JPS61142986A

JPS61142986A - 直流無整流子モ−タの駆動装置

Info

Publication number: JPS61142986A
Application number: JP59263853A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi; 博水口
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1984-12-14
Filing date: 1984-12-14
Publication date: 1986-06-30
Also published as: JPH0574311B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は直流無整流子モータの駆動装置の関するもので
ある。

従来の技術最近の直流無整流子モータには回転子の回転位置の検出
素子として、その手軽さから磁電変換素子、とりわけホ
ール素子が多用されているが、良く知られているように
ホール素子は感度のばらつきが大きく、このため、従来
からホール素子の感度のばらつきを回路技術によって吸
収しようとする試みが盛んに行なわれてきた。

特開昭５８−８６８９２号公報（以後１文献１と略記す
る）にはその代表的な技術が開示されており、その駆動
回路の具体的な構成の説明は省略するが、その動作のポ
イントは３個のホール素子の出力を線形増幅して得られ
た電機子コイルへの印加電圧ＹＵ、ＶＶ、ＶＷのなかで
、第１の基準値ＶＣよりも高い電圧の和と、第２の基準
値ＶＤよりも低い電圧の和をとって、これらの電圧の和
が、制御信号ＶＩに比例する値に常時一致するようにホ
ール素子のバイアス電圧を制御することにある（前記文
献１の第４頁の右上欄第１８行目から左下欄第２行目参
照）。

発明が解決しようとする問題点しかしながら、前記文献１に示された駆動装置の構成に
よれば、電機子コイルへの供給電圧あるいは供給電流の
和が常に制御入力電圧ＶＩに比例する値に一致するよう
に制御されるので、３個のホール素子のそれぞれに感度
ばらつきが生じていても、それを吸収するように回路が
動作するのでホール素子の出力信号の基本波成分の周波
数に対してはトルクリップルの抑制効果を有するが、よ
す高次のトルクリップル成分についてはほとんど抑制効
果を有さない。

例えば、３相全波駆動の直流無整流子モータについて論
じると、各固定子巻線に誘起される発電電圧波形が純粋
な正弦波であって、しかも各固定子巻線に正弦波電流を
流すならば、モータの出力トルクＴは次式で示されるよ
うに一定となる。

Ｔ−（ｓｉｎθ）　＋（５１ｎ（θ−２・７１：／３）
）２＋（ｓｉｎ（θ−４−７ｍ／３））２＝１．６　　　　　　　　　　　　　　　　　（１）な
お、（１）式においてθは回転電気角である。

ところが、一般にはモータの効率を高めるために回転子
の永久磁石にはより強い着磁が施されており、その結果
、ホール素子の出力信号波形ならびに発電電圧波形のい
ずれにも３次成分をはじめとする奇数次の高調波成分が
含まれる。

このため、前記文献１に示された装置においてホール素
子の感度ばらつきに起因するトルクリップルを抑制でき
ても、高次のトルクリップルについては抑制しきれない
という問題があった。

問題点を解決するための手段前記した問題点を解決するだめに本発明の直流無整流子
モータの駆動装置は、ホール素子をはじめとする複数の
磁電変換素子の出力を増幅する第１の増幅器と、前記第
１の増幅器の出力を増幅してそれぞれに対応した固定子
巻線に電流を供給する第２の増幅器からなる複数の増幅
手段と、前記第１の増幅器から前記第２の増幅器への正
方向の出力の和と負方向の出力の和を検出してそれらが
等しくなるように前記第１の増幅器の入力オフセ、ット
電圧を調節する出力バランス調節手段と、前記複数の増
幅手段による出力の和が制御入力電圧もしくは制御入力
電流に比例するように調節する出力電流調節手段を具備
するものである。

作用本発明では前記した構成によって、基本波成分だけでな
く、より高次のトルクリップルをも抑制することが可能
となる。

実施例以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。

第１図は本発明の一実施例における直流無整流子モータ
の駆動装置の回路構成図を示したものである。

第１図においてホール素子１，２．３は固定子（図示せ
ず）上に互いに１２０°の間隔を保って配置されて訃り
、前記ホール素子１．２．３の出力はそれぞれ電流出力
型の前置増幅器１ｏＯ２２００，３００の入力端子に供
給され、前記前置増幅器１００，２００．３００の出力
はそれぞれ抵抗４，６．６の一端に供給されるとともに
電流出力型のパワー増幅器４００，５００，６ｏＯの、
非反転入力端子に供給されている。前記パワー増幅器４
００．５００，６００の両方向出力端子４００＆　、６
００４．６００＆はそれぞれ星形結線された固定子巻線
７，８．９の一端に接続され、前記前置増幅器１００，
２００，３００の両方向出力端子１００ａ　、２００＆
　、３００ａを介して前記パワー増幅器４００，５００
，６００に供給される出力のうち負方向（前記両方向出
力端子１００１Ｌ　、２００ａ　、３００２Ｌに電流が
流し込まれる方向）の出力に比例した電流を吸い込む流
入端子１ｏｏｂ、２００ｂ、３００１；ｌは互いに共通
接続されて一端がプラス側給電端子１０に接続された抵
抗１１の他端に接続されるとともに比較器７００の非反
転入力端子にも接続され、前記両方向出力端子１００１
Ｌ　、２００２Ｌ　、３００１Ｌからの正方向の出力に
比例した電流を流し出す流出端子１００ｃ、２００ｃ、
３００ｃは互いに共通接続されてカレントミラー回路Ｓ
ＯＯの入力端子に接続され、前記カレントミラー回路８
０ｏの出力端子は一端がプラス側給電端子１０に接続さ
れた抵抗１２の他端に接続されるとともに前記比較器７
００の反転入力端子に接続されている。

一方、制御電圧入力端子２０には電流出力型の増幅器９
００の非反転入力端子が接続され、前記増幅器９００の
流入端子は一端がプラス側給電端子１０に接続された抵
抗１３の他端に接続されるとともに電流出力型の比較器
１００ｏの反転入力端子に接続され、前記比較器１００
０の出力は増幅度の制御信号として前記パワー増幅器４
００゜５００．６００に供給されている。

また、抵抗１４．１５によって給電電圧を分圧しで作ら
れた一定の電圧がバッファ回路１１００を介して前記ホ
ール素子１．２．３に供給され、同じ抵抗値の抵抗１６
．１７によって給電電圧を分圧して作られた給電電圧の
半分の電圧がバッファ回路１２００を介して前記抵抗４
，５．６のそれぞれの他端と、前記増幅器１０ＱＯの反
転入力端子と絶対値増幅器１３００の一方の入力端子な
らびに前記パワー増幅器４００，５００．６００の反転
入力端子に供給され、前記比較器７００の出力は前記前
置増幅器１００，２００，３００のオフセット調節端子
１００ｄ、２００ｄ、３００ｄと前記絶対値増幅器１３
０ｏの他方の入力端子に供給されている。

さらに、パワー増幅器４００，５００，６００から固定
子巻線７，８．９に供給される電流のうち、両方向出力
端子４００＆　、４００ｂ、４００Ｃに流入する電流に
比例した電流を吸い込む流入端子４００ｂ　、５ｏｏｂ
　、６００ｂは互いに共通接続されて一端がプラス側給
電端子１０に接続された抵抗１８の他端に接続されると
ともに比較器１０００の非反転入力端子にも接続されて
いる。

以上のように構成された直流無整流子モータの駆動装置
について、第１図および第２図、第３図ならびに第４図
を用いてその動作を説明する。

なお、説明に先だってモータの回転子を構成する永久磁
石の磁束をホール素子で検出したときには基本波に対し
て３次高調波、５次高調波、７次高調波、９次高調波が
それぞれ、１７．７７％、　５．６８％、２．１６％、
０．７９％の割合で含まれているものとする。まだ、発
電電圧波形には３次高調波、６次高調波がそれぞれ、８
．３０％、０．７５％の割合で含まれているがそれ以上
の高次の高調波は含まれていないものとする。これらの
数値は永久磁石としてフェライト系の素材を用いた場合
の実測値に基いており、発電電圧波形がホール素子の出
力電圧波形に比べて高次の高調波の含有率が低くなって
いるのは実際の固定子巻線の形状が扇形のワンターンコ
イル状ではなくて、ある程度の巻幅を有する円形に近く
なっていることに起因する。

まず、第２図は比較器７００と比較器１０００による制
御ループをいずれも開放状態にしたときの信号波形を示
したもので、第２図人がホール素子１，２．３の差動出
力電圧波形であり、第２図Ｂが抵抗１２の両端に現われ
る信号波形であり、第２図Ｃが抵抗１１の両端に現われ
る信号波形であシ、第２図りは給電電圧の２分の１の電
位を基準にしたときの比較器７００の出力電圧波形であ
る。

すなわち、前置増幅器１００，２００，３００は、後に
説明するように抵抗４，５．６おヨヒパワー増幅器４０
０，６００，６００に供給する出力のうち、正方向成分
に比例した電流を流出端子１０００．２０００．３００
ｃから流し出し、負方向成分に比例した電流を流入端子
１００ｂ。

２００ｂ、３００ｂから吸収する構成になっているので
、抵抗１２の両端には第２図人の電圧波形の中間電位よ
りも上側の電圧を中間電位との差分だけ加え合わせた値
に比例した電圧が現われ、抵抗１１の両端には第２図人
の電圧波形の中間電位よりも下側の電圧を中間電位との
差分だけ符号を反転して加え合わせた値に比例した電圧
が現われ、比較器７００の出力端子には両者の差に比例
した電圧波形が現われる。

比較器１００ｏによる制御ループが開放状態のときには
パワー増幅器４００，５００，６００は線形増幅器とし
て働くから第２図Ｂ、Ｃの信号波形を比較すればわかる
ように、パワー増幅器４００゜５００．６００から固定
子巻線７，８，９に供給される電流のうち、流出電流の
総和と流入電流の総和が一致せず、このままではパワー
増幅器４００．５００，６００の出力電流のバランスが
とれなくなる。

つぎに、第３図は比較器７００による制御ループを動作
させたときの信号波形を示したもので、第３図人が前置
増幅器１００，２００，３００Ｃ）出力電流波形であり
、第３図Ｂが抵抗１２の両端に現われる信号波形であり
、第３図Ｃが抵抗１１の両端に現われる信号波形であり
、第３図りはモータを回転させたときに固定子巻線？、
ｆ３，９に誘起される発電電圧波形である。

すなわち、第２図りに示した比較器７００の出力によっ
て前置増幅器１００，２００，３００のオフセット調節
端子１００ｄ　、２００ｄ　、３００ｄの電位が変調を
受け、その結果、前置増幅器１００．２００，３００の
出力電流波形は第３図人に示すように、第２図人の信号
波形から３次高調波成分を取り除いた波形となり、抵抗
１２の両端に現われる電圧波形と抵抗１１の両端に現わ
れる電圧波形が同じ形になる。

なお、ここでは比較器７００の比較ゲインは十分に大き
いものとしており、その出力信号波形は依然として第２
図りのままである。

一方、固定子巻線７，８．９には第３図りに示したよう
な発電波形が現われるから、パワー増幅器４００，５０
０，６００を単なる線形増幅器として動作させたときに
はモータが発生するトルクは第３図人に示されるａｌ、
２Ｌ２．＆３の電流値と第３図りに示されるｄｌ、ｄ２
．ｄ３の電圧値の積に比例する。

ちなみに、それぞれの積を求めて（ａ１ｘｄ１＋ａ２×
ｄ２＋２Ｌ３×ｄ３）を計算すると、　トルクリップル
はほぼ８６％、−１となり、その最大値は第３図の回転
電気角が３０°、９０°、　１６００．２１００．・・
・の点に現われ、最小値はＯｏ、６０°、１２０°、１
８００゜・・・・・・の点に現われる。

このトルクリップルを抑制するには第３図Ｂあるいは第
３図Ｃの信号波形の交流会だけ取り出し。

て逆相にした上で前置増幅器１００，２００゜３００あ
るいはパワー増幅器４００，６００，６００のバイアス
電流に変調をかければ良い。

また、第３図Ｂあるいは第３図Ｃの電圧波形の平均値は
モータの出力トルクに比例した値となるので、ホール素
子１，２．３がそれぞれ感度のばらつきを有している場
合、それに起因するトルクリップルを抑制するには第１
図の制御電圧入力端子２０に印加される電圧に比例した
電圧と第３図Ｂあるいは第３図Ｃの電圧波形の平均値と
を比較して両者が常に等しくなるように、前置増幅器１
００．２００，３００あるいはパワー増幅器４００゜５
００．６００の増幅度を調節すれば良い。

第１図に示した直流無整流子モータの駆動装置において
、この両方の調節を行なっているのが比較器１０００と
絶対値増幅器１３００と、前記絶対値増幅器１３０ｏの
出力電流と増幅器９００の出力電流が合成される抵抗１
３によって構成された出力電流調節ループである。

すなわち、絶対値増幅器１３００の基準側の入力端子に
は第２図りの信号波形の中間電位が印加され、他方の入
力端子には第２図りの信号波形が供給されるので、その
出力電流波形は第２図りの信号波形を全波整流した波形
、つまり、第３図Ｂの信号波形から直流分だけを差し引
いた波形となり、一方、増幅器９００の出力電流は一般
にはリップル成分を含まないので、比較器１ｏｏＯによ
る制御ループを作動させたとき、ループゲインが十分に
大きければ、抵抗１３の両端の電圧波形と抵抗１８の両
端の電圧波形が同じになるようにパワー増幅器４００，
５００．６００の増幅度が調節される。つまり、抵抗１
８の両端の電圧波形のリップル含有率が、抵抗１３に流
れる平均電流に対する絶対値増幅器１３ｏＯの出力電流
の比率に一致するように制御ループが動作する。なお、
絶対値増幅器１３００の出力電流の混合比率は、前置増
幅器１００，２００，３００．絶対値増幅器１３０ｏ、
増幅器９００の伝達コンダクタンスによって一義的に定
まる。

第４図は、第１図の装置において抵抗１８の両端の電圧
波形のリップル含有率が１３．３％になるように、抵抗
１３を流れる電流の合成比率を設定したときの信号波形
を示したものであり、第４図人がパワー増幅器４００，
５００，６００の出力電流波形であり、第４図Ｂが抵抗
１２０両端に現われる信号波形であり、第４図Ｃが抵抗
１１の両端に現われる信号波形であり、第４図りは第３
図りに示した発電電圧波形と第４図人の出力電流波形の
積から得られるトルクリップルの波形を示したものであ
る。な訃、このときのトルクリップルの大きさは約２．
６％、−９である。

ところで、永久磁石の着磁波形の高調波の含有率が先に
述べた値と異なる場合には、それに適した合成比率を設
定することによってトルクリップルの大きさを最小にす
ることができ、着磁波形が正弦波に近づく程トルクリッ
プルは小さくなる。

また、ホール素子１，２．３がそれぞれ感度ばらつきを
有していてもそれらに起因するトルクリップルは実用上
支障ない程度にまで抑制されるのはいうまでもない。

このように、第１図に示した直流無整流子モータの駆動
装置は回路に特別な演算を行なわせることなく容易にト
ルクリップルを低減させることができる。

なお、第１図に示した実施例においては比較器１００ｏ
の出力によってパワー増幅器４００゜６００．６００の
増幅度を調節するように構成しているが、前記比較器１
０００の出力によって前置増幅器１００，２００，３０
０の増幅度を調節するように構成しても同様の効果を得
ることができるし、第６図に示すように電圧出力型の比
較器１４０ｏを用いて、前記比較器１４００からホール
素子１，２，３に直接に給電するように構成することも
でき、第６図の装置ではバッファ回路１１ｏＯと分圧抵
抗が不要となる。

さて、第６図はパワー増幅器４００の具体的な回路構成
例を示す回路結線図であり、パワー増幅器５００．６０
０も同一の構成となる。

第６図においてトランジスタ４０１．４０２　。

４０３．４０４．４０５によって構成された差動。

段の伝達コンダクタンスｇｍは、定電流源４１０、の出
力電流をＩｓとし、ボルツマン定数をｋとし、電子の電
荷をｑ、接合温度をＴとしたとき次式によって与えられ
る。

ｇｍ＝Ｉｓ−ｑ／２・ｋ−Ｔ　　　　　　　　　（２）
また、トランジスタ４０１のコレクタから流入端子ＮＯ
まではカレントミラー回路で連結され、電流増倍率は５
０に設定されているので、入力端子　ＩＮ＋−ＩＮ−間
から流入端子ＮＯまでの伝達コンダクタンスＧＭｓは次
式によって与えられる。

ＧＭＳ＝２５・ｌ５−ｑ／に−Ｔ　　　　　　　（ｓ）
一方、トランジスタ４０６に対する出力トランジスタ４
０７のエミッタ面積の倍率と、トランジスタ４０８に対
する出力トランジスタ４０７のエミッタ面積の倍率はい
ずれも２００に設定されているので、入力端子ＩＮ、−
ＩＮ−間から出力端子ＢＯまでの伝達コンダクタンス（
、ＭＢは次式によって与えられる。

ＧＭＢ、、５００−Ｉｓ−ｑ／に−Ｔ　　　　　　　　
　（４）なお、定電流源４１０は、実際には第１図の電
流出力型の比較器１０００に依存した電流を供給する。

つぎに、第７図は第１図の前置増幅器１００゜２００．
３００の具体的な構成例を示す回路結線図であり、第６
図とほぼ同様の増幅回路の前段に差動段全追加した構成
となっている。

なお、ＶＲＩＩＦ端子は第１図のバッファ回路１２００
の出力電圧が供給される端子であり、ｖｏｙ端子がオフ
セット調節端子である。

また、第１図の絶対値増幅器１３００についても第７図
の回路構成がそのまま利用できる。すなわち、第７図の
トランジスタ１０１のコレクタを流出端子ＰＯから切り
離してトランジスタ１０２のコレクタに接続し、さらに
トランジスタ１０３とトランジスタ１０４を取り除けば
良い。

さて、第８図は本発明の第２の実施例における直流無整
流子モータの駆動装置の回路構成図を示したものであり
、第１図と同一の箇所については同一図番にて示してい
る。

第８図の装置の基本的な動作は第１図の装置と同じであ
るが、第１図の装置では出力電流調節ループを構成する
比較器１ｏ００の非反転入力端子にはパワー増幅器４０
０．５００．６００の出力電流の和に比例した電圧が供
給され、比較器１０００の出力でパワー増幅器４００．
５００．６００の増幅度を調節していたのに対して、第
８図の装置では比較器１０００の非反転入力端子には抵
抗１２の両端の電圧、すなわち、前置増幅器１ｏＯ１２
００，３００からパワー増幅器４００．５００　。

６００への正方向の出力の和に比例した電圧が供給され
、比較器１０００の出力によって前置増幅器１００　、
２００．３００の増幅度を調節するように構成されてい
る。また、パワー増幅器４００゜５００．６００は単な
る線形増幅器として構成され、流入端子４００ｂ、６０
ｏｂ、６ｏＯｂと抵抗１８も削除されている。

このように第８図の装置では第１図の装置に比べてブロ
ック構成が簡略化された形になっているが、その反面、
パワー増幅器４００，５００，６００の増幅度のバラン
スがとれていないとトルクリップルが増大するおそれが
ある。

第８図の装置においても比較器１０００の出力を直後に
ホール素子１，２．３に供給するように構成することに
よって、第９図に示すようにさらに簡略化される。

第９図に示した本発明の第４図の実施例は第５図に示し
た第２の実施例と同様に、回路部分をワンチップ集積回
路（ＩＣ）化して同一のＩＣで異なる種類のホール素子
を使いわける場合には都合が良い。なぜならば、第１図
あるいは第８図の構成ではホール素子１．２．３へのバ
イアス電圧が、抵抗１４．１５による分圧比で一義的に
定まってしまうのに対して、第９図の構成によれば、使
用するホール素子の種類が変更されたとしても、比較器
１４ｏＯと絶対値増幅器１３００　、抵抗１３によって
構成された出力電流調節ループがホール素子に対して必
要な電圧あるいは電流を供給するように動作するからで
ある。

発明の効果以上に示したように本発明の直流無整流子モータの駆動
装置は、固定子上に配置されて回転子磁石に２よる磁界
を検出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変換素子
の出力を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増幅器の
出力を増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を
供給する第２の増幅器からなる複数の増幅手段と、前記
′第１の増幅器から前記第２の増幅器への正方向の出力
の和と負方向の出力の和音検出してそれらが等しくなる
ように前記第１の増幅器の入力オフセット電圧を調節す
る出力バランス調節手段と、前記第１の増幅器あるいは
前記第２の増幅器の出力電流の和が制御入力電圧もしく
は制御入力電流に比例するように前記第１の増幅器ある
いは前記第２の増幅器の増幅度もしくは前記磁電変換素
子への給電電圧を調節する出力電流調節手段を備えたこ
と全特徴とするものであり、２通りの調節ルーズを介在
させることによって、磁電変換素子の感度ばらつきと永
久磁石の着磁波形の両方に起因するモータのトルクリッ
プル全実用上支障ないレベルにまで抑制することができ
、極めて犬なる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例における直流無整流子モ
ータの駆動装置の回路構成図、第２図。第３図、第４図は第１図の装置の動作全説明するための
信号波形図、第５図は本発明の第２の実施例における直
流無整流子モータの駆動装置の回路構成図、第６図はパ
ワー増幅器の具体例を示す回路結線図、第７図は前置増
幅器の具体例を示す回路結線図、第８図は本発明の第３
の実施例における直流無整流子モータの駆動装置の回路
構成図、第９図は本発明の第４の実施例における直流無
整流子モータの駆動装置の回路構成図である。１．２．３・・・・・・ホール素子、７，８．９・・・
・・・固定子巻線、１３・−＝−抵抗、１００．２００
，３００・・・・・・前置増幅器、４００．５００．６
００・・・・・パワー増幅器、了００．１０００・・・
・・比較器、１３０ｏ・・・・・・絶対値増幅器、２０
・・・・・・制御電圧入力端子２ｏ０代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第２
図り第　３　図 ε　□

Claims

【特許請求の範囲】

（１）固定子上に配置されて回転子磁石による磁界を検
出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変換素子の出
力を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増幅器の出力
を増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を供給
する第２の増幅器からなる複数の増幅手段と、前記第１
の増幅器から前記第２の増幅器への正方向の出力の和と
負方向の出力の和を検出してそれらが等しくなるように
前記第１の増幅器の入力オフセット電圧を調節する出力
バランス調節手段と、前記第２の増幅器の出力電流の和
が制御入力電圧もしくは制御入力電流に比例するように
前記第１の増幅器あるいは前記第２の増幅器の増幅度を
調節する出力電流調節手段を具備してなる直流無整流子
モータの駆動装置。
（２）一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方の入
力端子に出力バランス調節手段を構成する第１の比較器
の出力が供給される絶対値増幅器と、前記絶対値増幅器
の出力と、制御入力に依存した電圧もしくは電流を合成
する合成回路と、前記合成回路によって合成された電圧
もしくは電流と、前記第２の増幅器の出力に依存した電
圧もしくは電流を比較する第２の比較器によって出力電
流調節手段を構成し、前記第１の比較器の出力を前記第
１の増幅器のオフセット調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力によって前記第１の増幅器の増幅度を調節
するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の直流無整流子モータの駆動装置。
（３）一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方の入
力端子に出力バランス調節手段を構成する第１の比較器
の出力が供給される絶対値増幅器と、前記絶対値増幅器
の出力と、制御入力に依存した電圧もしくは電流を合成
する合成回路と、前記合成回路によって合成された電圧
もしくは電流と、前記第２の増幅器の出力に依存した電
圧もしくは電流を比較する第２の比較器によって出力電
流調節手段を構成し、前記第１の比較器の出力を前記第
１の増幅器のオフセット調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力によって前記第２の増幅器の増幅度を調節
するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の直流無整流子モータの駆動装置。
（４）固定子上に配置されて回転子磁石による磁界を検
出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変換素子の出
力を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増幅器の出力
を増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を供給
する第２の増幅器からなる複数の増幅手段と、前記第１
の増幅器から前記第２の増幅器への正方向の出力の和と
負方向の出力の和を検出してそれらが等しくなるように
前記第１の増幅器の入力オフセット電圧を調節する出力
バランス調節手段と、前記第２の増幅器の出力電流の和
が制御入力電圧もしくは制御入力電流に比例するように
前記磁電変換素子への給電電圧を調節する出力電流調節
手段を具備してなる直流無整流子モータの駆動装置。
（５）一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方の入
力端子に出力バランス調節手段を構成する第１の比較器
の出力が供給される絶対値増幅器と、前記絶対値増幅器
の出力と、制御入力に依存した電圧もしくは電流を合成
する合成回路と、前記合成回路によって合成された電圧
もしくは電流と、前記第２の増幅器の出力に依存した電
圧もしくは電流を比較する第２の比較器によって出力電
流調節手段を構成し、前記第１の比較器の出力を前記第
１の増幅器のオフセット調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力を給電電圧として磁電変換素子に供給する
よう構成したことを特徴とする特許請求の範囲第４項記
載の直流無整流子モータの駆動装置。
（６）固定子上に配置されて回転子磁石による磁界を検
出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変換素子の出
力を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増幅器の出力
を増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を供給
する第２の増幅器からなる複数の増幅手段と、前記第１
の増幅器から前記第２の増幅器への正方向の出力の和と
負方向の出力の和を検出してそれらが等しくなるように
前記第１の増幅器の入力オフセット電圧を調節する出力
バランス調節手段と、前記第１の増幅器の正方向の出力
の和あるいは負方向の出力の和が制御入力電圧もしくは
制御入力電流に比例するように前記第１の増幅器あるい
は前記第２の増幅器の増幅度を調節する出力電流調節手
段を具備してなる直流無整流子モータの駆動装置。
（７）一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方の入
力端子に出力バランス調節手段を構成する第１の比較器
の出力が供給される絶対値増幅器と、前記絶対値増幅器
の出力と、制御入力に依存した電圧もしくは電流を合成
する合成回路と、前記合成回路によって合成された電圧
もしくは電流と、前記第１の増幅器の出力に依存した電
圧もしくは電流を比較する第２の比較器によって出力電
流調節手段を構成し、前記第１の比較器の出力を前記第
１の増幅器のオフセット調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力によって前記第１の増幅器の増幅度を調節
するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第
６項記載の直流無整流子モータの駆動装置。
（８）固定子上に配置されて回転子磁石による磁界を検
出する複数の磁電変換素子と、前記各磁電変換素子の出
力を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増幅器の出力
を増幅してそれぞれに対応した固定子巻線に電流を供給
する第２の増幅器からなる複数の増幅手段と、前記第１
の増幅器から前記第２の増幅器への正方向の出力の和と
負方向の出力の和を検出してそれらが等しくなるように
前記第１の増幅器の入力オフセット電圧を調節する出力
バランス調節手段と、前記第１の増幅器の正方向の出力
の和あるいは負方向の出力の和が制御入力電圧もしくは
制御入力電流に比例するように前記磁電変換素子への給
電電圧を調節する出力電流調節手段を具備してなる直流
無整流子モータの駆動装置。
（９）一方の入力端子に基準電圧が印加され、他方の入
力端子に出力バランス調節手段を構成する第１の比較器
の出力が供給される絶対値増幅器と、前記絶対値増幅器
の出力と、制御入力に依存した電圧もしくは電流を合成
する合成回路と、前記合成回路によって合成された電圧
もしくは電流と、前記第２の増幅器の出力に依存した電
圧もしくは電流を比較する第２の比較器によって出力電
流調節手段を構成し、前記第１の比較器の出力を前記第
１の増幅器のオフセット調節端子に供給し、前記第２の
比較器の出力を給電電圧として磁電変換素子に供給した
ことを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の直流無整
流子モータの駆動装置。