JPH06142798A - プレスのワークハンドリング方法 - Google Patents
プレスのワークハンドリング方法Info
- Publication number
- JPH06142798A JPH06142798A JP16428292A JP16428292A JPH06142798A JP H06142798 A JPH06142798 A JP H06142798A JP 16428292 A JP16428292 A JP 16428292A JP 16428292 A JP16428292 A JP 16428292A JP H06142798 A JPH06142798 A JP H06142798A
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- press
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 第１のプレス１と第２のプレス２の間に回転
し得る手首部３２を先端に設けたアーム３１を有するハ
ンドリングロボット３を設置し、第１のプレス１の工程
終了時にワークＷを上型１１に設けた吸着装置１３に吸
着させる。この状態で手首部３２に設けた把持装置３３
によりワークＷを把持し、アーム３１を第１のプレス１
の外に移動させて、手首部３２と共にワークＷを上下反
転させ、アーム３１を移動させて第２のプレス２の下型
２２にワークＷを装着する。 【効果】 ワークの反転を伴うプレス間のワークのハン
ドリング作業を１台のハンドリングロボットで行うこと
ができ、構成が簡単で故障の発生する確率が少なく、か
つ設備費が安価となる。
し得る手首部３２を先端に設けたアーム３１を有するハ
ンドリングロボット３を設置し、第１のプレス１の工程
終了時にワークＷを上型１１に設けた吸着装置１３に吸
着させる。この状態で手首部３２に設けた把持装置３３
によりワークＷを把持し、アーム３１を第１のプレス１
の外に移動させて、手首部３２と共にワークＷを上下反
転させ、アーム３１を移動させて第２のプレス２の下型
２２にワークＷを装着する。 【効果】 ワークの反転を伴うプレス間のワークのハン
ドリング作業を１台のハンドリングロボットで行うこと
ができ、構成が簡単で故障の発生する確率が少なく、か
つ設備費が安価となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２台のプレス間のワー
クハンドリング方法に関し、特にロボットによるハンド
リング方法に関する。
クハンドリング方法に関し、特にロボットによるハンド
リング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークをプレスにより１工程目の
加工をした後、上下を反転して２工程目のプレスの下型
に装着する必要がある場合、まず、１工程目の加工後プ
レスの下型の上に置かれたワークの上面を吸盤等に吸着
させて１台目のハンドリングロボットによって取り出
す。取り出したワークは２台目のハンドリングロボット
によってワークの下面を下から吸盤等により吸着させて
把持するとともに、１台目のハンドリングロボットの吸
盤を開放し、２台目のハンドリングロボットにより上下
を反転させて、２工程目のプレスの下型に装着してい
る。
加工をした後、上下を反転して２工程目のプレスの下型
に装着する必要がある場合、まず、１工程目の加工後プ
レスの下型の上に置かれたワークの上面を吸盤等に吸着
させて１台目のハンドリングロボットによって取り出
す。取り出したワークは２台目のハンドリングロボット
によってワークの下面を下から吸盤等により吸着させて
把持するとともに、１台目のハンドリングロボットの吸
盤を開放し、２台目のハンドリングロボットにより上下
を反転させて、２工程目のプレスの下型に装着してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記方法で
は二つの工程のプレスの間に２台のハンドリングロボッ
トを使用するため、設備費が高価となる欠点があった。
本発明は、ワークの反転を伴う２工程間のプレスのワー
クハンドリングを１台のハンドリングロボットによって
行い、設備費を低減させることを目的とするものであ
る。
は二つの工程のプレスの間に２台のハンドリングロボッ
トを使用するため、設備費が高価となる欠点があった。
本発明は、ワークの反転を伴う２工程間のプレスのワー
クハンドリングを１台のハンドリングロボットによって
行い、設備費を低減させることを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１のプレス
の工程が終了したワークを第２のプレスの下型に上下反
転させて装着するワークハンドリング方法において、前
記第１のプレスと前記第２のプレスの間に回転し得る手
首部を先端に設けたアームを有するハンドリングロボッ
トを設置し、前記第１のプレスの工程終了時にワークを
前記第１のプレスの上型に設けた吸着装置に吸着させ、
前記上型を上昇させて前記手首部に設けた把持装置によ
り前記ワークを下方から把持し、前記ワークを前記上型
から外して前記アームを前記第１のプレスの外に移動さ
せ、前記アームを前記第１のプレスの外に移動させて前
記手首部と共に前記ワークを上下反転させ、前記アーム
を移動させて前記第２のプレスの下型に前記ワークを装
着する方法である。
の工程が終了したワークを第２のプレスの下型に上下反
転させて装着するワークハンドリング方法において、前
記第１のプレスと前記第２のプレスの間に回転し得る手
首部を先端に設けたアームを有するハンドリングロボッ
トを設置し、前記第１のプレスの工程終了時にワークを
前記第１のプレスの上型に設けた吸着装置に吸着させ、
前記上型を上昇させて前記手首部に設けた把持装置によ
り前記ワークを下方から把持し、前記ワークを前記上型
から外して前記アームを前記第１のプレスの外に移動さ
せ、前記アームを前記第１のプレスの外に移動させて前
記手首部と共に前記ワークを上下反転させ、前記アーム
を移動させて前記第２のプレスの下型に前記ワークを装
着する方法である。
【０００５】
【作用】第１のプレス１の上型には、ワークの一部を吸
着して保持する吸着装置を設けて、第１工程が完了した
時にワークを上型に吸着させる。この状態のワークを１
台のハンドリングロボットによって把持し、手首部の回
転によってワークを反転させ、第２のプレスに移動する
ので、２台のハンドリングロボットを使用することな
く、第２のプレスの下型にワークを装着することができ
る。
着して保持する吸着装置を設けて、第１工程が完了した
時にワークを上型に吸着させる。この状態のワークを１
台のハンドリングロボットによって把持し、手首部の回
転によってワークを反転させ、第２のプレスに移動する
ので、２台のハンドリングロボットを使用することな
く、第２のプレスの下型にワークを装着することができ
る。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１および図２は本発明の実施例を示す側面図で、第１
工程の加工を行う第１のプレス１と第２工程の加工を行
う第２のプレス２の間に、ハンドリングロボット３が設
けられている。ハンドリングロボット３のアーム３１の
先端には１８０度以上回転し得る手首部３２を設け、手
首部３２には、複数個の吸着パッドなどによりワークＷ
を保持し得る把持装置３３を設けてある。第１のプレス
１の上型１１には、図３に示すように、ポンチ１２の根
本部分にワークＷの一部を吸着して保持する吸着装置１
３を設け、図示しない真空装置により吸着力を発生させ
るようにしてある。第１のプレス１の下型１４にはダイ
ス１５を設け、平板状の材料をポンチ１２によりダイス
１５に押し付けて、椀状の部品を成形するようにしてあ
る。第２のプレス２の上型２１と下型２２には第１工程
の加工が終わったワークＷを位置決めして第２工程の加
工をするダイスとポンチが設けられている。ここで、第
１のプレス１から第２のプレス２にワークを移動するハ
ンドリング動作を説明する。上型１１を下降させてポン
チ１２とダイス１５によってワークの成形を完了した
後、吸着装置１３によりワークＷを上型１１に吸着さ
せ、そのまま上型１１を上昇させる。この状態で、図１
に示すように、ハンドリングロボット３のアーム３１を
移動させ、手首部３２を回転して把持装置３３を上向き
にし、上型１１に吸着されているワークＷを下方から把
持するとともに、吸着装置１３の吸着力を弱める。次に
ハンドリングロボット３のアーム３を移動して把持装置
３３を下降させると共に第１のプレス１の外に移動し、
手首部３２を回転して把持装置３２と共にワークＷを上
下反転させる。このようにしてワークＷが反転した状態
で、図２に示すように、第２のプレス２の下型２２の上
に把持装置３３移動し、下型２２の上で把持装置３３を
下降させて、ワークＷを下型２２に装着する。ワークの
装着が終わったら、把持装置３３の把持力を弱めてワー
クＷを開放し、アーム３を移動して把持装置３３を第２
のプレス２の外に移動する。なお、プレス成形の際、ワ
ークＷが上型１１またはポンチ１２に密着する場合はポ
ンチ１２の周囲に図示しないストリッパ装置を設け、吸
着装置１３をストッリッパ装置の下面に設けるようにし
てもよい。また、ワークが鉄製である場合は、吸着装置
および把持装置を電磁石で吸着力または把持力を発生さ
せる構成にしてもよい。
図１および図２は本発明の実施例を示す側面図で、第１
工程の加工を行う第１のプレス１と第２工程の加工を行
う第２のプレス２の間に、ハンドリングロボット３が設
けられている。ハンドリングロボット３のアーム３１の
先端には１８０度以上回転し得る手首部３２を設け、手
首部３２には、複数個の吸着パッドなどによりワークＷ
を保持し得る把持装置３３を設けてある。第１のプレス
１の上型１１には、図３に示すように、ポンチ１２の根
本部分にワークＷの一部を吸着して保持する吸着装置１
３を設け、図示しない真空装置により吸着力を発生させ
るようにしてある。第１のプレス１の下型１４にはダイ
ス１５を設け、平板状の材料をポンチ１２によりダイス
１５に押し付けて、椀状の部品を成形するようにしてあ
る。第２のプレス２の上型２１と下型２２には第１工程
の加工が終わったワークＷを位置決めして第２工程の加
工をするダイスとポンチが設けられている。ここで、第
１のプレス１から第２のプレス２にワークを移動するハ
ンドリング動作を説明する。上型１１を下降させてポン
チ１２とダイス１５によってワークの成形を完了した
後、吸着装置１３によりワークＷを上型１１に吸着さ
せ、そのまま上型１１を上昇させる。この状態で、図１
に示すように、ハンドリングロボット３のアーム３１を
移動させ、手首部３２を回転して把持装置３３を上向き
にし、上型１１に吸着されているワークＷを下方から把
持するとともに、吸着装置１３の吸着力を弱める。次に
ハンドリングロボット３のアーム３を移動して把持装置
３３を下降させると共に第１のプレス１の外に移動し、
手首部３２を回転して把持装置３２と共にワークＷを上
下反転させる。このようにしてワークＷが反転した状態
で、図２に示すように、第２のプレス２の下型２２の上
に把持装置３３移動し、下型２２の上で把持装置３３を
下降させて、ワークＷを下型２２に装着する。ワークの
装着が終わったら、把持装置３３の把持力を弱めてワー
クＷを開放し、アーム３を移動して把持装置３３を第２
のプレス２の外に移動する。なお、プレス成形の際、ワ
ークＷが上型１１またはポンチ１２に密着する場合はポ
ンチ１２の周囲に図示しないストリッパ装置を設け、吸
着装置１３をストッリッパ装置の下面に設けるようにし
てもよい。また、ワークが鉄製である場合は、吸着装置
および把持装置を電磁石で吸着力または把持力を発生さ
せる構成にしてもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ワ
ークの反転を伴うプレス間のワークのハンドリング作業
を１台のハンドリングロボットで行うことができ、構成
が簡単で故障の発生する確率が少なく、かつ設備費が安
価となる効果がある。
ークの反転を伴うプレス間のワークのハンドリング作業
を１台のハンドリングロボットで行うことができ、構成
が簡単で故障の発生する確率が少なく、かつ設備費が安
価となる効果がある。
【図１】本発明の実施例の動作中の状態を示す側面図で
ある。
ある。
【図２】本発明の実施例の他の動作中の状態を示す側面
図である。
図である。
【図３】本発明の実施例の第１のプレスの上型および下
型を示す側面図である。
型を示す側面図である。
１ 第１のプレス １１ 上型 １２ ポンチ １３ 吸着装置 １４ 下型 １５ ダイス ２ 第２のプレス ２１ 上型 ２２ 下型 ３ ハンドリングロボット ３１ アーム ３２ 手首部 ３３ 把持装置
Claims (1)
- 【請求項１】 第１のプレスの工程が終了したワークを
第２のプレスの下型に上下反転させて装着するワークハ
ンドリング方法において、前記第１のプレスと前記第２
のプレスの間に回転し得る手首部を先端に設けたアーム
を有するハンドリングロボットを設置し、前記第１のプ
レスの工程終了時にワークを前記第１のプレスの上型に
設けた吸着装置に吸着させ、前記上型を上昇させて前記
手首部に設けた把持装置により前記ワークを下方から把
持し、前記ワークを前記上型から外して前記アームを前
記第１のプレスの外に移動させ、前記手首部と共に前記
ワークを上下反転させ、前記アームを移動させて前記第
２のプレスの下型に前記ワークを装着することを特徴と
するプレスのワークハンドリング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16428292A JP3266894B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | プレスのワークハンドリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16428292A JP3266894B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | プレスのワークハンドリング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142798A true JPH06142798A (ja) | 1994-05-24 |
| JP3266894B2 JP3266894B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=15790138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16428292A Expired - Fee Related JP3266894B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | プレスのワークハンドリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3266894B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284612A (ja) * | 2008-07-28 | 2008-11-27 | Honda Motor Co Ltd | 成形品の取出し方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102485826B1 (ko) * | 2016-12-22 | 2023-01-09 | 주식회사 성우하이텍 | 복합소재 성형장치 |
-
1992
- 1992-05-29 JP JP16428292A patent/JP3266894B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284612A (ja) * | 2008-07-28 | 2008-11-27 | Honda Motor Co Ltd | 成形品の取出し方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3266894B2 (ja) | 2002-03-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100111 Year of fee payment: 8 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |