JPH02292152A - 吸着パット装置 - Google Patents
吸着パット装置Info
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- JPH02292152A JPH02292152A JP11032789A JP11032789A JPH02292152A JP H02292152 A JPH02292152 A JP H02292152A JP 11032789 A JP11032789 A JP 11032789A JP 11032789 A JP11032789 A JP 11032789A JP H02292152 A JPH02292152 A JP H02292152A
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- Japan
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- suction pad
- sliding shaft
- base
- suction
- negative pressure
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
- B25B11/005—Vacuum work holders
- B25B11/007—Vacuum work holders portable, e.g. handheld
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はワークを吸看し、所定の場所に移送する吸着装
置に関するものである。
置に関するものである。
（従来の技術）
第２２（ａ）図〜第２２（ｃ）に示すように、べ一ス５
ｏに摺動軸５１を摺動自在に配置し、摺動軸５１の先端
に吸着パット５２を有している。
ｏに摺動軸５１を摺動自在に配置し、摺動軸５１の先端
に吸着パット５２を有している。
前記摺動軸５１内には吸気孔が形成されており、ベース
５０に設けられているポート５３と連接している。また
，ベース５０と吸着パット５２間には摺動軸５１を囲繞
してばね５４が設けられていて，前記ベース５０と吸看
パット５２を互に弾発し，ワーク５５の高さのバラツキ
を吸収している。
５０に設けられているポート５３と連接している。また
，ベース５０と吸着パット５２間には摺動軸５１を囲繞
してばね５４が設けられていて，前記ベース５０と吸看
パット５２を互に弾発し，ワーク５５の高さのバラツキ
を吸収している。
また，表面に凹部、凸部を有するワーク５６を吸着する
場合は，上述した吸看パット装置を複数個配置した第２
３（ａ）図〜第２ ３ （ｃ）図に示す吸着パット装置
が知られている。
場合は，上述した吸看パット装置を複数個配置した第２
３（ａ）図〜第２ ３ （ｃ）図に示す吸着パット装置
が知られている。
動作について説明すると、ロボットあるいは自動機等（
図示せず）に設けられているアームがワーク５５上方に
位置決めされると、アームは下降し、吸着パット５２と
ワーク５５が当接する。ここで，エアーを吸引し、ワー
クを吸着パット５２に吸看させる。次にアームを上昇さ
せる．この時ベース５０と吸着パット５２はばね５４に
より互に弾発されているので、アームの上昇とともに吸
着パットは下降する（第２２（ｃ）図参照）． 第２ ３ （ａ）図〜第２ ３ （ｃ）図においても動
作は同様なので説明を省略する． （発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術においては、ワークを移動する際
のアーム上昇時とともに、吸着パットが下降してしまい
ワーク位置決め精度を求めるには限界があった。
図示せず）に設けられているアームがワーク５５上方に
位置決めされると、アームは下降し、吸着パット５２と
ワーク５５が当接する。ここで，エアーを吸引し、ワー
クを吸着パット５２に吸看させる。次にアームを上昇さ
せる．この時ベース５０と吸着パット５２はばね５４に
より互に弾発されているので、アームの上昇とともに吸
着パットは下降する（第２２（ｃ）図参照）． 第２ ３ （ａ）図〜第２ ３ （ｃ）図においても動
作は同様なので説明を省略する． （発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術においては、ワークを移動する際
のアーム上昇時とともに、吸着パットが下降してしまい
ワーク位置決め精度を求めるには限界があった。
また、第２． ３ （ａ）図〜第２ ３ （ｅ）図に示
すようにワークに凹凸部に合わせ複数の吸着パットを設
けると，上述したようにアーム上昇時各々の吸看パット
が下降してしまいワークが傾いてしまった。
すようにワークに凹凸部に合わせ複数の吸着パットを設
けると，上述したようにアーム上昇時各々の吸看パット
が下降してしまいワークが傾いてしまった。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記課題を解決することを目的とし、ベースに
摺動軸を摺動自在に設置し，摺動軸のベースよりの突出
部先端に吸着パットを設け、該先端より吸気孔を摺動軸
内に形成するとともに、ベース内部に負圧及び圧力を発
生する発生源と連通した配管を形成し，前記摺動軸の先
端に設けられた吸着パットが把持対象物に当接し、ベー
ス方向に引込んだ場合に、前記摺動軸内に形成された吸
気孔とベース内に形成した負圧及び圧力を発生する発生
源と連通した配管が連絡するようなした事を特徴とする
ものである。
摺動軸を摺動自在に設置し，摺動軸のベースよりの突出
部先端に吸着パットを設け、該先端より吸気孔を摺動軸
内に形成するとともに、ベース内部に負圧及び圧力を発
生する発生源と連通した配管を形成し，前記摺動軸の先
端に設けられた吸着パットが把持対象物に当接し、ベー
ス方向に引込んだ場合に、前記摺動軸内に形成された吸
気孔とベース内に形成した負圧及び圧力を発生する発生
源と連通した配管が連絡するようなした事を特徴とする
ものである。
（実施例）
第１図〜第７図は本発明の第１実施例である。
ベース２に摺動軸３を摺動自在に配置し，該摺動軸３先
端にはワーク４を吸着する吸着パット５が設けられてい
る。前記ベース２内で、摺動軸３上方には配管６が形成
されており、ポート７を介して図示せずの負圧発生源と
通じている。
端にはワーク４を吸着する吸着パット５が設けられてい
る。前記ベース２内で、摺動軸３上方には配管６が形成
されており、ポート７を介して図示せずの負圧発生源と
通じている。
前記摺動軸３内には摺動軸３が上昇した場合に配管６と
通ずる吸気孔８が形成されている。また、ベース２と摺
動軸３に摺動抵抗を付け、かつ密閉するためにベース２
と摺動軸３の摺動面１０の一部に○リング等の弾性部材
９が設けられている。
通ずる吸気孔８が形成されている。また、ベース２と摺
動軸３に摺動抵抗を付け、かつ密閉するためにベース２
と摺動軸３の摺動面１０の一部に○リング等の弾性部材
９が設けられている。
次に動作について説明する。
比較的軽いワーク４上方に吸着パット装置１が位置決め
されると、吸着パット装置１が下降し，ワーク４と吸着
パット５が当接する。更に吸着パット装置１を下降させ
ると摺動軸３が上昇し、吸着パット５を介して吸気孔８
と配管６と負圧発生源（図示せず）が通ずる。この時、
負圧をかけワーク４を吸着させる。この時、摺動軸３は
Ｏリング９の摩擦により負圧による上昇がない。次いで
吸着パット装置１を上昇させワーク４を移送する。移送
中ベース２と摺動軸３の摺動面１０の一部に０リング９
が設けられているので、０リング９の摩擦抵抗により摺
動軸３が下降することがない。ワーク４移送設置後、負
圧発生源の作動を止めワーク４の吸着を止める。次いで
、吸着パット装置１を上昇させ原点位置に復帰させ、強
い圧力をかけ吸着パット５を下降させ，１サイクルが完
了する。
されると、吸着パット装置１が下降し，ワーク４と吸着
パット５が当接する。更に吸着パット装置１を下降させ
ると摺動軸３が上昇し、吸着パット５を介して吸気孔８
と配管６と負圧発生源（図示せず）が通ずる。この時、
負圧をかけワーク４を吸着させる。この時、摺動軸３は
Ｏリング９の摩擦により負圧による上昇がない。次いで
吸着パット装置１を上昇させワーク４を移送する。移送
中ベース２と摺動軸３の摺動面１０の一部に０リング９
が設けられているので、０リング９の摩擦抵抗により摺
動軸３が下降することがない。ワーク４移送設置後、負
圧発生源の作動を止めワーク４の吸着を止める。次いで
、吸着パット装置１を上昇させ原点位置に復帰させ、強
い圧力をかけ吸着パット５を下降させ，１サイクルが完
了する。
第８図〜第１４図は本発明による第２実施例であり、比
較的重量のあるワーク４を吸着する場合に適している。
較的重量のあるワーク４を吸着する場合に適している。
第１実施例と同様、配管６と通ずる吸気孔８が形成され
た先端に吸着パット５を有した摺動軸３がベース２と摺
動可能に設けられている。配管６後方には慴動軸３に設
けられている段部（ピストン）１５によって、２分割さ
れるシリンダ部１４ａ，１４ｂが設けられている。
た先端に吸着パット５を有した摺動軸３がベース２と摺
動可能に設けられている。配管６後方には慴動軸３に設
けられている段部（ピストン）１５によって、２分割さ
れるシリンダ部１４ａ，１４ｂが設けられている。
シリンダ部Ｌ４ａ，１４ｂは各々ポート１６．１７を介
して電磁弁１８．１９に通じ、該電磁弁１８，１９は圧
力源２５に通じている。１２．１３はＯリング等の弾性
部材である。
して電磁弁１８．１９に通じ、該電磁弁１８，１９は圧
力源２５に通じている。１２．１３はＯリング等の弾性
部材である。
次に動作について説明する。
第１０図に示すように、電磁弁１８．１９をともに開放
状態にしておき、吸着パット装置１００をワーク４１上
方に位置させ後、下降させ吸着パット５をワーク４に当
接させる。当接した摺動軸３が上昇し、吸気孔８と配管
６が通じたら配管６に負圧をかけワーク４１を吸着する
と同時に電磁弁１８．１９を切り変え、各々のシリンダ
部１４ａ，１４ｂに圧力をかけ摺動軸３が摺動しないよ
うにしておく。この状態で吸着バッ１一装置１００を上
昇させワーク４１を目的の位置に載置し、ワーク４の吸
着を止める。次いで前記吸着パット装置１００を上昇さ
せ、原点位置に復帰させ、第１４図に示すように電磁弁
１８を切り変え、開放状態にすると摺動軸３は下降し１
サイクルが完了する。
状態にしておき、吸着パット装置１００をワーク４１上
方に位置させ後、下降させ吸着パット５をワーク４に当
接させる。当接した摺動軸３が上昇し、吸気孔８と配管
６が通じたら配管６に負圧をかけワーク４１を吸着する
と同時に電磁弁１８．１９を切り変え、各々のシリンダ
部１４ａ，１４ｂに圧力をかけ摺動軸３が摺動しないよ
うにしておく。この状態で吸着バッ１一装置１００を上
昇させワーク４１を目的の位置に載置し、ワーク４の吸
着を止める。次いで前記吸着パット装置１００を上昇さ
せ、原点位置に復帰させ、第１４図に示すように電磁弁
１８を切り変え、開放状態にすると摺動軸３は下降し１
サイクルが完了する。
第１５図〜第１８図は本発明のよる第３実施例であり、
第２実施例の吸着パット装置ｔｏｏをべ−ス２にマトリ
クス状に複数個設けたものであり、比較的大きいワーク
４２を吸着する場合に適している。
第２実施例の吸着パット装置ｔｏｏをべ−ス２にマトリ
クス状に複数個設けたものであり、比較的大きいワーク
４２を吸着する場合に適している。
各々の吸着パット装置１００の構成は各々の配管６が連
通ずる以外は第２実施例と同様なので説明を省略する。
通ずる以外は第２実施例と同様なので説明を省略する。
次に作用について説明する。第２実施例と同様にワーク
４に吸着パソト５を当接させる。この時、ワーク４２の
大きさに応じて摺動軸３１が上昇するので、ワーク４の
大きさより外側にある摺動軸３２は上昇せず、空間部６
に負圧をかけた時、摺動しない摺動軸３２の吸気孔８か
ら負圧が逃げることはない。以後の動作は第２実施例と
同様なので説明を省略する。
４に吸着パソト５を当接させる。この時、ワーク４２の
大きさに応じて摺動軸３１が上昇するので、ワーク４の
大きさより外側にある摺動軸３２は上昇せず、空間部６
に負圧をかけた時、摺動しない摺動軸３２の吸気孔８か
ら負圧が逃げることはない。以後の動作は第２実施例と
同様なので説明を省略する。
第１９図、第２０図は本発明による第４実施例であり、
第２０図に示すように吸着パット５を摺動軸３先端に吸
気孔８と通ずる孔２０を有する球状の部材２１が設けら
れ、該球状の部材２１に接して揺動自在に吸着パット５
が設けられている。
第２０図に示すように吸着パット５を摺動軸３先端に吸
気孔８と通ずる孔２０を有する球状の部材２１が設けら
れ、該球状の部材２１に接して揺動自在に吸着パット５
が設けられている。
次に動作について説明する。第１９図に示すように傾斜
や凹凸を有するワーク４３を吸着する場合、吸着パット
５が傾きウーク４３を吸着する。他の構成、動作は第３
実施例と同様なので説明を省略する。
や凹凸を有するワーク４３を吸着する場合、吸着パット
５が傾きウーク４３を吸着する。他の構成、動作は第３
実施例と同様なので説明を省略する。
第２１図は本発明による第５実施例である。
ベース２には吸着パット５を有した摺動軸３が複数個摺
動自在に設けられている。ベース２内には吸着パット５
とは反対側の摺動軸３の端部を押圧する押圧部材２３が
内挿されており、ロッド２４によってベース２外側に固
定されている摺動軸３と同一方向に移動可能なピストン
（あるいはソレノイドバルブ）２２と連接している。
動自在に設けられている。ベース２内には吸着パット５
とは反対側の摺動軸３の端部を押圧する押圧部材２３が
内挿されており、ロッド２４によってベース２外側に固
定されている摺動軸３と同一方向に移動可能なピストン
（あるいはソレノイドバルブ）２２と連接している。
次に動作について説明する。
基本的な動作は第１実施例と同様で、ワーク４を目的の
位置に載置し、吸着パット装置１が上昇し、原点に復帰
するとピストン２２が作動下降し、ロット２４を介して
押圧部材２３が摺動軸３の端部３ａに当接する。さらに
前記ピストン２２を下降させると各々の摺動軸が下降し
、１サイクルが完了する。
位置に載置し、吸着パット装置１が上昇し、原点に復帰
するとピストン２２が作動下降し、ロット２４を介して
押圧部材２３が摺動軸３の端部３ａに当接する。さらに
前記ピストン２２を下降させると各々の摺動軸が下降し
、１サイクルが完了する。
（効 果）
本発明はベースに摺動軸を慴動自在に設置し，摺動軸の
ベースよりの突出部先端に吸着パットを設け，該先端よ
り吸気孔を摺動軸内に形成するとともに、ベース内部に
負圧及び圧力を発生する発生源と連通した配管を形成し
、前記摺動軸の先端に設けられた吸着パットが把持対象
物に当接し、ベース方向に引込んだ場合に、前記摺動軸
内に形成された吸気孔とベース内に形成した負圧及び圧
力を発生する発生源と連通した配管が連絡するようなし
た事を特徴としたので、ワークを吸着した状態を精度よ
く維持できるものであり，また、傾斜や凹凸があったり
、大きさが変化するワークも傾斜することなく正確、確
実に吸着できるものである。
ベースよりの突出部先端に吸着パットを設け，該先端よ
り吸気孔を摺動軸内に形成するとともに、ベース内部に
負圧及び圧力を発生する発生源と連通した配管を形成し
、前記摺動軸の先端に設けられた吸着パットが把持対象
物に当接し、ベース方向に引込んだ場合に、前記摺動軸
内に形成された吸気孔とベース内に形成した負圧及び圧
力を発生する発生源と連通した配管が連絡するようなし
た事を特徴としたので、ワークを吸着した状態を精度よ
く維持できるものであり，また、傾斜や凹凸があったり
、大きさが変化するワークも傾斜することなく正確、確
実に吸着できるものである。
第１〜第７図は本発明における第１実施例動作説明の断
面図、第８図は本発明における第２実施例断面図、第９
図〜第１４図は第２実施例動作説明図、第１５図は本発
明における第３実施例縦断面図、第１６図は同平面図、
第１７図は第３実施例動作説明の縦断面図、第１８図は
同平面図、第１９図は本発明における第４実施例動作説
明図、第２０図は同吸着パットの要部透視図、第２１図
は本発明における第５実施例要部断面図、第２２（ａ）
図〜第２２（ｃ）図及び第２ ３ （ａ）図〜第２３（
ｃ）図は従来装置の説明図である。 １・・・吸着パット装置 ２・・・ベース ３．３１．３２・・・摺動軸 ４，４１，４２．４３・・・把持対象物５・・・吸着パ
ット ６・・・配管 ７・・・ポート ８・・・吸気孔 ９・・・弾性部材 １６．１７・・・ボート １８．１９・・・電磁弁
面図、第８図は本発明における第２実施例断面図、第９
図〜第１４図は第２実施例動作説明図、第１５図は本発
明における第３実施例縦断面図、第１６図は同平面図、
第１７図は第３実施例動作説明の縦断面図、第１８図は
同平面図、第１９図は本発明における第４実施例動作説
明図、第２０図は同吸着パットの要部透視図、第２１図
は本発明における第５実施例要部断面図、第２２（ａ）
図〜第２２（ｃ）図及び第２ ３ （ａ）図〜第２３（
ｃ）図は従来装置の説明図である。 １・・・吸着パット装置 ２・・・ベース ３．３１．３２・・・摺動軸 ４，４１，４２．４３・・・把持対象物５・・・吸着パ
ット ６・・・配管 ７・・・ポート ８・・・吸気孔 ９・・・弾性部材 １６．１７・・・ボート １８．１９・・・電磁弁
Claims (6)
- （１）ベースに摺動軸を摺動自在に設置し、摺動軸のベ
ースよりの突出部先端に吸着パットを設け、該先端より
吸気孔を摺動軸内に形成するとともに、ベース内部に負
圧及び圧力を発生する発生源と連通した配管を形成し、
前記摺動軸の先端に設けられた吸着パットが把持対象物
に当接し、ベース方向に引込んだ場合に、前記摺動軸内
に形成された吸気孔とベース内に形成した負圧及び圧力
を発生する発生源と連通した配管が連絡するようなした
事を特徴とする吸着パット装置。 - （２）ベースに摺動自在に設けた摺動軸にＯリング等の
弾性部材で摺動抵抗を与えた事を特徴とする請求第１項
記載の吸着パット装置。 - （３）摺動軸端に形成したピストンで仕切られた２個の
シリンダ部を設けるとともに、該２個のシリンダの各々
のポートに２個の電磁弁を接続した事を特徴とする請求
第１項記載の吸着パッド装置。 - （４）ベースに摺動自在に設けた摺動軸にＯリング等の
弾性部で摺動抵抗を与えるとともに、摺動軸の吸着パッ
ドを設けたのと反対端部を押圧部材で押圧可能とした事
を特徴とする請求第１項記載の吸着パッド装置。 - （５）摺動軸先端に設けられたパッドを揺動可能とした
事を特徴とする請求第１項記載の吸着パッド装置。 - （６）ベースに前記摺動軸を複数個設けた事を特徴とす
る請求第１項乃至請求第５項記載の吸着パッド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032789A JPH02292152A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 吸着パット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032789A JPH02292152A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 吸着パット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292152A true JPH02292152A (ja) | 1990-12-03 |
Family
ID=14532922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11032789A Pending JPH02292152A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 吸着パット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02292152A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06344288A (ja) * | 1993-06-04 | 1994-12-20 | Yamagishi Setsuko | 吸着装置 |
| FR2782472A1 (fr) * | 1998-08-19 | 2000-02-25 | Continental Ag | Outil de montage, notamment d'enjoliveurs de roues |
| FR2859125A1 (fr) * | 2004-05-12 | 2005-03-04 | A M G | Tete de retenue a succion organisee en organe de rupture de sa mise en depression |
| US7597370B2 (en) * | 2004-12-28 | 2009-10-06 | Koganei Corporation | Carrying unit |
| JP2009274213A (ja) * | 2009-08-28 | 2009-11-26 | Hirata Corp | ワークハンドリング装置 |
| JP2014168838A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Hioki Ee Corp | 吸着機構および吸着装置 |
| US20170085029A1 (en) * | 2014-05-05 | 2017-03-23 | Zte Corporation | Attraction device and connector |
| FR3056135A1 (fr) * | 2016-09-22 | 2018-03-23 | C.E.R.M.E.X. Constructions Etudes Et Recherches De Materiels Pour L'emballage D'expedition | Prehension d'objet |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP11032789A patent/JPH02292152A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06344288A (ja) * | 1993-06-04 | 1994-12-20 | Yamagishi Setsuko | 吸着装置 |
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| FR3056135A1 (fr) * | 2016-09-22 | 2018-03-23 | C.E.R.M.E.X. Constructions Etudes Et Recherches De Materiels Pour L'emballage D'expedition | Prehension d'objet |
| WO2018055257A1 (fr) * | 2016-09-22 | 2018-03-29 | C.E.R.M.E.X. Constructions Etudes Et Recherches De Materiels Pour L'emballage D'expedition | Dispositif de prehension muni d'une ventouse d'aspiration |
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