JPH06105979A - ミシンのワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、縫目形成予定線が全く異なるワ
ークを確実に縫合することができる汎用性に優れたミシ
ンのワーク搬送装置の提供を目的とする。 【構成】 この発明は、下側ワークを保持する下側ワー
ク保持機構ＤＣ３と、上側ワークを保持する上側ワーク
保持機構ＵＣ３と、下側ワーク保持機構をＸ方向及びＹ
方向へ平行移動させる下側ＸＹ移動機構ＤＣ２と、上側
ワーク保持機構をＸ方向及びＹ方向へ平行移動させる上
側ＸＹ移動機構ＵＣ２と、下側ワーク保持機構を回動さ
せる下側回動機構ＤＣ１と、上側ワーク保持機構を回動
させる上側回動機構ＵＣ１と、を備えると共に、前記各
機構を制御する制御手段とを備えてなり、各ワーク毎に
設定された縫目形成パターンデータに基づき一針毎に各
ＸＹ移動機構を互いに同期して独立に駆動させると共
に、縫い針に形成された上糸挿通孔との対向位置におけ
る回転釜のモーメント発生方向と縫い目形成方向とが合
致するよう前記回動機構を駆動させるようにしたもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、上下２枚のワークを
それぞれ独立に移動させることにより、各々のワークに
設定した異なる形状の縫い目形成予定線を互いに縫い合
わせ得るようにしたミシンのワーク搬送装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】ミシンによって異なる形状の縫い目形成
予定線を有する２枚のワークを縫合するためには、各々
の縫い目形成予定線を縫い針の昇降経路において強制的
に合致させなければならないため、この布送り作業を作
業者の手作業によって行うには、作業者にかなりの熟練
を要求される。このため、ミシンテーブルに重ねて載置
された各布の端部をそれぞれセンサによって検出し、そ
のセンサからの出力によって各布に接触させたローラを
独立に回動させることにより、送り歯等による布送り方
向と直交する方向へ布を移動させて各々の縫目形成予定
線を強制的に針落ち点へ移動させるようにしたものも提
案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の装置にあっては、適用し得るワークの素
材、及び縫目形成予定線の形状に制約があり、汎用性に
乏しいという問題があった。すなわち、上記従来の装置
にあっては、縫製すべきワークが薄布等のような比較的
撓ませ易い素材からなると共に、各布の縫い目形成予定
線の形状に余り差異がなく、それぞれが緩やかな湾曲形
状をなすものである場合にのみ適用可能であった。従っ
て、例えば革靴の縫製等のように、ワークがある程度の
厚さと固さを有すると共に、各縫目形成予定線が大幅に
異なる形状をなす場合には、上記のような従来の装置を
適用することは殆ど不可能であり、このような縫製作業
は現在でもなお手作業によって行われているのが実状で
ある。

【０００４】この発明は上記従来の問題点に着目してな
されたものであり、様々な素材及び縫目形成予定線を有
するワークを確実に縫合することができる汎用性に優れ
たミシンのワーク搬送装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、縫合すべき
上下２枚のワークのうち下側ワークを保持する下側ワー
ク保持機構と、上側ワークを保持する上側ワーク保持機
構と、下側ワーク保持機構をＸ方向及びＹ方向へ平行移
動させる下側ＸＹ移動機構と、前記上側ワーク保持機構
をＸ方向及びＹ方向へ平行移動させる上側ＸＹ移動機構
と、前記下側ワーク保持機構を回動させる下側回動機構
と、前記上側ワーク保持機構を回動させる上側回動機構
と、を備えると共に、前記各機構を制御する制御手段と
を備えてなり、各ワーク毎に設定された縫目形成パター
ンデータに基づき一針毎に前記各ＸＹ移動機構を互いに
同期して独立に駆動させると共に、縫い針に形成された
上糸挿通孔との対向位置における回転釜のモーメント発
生方向と縫い目形成方向とが合致するよう前記回動用モ
ータを駆動させるようにしたものである。

【０００６】

【作用】この発明においては、ＸＹ移動機構及び回動機
構が、それぞれ上下に配置されており、それら機構によ
って上側ワーク保持機構と下側ワーク保持機構とがそれ
ぞれ独立に平行移動及び回動を行う。そして、各ワーク
は、いずれもその縫い目形成方向が上糸挿通孔との対向
位置における回転釜のモーメント発生方向と同一となる
ように設定される。このため、上側ワークと下側ワーク
とがいかに異なる形状をなしていたとしても両ワークを
確実に縫合することができ、しかもその縫い目は全てパ
ーフェクトステッチとなる。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づき説
明する。なお、ここでは、図１７に示すような革靴ＳＨ
において、その甲部を構成するいわゆるモカパーツ（上
側ワーク）Ｗ２と、側面部分を構成するいわゆる爪革パ
ーツ（下側ワーク）Ｗ１とを縫合するものを一例として
説明する。なお、図１８（ａ），（ｂ）に各ワークの縫
合前の形状を示す。

【０００８】また、図１及び図２において、Ｍはポスト
型ミシン、Ｍ１はこのポスト型ミシンのアーム部、Ｍ２
はミシンベッドであり、このミシンベッドＭ２の上面に
は、立体形状をなすワークの縫製においてそのワークを
支持するポストＭ３が立設されており、このポストＭ３
内には、縫い針Ｎとの協働によって縫い目を形成する不
図示の回転釜及び回転釜に回転力を伝達する回転伝達機
構等が収納されている。

【０００９】また、１はコ字状をなす取付台である。こ
の取付台１はその底面部１ａが前記ポストＭ３を囲繞す
るようミシンベッドＭｂに固定される一方、上面部１ｂ
が縫い針の上死点より上方に位置している。この取付台
１の底面部１ａには下側ワーク移動手段ＤＣが取り付け
られ、上面部１ｂには上側ワーク移動手段ＵＣが設けら
れている。そして、これら搬送手段は次のように構成さ
れている。

【００１０】まず、下側ワーク移動手段ＤＣを説明す
る。図１及び図２において、２は前記取付台１の底面部
１ｂ上に固定した回動軸受けであり、縫い針Ｎの昇降経
路Ｌを中心とする円環形状をなしている。３はこの回動
軸受け２の外周面に不図示のベアリングを介して取り付
けられた回動プーリであり、前記ポストＭ３を囲繞する
よう設けられ、縫い針の昇降経路Ｌを中心として回動可
能となっている。

【００１１】４は前記回動プーリ３の上面に固定した中
空円筒状の筒状体、５はこの筒状体４の上面に固定した
回動台であり、これら部材はいずれも前記ポストＭ３を
囲繞するよう形成されており、前記回動プーリ３と共に
縫い針の昇降経路を中心として回動し得るようになって
いる。また、回動台５は矩形枠状をなし、その一対の側
辺部には、レール部５ａ，５ｂが突設されている。この
回動台５の上面は、縫い針Ｎの昇降経路と直交する平面
となっており、この平面において、前記ガイド部５ａ，
５ｂの延出する方向をＸ方向、これと直交する方向をＹ
方向としており、両方向に従ってＸ座標及びＹ座標が設
定されている。

【００１２】そして、７は前記取付台１上に固定した回
動用モータで、その回動シャフトには、タイミングプー
リ８が設けられている。このプーリ８と前記筒状体４と
の間には、タイミングベルト９が掛け渡されており、回
動用モータ７を駆動させ、プーリ８を回動させることに
より、筒状体４が回転し、これと共に回動台５が回動す
るようになっている。なお、上記２〜９によって回動機
構ＤＣ１が構成されている。

【００１３】また、１０は前記回動台５上に設けたＸ移
動台で、前記ポストＭ３を囲繞するような矩形枠状をな
している。このＸ移動台１０は前記回動台５のレール部
５ａ，５ｂに設けた直動型ベアリング６ａ，６ｂを介し
て回動台５に取り付けられており、Ｘ方向へ移動可能と
なっている。また、このＸ移動台１０の一対の側辺部に
は、Ｙ方向へ延出するレール部１０ａ，１０ｂが突設さ
れている。

【００１４】１１はＸ移動台５上に設けた矩形枠状のＹ
移動台である。このＹ移動台１１は、前記Ｘ移動台１０
のレール部１０ａ，１０ｂに直動型ベアリング（図示せ
ず）を介して設けられ、Ｙ方向へ移動可能となってい
る。

【００１５】また、１３は前記回動台５に固定されたＸ
モータである。このＸモータ１３の回動シャフトには、
タイミングプーリ１４が固定されており、このタイミン
グプーリ１４と図外のタイミングプーリとの間には、Ｘ
方向に沿ってタイミンクベルト１５が掛け渡されてい
る。そして、このタイミングベルト１５には、前記Ｘ移
動台１０が固定されており、Ｘモータ１３の駆動によっ
てタイミングベルト１５をＸ方向に沿って移動させるこ
とにより、Ｘ移動台１０をＸ方向へと移動させ得るよう
になっている。

【００１６】１６は前記Ｘ移動台１０に固定されたＹモ
ータである。このＹモータ１６の回動シャフトには、タ
イミングプーリ１７が固定され、このタイミングプーリ
１７と図外のタイミングプーリとの間には、Ｙ方向に沿
ってタイミングベルト１８が掛け渡され、このタイミン
グベルト１８に前記Ｙ移動台１１が固定されている。従
って、Ｙモータ１６を駆動し、タイミングベルト１８を
Ｙ方向へと移動させることにより、Ｙ移動台１１はＹ方
向へと移動する。

【００１７】なお、上記１０〜１８によって下側ＸＹ移
動機構ＤＣ２が構成されている。

【００１８】また、図３ないし図９は前記Ｘ移動台１１
に設けた下側ワーク保持機構ＤＣ３を示す図である。図
３及び図４において、２０は前記Ｘ移動台１１の上面に
固定した箱状のクランプ台であり、その上面部には開口
部２０ａが形成されている。また、２１は前記クランプ
台２０の上面に前記開口部２０ａを一部覆うよう固定し
たクランプ受け板（支持体）である。このクランプ受け
板２１にはＶ字状の凹部２１ａが形成されており、この
凹部２１と前記開口部２０ａとの間に縫い針を貫通させ
るための開口Ｏが形成されるようになっている。そし
て、前述の下側ワークＷ１はこのクランプ受け板２１上
に載置され、その縫い目形成予定箇所Ｗ１ａ（図１７
（ａ）参照）の近傍を支持するようになっている。

【００１９】また、３０，４０ａ，４０ｂ，４０ｃ及び
５０は、前記クランプ受板２１上の凹部２１ａに沿って
５箇所に配置されたクランプばねである。これらのクラ
ンプばねは、それぞれクランプ台２０に保持された後述
のクランプ駆動機構によってクランプ受板２１の上面に
対して昇降可能に設けられており、その昇降によってク
ランプ受板２１に載置された下側ワークＷ１の針落ち位
置近傍を挟持・解放するようになっている。

【００２０】ここで、上記各クランプばねに対して設け
られた各クランプ駆動機構を説明する。図５ないし図７
は、上記クランプばね３０に対して設けられたクランプ
駆動機構３１を示す図であり、図５は図３におけるＹａ
−Ｙｂ線断面図である。図５において、３２はクランプ
台２０の側面部に固定したエアーシリンダであり、その
シリンダロッド３２ａにはラック３２ｂが固定され、こ
のラック３２ｂがシリンダロッド３２ａと共に直線往復
動するようになっている。３３は前記クランプ台２０に
固定した固定枠３４にベアリング３４ａを介して回動自
在に取り付けた垂直な回動軸で、この回動軸３３には前
記ラック３２ｂに噛合するピニオン３５が固定されてい
る。

【００２１】３６は前記回動軸３３の上端部に回動方向
及び軸線方向へ移動可能に挿通された円筒状のカムで、
その周面には図６に示すように上端部から下端部にかけ
て湾曲するカム溝３６ａが形成されている。また、カム
３６の周面には板状の回転ストッパ３６ｂが固定され、
これをクランプ台２０に軸着された係止ローラ３７に当
接させることによってカム３６の回転を所定位置で係止
し得るようになっている。

【００２２】３８は前記回動軸３３に固定された回動腕
である。この回動腕３８の上端部には、カムフォロワ３
８ａが軸着されており、これが前記カム３６のカム溝３
６ａに挿通されている。なお、前記クランプばね３０は
前記カム３６の上面に固定されている。

【００２３】このように構成されたクランプ駆動機構に
おいて、エアーシリンダ３２が不作動となっている初期
状態では、クランプばね３０は図７の一点鎖線に示す初
期位置にある。ここで、シリンダロッド３２ａがラック
３２ｂと共に図５において右方へと突出すると、ピニオ
ン３５が時計方向へと回転し、これに固定された回動腕
３８も回動軸３３を中心に回動する。この際、カム３６
は回動腕３８と共に回転移動するカムフォロワ３８ａに
よって押圧され、回動軸３６を中心に時計方向へと回転
し、回転ストッパ３６ｂが係止ローラ３７に当接する。
これによりカム３６に設けられたクランプばね３０は図
７の一点鎖線に示す初期位置から同図の実線にて示すク
ランプ位置へと回動する。

【００２４】なお、カムフォロワ３８ａはこの時点では
カム溝３６ａの下端部３６ａ１に位置している。そし
て、この状態からさらにピニオン３５が回転すると、カ
ムフォロワ３８ａはカム溝３６ａの内面を押圧してカム
３６を下方へと移動させ、最終的にカム溝３６ａの上端
部３６ａ２に接合する。これによりカム３６の上面に固
定されたクランプばね３０はカム３６と共に下降し、ク
ランプ受板２１上に載置された下側ワークＷ１を挟持・
固定する。

【００２５】次に、図８及び図９に基づき前記クランプ
ばね４０ａ，４０ｂ，４０ｃの各々に設けられたクラン
プ駆動機構を説明する。なお、各クランプばね４０ａ，
４０ｂ，４０ｃには同一のクランプ駆動機構４１が設け
られている。図において、４２は前記クランプ保持台２
０に固定した取付台で、この取付台４２にはエアーシリ
ンダ４３が固定されている。また、このエアーシリンダ
４３のシリンダロッド４３ａにはラック４３ｂが固定さ
れており、このラック４３ｂには前記取付台４２に軸４
４ａによって回動自在に支持されたピニオン４４が噛合
している。

【００２６】４５は前記ピニオン４４に固定した移動ア
ームであり、この移動アーム４５の上端部には、軸４７
を介して首振り駒４８が回動可能に支持されている。ま
た、この首振り駒４８には下方へ突出する突出部４８ａ
が形成されており、この突出部４８ａが前記取付台４２
に突設した押えピン４９ａと退避ピン４８ｂとの間に位
置している。なお、前記クランプばねは、前記首振り駒
４８の上面に固定されるようになっている。

【００２７】このように構成されたクランプ駆動機構に
おいて、エアーシリンダ４３が不作動となってシリンダ
ロッド４３ａが没入状態にある時、クランプばね（例え
ば４０ｂ）は、クランプ板上に載置された布から上方へ
離間した状態にある。ここで、エアーシリンダ４３を作
動させ、シリンダロッド４３ａと共にラック４３ｂを突
出させると、ピニオン４４が軸４４ａを中心に図８にお
いて時計方向へと回転し、移動アーム４５が同方向へ回
転移動する。これにより首振り駒４８は移動アーム４５
に引かれて移動すると共に、その突出部４５ａが押えピ
ン４９ａに当接するため、軸４７を中心に時計方向へと
回転する。この首振り駒４８の回転によってクランプば
ね４０ｂの先端部は下方へと移動し、クランプ受板２１
に載置された下側ワークＷ１を押圧・挟持する。

【００２８】なお、以上のクランプ駆動機構は各クラン
プばね４０ａ，４０ｂ，４０ｃに設けられている。

【００２９】次に、クランプばね５０のクランプ駆動機
構５１を図４に基づき説明する。図において、５２は前
記クランプばね５０を上面に固定してなる昇降台であ
る。この昇降台５２には下方に突出する角柱部５２ａが
形成されており、この角柱部５２ａがクランプ台２１に
固定した固定台５３の角孔５３ａに昇降可能に挿通され
ている。また、５４は前記クランプ台２０に固定したエ
アーシリンダであり、そのシリンダロッド５４ａには前
記昇降台５２の角柱部５２ａがねじ５５によって固定さ
れている。

【００３０】従って、エアーシリンダ５４の作動、不作
動によってシリンダロッド５４ａが昇降することによ
り、昇降台５２と共にクランプばね５０が上下に移動
し、下降時には、クランプ受台２１上に載置されたワー
クを挟持・固定し、上昇時には解放するようになってい
る。

【００３１】次に、上側ワーク移動手段ＵＣを説明す
る。この上側ワーク移動手段ＵＣは、上側回動機構ＵＣ
１と、上側ＸＹ移動機構ＵＣ２と、上側ワーク保持機構
ＵＣ３とよりなる。このうち、上側回動機構ＵＣ１及び
ＸＹ移動機構ＵＣ２は図１，図１０及び図１１に示すよ
うに構成されている。図において、６１は前記取付台１
の上面部１ｂに支持柱６２を介して固定した上ベースで
ある。この上ベース６１には針棒を囲繞する環状部６１
ａが形成され、この環状部６１には、円環状のベアリン
グ６３を介してタイミング大プーリ６４が回動可能に取
り付けられている。

【００３２】９０は前記上ベース６１の下面に固定した
回動用モータであり、その回動シャフトにはタイミング
プーリ６５が固定され、さらにこのタイミングプーリ６
５と前記タイミング大プーリ６４との間にはタイミング
ベルト６６が掛け渡されている。

【００３３】従って、回動用モータ９０を駆動し、タイ
ミングプーリ６５を回転させることにより、タイミング
ベルト６６を介してタイミング大プーリ６４が回転する
ようになっており、以上、６１〜６６により回動手段Ｕ
Ｃ１が構成されている。また、図中、Ｐ１は前記タイミ
ング大プーリ６４の回動中心を示しており、この回動中
心Ｐ１は針棒ＮＲに固定した縫い針Ｎの昇降経路Ｌより
Ａ方向にずれた位置に構成されている。なお、ここに示
すＡ方向及びＢ方向は、ミシンアームＭ１を基準に設定
した水平面上の直交する二方向を表している。

【００３４】また、６７は前記タイミング大プーリ６４
に固定された回動レール台であり、この回動レール台６
７にはＸ方向へ延出する２本のレール６７ａ，６７ｂが
並設されている。６８はこのレール６７ａ，６７ｂに移
動可能に嵌合するＸ移動台で、その一側部には、ボール
ナット６８ａが固定されており、このボールナット６８
ａには、Ｘ方向に沿って配設されたボールねじ６９が螺
合している。このボールねじ６９は前記回動レール台６
６に固定した軸受７０によって回動自在に支持されてお
り、その一端部にはタイミングプーリ７１が固定されて
いる。７２は前記回動レール台６６に固定したＸモータ
で、その回動シャフトにはタイミングプーリ７３が固定
され、このタイミングプーリ７３と前記タイミングプー
リ７１との間には、タイミングベルト７４が掛け渡され
ている。

【００３５】そして、前記Ｘモータ７２を駆動しタイミ
ングプーリ７３を回動させると、タイミングベルト７４
及びタイミングプーリ７１を介してボールねじ６９が回
動し、ボールナット６８ａと共にＸ移動台６８がＸ方向
へと移動する。

【００３６】なお、ここで言うＸ方向及びＹ方向とは、
回動レール台６６の平面上に設定した直交する二方向を
意味し、ミシンアームを基準に設定した方向ではない。
つまり、前記Ａ方向及びＢ方向とはその基準が異なる。
また、ここでは特に図示しないが、前記Ｘ移動台６８の
中央部６８ｂには後述の上側ワーク保持機構ＵＤ３をＹ
方向へと移動させるＹ移動機構が設けられており、この
Ｙ移動機構はＹモータ７５（図１４に示す）を駆動源と
し、その駆動力によって後述のクランプ機構をＹ方向へ
と移動させるようになっているが、その可動範囲はＸ移
動台６８の可動範囲に比べ狭小なものとなっている。そ
して、このＹ移動機構と前記６１〜７４によって上側Ｘ
Ｙ移動機構ＵＣ２が構成されている。

【００３７】また、図１２及び図１３は、上側ワーク保
持機構ＵＣ３を示す図である。図において、７６は前述
のＹ移動機構に取り付けられるクランプ取付台である。
このクランプ取付台７６には、軸台７７が回動自在に支
持されており、その先端には割り溝７７ａによって二股
部７７ｂが形成されている。７８は前記軸台７７の二股
部７７ｂの両側に支軸７９によって回動自在に取り付け
たクランプ台で、このクランプ台７８の上面には前記上
側ワークＷ２を下面より支持する下クランプ板８０が固
定されている。

【００３８】また、８１は前記軸台７７の割り溝７６ａ
に嵌合すると共に支軸７９によって回動自在に支持され
たヒンジレバーであり、その先端部には、ジョイント８
１ａを介して上クランプ板８２が回動自在に取り付けら
れている。この上クランプ板８２は、前記下クランプ板
８０に相対向して設けられており、ヒンジレバー８１の
昇降に伴い前記下クランプ板８０に対して昇降するよう
になっている。なお、前記上クランプ板８０と下クラン
プ板８１とによって上側ワークＷ２の挟持部材が構成さ
れており、さらに前記７７，７８，７９によって前記挟
持部材を保持する保持部材が構成されている。

【００３９】８３は前記クランプ取付台７６に固定した
シリンダ取付台、８４はこのシリンダ取付台８３に固定
したエアーシリンダである。このエアーシリンダ８４の
シリンダロッド８４ａには軸８５によって前記ヒンジレ
バー８１の他端部が連結されており、以上７６〜８５に
よって上側ワーク保持機構ＵＣ３が構成されている。そ
して、前記エアーシリンダ８４を作動させ、シリンダロ
ッド８４ａを吸引することにより、ヒンジレバー８１が
図１３の一点鎖線に示す解放位置から支軸７９を中心に
時計方向へと回転し、その回転によって上クランプ板８
２が図１３の実線にて示すように下クランプ板８０へ向
けて下降し、下クランプ板８０との間で上側ワークＷ１
を挟持するようになっている。

【００４０】また、図１４はこの実施例における制御系
回路の構成を示すブロック図である。図において、１０
０はＣＰＵ１０１，ＲＯＭ１０２，ＲＡＭ１０３などか
らなる周知のマイクロコンピュータ１００であり、後述
の各部の制御を行う制御手段として機能する。そして、
前記ＣＰＵ１０１の入力側には、縫製工程の選択及び縫
製動作開始などを行うためのオペレーションパネル１０
４をはじめ、模様入力装置１０５、針位置検出装置１０
６等が接続されている。このうち、前記模様入力装置１
０５は操作者によって入力された縫製すべき２枚のワー
クＷ１，Ｗ２の縫い代形状データに基づき前記各モータ
を駆動するためのデータの削成及び保持を行うものであ
り、また、前記針位置検出装置１０６は縫い針に上下運
動を与えるミシン上軸の定点を検出するものである。

【００４１】一方、前記ＣＰＵ１０１の出力側には、ミ
シンモータ１０７を駆動するミシンモータ駆動回路１０
８に加え、前述の下側ワーク移動手段ＤＣにおける回動
用モータ７，Ｘモータ１３，Ｙモータ１６並びに上側ワ
ーク移動手段ＵＣのＹ移動機構に設けられた回動用モー
タ６５，Ｘモータ７２，Ｙモータ７５等の各種モータの
駆動回路１０９〜１１４が接続されると共に、前記下側
クランプ移動機構ＤＣ３の各エアーシリンダ３２，４３
ａ，４３ｂ，４３ｃ，５４に接続された電磁弁１１５，
１１６，１１７，１１８，１１９及び上側クランプ移動
機構ＵＣ３のエアーシリンダ８４に接続された電磁弁１
２０などを適宜駆動するための電磁弁駆動回路１２１が
接続されている。なお、前記エアーシリンダ４３ａ，４
３ｂ，４３ｃはクランプばね４０ａ，４０ｂ，４０ｃに
対して設けられたエアーシリンダを示している。

【００４２】このように、前記ＣＰＵ１０１は、各モー
タ駆動回路及び電磁弁駆動回路を介して各ＸＹ移動機
構、回動機構及びクランプ機構をそれぞれ独立に制御す
るようになっており、ここでは上側ＸＹ制御手段、下側
ＸＹ制御手段、下側回動制御手段及び、上側回動制御手
段として機能するようになっている。

【００４３】以上の構成に基づき次に作用を説明する。
縫製動作開始に際し、作業者はまず、前述のようにして
各ワーク保持機構ＤＣ３，ＵＣ３にそれぞれワークＷ
１，Ｗ２を保持させる。次いで、縫製動作開始指令をオ
ペレーションパネル１０４によって入力すると、ＣＰＵ
１０１は各ワーク移動手段ＤＣ，ＵＣの各ＸＹ移動機構
ＤＣ２，ＵＣ２及び回動機構を初期位置へと移動させた
後、さらに、それら機構を駆動して各ワークＷ１，Ｗ２
の縫製開始位置を針落ち位置へと移動させる。

【００４４】この後、ＣＰＵ１０１はミシンモータ１０
７を駆動すると共に、模様入力装置１０５から各モータ
の駆動データを読み出し、そのデータに従って各モータ
を作動させ、縫製動作を開始する。この縫製動作におい
て、下側ワークＷ１と下側ワークは、縫い針の昇降動作
に同期して一針毎に搬送されるが、その搬送動作は各ワ
ーク移動手段ＤＣ，ＵＣによって独立に行われ、いずれ
のワークＷ１，Ｗ２も縫い針昇降経路中に位置する箇所
（針落ち位置）が次の１針分の搬送動作によって正送り
方向へ向けて搬送されるようになっている。

【００４５】すなわち、下側ワーク移動手段ＤＣにおい
ては、下側ワークＷ１の縫い目形成予定線ＤＬが図１７
（ａ）に示すような湾曲した形状をなしているため、そ
の湾曲状態に従って縫い針昇降経路を中心に回動機構Ｕ
Ｄ１が１針毎に下側ワークＷ１を回動させると共に、Ｘ
Ｙ駆動機構が１針毎に１ピッチ分だけ平行移動させる。

【００４６】例えば、図１８（ａ）に示すような縫い目
Ｓ１に対し、所定の角度θ１で屈曲する縫い目Ｓ２を形
成する場合には、まず、回動用モータ７を駆動して下側
ワークＷ１を縫い針昇降経路ＮＬを中心にθ１度の補角
分、すなわち（１８０−θ１）度だけ反時計方向へ回動
させ、次に形成すべき縫い目形成予定線Ｓ２を正送り方
向に合致させる（図１８（ｂ）参照）。なお、この正送
り方向とは、縫い針Ｎに形成された上糸挿通孔との対向
位置における回転釜のモーメント発生方向を言い、ここ
ではＡ１方向に相当する。

【００４７】この後、ＣＰＵ１０１はＸモータ１３及び
Ｙモータ１６を作動させて布を１ピッチ分だけＡ１方向
へと平行移動させ、これにより針落ち予定位置ＳＰ２を
針落ち位置ＮＰへと移動させて行く（図１８（ｃ）参
照）。このように、上側搬送装置ＵＤにおいては、一針
前の縫い目とのなす角度の補角分だけワークＷ１を回転
させるようになっているため、その後のＸＹ移動機構に
よる搬送を常に正送り方向に沿って行うことができる。

【００４８】また、上側ワーク移動手段によるワークの
搬送動作も、上記下側移動手段とほぼ同様に上側回動機
構ＵＤ１及び上側ＸＹ移動機構ＵＤ２によって常に正送
り方向へと上側ワークＷ２を移動させるようになってい
る。すなわち、図１７（ｂ）において上側ワークＷ２の
縫い始め位置Ｗ２ａからＷ２ｂに至る範囲はほぼ直線状
態であるため、この部分はＸ移動機構及びＹ駆動機構に
よってほぼ直線的に搬送され、さらに、Ｗ２ｂからＷ２
ｃに至るやや湾曲した部分においては、上記下側移動手
段ＤＣとほぼ同様に回動機構ＵＣ１及びＸＹ移動機構Ｕ
Ｃ２を用いて、上側ワークＷ２を縫い針昇降経路Ｌから
常に正送り方向Ａ１へと移動させながら搬送して行く。

【００４９】但し、この上側ワーク移動手段ＵＤにおい
ては、回動手段の回動中心位置Ｐ１が図１０に示すよう
にＢ方向へずらしてあるため、回動機構ＵＣ１の駆動時
に、その回動機構ＵＣ１だけでなくＸＹ移動機構ＵＣ２
も同時に駆動させることによって下側ワークＷ１を針落
ち位置ＮＰを中心に回動させる。

【００５０】この後、Ｗ２ｃからＷ２ｄに至る円弧部分
の搬送においては、前記針落ち位置ＮＰと回動中心との
なす距離が、この円弧の曲率半径とほぼ同一となるよう
に設定してあるため、この搬送動作は回転機構 のみを
回転駆動させることによって行うことができ、その搬送
方向は、殆ど正送り方向と同一となる。また、Ｗ１ｄか
らＷ１ｅ及びＷ１ｅからＷ１ｆに至る搬送動作は、前述
のＷ２ａからＷ２ｂ、及びＷ２ｂからＷ２ｃにおける搬
送動作と同様にして正送り方向へと搬送する。

【００５１】このように、この実施例におけるミシンの
ワーク搬送装置によれば、両ワークＷ１，Ｗ２を常に針
落ち位置Ｐ１から正送り方向Ａ１へと移動させることが
可能となる。このため、上述のように縫い目形成予定線
の形状が全く異なるワークＷ１とＷ２を確実に縫合する
ことができ、しかもその縫い目は確実にパーフェクトス
テッチとなり、良好な縫製品質を得ることができる。

【００５２】図１５に前記両ワークＷ１，Ｗ２の縫合動
作状態を示す。同図（ａ）は両ワークＷ１，Ｗ２の縫合
動作開始当初の状態を示している。この状態から縫製動
作を進めることにより、同図（ｂ）に示すように上側ワ
ークＷ２は徐々にめくれ返って行く。この際、下側ワー
クＷ１を保持していたクランプばね３０のエアーシリン
ダ３２はＣＰＵ１０１の制御動作によって不作動とな
り、クランプぱね３０は上昇及び回転動作を行い、下側
ワークＷ１ａの挟持を解除する。これにより、上述の下
側ワークＷ１のめくれ動作は支障なく行われる。

【００５３】同図（ｂ）に示す状態からさらに縫製動作
が進み、縫い目形成動作が上側ワークＷ２のＷ２ｄ付近
に達すると、下側ワークＷ１は同図（ｃ）に示すように
さらにめくれ返ることとなる。そして、この間にもクラ
ンプばね４０ａ，４０ｂ，４０ｃはその縫製動作の進行
に伴って順次解放状態となり、上側ワークＷ１のめくれ
動作を支障なく実行させる。

【００５４】そして、縫製動作をさらに進行させること
により、下側ワークＷ１は上側ワークの端縁部に沿って
縫合され、同図（ｄ）に示すように立体的形状をなす。
また、縫製動作が終了した時点でクランプばね５０はエ
アーシリンダ５４が不作動となることによって下側ワー
クＷ１を解放し、その後、上側ワーク保持機構ＵＣ３の
エアーシリンダ８４もＣＰＵ１０１によって不作動とな
り、上クランプ板８２はワークＷ２の保持を解除する。

【００５５】なお、上記実施例においては、上側ワーク
保持機構ＵＣにおける回動機構ＵＣ１の回動中心Ｐ１を
縫い針昇降経路ＬからＡ方向へずらしたことにより、上
側Ｙ移動機構によるＹ方向への可動範囲を大きく取らな
くとも、前記回動手段による回動動作でそのＹ方向へ移
動させるべき距離を得られるようになっており、これに
よってＹ移動機構の小型、簡略化を図ることが可能とな
っている。しかしながら、上側ワーク保持機構において
も、下側ワーク保持機構ＤＣと同様に、その回動機構Ｄ
Ｃ１の回動中心を縫い針昇降経路Ｌと合致させるように
しても良く、この発明は特に上記実施例に限定されるも
のではない。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明に係るミ
シンのワーク搬送装置は、縫合すべき上下２枚のワーク
を上側ワーク保持機構及び下側ワーク保持機構によって
個々に保持させるとともに、前記各ワーク保持手段に対
して設けたＸＹ移動機構及び回動機構を各ワークの縫製
パターンデータに従ってそれぞれ一針毎に独立に作動さ
せ、両ワークの針落ち位置 からの送り方向を、縫い針
に形成された上糸挿通孔との対向位置における回転釜の
モーメント発生方向へ移動させるようにしたため、全く
縫い目形成予定線の異なるワークをその材質に拘りなく
確実に縫合することができると共に、その縫合部分にお
ける縫い目を全て確実にパーフェクトステッチにて形成
することができ、優れた縫い品質を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す側面図である。

【図２】同実施例の下側ワーク移動手段を示す斜視図で
ある。

【図３】同実施例における下側ワーク保持機構を示す平
面図である。

【図４】同実施例における側面図である。

【図５】図３に示したもののＹａ−Ｙｂ線断面図であ
る。

【図６】図５に示したカムのカム溝形状を示す側面図で
ある。

【図７】図６に示したクランプばねの動作を示す説明平
面図である。

【図８】図９は図３に示したクランプばね４０ｂの側面
図である。

【図９】図７におけるＸａ−Ｘｂ線縦断側面図である。

【図１０】同実施例における上側ワーク移動機構を示す
平面図である。

【図１１】図１０に示したＸ移動台及びこれに取り付け
られた上側ワーク保持機構を示す側面図である。

【図１２】図１１に示した上側ワーク保持機構を示す平
面図である。

【図１３】図１２の側面図である。

【図１４】同実施例における制御系回路の構成を示すブ
ロック図である。

【図１５】革靴の縫製動作状態を示す説明斜視図であ
り、同図（ａ）は縫製開始当初の状態を示し、（ｂ），
（ｃ），（ｄ）はその状態から順次縫製動作を進めた状
態を示している。

【図１６】この実施例において縫合される革靴を示すの
縫い目形成箇所す斜視図である。

【図１７】この実施例において縫製するワークの形状を
示す平面図であり、同図（ａ）は下側ワークを、同図
（ｂ）は上側ワークをそれぞれ示す。

【図１８】この実施例における下側ワーク搬送動作の一
例を示す作用説明図であり、（ａ）は縫い目Ｓ１形成後
の状態を示し、同図（ｂ）は同図（ａ）の状態からワー
クを回転させた状態を示し、同図（ｃ）は同図（ａ）の
状態からワークをさらに回転させた状態を示している。

【符号の説明】

Ｗ１ 下側ワーク Ｗ２ 上側ワーク ＤＣ１ 下側回動機構 ＤＣ２ 下側ＸＹ移動機構 ＤＣ３ 下側ワーク保持機構 ＵＣ１ 上側回動機構 ＵＣ２ 上側ＸＹ移動機構 ＵＣ３ 上側ワーク保持機構 １０１ ＣＰＵ（下側ＸＹ制御手段，下側回動制御手
段，上側ＸＹ制御手段，上側回動制御手段，下側押え制
御手段） Ｗ２ａ 縫い目形成予定箇所 ８０ 下クランプ板 ８２ 上クランプ板 ７６ クランプ取付台 ７７ 軸台 ７８ クランプ台 ７９ 軸 ２１ クランプ受板（支持体） ３０，４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，５０ クランプばね
（ワーク押え板） ３２，４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，５４ エアーシリンダ
（押え板駆動手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縫合すべき上下２枚のワークのうち、下
   側のワークを縫い針の昇降経路中に保持させる下側ワー
   ク保持機構と、 前記下側ワーク保持機構に対向して設けられ、上側のワ
   ークを縫い針の昇降経路中に保持させる上側ワーク保持
   機構と、 前記下側ワーク保持機構を縫い針昇降経路と直交する平
   面上に設定した互いに交叉するＸ方向及びＹ方向へと平
   行移動させる下側ＸＹ移動機構と、 前記上側ワーク保持機構を前記Ｘ方向及びＹ方向へと平
   行移動させる上側ＸＹ移動機構と、 前記下側ワーク保持機構を縫い針の昇降経路と平行する
   所定の軸線を中心に回動させる下側回動機構と、 前記上側ワーク保持機構を縫い針の昇降経路と平行する
   所定の軸線を中心に回動させる上側回動機構と、 前記下側ＸＹ駆動機構を制御する下側ＸＹ制御手段と、 前記上側ＸＹ駆動機構を制御する上側ＸＹ制御手段と、 前記下側回動機構を制御する下側回動制御手段と、 前記上側回動機構を制御する上側回動制御手段と、を備
   え、 前記各ＸＹ駆動制御手段は、各ワーク毎に設定された縫
   目形成パターンデータに基づき一針毎に前記各ＸＹ移動
   機構を互いに同期して独立に駆動させると共に、 前記各回動制御手段は、縫い針に形成された上糸挿通孔
   との対向位置における回転釜のモーメント発生方向と縫
   い目形成方向とが合致するよう前記各回動機構を駆動さ
   せることを特徴とするミシンのワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 上側ワーク保持機構は、ワークの針落ち
   予定箇所近傍をワークの上下両面側から挟持する挟持部
   材と、この挟持部材をＸＹ移動機構の移動部に互いに直
   交する２軸を中心に回動可能に保持する保持部材とによ
   り構成し、 下側ワーク保持機構は、ワークの針落ち予定箇所の近傍
   を下面から支持する支持体と、ワークの針落ち予定箇所
   の近傍を前記支持体との間で解放可能に挟持するクラン
   プ部材と、前記クランプ部材によるワークの挟持・開放
   を行うクランプ部材駆動手段と、前記クランプ部材駆動
   手段を制御する下側クランプ制御手段とを備え、前記下
   側クランプ制御手段は、クランプ部材によるワーク挟持
   状態を縫製動作の進行に伴って順次開放させるよう前記
   クランプ部材駆動手段を駆動させることを特徴とする請
   求項１記載のワーク搬送装置。