動により２本のガイドロッドに沿って移動し、パレッ ト３に対する検査側着脱接栓１４の全体の位置合わせを一次ガイドピン２１で行 った後、パレット側着脱接栓６に対する検査側着脱接栓１４の位置合わせを二次 ガイドピン２４で行っており、２組のガイドピン２１，２４により２段階で位置 合わせして接栓６，１４の着脱を行う構成なので、製品の流れを中断させずに接 栓の着脱を自動的に制御して電子機器４の検査を行うことができる。また、回転 を防止して可動ブロック２０をパレット３の載置面３ｂに対して平行に移動制御 でき、着脱時における接栓の位置ずれ誤差を低減して位置精度を向上させること ができる。

【００３５】 さらに、検査側着脱接栓１４の移動の制御をエアシリンダ１７で行っており、 予め設定された規定荷重以上の力が接栓６，１４に加わらない構成なので、接栓 ６，１４間に負荷が生じた場合でも、検査側着脱接栓１４はエアシリンダ１７に より規定荷重が加えられた時点で停止し、従来のように斜め抜き差しにより接栓 を破壊することなく、電気性能寿命の向上を図ることができる。

【００３６】 ところで、上述した実施例では、２組のガイド穴１１，９をパレット側着脱接 栓６側に設け、２組のガイドピン２１，２４を検査側着脱接栓１４側に設けた構 成について説明したが、逆に設ける構成としてもよい。

【００３７】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案の接栓の自動着脱装置によれば、製品の流れを中 断させずに接栓の着脱を自動的に行うことができる。また、２組のガイドピンに より２段階で位置合わせして接栓の着脱を行う構成なので、着脱時における位置 ずれ誤差を低減して位置精度を向上させることができる。さらに、接栓の着脱を エアシリンダで行い、接栓に対して規定荷重以上の力が加わらない構成なので、 従来のように斜め抜き差しを起こして接栓を破壊することなく、電気性能寿命を 高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による接栓の自動着脱装置の一実施例を
示す斜視図

【図２】同装置の接栓着脱機構を示す断面図

【図３】同装置の電気的構成の概略を示すブロック図

【図４】同装置における接栓の自動着脱動作を説明する
ためのフローチャート図

【図５】図４に続く接栓の自動着脱動作を説明するため
のフローチャート図

【図６】図５に続く接栓の自動着脱動作を説明するため
のフローチャート図

【図７】従来の接栓の着脱構成を示す図

【符号の説明】

３…パレット、４…電子機器、５…配線パターン（回路
パターン）、６…パレット側着脱接栓、７，８…接続
部、９…二次ガイド穴、１０…固定ブロック、１１…一
次ガイド穴、１４…移動側着脱接栓（検査側着脱接
栓）、１５…接栓着脱機構、１６…本体、１７…エアシ
リンダ、１８…接栓抜差センサ、２０…可動ブロック、
２１…一次ガイドピン、２４…二次ガイドピン、２６…
パレット搬入センサ、Ｐ…停止位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め配線パターン（５）の一端に電気的
   に接続された電子機器（４）を載置した状態でベルトコ
   ンベアにより順次搬送されるパレット（３）と、該パレ
   ットの停止位置（Ｐ）に対する搬入を検出するパレット
   搬入センサ（２６）と、前記パレットに固設され、両側
   に一次ガイド穴（１１）が形成された固定ブロック（１
   ０）と、前記配線パターンの他端に電気的に接続された
   状態で前記固定ブロックに固設され、接続部（７，８）
   の両側に二次ガイド穴（９）が形成されたパレット側着
   脱接栓（６）と、前記パレットの停止位置で前記一次ガ
   イド穴と対応する位置に該一次ガイド穴に挿入する一次
   ガイドピン（２１）が設けられた可動ブロック（２０）
   と、該可動ブロックに固設され、前記パレットの停止位
   置で前記二次ガイド穴と対応する位置に該二次ガイド穴
   に挿入する二次ガイドピン（２４）が設けられた移動側
   着脱接栓（１４）と、両側にガイドロッド（１９）を介
   して前記可動ブロックが接続された本体（１６）に設け
   られ、前記パレット搬入センサの検出に基づいて前記可
   動ブロックを前記ガイドロッドに沿って移動制御するエ
   アシリンダ（１７）と、該エアシリンダの移動量に基づ
   いて前記パレット側着脱接栓に対する前記移動側接栓の
   抜差状態を検出する接栓抜差センサ（１８）とを備えた
   ことを特徴とする接栓の自動着脱装置。