JPH0574311B2

JPH0574311B2 -

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Publication number: JPH0574311B2
Application number: JP59263853A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1984-12-14
Filing date: 1984-12-14
Publication date: 1993-10-18
Also published as: JPS61142986A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は直流無整流子モータの駆動装置の関す
るものである。

従来の技術最近の直流無整流子モータには回転子の回転位
置の検出素子として、その手軽さから磁電変換素
子、とりわけホール素子が多用されているが、良
く知られているようにホール素子は感度のばらつ
きが大きく、このため、従来からホール素子の感
度のばらつきを回路技術によつて吸収しようとす
る試みが盛んに行なわれてきた。

特開昭58−86892号公報（以後、文献１と略記
する）にはその代表的な技術が開示されており、
その駆動回路の具体的な構成の説明は省略する
が、その動作のポイントは３個のホール素子の出
力を線形増幅して得られた電機子コイルへの印加
電圧VU、VV、VWのなかで、第１の基準値VC
よりも高い電圧の和と、第２の基準値VDよりも
低い電圧の和をとつて、これらの電圧の和が、制
御信号VIに比例する値に常時一致するようにホ
ール素子のバイアス電圧を制御することにある
（前記文献１の第４頁の右上欄第18行目から左下
欄第２行目参照）。

発明が解決しようとする問題点しかしながら、前記文献１に示された駆動装置
の構成によれば、電機子コイルへの供給電圧ある
いは供給電流の和が常に制御入力電圧VIに比例
する値に一致するように制御されるので、３個の
ホール素子のそれぞれに感度ばらつきが生じてい
ても、それを吸収するように回路が動作するので
ホール素子の出力信号の基本波成分の周波数に対
してはトルクリツプルの抑制効果を有するが、よ
り高次のトルクリツプル成分についてはほとんど
抑制効果を有さない。

例えば、３相全波駆動の直流無整流子モータに
ついて論じると、各固定子巻線に誘起される発電
電圧波形が純粋な正弦波であつて、しかも各固定
子巻線に正弦波電流を流すならば、モータの出力
トルクＴは次式で示されるように一定となる。

Ｔ＝（sinθ）²＋｛sin（θ−２・π／３）｝² ＋｛sin（θ−４・π／３）｝² ＝1.5 (1) なお、(1)式においてθは回転電気角である。

ところが、一般にはモータの効率を高めるため
に回転子の永久磁石にはより強い着磁が施されて
おり、その結果、ホール素子の出力信号波形なら
びに発電電圧波形のいずれにも３次成分をはじめ
とする奇数次の高調波成分が含まれる。

このため、前記文献１に示された装置において
ホール素子の感度ばらつきに起因するトルクリツ
プルを抑制できても、高次のトルクリツプルにつ
いては抑制しきれないという問題があつた。

問題点を解決するための手段前記した問題点を解決するために本発明の直流
無整流子モータの駆動装置は、固定子上に配置さ
れて回転子磁石による磁界を検出する複数の磁電
変換素子と、前記各磁電変換素子の出力を増幅す
る複数の前置増幅器と、前記前置増幅器の出力を
増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を
供給する複数のパワー増幅器と、前記前置増幅器
から前記パワー増幅器への正方向の出力の和と負
方向の出力の和を検出してそれらが等しくなるよ
うに前記前置増幅器の入力オフセツト電圧を調節
する出力バランス調節手段と、前記パワー増幅器
の出力電流の和の直流分を抽出して、それが制御
入力電圧もしくは制御入力電流に比例するように
前記前置増幅器あるいは前記パワー増幅器の増幅
度を調節する出力電流調節手段を具備してなるも
のである。

作用本発明では前記した構成によつて、基本波成分
だけでなく、より高次のトリクリツプルをも抑制
することが可能となる。

実施例以下、本発明の実施例について図面を参照しな
がら説明する。

第１図は本発明の一実施例における直流無整流
子モータの駆動装置の回路構成図を示したもので
ある。

第１図においてホール素子１，２，３は固定子
（図示せず）上に互いに120°の間隔を保つて配置
されており、前記ホール素子１，２，３の出力は
それぞれ電流出力型の前置増幅器１００，２０
０，３００の入力端子に供給され、前記前置増幅
器１００，２００，３００の出力はそれぞれ抵抗
４，５，６の一端に供給されるとともに電流出力
型のパワー増幅器４００，５００，６００の非反
転入力端子に供給されている。前記パワー増幅器
４００，５００，６００の両方向出力端子４００
ａ，５００ａ，６００ａはそれぞれ星形結線され
た固定子巻線７，８，９の一端に接続され、前記
前置増幅器１００，２００，３００の両方向出力
端子１００ａ，２００ａ，３００ａを介して前記
パワー増幅器４００，５００，６００に供給され
る出力のうち負方向（前記両方向出力端子１００
ａ，２００ａ，３００ａに電流が流し込まれる方
向）の出力に比例した電流を吸い込む流入端子１
００ｂ，２００ｂ，３００ｂは互いに共通接続さ
れて一端がプラス側給電端子１０に接続された抵
抗１１の他端に接続されるとともに比較器７００
の非反転入力端子にも接続され、前記両方向出力
端子１００ａ，２００ａ，３００ａからの正方向
の出力に比例した電流を流し出す流出端子１００
ｃ，２００ｃ，３００ｃは互いに共通接続されて
カレントミラー回路８００の入力端子に接続さ
れ、前記カレントミラー回路８００の出力端子は
一端がプラス側給電端子１０に接続された抵抗１
２の他端に接続されるとともに前記比較器７００
の反転入力端子に接続されている。

一方、制御電圧入力端子２０には電流出力型の
増幅器９００の非反転入力端子が接続され、前記
増幅器９００の流入端子は一端がプラズマ側給電
端子１０に接続された抵抗１３の他端に接続され
るとともに電流出力型の比較器１０００の反転入
力端子に接続され、前記比較器１０００の出力は
増幅度の制御信号として前記パワー増幅器４０
０，５００，６００に供給されている。

また、抵抗１４，１５によつて給電電圧を分圧
して作られた一定の電圧がバツフア回路１１００
を介して前記ホール素子１，２，３に供給され、
同じ抵抗値の抵抗１６，１７によつて給電電圧を
分圧して作られた給電電圧を半分の電圧がバツフ
ア回路１２００を介して前記抵抗４，５，６のそ
れぞれの他端と、前記比較器１０００の反転入力
端子と絶対値増幅器１３００の一方の入力端子な
らびに前記パワー増幅器４００，５００，６００
の反転入力端子に供給され、前記比較器７００の
出力は前記前置増幅器１００，２００，３００の
オフセツト調節端子１００ｄ，２００ｄ，３００
ｄと前記絶対値増幅器１３００の他方の入力端子
に供給されている。

さらに、パワー増幅器４００，５００，６００
から固定子巻線７，８，９に供給される電流のう
ち、両方向出力端子４００ａ，４００ｂ，４００
ｃに流入する電流に比例した電流を吸い込む流入
端子４００ｂ，５００ｂ，６００ｂは互いに共通
接続されて一端がプラス側給電端子１０に接続さ
れた抵抗１８の他端に接続されるとともに比較器
１０００の非反転入力端子にも接続されている。

以上のように構成された直流無整流子モータの
駆動装置について、第１図および第２図、第３図
ならびに第４図を用いてその動作を説明する。

なお、説明に先だつてモータの回転子を構成す
る永久磁石の磁束をホール素子で検出したときに
は基本波に対して３次高調波、５次高調波、７次
高調波、９次高調波がそれぞれ、17.77％、5.68
％、21.16％、0.79％の割合で含まれているもの
とする。また、発電電圧波形には３次高調波、５
次高調波がそれぞれ、8.30％、0.75％の割合で含
まれているがそれ以上の高次の高調波は含まれて
いないものとする。これらの数値は永久磁石とし
てフエライト系の素材を用いた場合の実測値に基
いており、発電電圧波形がホール素子の出力電圧
波形に比べて高次の高調波の含有率が低くなつて
いるのは実際の固定子巻線の形状が扇形のワンタ
ーンコイル状ではなくて、ある程度の巻幅を有す
る円形に近くなつていることに起因する。

まず、第２図は比較器７００と比較器１０００
による制御ループをいずれも開放状態にしたとき
の信号波形を示したもので、第２図Ａがホール素
子１，２，３の差動出力電圧波形であり、第２図
Ｂが抵抗１２の両端に現われる信号波形であり、
第２図Ｃが抵抗１１の両端に現われる信号波形で
あり、第２図Ｄは給電電圧の２分の１の電位を基
準にしたときの比較器７００の出力電圧波形であ
る。

すなわち、前置増幅器１００，２００，３００
は、後に説明するように抵抗４，５，６およびパ
ワー増幅器４００，５００，６００に供給する出
力のうち、正方向成分に比例した電流を流出端子
１００ｃ，２００ｃ，３００ｃから流し出し、負
方向成分に比例した電流を流入端子１００ｂ，２
００ｂ，３００ｂから吸収する構成になつている
ので、抵抗１２の両端には第２図Ａの電圧波形の
中間電位よりも上側の電圧を中間電位との差分だ
け加え合わせた値に比例した電圧が現われ、抵抗
１１の両端には第２図Ａの電圧波形の中間電位よ
りも下側の電圧を中間電位との差分だけ符号を反
転して加え合わせた値に比例した電圧が現われ、
比較器７００の出力端子には両者の差に比例した
電圧波形が現われる。

比較器１０００による制御ループが開放状態の
ときにはパワー増幅器４００，５００，６００は
線形増幅器として働くから第２図Ｂ，Ｃの信号波
形を比較すればわかるように、パワー増幅器４０
０，５００，６００から固定子巻線７，８，９に
供給される電流のうち、流出電流の総和と流入電
流の総和が一致せず、このままではパワー増幅器
４００，５００，６００の出力電流のバランスが
とれなくなる。

つぎに、第３図は比較器７００による制御ルー
プを動作させたときの信号波形を示したもので、
第３図Ａが前置増幅器１００，２００，３００の
出力電流波形であり、第３図Ｂが抵抗１２の両端
に現われる信号波形であり、第３図Ｃが抵抗１１
の両端に現われる信号波形であり、第３図Ｄはモ
ータを回転させたときに固定子巻線７，８，９に
誘起される発電電圧波形である。

すなわち、第２図Ｄに示した比較器７００の出
力によつて前置増幅器１００，２００，３００の
オフセツト調節端子１００ｄ，２００ｄ，３００
ｄの電位が変調を受け、その結果、前置増幅器１
００，２００，３００の出力電流波形は第３図Ａ
に示すように、第２図Ａの信号波形から３次高調
波成分を取り除いた波形となり、抵抗１２の両端
に現われる電圧波形と抵抗１１の両端に現われる
電圧波形が同じ形になる。

なお、ここでは比較器７００の比較ゲインは十
分に大きいものとしており、その出力信号波形は
依然として第２図Ｄのままである。

一方、固定子巻線７，８，９には第３図Ｄに示
したよう発電波形が現われるから、パワー増幅器
４００，５００，６００を単なる線形増幅器とし
て動作させたときにはモータが発生するトルクは
第３図Ａに示されるａ１，ａ２，ａ３の電流値と
第３図Ｄに示されるｄ１，ｄ２，ｄ３の電圧値の
積に比例する。

ちなみに、それぞれの積を求めて（a1×a1＋
a2×d2＋a3×d3）を計算すると、トルクリツプ
ルはほぼ85％_p-pとなり、その最大値は第３図の
回転電気角が30°、90°、150°、210°、…の点に現
われ、最小値は0°、60°、120°、180°、……の点に
現われる。

このトルクリツプルを抑制するには第３図Ｂあ
るいは第３図Ｃの信号波形の交流分だけ取り出し
て逆相にした上で前置増幅器１００，２００，３
００あるいはパワー増幅器４００，５００，６０
０のバイアス電流に変調をかければ良い。

また、第３図Ｂあるいは第３図Ｃの電圧波形の
平均値はモータの出力トルクに比例した値となる
ので、ホール素子１，２，３がそれぞれ感度のば
らつきを有している場合、それに起因するトルク
リツプルを抑制するには第１図の制御電圧入力端
子２０に印加される電圧に比例した電圧と第３図
Ｂあるいは第３図Ｃの電圧波形の平均値とを比較
して両者が常に等しくなるように、前置増幅器１
００，２００，３００あるいはパワー増幅器４０
０，５００，６００の増幅度を調節すれば良い。

第１図に示した直流無整流モータの駆動装置に
おいて、この両方の調節を行なつているのが比較
器１０００と絶対値増幅器１３００と、前記絶対
値増幅器１３００の出力電流と増幅器９００の出
力電流が合成される抵抗１３によつて構成された
出力電流調節ループである。

増幅器９００は、その反転入力端子にバツフア
回路１２００から出力される給電電圧の２分の１
の電圧が供給されて、この電圧を基準として、制
御電圧入力端子２０に供給される制御電圧の大小
に応じて比較器１０００を介してパワー増幅器４
００〜６００の増幅度を調節する。

また、絶対値増幅器１３００は、基準側の入力
端子ａに供給される給電電圧の２分の１の電圧を
折り返し点として、入力端子ｂに供給される第２
図Ｄの信号波形の全波整流波形の信号を出力す
る。これは、第３図Ｂの信号波形から直流分だけ
を差し引いた波形となる。

絶対値増幅器１３００の出力信号は、前記増幅
器９００の出力信号と加え合わせて比較器１００
０に供給しているが、これは比較出力信号から抵
抗１８の両端に現われる電圧のリツプル成分を相
殺することを目的としたものである。これによ
り、比較器１０００は、パワー増幅器４００〜６
００の流入電流の和の直流分だけを抽出して、前
記増幅器９００の出力電流と比較することがで
き、流入電流の和の直流分が制御入力電圧の大き
さに対応するように、パワー増幅器４００〜６０
０の増幅度を調節する。

なお、その一端にバツフア回路１２００から出
力される給電電圧の２分の１の電圧が供給され、
他端は前置増幅器１００〜３００の出力端子に接
続される抵抗４〜６は前記前置増幅器の出力電圧
の中心点を給電電圧の２分の１に固定するために
用いられている。第４図は、第１図の装置におい
て抵抗１８の両端の電圧波形のリツプル含有率が
13.3％になるように、抵抗１３を流れる電流の合
成比率を設定したときの信号波形を示したもので
あり、第４図Ａがパワー増幅器４００，５００，
６００の出力電流波形であり、第４図Ｂが抵抗１
２の両端に現われる信号波形であり、第４図Ｃが
抵抗１１の両端に現われる信号波形であり、第４
図Ｄは第３図Ｄに示した発電電圧波形と第４図Ａ
の出力電流波形の積から得られるトルクリツプル
の波形を示したものである。なお、このときのト
ルクリツプルの大きさは約2.6％_p-pである。

ところで、永久磁石の着磁波形の高調波の含有
率が先に述べた値と異なる場合には、それに適し
た合成比率を設定することによつてトルクリツプ
ルの大きさを最小にすることができる、着磁波形
が正弦波に近づく程トルクリツプルは小さくな
る。

また、ホール素子１，２，３がそれぞれ感度ば
らつきを有していてもそれらに起因するトルクリ
ツプルは実用上支障ない程度にまで抑制されるの
はいうまでもない。

このように、第１図に示した直流無整流子モー
タの駆動装置は回路に特別な演算を行なわせるこ
となく容易にトルクリツプルを低減させることが
できる。

なお、第１図に示した実施例においては比較器
１０００の出力によつてパワー増幅器４００，５
００，６００の増幅度を調節するように構成して
いるが、前記比較器１０００の出力によつて前置
増幅器１００，２００，３００の増幅度を調節す
るように構成しても同様の効果を得ることができ
るし、第５図に示すように電圧出力側の比較器１
４００を用いて、前記比較器１４００からホール
素子１，２，３に直接に給電するように構成する
こともでき、第５図の装置ではバツフア回路１１
００と分圧抵抗が不要となる。

さて、第６図はパワー増幅器４００の具体的な
回路構成例を示す回路結線図であり、パワー増幅
器５００，６００も同一の構成となる。

第６図においてトランジスタ４０１，４０２，
４０３，４０４，４０５によつて構成された差動
段の伝達コンダクタンスgmは、定電流源４１０
の出力電流をIsとし、ボルツマン定数をｋとし、
電子の電荷をｑ、接合温度をＴとしたとき次式に
よつて与えられる。

gm＝Is・ｑ／２・ｋ・Ｔ (2) また、トランジスタ４０１のコレクタから流入
端子NOまではカレントミラー回路で連結され、
電流増幅率は50に設定されているので、入力端子
IN₊−IN_-間から流入端子NOまでの伝達コンダ
クタンスGMsは次式によつて与えられる。

GMs＝25・Is・ｑ／ｋ・Ｔ (3) 一方、トランジスタ４０６に対する出力トラン
ジスタ４０７のエミツタ面積の倍率と、トランジ
スタ４０８に対する出力トランジスタ４０７のエ
ミツタ面積の倍率はいずれも２００に設定されて
いるので、入力端子IN₊−IN_-間から出力端子
BOまでの伝達コンダクタンスGM_Bは次式によつ
て与えられる。

GM_B＝500・Is・ｑ／ｋ・Ｔ (4) なお、定電流源４１０は、実際には第１図の電
流出力型の比較器１０００に依存した電流を供給
する。

つぎに、第７図は第１図の前置増幅器１００，
２００，３００の具体的な構成例を示す回路結線
図であり、第６図とほぼ同様の増幅回路の前段に
差動段を追加した構成となつている。

なお、V_REF端子は第１図のバツフア回路１２０
０の出力電圧が供給される端子であり、V_OF端子
がオフセツト調節端子である。

また、第１図の絶対値増幅器１３００について
も第７図の回路構成がそのまま利用できる。すな
わち、第７図のトランジスタ１０１のコレクタを
流出端子POから切り離してトランジスタ１０２
のコレクタに接続し、さらにトランジスタ１０３
とトランジスタ１０４を取り除けば良い。

さて、第８図は本発明の第２の実施例における
直流無整流子モータの駆動装置の回路構成図を示
したものであり、第１図と同一の箇所については
同一図番にて示している。

第８図の装置の基本的な動作は第１図の装置と
同じであるが、第１図の装置では出力電流調節ル
ープを構成する比較器１０００の非反転入力端子
にはパワー増幅器４００，５００，６００の出力
電流の和に比例した電圧が供給され、比較器１０
００の出力でパワー増幅器４００，５００，６０
０の増幅度を調節していたのに対して、第８図の
装置では比較器１０００の非反転入力端子には抵
抗１２の両端の電圧、すなわち、前置増幅器１０
０，２００，３００からパワー増幅器４００，５
００，６００への正方向の出力の和に比例した電
圧が供給され、比較器１０００の出力によつて前
置増幅器１００，２００，３００の増幅度を調節
するように構成されている。また、パワー増幅器
４００，５００，６００は単なる線形増幅器とし
て構成され、流入端子４００ｂ，５００ｂ，６０
０ｂと抵抗１８も削除されている。

このように第８図の装置では第１図の装置に比
べてブロツク構成が簡略化された形になつている
が、その反面、パワー増幅器４００，５００，６
００の増幅度のバランスがとれていないとトルク
リツプルが増大するおそれがある。

第８図の装置においても比較器１０００の出力
を直後にホール素子１，２，３に供給するように
構成することによつて、第９図に示すようにさら
に簡略化される。

第９図に示した本発明の第４図の実施例は第５
図に示した第２の実施例と同様に、回路部分をワ
ンチツプ集積回路（IC）化して同一のICで異な
る種類のホール素子を使いわける場合には都合が
良い。なぜならば、第１図あるいは第８図の構成
ではホール素子１，２，３へのバイアス電圧が、
抵抗１４，１５による分圧比で一義的に定まつて
しまうのに対して、第９図の構成によれば、使用
するホール素子の種類が変更さたとしても、比較
器１４００と絶対値増幅器１３００、抵抗１３に
よつて構成された出力電流調節ループがホール素
子に対して必要な電圧あるいは電流を供給するよ
うに動作するからである。

発明の効果以上に示したように本発明の直流無整流子モー
タの駆動装置は、固定子上に配置されて回転子磁
石による磁界を検出する複数の磁電変換素子（実
施例においてはホール素子１〜３）と、前記各磁
電変換素子の出力を増幅する複数の前置増幅器１
００〜３００と、前記前置増幅器の主力を増幅し
てそれぞれに対応した固定子巻線に電流を供給す
る複数のパワー増幅器４００〜６００と、前記前
置増幅器から前記パワー増幅器への正方向の出力
の和と負方向の出力の和を検出してそれらが等し
くなるように前記前置増幅器の入力オフセツト電
圧を調節する出力バランス調節手段（実施例にお
いては、抵抗１１、抵抗１２、比較器７００によ
つて構成されている）と、前記パワー増幅器の出
力電流の和または前記前置増幅器の正方向の出力
の和あるいは負方向の出力の和の直流分を抽出し
て、それが制御入力電圧もしくは制御入力電流に
比例するように前記前置増幅器あるいは前記パワ
ー増幅器の増幅度または前記磁電変換素子への給
電電圧を調節する出力電流調節手段（第１図およ
び第８図の実施例においては、絶対値増幅器１３
００と比較器１０００によつて構成され、第５図
および第９図の実施例においては、絶対値増幅器
１３００と比較器１４００によつて構成され、第
１図の実施例においては、絶対値増幅器１３００
と比較器１０００によつて構成されている）を具
備したことを特徴とするものであり、２通りの調
節ループを介在させることによつて、磁電変換素
子の感度ばらつきと永久磁石の着磁波形の両方に
起因するモータのトルクリツプルを実用上支障な
いレベルにまで抑制することができ、極めて大な
る効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例における直流無
整流子モータの駆動装置の回路構成図、第２図、
第３図、第４図は第１図の装置の動作を説明する
ための信号波形図、第５図は本発明の第２の実施
例における直流無整流子モータの駆動装置の回路
構成図、第６図はパワー増幅器の具体例を示す回
路結線図、第７図は前置増幅器の具体例を示す回
路結線図、第８図は本発明の第３の実施例におけ
る直流無整流子モータの駆動装置の回路構成図、
第９図は本発明の第４の実施例における直流無整
流子モータの駆動装置の回路構成図である。１，２，３……ホール素子、７，８，９……固
定子巻線、１３……抵抗、１００，２００，３０
０……前置増幅器、４００，５００，６００……
パワー増幅器、７００，１０００……比較器、１
３００……絶対値増幅器、２０……制御電圧入力
端子２０。

Claims

【特許請求の範囲】１固定子上に配置されて回転子磁石による磁界
を検出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変
換素子の出力を増幅する複数の前置増幅器と、前
記前置増幅器の出力を増幅してそれぞれに対応し
た固定子巻線に電流を供給する複数のパワー増幅
器と、前記前置増幅器から前記パワー増幅器への
正方向の出力の和と負方向の出力の和を検出して
それらが等しくなるように前記前置増幅器の入力
オフセツト電圧を調節する出力バランス調節手段
と、前記パワー増幅器の出力電流の和の直流分を
抽出して、それが制御入力電圧もしくは制御入力
電流に比例するように前記前置増幅器あるいは前
記パワー増幅器の増幅度を調節する出力電流調節
手段を具備してなる直流無整流子モータの駆動装
置。２一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方
の入力端子に出力バランス調節手段を構成する第
１の比較器の出力が供給される絶対値増幅器と、
前記絶対値増幅器の出力と、制御入力に依存した
電圧もしくは電流を合成する合成回路と、前記合
成回路によつて合成された電圧もしくは電流と、
パワー増幅器の出力に依存した電圧もしくは電流
を比較する第２の比較器によつて出力電流調節手
段を構成し、前記第１の比較器の出力を前置増幅
器のオフセツト調節端子に供給し、前記第２の比
較器の出力によつて前記前置増幅器の増幅度を調
節するように構成したことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の直流無整流子モータの駆動装
置。３一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方
の入力端子に出力バランス調節手段を構成する第
１の比較器の出力が供給される絶対値増幅器と、
前記絶対値増幅器の出力と、制御入力に依存した
電圧もしくは電流を合成する合成回路と、前記合
成回路によつて合成された電圧もしくは電流と、
パワー増幅器の出力に依存した電圧もしくは電流
を比較する第２の比較器によつて出力電流調節手
段を構成し、前記第１の比較器の出力を前置増幅
器のオフセツト調節端子に供給し、前記第２の比
較器の出力によつて前記パワー増幅器の増幅度を
調節するように構成したことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の直流無整流子モータの駆動
装置。４固定子上に配置されて回転子磁石による磁界
を検出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変
換素子の出力を増幅する複数の前置増幅器と、前
記前置増幅器の出力を増幅してそれぞれに対応し
た固定子巻線に電流を供給する複数のパワー増幅
器と、前記前置増幅器から前記パワー増幅器への
正方向の出力の和と負方向の出力の和を検出して
それらが等しくなるように前記前置増幅器の入力
オフセツト電圧を調節する出力バランス調節手段
と、前記パワー増幅器の出力電流の和の直流分を
抽出して、それが制御入力電圧もしくは制御入力
電流に比例するように前記磁電変換素子への給電
電圧を調節する出力電流調節手段を具備してなる
直流無整流子モータの駆動装置。５一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方
の入力端子に出力バランス調節手段を構成する第
１の比較器の出力が供給される絶対値増幅器と、
前記絶対値増幅器の出力と、制御入力に依存した
電圧もしくは電流を合成する合成回路と、前記合
成回路によつて合成された電圧もしくは電流と、
パワー増幅器の出力に依存した電圧もしくは電流
を比較する第２の比較器によつて出力電流調節手
段を構成し、前記第１の比較器の出力を前置増幅
器のオフセツト調節端子に供給し、前記第２の比
較器の出力を給電電圧として磁電変換素子に供給
したことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載
の直流無整流子モータの駆動装置。６固定子上に配置されて回転子磁石による磁界
を検出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変
換素子の出力を増幅する複数の前置増幅器と、前
記前置増幅器の出力を増幅してそれぞれに対応し
た固定子巻線に電流を供給する複数のパワー増幅
器と、前記前置増幅器から前記パワー増幅器への
正方向の出力の和と負方向の出力の和を検出して
それらが等しくなるように前記前置増幅器の入力
オフセツト電圧を調節する出力バランス調節手段
と、前記前置増幅器の正方向の出力の和あるいは
負方向の出力の和の直流分を抽出して、それが制
御入力電圧もしくは制御入力電流に比例するよう
に前記前置増幅器あるいは前記パワー増幅器の増
幅度を調節する出力電流調節手段を具備してなる
直流無整流子モータの駆動装置。７一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方
の入力端子に出力バランス調節手段を構成する第
１の比較器の出力が供給される絶対値増幅器と、
前記絶対値増幅器の出力と、制御入力に依存した
電圧もしくは電流を合成する合成回路と、前記合
成回路によつて合成された電圧もしくは電流と、
前置増幅器の出力に依存した電圧もしくは電流を
比較する第２の比較器によつて出力電流調節手段
を構成し、前記第１の比較器の出力を前記前置増
幅器のオフセツト調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力によつて前記前置増幅器の増幅度を
調節するように構成したことを特徴とする特許請
求の範囲第６項記載の直流無整流子モータの駆動
装置。８固定子上に配置されて回転子磁石による磁界
を検出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変
換素子の出力を増幅する複数の前置増幅器と、前
記前置増幅器の出力を増幅してそれぞれに対応し
た固定子巻線に電流を供給する複数のパワー増幅
器と、前記前置増幅器から前記パワー増幅器への
正方向の出力の和と負方向の出力の和を検出して
それらが等しくなるように前記前置増幅器の入力
オフセツト電圧を調節する出力バランス調節手段
と、前記前置増幅器の正方向の出力の和あるいは
負方向の出力の和の直流分を抽出して、それが制
御入力電圧もしくは制御入力電流に比例するよう
に前記磁電変換素子への給電電圧を調節する出力
電流調節手段を具備してなる直流無整流子モータ
の駆動装置。９一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方
の入力端子に出力バランス調節手段を構成する第
１の比較器の出力が供給される絶対値増幅器と、
前記絶対値増幅器の出力と、制御入力に依存した
電圧もしくは電流を合成する合成回路と、前記合
成回路によつて合成された電圧もしくは電流と、
パワー増幅器の出力に依存した電圧もしくは電流
を比較する第２の比較器によつて出力電流調節手
段を構成し、前記第１の比較器の出力を前置増幅
器のオフセツト調節端子に供給し、前記第２の比
較器の出力を給電電圧として磁電変換素子に供給
したことを特徴とする特許請求の範囲第８項記載
の直流無整流子モータの駆動装置。