JPH0577572B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0577572B2 JPH0577572B2 JP59061480A JP6148084A JPH0577572B2 JP H0577572 B2 JPH0577572 B2 JP H0577572B2 JP 59061480 A JP59061480 A JP 59061480A JP 6148084 A JP6148084 A JP 6148084A JP H0577572 B2 JPH0577572 B2 JP H0577572B2
- Authority
- JP
- Japan
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- soft body
- cylinder tube
- away
- transfer
- transferred
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、フエルト・ゴム・スポンジ・ブツシ
ユ等の軟質体を、所定の位置まで自動的かつ円滑
にチヤツクし、移載することのできる装置に関す
るものである。
ユ等の軟質体を、所定の位置まで自動的かつ円滑
にチヤツクし、移載することのできる装置に関す
るものである。
従来例の構成とその問題点
従来、自動機等においては、軟質体のチヤツク
は吸引力による方式、もしくはメカ式チヤツクに
よる方式が主であつた。しかし、これらの方式で
は、形状が特殊的（そり、表面凸凹等）であるた
めに、吸引力に不安定性があつたり、あるいは、
軟らかいためチヤツク時に軟質体の復元力が不安
定であつたり、全周の圧縮ができないこと等か
ら、自動チヤツク移載を難しくしていた。
は吸引力による方式、もしくはメカ式チヤツクに
よる方式が主であつた。しかし、これらの方式で
は、形状が特殊的（そり、表面凸凹等）であるた
めに、吸引力に不安定性があつたり、あるいは、
軟らかいためチヤツク時に軟質体の復元力が不安
定であつたり、全周の圧縮ができないこと等か
ら、自動チヤツク移載を難しくしていた。
発明の目的
本発明は前記従来の欠点を除去するものであり
新規な軟質体移載装置を提供することを目的とす
る。
新規な軟質体移載装置を提供することを目的とす
る。
発明の構成
本発明は、移載前の軟質体と対向する第１の位
置と移載位置と対向する第２の位置の間を移動可
能に、かつ前記第１の位置から前記移載前の軟質
体に対して接近あるいは離反する方向および前記
第２の位置から前記移載位置に対して接近あるい
は離反する方向に移動可能に配されたシリンダチ
ユーブと、前記シリンダチユーブを、前記第１の
位置と第２の位置の間で移動させる第１の駆動手
段と、前記シリンダチユーブを、前記第１の位置
から前記移載前の軟質体に対して接近あるいは離
反する方向、および前記第２の位置から前記移載
位置に対して接近あるいは離反する方向に移動さ
せる第２の駆動手段と、移載すべき軟質体を突き
刺し可能な突起を備え、その突起が、前記シリン
ダチユーブの、移載前の軟質体および移載位置と
対向する側の一端面より突出可能なよう、前記シ
リンダチユーブに、前記移載前の軟質体および移
載位置に対して接近あるいは離反する方向に摺動
可能に支持されるピストンと、前記ピストンを、
前記ピストンの突起が前記シリンダチユーブの一
端面より突出する方向と反対方向に付勢する圧縮
バネと、前記ピストンを前記シリンダチユーブに
対して、前記圧縮バネによる付勢方向と反対方向
に駆動し、前記ピストンの突起を、前記シリンダ
チユーブの一端面より突出させる第３の駆動手段
と、前記第３の駆動手段の駆動およびその解除を
行う駆動切替手段とからなり、前記第３の駆動手
段の駆動により前記ピストンの突起が前記シリン
ダチユーブの一端より突出した状態で、移載すべ
き軟質体に接近、突き刺して保持し、次いで、移
載位置まで移動した後、前記第３の駆動手段の駆
動を解除して軟質体の保持を解除し、前記軟質体
を移載することにより、簡単な構成で種々の形状
の軟質体を確実に移載でき、安価なものである。
置と移載位置と対向する第２の位置の間を移動可
能に、かつ前記第１の位置から前記移載前の軟質
体に対して接近あるいは離反する方向および前記
第２の位置から前記移載位置に対して接近あるい
は離反する方向に移動可能に配されたシリンダチ
ユーブと、前記シリンダチユーブを、前記第１の
位置と第２の位置の間で移動させる第１の駆動手
段と、前記シリンダチユーブを、前記第１の位置
から前記移載前の軟質体に対して接近あるいは離
反する方向、および前記第２の位置から前記移載
位置に対して接近あるいは離反する方向に移動さ
せる第２の駆動手段と、移載すべき軟質体を突き
刺し可能な突起を備え、その突起が、前記シリン
ダチユーブの、移載前の軟質体および移載位置と
対向する側の一端面より突出可能なよう、前記シ
リンダチユーブに、前記移載前の軟質体および移
載位置に対して接近あるいは離反する方向に摺動
可能に支持されるピストンと、前記ピストンを、
前記ピストンの突起が前記シリンダチユーブの一
端面より突出する方向と反対方向に付勢する圧縮
バネと、前記ピストンを前記シリンダチユーブに
対して、前記圧縮バネによる付勢方向と反対方向
に駆動し、前記ピストンの突起を、前記シリンダ
チユーブの一端面より突出させる第３の駆動手段
と、前記第３の駆動手段の駆動およびその解除を
行う駆動切替手段とからなり、前記第３の駆動手
段の駆動により前記ピストンの突起が前記シリン
ダチユーブの一端より突出した状態で、移載すべ
き軟質体に接近、突き刺して保持し、次いで、移
載位置まで移動した後、前記第３の駆動手段の駆
動を解除して軟質体の保持を解除し、前記軟質体
を移載することにより、簡単な構成で種々の形状
の軟質体を確実に移載でき、安価なものである。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第１〜８図にもと
づいて説明する。
づいて説明する。
図において、１は本発明の実施例で使用した軟
質体、２は軟質体１に突き刺さるよう先端部に針
状の突起を形成したピストンである。
質体、２は軟質体１に突き刺さるよう先端部に針
状の突起を形成したピストンである。
第３図は本装置の全体正面図、第４図は全体平
面図を示しており、３は本体フレーム、４は本体
フレーム３に取付けられているパーツフイーダー
であり、軟質体１を順次供給している。５は本体
フレーム３に取付けられている１軸ロボツト、６
は１軸ロボツト５に取付けられ、チヤツクユニツ
ト７を昇降移載させるシリンダである。８は被移
載体であり、９は被移載体が載るパレツトで、パ
レツト９は、フリーフローコンベア１０上を搬送
されている。チヤツクユニツト７の構成は、第５
図に示すようになつており、ピストン２はシリン
ダチユーブ１１内で直線方向に往復動可能であ
り、ピストン２の動きは、シリンダ６の管状のロ
ツド９を通り供給されるエアーにより決定されて
いる。
面図を示しており、３は本体フレーム、４は本体
フレーム３に取付けられているパーツフイーダー
であり、軟質体１を順次供給している。５は本体
フレーム３に取付けられている１軸ロボツト、６
は１軸ロボツト５に取付けられ、チヤツクユニツ
ト７を昇降移載させるシリンダである。８は被移
載体であり、９は被移載体が載るパレツトで、パ
レツト９は、フリーフローコンベア１０上を搬送
されている。チヤツクユニツト７の構成は、第５
図に示すようになつており、ピストン２はシリン
ダチユーブ１１内で直線方向に往復動可能であ
り、ピストン２の動きは、シリンダ６の管状のロ
ツド９を通り供給されるエアーにより決定されて
いる。
次に、チヤツク時の動きを、第６〜８図により
説明する。パーツフイーダー４により供給された
軟質体１をチヤツクするとき、ピストン２はシリ
ンダ６の管状のロツド９から送られてくるエアー
によりシリンダチユーブ１１の端面に押しつけら
れており、ピストン２にある針状の突起１２がシ
リンダチユーブ１１の外部に出る。この状態でシ
リンダ６によりチヤツクユニツト７が下降する
と、第７図に示すように針状の突起１２が軟質体
１に突き刺さる。このままの状態で、シリンダ６
により上昇し、さらに１軸ロボツト５により、チ
ヤツクユニツト７は被移載体８の位置まで移載さ
れる。ここで、エアーを切ると、圧縮ばね１３の
復元力によりピストン２が戻り、針状の突起１２
がシリンダチユーブ１１内へ収納されることによ
り、軟質体１がシリンダチユーブ１１の端面にあ
たりアンチヤツクされ、移載が完了する。
説明する。パーツフイーダー４により供給された
軟質体１をチヤツクするとき、ピストン２はシリ
ンダ６の管状のロツド９から送られてくるエアー
によりシリンダチユーブ１１の端面に押しつけら
れており、ピストン２にある針状の突起１２がシ
リンダチユーブ１１の外部に出る。この状態でシ
リンダ６によりチヤツクユニツト７が下降する
と、第７図に示すように針状の突起１２が軟質体
１に突き刺さる。このままの状態で、シリンダ６
により上昇し、さらに１軸ロボツト５により、チ
ヤツクユニツト７は被移載体８の位置まで移載さ
れる。ここで、エアーを切ると、圧縮ばね１３の
復元力によりピストン２が戻り、針状の突起１２
がシリンダチユーブ１１内へ収納されることによ
り、軟質体１がシリンダチユーブ１１の端面にあ
たりアンチヤツクされ、移載が完了する。
上記構成の装置を用いることにより、第９図に
示すような種々の形状の軟質体の移載が可能であ
る。
示すような種々の形状の軟質体の移載が可能であ
る。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明の軟質
体移載装置は、移載前の軟質体と対向する第１の
位置と移載位置と対向する第２の位置の間を移動
可能に、かつ前記第１の位置から前記移載前の軟
質体に対して接近あるいは離反する方向および前
記第２の位置から前記移載位置に対して接近ある
いは離反する方向に移動可能に配されたシリンダ
チユーブと、前記シリンダチユーブを、前記第１
の位置と第２の位置の間で移動させる第１の駆動
手段と、前記シリンダチユーブを、前記第１の位
置から前記移載前の軟質体に対して接近あるいは
離反する方向、および前記第２の位置から前記移
載位置に対して接近あるいは離反する方向に移動
させる第２の駆動手段と、移載すべき軟質体を突
き刺し可能な突起を備え、その突起が、前記シリ
ンダチユーブの、移載前の軟質体および移載位置
と対向する側の一端面より突出可能なよう、前記
シリンダチユーブに、前記移載前の軟質体および
移載位置に対して接近あるいは離反する方向に摺
動可能に支持されるピストンと、前記ピストン
を、前記ピストンの突起が前記シリンダチユーブ
の一端面より突出する方向と反対方向に付勢する
圧縮バネと、前記ピストンを前記シリンダチユー
ブに対して、前記圧縮バネによる付勢方向と反対
方向に駆動し、前記ピストンの突起を、前記シリ
ンダチユーブの一端面より突出させる第３の駆動
手段と、前記第３の駆動手段の駆動およびその解
除を行う駆動切替手段とからなり、前記第３の駆
動手段の駆動により前記ピストンの突起が前記シ
リンダチユーブの一端より突出した状態で、移載
すべき軟質体に接近、突き刺して保持し、次い
で、移載位置まで移動した後、前記第３の駆動手
段の駆動を解除して軟質体の保持を解除し、前記
軟質体を移載することを特徴とするもので、この
ような装置によれば、従来、真空吸引式やメカチ
ヤツクにたよつていた軟質体の被移載体への自動
チヤツク移載を簡単な構成で可能にしたこと、そ
り・表面凹凸等の形状の特殊性があつても確実に
移載できること、突き刺し可能な軟質体であれ
ば、簡単に移載できること、自動ステーシヨンの
中へユニツトとして組み込まれることも可能であ
り、移載ポジシヨンが複数であつても同時に行な
えること等、その効果は大なるものである。
体移載装置は、移載前の軟質体と対向する第１の
位置と移載位置と対向する第２の位置の間を移動
可能に、かつ前記第１の位置から前記移載前の軟
質体に対して接近あるいは離反する方向および前
記第２の位置から前記移載位置に対して接近ある
いは離反する方向に移動可能に配されたシリンダ
チユーブと、前記シリンダチユーブを、前記第１
の位置と第２の位置の間で移動させる第１の駆動
手段と、前記シリンダチユーブを、前記第１の位
置から前記移載前の軟質体に対して接近あるいは
離反する方向、および前記第２の位置から前記移
載位置に対して接近あるいは離反する方向に移動
させる第２の駆動手段と、移載すべき軟質体を突
き刺し可能な突起を備え、その突起が、前記シリ
ンダチユーブの、移載前の軟質体および移載位置
と対向する側の一端面より突出可能なよう、前記
シリンダチユーブに、前記移載前の軟質体および
移載位置に対して接近あるいは離反する方向に摺
動可能に支持されるピストンと、前記ピストン
を、前記ピストンの突起が前記シリンダチユーブ
の一端面より突出する方向と反対方向に付勢する
圧縮バネと、前記ピストンを前記シリンダチユー
ブに対して、前記圧縮バネによる付勢方向と反対
方向に駆動し、前記ピストンの突起を、前記シリ
ンダチユーブの一端面より突出させる第３の駆動
手段と、前記第３の駆動手段の駆動およびその解
除を行う駆動切替手段とからなり、前記第３の駆
動手段の駆動により前記ピストンの突起が前記シ
リンダチユーブの一端より突出した状態で、移載
すべき軟質体に接近、突き刺して保持し、次い
で、移載位置まで移動した後、前記第３の駆動手
段の駆動を解除して軟質体の保持を解除し、前記
軟質体を移載することを特徴とするもので、この
ような装置によれば、従来、真空吸引式やメカチ
ヤツクにたよつていた軟質体の被移載体への自動
チヤツク移載を簡単な構成で可能にしたこと、そ
り・表面凹凸等の形状の特殊性があつても確実に
移載できること、突き刺し可能な軟質体であれ
ば、簡単に移載できること、自動ステーシヨンの
中へユニツトとして組み込まれることも可能であ
り、移載ポジシヨンが複数であつても同時に行な
えること等、その効果は大なるものである。
第１図ａ，ｂは軟質体の部品の平面図および断
面図、第２図ａ，ｂはピストンの正面図および平
面図、第３図は本発明の一実施例における軟質体
移載装置の正面図、第４図は本発明の一実施例に
おける軟質体移載装置の平面図、第５図はチヤツ
クの一部断面の正面図、第６図はチヤツク前の状
態を示すチヤツクユニツトの要部拡大断面図、第
７図はチヤツク時の状態を示すチヤツクユニツト
の要部拡大断面図、第８図はアンチヤツク時の状
態を示すチヤツクユニツトの要部拡大断面図、第
９図ａ〜ｅは本発明の対象となる軟質体の断面図
である。 １……軟質体、２……ピストン、７……チヤツ
クユニツト、１１……シリンダチユーブ、１２…
…針状の突起。
面図、第２図ａ，ｂはピストンの正面図および平
面図、第３図は本発明の一実施例における軟質体
移載装置の正面図、第４図は本発明の一実施例に
おける軟質体移載装置の平面図、第５図はチヤツ
クの一部断面の正面図、第６図はチヤツク前の状
態を示すチヤツクユニツトの要部拡大断面図、第
７図はチヤツク時の状態を示すチヤツクユニツト
の要部拡大断面図、第８図はアンチヤツク時の状
態を示すチヤツクユニツトの要部拡大断面図、第
９図ａ〜ｅは本発明の対象となる軟質体の断面図
である。 １……軟質体、２……ピストン、７……チヤツ
クユニツト、１１……シリンダチユーブ、１２…
…針状の突起。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移載前の軟質体と対向する第１の位置と移載
位置と対向する第２の位置の間を移動可能に、か
つ前記第１の位置から前記移載前の軟質体に対し
て接近あるいは離反する方向および前記第２の位
置から前記移載位置に対して接近あるいは離反す
る方向に移動可能に配されたシリンダチユーブ
と、 前記シリンダチユーブを、前記第１の位置と第
２の位置の間で移動させる第１の駆動手段と、 前記シリンダチユーブを、前記第１の位置から
前記移載前の軟質体に対して接近あるいは離反す
る方向、および前記第２の位置から前記移載位置
に対して接近あるいは離反する方向に移動させる
第２の駆動手段と、 移載すべき軟質体を突き刺し可能な突起を備
え、その突起が、前記シリンダチユーブの、移載
前の軟質体および移載位置と対向する側の一端面
より突出可能なよう、前記シリンダチユーブに、
前記移載前の軟質体および移載位置に対して接近
あるいは離反する方向に摺動可能に支持されるピ
ストンと、 前記ピストンを、前記ピストンの突起が前記シ
リンダチユーブの一端面より突出する方向と反対
方向に付勢する圧縮バネと、 前記ピストンを前記シリンダチユーブに対し
て、前記圧縮バネによる付勢方向と反対方向に駆
動し、前記ピストンの突起を、前記シリンダチユ
ーブの一端面より突出させる第３の駆動手段と、 前記第３の駆動手段の駆動およびその解除を行
う駆動切替手段とからなり、 前記第３の駆動手段の駆動により前記ピストン
の突起が前記シリンダチユーブの一端より突出し
た状態で、移載すべき軟質体に接近、突き刺して
保持し、次いで、移載位置まで移動した後、前記
第３の駆動手段の駆動を解除して軟質体の保持を
解除し、前記軟質体を移載することを特徴とする
軟質体移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6148084A JPS60204535A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 軟質体移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6148084A JPS60204535A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 軟質体移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204535A JPS60204535A (ja) | 1985-10-16 |
| JPH0577572B2 true JPH0577572B2 (ja) | 1993-10-27 |
Family
ID=13172278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6148084A Granted JPS60204535A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 軟質体移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60204535A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011036181A (ja) * | 2009-08-11 | 2011-02-24 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | 食品生地切断片旋回装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3756587A (en) * | 1971-12-23 | 1973-09-04 | Usm Corp | Fabric pick-up mechanism |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP6148084A patent/JPS60204535A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3756587A (en) * | 1971-12-23 | 1973-09-04 | Usm Corp | Fabric pick-up mechanism |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011036181A (ja) * | 2009-08-11 | 2011-02-24 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | 食品生地切断片旋回装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60204535A (ja) | 1985-10-16 |
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