JPH0561077B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、平行リンクを使用した工業用ロボツ
トに関するものである。

＜従来の技術＞ かかる工業ロボツトとして、肩部に第１のアー
ムと第１のリンクを同軸線回りに旋回可能に軸支
し、第１のアームにこの旋回軸線と平行な軸線回
りに第２のアームを旋回可能に軸支し、第１のリ
ンクの第１連結部と第２のアームの第２連結部に
第２のリンクを第１のアームと平行に連結し、前
記肩部に第１のアーム旋回用の第１のモータを取
付けるとともに第２のアーム旋回用の第２のモー
タを取付けたものがある。

＜発明が解決しようとする課題＞ 上述した工業用ロボツトは、第２のアームの旋
回軸線を挟んで第２の連結点と反対側の第２アー
ムの先端に手首部が設けられているため、この手
首部によつて作業が行える領域が工業用ロボツト
の側方である。この結果、前記工業用ロボツトは
床置きしか適用できない問題があつた。

＜課題を解決するための手段＞ 本発明は上述した問題点を解決するためになさ
れたもので、第２のアームにこの旋回軸線を中心
とする対称な位置に第２のリンクを連結できる第
２連結部と第３連結部を設け、第１のアームに第
２のアームを旋回可能に軸支する同一形状の一対
の支持部を形成し、この一対の支持部に旋回可能
に軸支される第２のアームに同一形状の一対の被
支持部を形成したものである。

＜作用＞ 上述した工業用ロボツトを、床置きとして使用
するときは、第１のアームの支持部に第２のアー
ムの被支持部を支持させ、第１のリンクの第１連
結部と第２のアームの第２連結部とを第２のリン
クを介して連結する。天吊りとして使用するとき
は、前記第２のアームを上述した向きと逆向きに
第１のアームの支持部に支持させ、第１のリンク
の第１連結部と第２のアームの第３連結部とを第
２のリンクを介して連結する。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１０は床に設置されたベー
スであり、このベース１０上に肩部１１が鉛直軸
線回りに旋回可能に軸支されている。肩部１１の
二股形状の上部に第１のアーム１２が水平軸線回
りに旋回可能に軸支され、第１のアーム１２にこ
の旋回軸線と平行な軸線回りに第２のアーム１３
が旋回可能に軸支されている。第２のアーム１３
にこの旋回軸線と直交する軸線回りにスイベルリ
スト１４が回動可能に軸支され、スイベルリスト
１４にこの回動軸線と直交する軸線回りに手首部
１５が旋回可能に軸支されている。第２のアーム
１３にはこの旋回軸線を中心とする対称な位置に
第２連結部１６と第３連結部１７が形成され、第
２連結部１６に第２のリンク２０が連結されてい
る。第２連結部１６と第３連結部１７は第４図に
も示すように第１のアーム１２の中心から互いに
反対方向にオフセツトとしている。前記肩部１１
には第１のアーム１２と同軸回りに第１のリンク
２１が旋回可能に軸支され、この第１のリンク２
１の第１連結部２２に前記第２のリンク２０が第
１のアーム１２と平行に連結されている。

前記肩部１１にはこの肩部１１をベース１０に
対して旋回させる肩部旋回用のサーボモータ３０
が設置され、肩部１１の二股形状の上部には第１
のアーム旋回用のサーボモータ３１と図略の第２
のアーム旋回用のサーボモータが設置されてい
る。第２のアーム１３の後端にはスイベルリスト
１４と手首部１５を駆動するサーボモータ３２が
取付けられている。

前記第２のアーム１３の上部は第２図に示すよ
うに二股形状に形成され、この二股形状の部分に
同形状の一対の嵌合穴３５，３６が形成されてい
る。各嵌合穴３５，３６に支持軸３７，３８が嵌
合され、ボルト４０によつて固定されている。各
支持軸３７，３８には同形状の支持部４１，４２
が形成されている。第２のアーム１３には同形状
の一対の被支持穴（被支持部）４３，４４が形状
され、各被支持穴４３，４４に転がり軸受４５，
４６の外輪が嵌合され、転がり軸受４５，４６の
内輪は前記支持部４１，４２に嵌合されている。
前記支持軸３７，３８と被支持穴４３，４４と転
がり軸受４５，４６とによつて第２のアーム１３
が旋回可能に軸支される。支持部４１，４２と被
支持穴４３，４４がともに左右同形状であるた
め、第２のアーム１３を逆向きに第１のアーム１
２に取付けることもできる。なお、上述した実施
例は、嵌合穴３５，３６と支持部４１，４２をと
もに左右同形状としたが、嵌合穴３５，３６のみ
を左右同形状としても第２のアーム１３をどちら
向きにも取付けることができる。床に設置された
工業用ロボツトの手首部１５の作業領域は、第１
図において第１のアーム１３の側方となる。

第３図は第２のアーム１３を第１のアーム１２
に第１図と逆向きに取付けた状態図で、第２のア
ーム１３の第３連結部１７に第２のリンク２０が
連結される。この連結は第４図に示すとおりであ
り、第３連結部１７に一対の嵌合穴４０が形成さ
れ、各嵌合穴４０に転がり軸受４１が嵌合されて
いる。第２のリンク２０の二股形状の部分には一
対の連結穴４２が形成され、各連結穴４２には連
結軸４３とカツプ部材４４がそれぞれ嵌合され、
ネジ４５によつて固定されている。連結軸４５は
転がり軸受４１に嵌合され連結軸４３とカープ部
材４４とはボルト４６によつて連結されている。
第２のリンク２０と第１連結部２２と、第２のリ
ンク２０と第２連結部１６との連結も同様であ
る。第３図においてベース１０は天井に取付けら
れ、手首部１５の作業領域は主に第２のアーム１
３より下方となる。

次に上述した構成に基づいて動作を説明する。
第１図の床設置のロボツトにおいて、サーボモー
タ３０を駆動すると肩部１１が鉛直軸線回りに旋
回し、サーボモータ３１によつて第１のアーム１
２が水平軸線回りに旋回する。図略の第２のアー
ム旋回用のサーボモータによつて第１のリンク２
１が旋回し、第２のリンク２０を介して第２のア
ーム１３が水平軸線回りに旋回する。

第１図のロボツトを天吊りとして使用する場合
は、ネジ４５とボルト４６を緩めて、連結穴４１
から連結軸４３とカツプ部材４４を抜き出す。次
にボルト４０を緩めて転がり軸受４５，４６から
支持軸３７，３８を抜き出す。第２のアーム１３
の向きを180度、逆向きにして転がり軸受４５，
４６に支持軸３８，３７を嵌合させ、ボルト４０
をねじ込む。さらに連結穴４１に連結軸４３とカ
ツプ部材４４を嵌合させ、ネジ４５とボルト４６
をねじ込む。

なお、上述した実施例は、第３連結部１７を第
２アーム１３と一体形成したが、第３連結部を別
部材として第２アームに取付けるようにしても良
い。

＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明は、第２のアームにこ
の旋回軸線を中心とする対称な位置に第２のリン
クを連結できる第２連結部と第３連結部を設け、
第１のアームに第２のアームを旋回可能に軸支す
る同一形状の一対の支持部を形成し、この一対の
支持部に旋回可能に軸支される第２のアームに同
一形状の一対の被支持部を形成した構成であるの
で、第１のアームに対して第２のアームを180度
どちら向きにも取付けることができ、１台のロボ
ツトで床設置または天吊りに適した作業領域が得
られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
工業用ロボツトを床設置に使用した例を示す図、
第２図は第１図において−線で断面した図、
第３図は工業用ロボツトを天吊りに使用した例を
示す図、第４図は第３図において−線で断面
した図。 １１……肩部、１２……第１のアーム、１３…
…第２のアーム、１５……手首部、１６……第２
連結部、１７……第３連結部、２０……第２のリ
ンク、２１……第１のリンク、２２……第３連結
部、３５，３６……嵌合穴、３７，３８……支持
軸、４１，４２……支持部、４３，４４……被支
持穴（被支持部）、４５，４６……転がり軸受。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 肩部に第１のアームと第１のリンクを同軸線
   回りに旋回可能に軸支し、第１のアームにこの旋
   回軸線と平行な軸線回りに第２のアームを旋回可
   能に軸支し、第１のリンクの第１連結部と第２の
   アームの第２連結部に第２のリンクを第１のアー
   ムと平行に連結し、前記肩部に第１のアーム旋回
   用の第１のモータを取付けるとともに第２のアー
   ム旋回用の第２のモータを取付けた工業用ロボツ
   トにおいて、前記第２のアームにこの旋回軸線を
   挟んで第２連結部と反対側の対称位置に前記第２
   のリンクを連結できる第３連結部を設け、前記第
   １のアームに第２のアームを旋回可能に軸支する
   同一形状の一対の支持部を形成し、この一対の支
   持部に旋回可能に軸支される第２のアームに同一
   形状の一対の被支持部を形成したことを特徴とす
   る工業用ロボツト。