JPH05341823A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH05341823A JPH05341823A JP4146093A JP14609392A JPH05341823A JP H05341823 A JPH05341823 A JP H05341823A JP 4146093 A JP4146093 A JP 4146093A JP 14609392 A JP14609392 A JP 14609392A JP H05341823 A JPH05341823 A JP H05341823A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41036—Position error in memory, lookup table for correction actual position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41071—Backlash for non orthogonal axis
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械誤差補正制御が行える数値制御装置にお
いて、互いに直交しない２軸以上の機械軸の機械誤差補
正ができる。 【構成】 仮想的に設定された直交座標系の各軸から対
応する機械軸の比率と各機械軸をある位置に位置決めし
たときの指令位置と実際の位置の誤差から機械軸方向の
機械誤差に変換し補正する。 【効果】 斜交軸のようなＺ軸が傾いている軸、疑似Ｙ
軸などの仮想軸に対して、機械誤差補正制御が行えるよ
うになり、より高精度な加工が実現できる。
いて、互いに直交しない２軸以上の機械軸の機械誤差補
正ができる。 【構成】 仮想的に設定された直交座標系の各軸から対
応する機械軸の比率と各機械軸をある位置に位置決めし
たときの指令位置と実際の位置の誤差から機械軸方向の
機械誤差に変換し補正する。 【効果】 斜交軸のようなＺ軸が傾いている軸、疑似Ｙ
軸などの仮想軸に対して、機械誤差補正制御が行えるよ
うになり、より高精度な加工が実現できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、数値制御工作機械の
機械誤差補正（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補
正）に関するもので、特に論理的な機械座標系の軸と機
械軸が一致しない数値制御工作機械の機械誤差補正に関
するものである。
機械誤差補正（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補
正）に関するもので、特に論理的な機械座標系の軸と機
械軸が一致しない数値制御工作機械の機械誤差補正に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】まず、従来の互いに直交しない機械軸の
機械誤差補正量設定方式について説明する。例えば、図
５（ａ）に示すような砥石を用いた研削機械において
は、ワークが取り付けられた水平な機械軸（Ｘ軸）に対
し砥石５１が取り付けられた軸を例えば４５度の傾きで
Ｚ１方向に上下する機械軸（Ｚ軸）で構成されている。
Ｘ軸とＺ軸は実際に機械が移動する軸であり、その移動
方向の座標系（Ｚ１−Ｘ１）を実軸座標系という。ま
た、加工ワークは直交座標系で表現されるので仮想的に
直交座標系（Ｚ２−Ｘ１）を想定し指令を行う。これを
仮想直交座標系という。Ｚ軸をＺ１方向に移動する斜め
の移動軸とすることによってＺ軸の工作精度に比べてＺ
２方向への移動精度が良くなるように工夫している。例
えば、Ｚ軸の精度がＺ１方向に１０μｍであるとすると
Ｚ２方向には、１０μｍ÷√２＝７．０７１μｍと精度
は良くなる。しかし、傾いた軸に対しての機械誤差を測
定するゲージはないので、Ｘ軸テーブル５２上に垂直
に、例えば１０ｍｍのゲージ５３を立てて、機械軸Ｚを
原点位置（Ａ点）に位置決めし、Ｚ軸先端のマイクロメ
ータとゲージを接触させマイクロメータの針を０にセッ
トする。機械軸ＺをＺ１方向に１０×√２ｍｍ（仮想直
交座標系Ｚ２方向に１０ｍｍ）移動させ、Ｚ軸先端のマ
イクロメータとゲージを接触させ誤差を読み取る。その
誤差を機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（Ｚ２方
向の機械誤差（ゲージの読み取り値）×√２）し設定す
る。
機械誤差補正量設定方式について説明する。例えば、図
５（ａ）に示すような砥石を用いた研削機械において
は、ワークが取り付けられた水平な機械軸（Ｘ軸）に対
し砥石５１が取り付けられた軸を例えば４５度の傾きで
Ｚ１方向に上下する機械軸（Ｚ軸）で構成されている。
Ｘ軸とＺ軸は実際に機械が移動する軸であり、その移動
方向の座標系（Ｚ１−Ｘ１）を実軸座標系という。ま
た、加工ワークは直交座標系で表現されるので仮想的に
直交座標系（Ｚ２−Ｘ１）を想定し指令を行う。これを
仮想直交座標系という。Ｚ軸をＺ１方向に移動する斜め
の移動軸とすることによってＺ軸の工作精度に比べてＺ
２方向への移動精度が良くなるように工夫している。例
えば、Ｚ軸の精度がＺ１方向に１０μｍであるとすると
Ｚ２方向には、１０μｍ÷√２＝７．０７１μｍと精度
は良くなる。しかし、傾いた軸に対しての機械誤差を測
定するゲージはないので、Ｘ軸テーブル５２上に垂直
に、例えば１０ｍｍのゲージ５３を立てて、機械軸Ｚを
原点位置（Ａ点）に位置決めし、Ｚ軸先端のマイクロメ
ータとゲージを接触させマイクロメータの針を０にセッ
トする。機械軸ＺをＺ１方向に１０×√２ｍｍ（仮想直
交座標系Ｚ２方向に１０ｍｍ）移動させ、Ｚ軸先端のマ
イクロメータとゲージを接触させ誤差を読み取る。その
誤差を機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（Ｚ２方
向の機械誤差（ゲージの読み取り値）×√２）し設定す
る。
【０００３】つづいて、図５（ｂ）に示すような旋盤工
作機械においては、工具５４が取り付けられた水平な機
械軸（Ｘ軸）とワークが取り付けられた回転軸（Ｃ軸）
から構成されている。Ｘ軸とＣ軸は実際に機械が移動す
る軸である。この２軸を同時に移動させ、あたかも加工
ワーク直交座標系Ｙ軸方向の加工ができるように疑似的
にＹ軸をつくり出し３軸の制御ができる。これによりシ
ンプルな機械構造でも複雑な加工を行うことが可能であ
る。しかし、疑似的に作りだしたＹ軸の機械誤差補正量
を設定する手段はないので回転軸に対して、高精度なエ
ンコーダ５５をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測
定し設定している。
作機械においては、工具５４が取り付けられた水平な機
械軸（Ｘ軸）とワークが取り付けられた回転軸（Ｃ軸）
から構成されている。Ｘ軸とＣ軸は実際に機械が移動す
る軸である。この２軸を同時に移動させ、あたかも加工
ワーク直交座標系Ｙ軸方向の加工ができるように疑似的
にＹ軸をつくり出し３軸の制御ができる。これによりシ
ンプルな機械構造でも複雑な加工を行うことが可能であ
る。しかし、疑似的に作りだしたＹ軸の機械誤差補正量
を設定する手段はないので回転軸に対して、高精度なエ
ンコーダ５５をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測
定し設定している。
【０００４】図３（ａ）は、従来の機械誤差補正のうち
のピッチ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図
であり、図において１は数値制御装置（以下ＣＮＣ装置
という）から機械に対しての指令、２はピッチ誤差補正
を行うための補正量を各軸ごとに設定する補正量設定手
段、４Ａは補正量設定手段２で設定された各軸の補正量
を記憶しておく実機械軸方向機械誤差記憶手段、６は指
令１を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手
段である。
のピッチ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図
であり、図において１は数値制御装置（以下ＣＮＣ装置
という）から機械に対しての指令、２はピッチ誤差補正
を行うための補正量を各軸ごとに設定する補正量設定手
段、４Ａは補正量設定手段２で設定された各軸の補正量
を記憶しておく実機械軸方向機械誤差記憶手段、６は指
令１を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手
段である。
【０００５】図３（ｂ）は、従来の機械誤差補正のうち
のバックラッシ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロ
ック図であり、図において１はＣＮＣ装置から機械に対
しての指令、２はバックラッシ誤差補正を行うための補
正量を各軸ごとに設定する補正量設定手段、４Ａは補正
量設定手段２で設定された各軸の補正量を記憶しておく
実機械軸方向機械誤差記憶手段、５は機械移動軸が反転
したか否かを判定する方向反転手段、６は指令１を機械
軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段である。
疑似Ｙ軸に対してのピッチ誤差補正の仕方は、前記内容
と同様である。
のバックラッシ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロ
ック図であり、図において１はＣＮＣ装置から機械に対
しての指令、２はバックラッシ誤差補正を行うための補
正量を各軸ごとに設定する補正量設定手段、４Ａは補正
量設定手段２で設定された各軸の補正量を記憶しておく
実機械軸方向機械誤差記憶手段、５は機械移動軸が反転
したか否かを判定する方向反転手段、６は指令１を機械
軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段である。
疑似Ｙ軸に対してのピッチ誤差補正の仕方は、前記内容
と同様である。
【０００６】次に動作について説明する。図４（ａ）
は、従来のピッチ誤差補正の場合の制御処理を示したフ
ローチャート図である。ブロック図は図３（ａ）と対応
する。まず、ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定
し（ステップ１１）、指令ありと判定されたら該当する
軸に対する補正量があるか否かを判定し（ステップ１
２）、補正量ありと判定されたら、指令変換手段で変換
された各軸ごとの指令に各軸ごとの補正量を加算し（ス
テップ１８）、機械への出力とする。（ステップ１２）
で補正量無しと判定されたら、各軸指令をそのまま機械
への出力とする（ステップ２０）。図４（ｂ）は、従来
のバックラッシ誤差補正の場合の制御処理を示したフロ
ーチャート図である。ブロック図は図３（ｂ）と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ１１）、指令ありと判定されたら該当する軸の対す
る補正量があるか否かを判定し（ステップ１２）、補正
量ありと判定されたら機械移動軸が反転したか否かを判
定し（ステップ１５）、指令反転時には、指令変換手段
で変換された各軸ごとの指令に各軸ごとの補正量を加算
し機械への出力とする（ステップ１８）。一方、補正量
無しと判定されたら指令変換手段で変換された各軸指令
をそのまま機械への出力とする（スッテプ２０）。更
に、指令反転してないと判定された場合には、指令変換
手段で変換された各軸の指令をそのまま機械への出力と
する（スッテプ２０）。
は、従来のピッチ誤差補正の場合の制御処理を示したフ
ローチャート図である。ブロック図は図３（ａ）と対応
する。まず、ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定
し（ステップ１１）、指令ありと判定されたら該当する
軸に対する補正量があるか否かを判定し（ステップ１
２）、補正量ありと判定されたら、指令変換手段で変換
された各軸ごとの指令に各軸ごとの補正量を加算し（ス
テップ１８）、機械への出力とする。（ステップ１２）
で補正量無しと判定されたら、各軸指令をそのまま機械
への出力とする（ステップ２０）。図４（ｂ）は、従来
のバックラッシ誤差補正の場合の制御処理を示したフロ
ーチャート図である。ブロック図は図３（ｂ）と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ１１）、指令ありと判定されたら該当する軸の対す
る補正量があるか否かを判定し（ステップ１２）、補正
量ありと判定されたら機械移動軸が反転したか否かを判
定し（ステップ１５）、指令反転時には、指令変換手段
で変換された各軸ごとの指令に各軸ごとの補正量を加算
し機械への出力とする（ステップ１８）。一方、補正量
無しと判定されたら指令変換手段で変換された各軸指令
をそのまま機械への出力とする（スッテプ２０）。更
に、指令反転してないと判定された場合には、指令変換
手段で変換された各軸の指令をそのまま機械への出力と
する（スッテプ２０）。
【発明が解決しようとする課題】従来の機械誤差補正
（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補正）は、以上の
ように構成されているので、機械の移動軸が直交してい
ない研削機械では、斜交している機械軸（図５（ａ）に
おいてＺ１方向）の機械誤差を直接測定する手段はない
ので、直交軸（互いに直交する２軸以上の仮想的な軸：
図５（ａ）においてＺ２−Ｘ１座標）Ｚ２方向の機械誤
差を測定し、機械軸方向の機械誤差補正量に変換して設
定されていたので変換誤差が生じ、精度を要求する研削
機械において精度が良くないという問題点があった。例
えば、図５（ａ）において仮想直交座標系Ｚ２方向の機
械誤差が２０μｍあったとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
の機械誤差に変換すると２０μｍ×√２＝２８．２８４
μｍ（θ＝４５゜）となり設定値は、２８μｍと桁落ち
が発生する。これを仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差
に変換し直すと２８μｍ÷√２＝１９．７９８μｍと精
度が悪くなってしまう。また、図５（ｂ）のように回転
軸Ｃと直線軸Ｘで疑似的に作られる疑似Ｙ軸の機械誤差
の補正量を設定する手段はないので、回転軸の中心に高
精度エンコーダをセットし、一定角度ごとの機械誤差を
測定して補正量を設定されている。このため中心付近は
補正量が荒くなってしまうという問題点があった。例え
ば、補正ピッチを５°ずつにすると端よりも中心付近の
ほうが精度が悪くなってしまう。尚、仮想直交座標系の
指令を機械軸方向の座標系に変換して動作させる方式と
して、特開昭６２−２８２８６３号公報に記載されたも
のがあるが、これは、仮想直交座標系で作成された加工
プログラムを機械軸方向の座標系に変換して指令すると
いうものであり機械誤差補正を内容としたものではな
い。又、傾斜形工具の補正方式として、特開昭６４−２
１０６１０号公報に記載されたものがあるが、これは、
工具径を入力すると機械軸方向の成分に分解し、これを
移動距離に加算してパルス分配するというものであり、
機械軸(Ｚ軸）方向の機械誤差補正を行う補正方式では
ない。
（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補正）は、以上の
ように構成されているので、機械の移動軸が直交してい
ない研削機械では、斜交している機械軸（図５（ａ）に
おいてＺ１方向）の機械誤差を直接測定する手段はない
ので、直交軸（互いに直交する２軸以上の仮想的な軸：
図５（ａ）においてＺ２−Ｘ１座標）Ｚ２方向の機械誤
差を測定し、機械軸方向の機械誤差補正量に変換して設
定されていたので変換誤差が生じ、精度を要求する研削
機械において精度が良くないという問題点があった。例
えば、図５（ａ）において仮想直交座標系Ｚ２方向の機
械誤差が２０μｍあったとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
の機械誤差に変換すると２０μｍ×√２＝２８．２８４
μｍ（θ＝４５゜）となり設定値は、２８μｍと桁落ち
が発生する。これを仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差
に変換し直すと２８μｍ÷√２＝１９．７９８μｍと精
度が悪くなってしまう。また、図５（ｂ）のように回転
軸Ｃと直線軸Ｘで疑似的に作られる疑似Ｙ軸の機械誤差
の補正量を設定する手段はないので、回転軸の中心に高
精度エンコーダをセットし、一定角度ごとの機械誤差を
測定して補正量を設定されている。このため中心付近は
補正量が荒くなってしまうという問題点があった。例え
ば、補正ピッチを５°ずつにすると端よりも中心付近の
ほうが精度が悪くなってしまう。尚、仮想直交座標系の
指令を機械軸方向の座標系に変換して動作させる方式と
して、特開昭６２−２８２８６３号公報に記載されたも
のがあるが、これは、仮想直交座標系で作成された加工
プログラムを機械軸方向の座標系に変換して指令すると
いうものであり機械誤差補正を内容としたものではな
い。又、傾斜形工具の補正方式として、特開昭６４−２
１０６１０号公報に記載されたものがあるが、これは、
工具径を入力すると機械軸方向の成分に分解し、これを
移動距離に加算してパルス分配するというものであり、
機械軸(Ｚ軸）方向の機械誤差補正を行う補正方式では
ない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係るＣＮＣ
装置は、傾斜比率設定手段と各機械軸の指令位置と実際
の位置との誤差を記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段
と誤差変換手段を備えたものである。また、第２の発明
に係るＣＮＣ装置は、角度設定手段と直交軸方向機械誤
差記憶手段と誤差変換手段を備えたものである。また、
第３の発明に係るＣＮＣ装置は、傾斜比率設定手段と各
機械軸の方向反転時の誤差を記憶する直交軸方向機械誤
差記憶手段と誤差変換手段を備えたものである。
装置は、傾斜比率設定手段と各機械軸の指令位置と実際
の位置との誤差を記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段
と誤差変換手段を備えたものである。また、第２の発明
に係るＣＮＣ装置は、角度設定手段と直交軸方向機械誤
差記憶手段と誤差変換手段を備えたものである。また、
第３の発明に係るＣＮＣ装置は、傾斜比率設定手段と各
機械軸の方向反転時の誤差を記憶する直交軸方向機械誤
差記憶手段と誤差変換手段を備えたものである。
【０００８】
【作用】第１の発明において、傾斜比率設定手段は、仮
想的に設定された直交座標系の各軸から対応する実軸座
標系の機械軸の比率を設定し、直交軸方向機械誤差記憶
手段は、各実軸座標系の機械軸をある位置に位置決めし
たときの指令位置と実際の位置の機械誤差を仮想直交座
標方向に測定した値を記憶し、誤差変換手段は、仮想直
交座標方向の機械誤差を実軸座標系の機械軸方向の機械
誤差に変換するものである。また、第２の発明は、更に
角度設定手段が、回転軸の機械誤差を高精度エンコーダ
により測定するときの基準の角度を設定するものであ
る。また、第３の発明は、各機械軸の方向反転時の誤差
を記憶し、この誤差から機械誤差を求めたものである。
想的に設定された直交座標系の各軸から対応する実軸座
標系の機械軸の比率を設定し、直交軸方向機械誤差記憶
手段は、各実軸座標系の機械軸をある位置に位置決めし
たときの指令位置と実際の位置の機械誤差を仮想直交座
標方向に測定した値を記憶し、誤差変換手段は、仮想直
交座標方向の機械誤差を実軸座標系の機械軸方向の機械
誤差に変換するものである。また、第２の発明は、更に
角度設定手段が、回転軸の機械誤差を高精度エンコーダ
により測定するときの基準の角度を設定するものであ
る。また、第３の発明は、各機械軸の方向反転時の誤差
を記憶し、この誤差から機械誤差を求めたものである。
【０００９】
【実施例】以下、第１の発明の一実施例を図について説
明する。図１（ａ）において、１はＣＮＣ装置から機械
に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）
制御を行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸をあ
る位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置の機
械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定手段、３
は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対応する実
軸座標系の機械軸の比率（図５（ａ）においての仮想直
交座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する
傾斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸をある位置
に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との機械誤
差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測した値（図
５（ａ）において実軸座標系の機械軸をＺ１方向にＡ〜
Ｂに位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械
誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段、
６は指令１を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令
変換手段、７は直交軸方向機械誤差記憶手段４で記憶し
た仮想直交軸方向機械誤差を実軸座標系方向（図５
（ａ）において機械軸Ｚ（Ｚ１方向）、機械軸Ｘ（Ｘ１
方向））の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具
体例をあげて説明すると図５（ａ）において、機械軸Ｚ
がＺ１方向の傾いた軸（θ＝４５°）の場合、傾斜比率
は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ
２方向の比率を設定するので、直角二等辺三角形と考
え、１：√２となる。又、仮想直交座標系方向のＺ２方
向に計測した機械誤差補正量が２０μｍだとすると、こ
れを機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１
方向）の機械誤差補正量＝２０μｍ×√２となる。この
計算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁落ち
なく求めることができる。
明する。図１（ａ）において、１はＣＮＣ装置から機械
に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）
制御を行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸をあ
る位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置の機
械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定手段、３
は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対応する実
軸座標系の機械軸の比率（図５（ａ）においての仮想直
交座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する
傾斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸をある位置
に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との機械誤
差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測した値（図
５（ａ）において実軸座標系の機械軸をＺ１方向にＡ〜
Ｂに位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械
誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段、
６は指令１を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令
変換手段、７は直交軸方向機械誤差記憶手段４で記憶し
た仮想直交軸方向機械誤差を実軸座標系方向（図５
（ａ）において機械軸Ｚ（Ｚ１方向）、機械軸Ｘ（Ｘ１
方向））の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具
体例をあげて説明すると図５（ａ）において、機械軸Ｚ
がＺ１方向の傾いた軸（θ＝４５°）の場合、傾斜比率
は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ
２方向の比率を設定するので、直角二等辺三角形と考
え、１：√２となる。又、仮想直交座標系方向のＺ２方
向に計測した機械誤差補正量が２０μｍだとすると、こ
れを機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１
方向）の機械誤差補正量＝２０μｍ×√２となる。この
計算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁落ち
なく求めることができる。
【００１０】次に第１の発明の動作について説明する。
図２（ａ）は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸
の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示すフロー
チャート図である。ブロック図は図１（ａ）と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ１１）、指令があれば、実軸座標系の機械軸をある
位置に位置決めしたときの指令位置と実際の機械位置の
機械誤差に対しての補正量（補正量は、一定間隔毎に位
置決めして指令値と実際の機械位置の機械誤差を測定し
て補正量を設定する。間隔はパラメータによって決めら
れ、間隔毎の補正量がＣＮＣ内部に格納されている。）
があるか否かを判定する（ステップ１２）。もし、ここ
で補正量の設定があれば傾斜比率を判定し（ステップ１
４）、補正量が０ならば設定無しとし、計測補正量を判
定する（ステップ１３）。仮想的（図５（ａ）において
の仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）に設定された直交座標系
の各軸からの対応する実軸座標系の機械軸の比率が設定
されているか否か判定し、傾斜比率が設定されていれば
仮想軸を判定し（ステップ１６）、設定されていなけれ
ば、指令変換手段で変換された各軸の指令に各軸の補正
量を加算して機械への出力とする（ステップ１８）。仮
想軸（図５（ａ）においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ
１）であるか否か判定した結果、仮想軸であると判定さ
れたならば、各機械軸をある位置に位置決めしたときの
指令位置と実際の位置との機械誤差（図５（ａ）におい
て、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＡ〜Ｂまで移動したときの
仮想直交座標系Ｚ２方向に計測した機械誤差補正量を２
０μｍとする。）を傾斜比率（図５（ａ）において、傾
斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座
標系Ｚ２方向の比率なのでθ＝４５°とすると直角二等
辺三角形と考え、１：√２とする。）によって機械軸Ｚ
（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
機械誤差＝仮想軸方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√
２）して（ステップ１７）、変換した機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差に指令変換手段で変換された指令を加算
して機械への出力とする（ステップ１９）。一方、仮想
軸でないと判定された場合、指令変換手段で変換された
各軸指令に各軸の補正量を加算して機械への出力とする
（ステップ２０）。ステップ１２で補正量無しと判定さ
れた場合、仮想直交座標系の軸方向に計測された機械誤
差補正量（図５（ａ）において、機械軸ＺをＺ１方向に
Ａ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向
の機械誤差補正量）があるか否かを判定し（ステップ１
３）、計測補正量ありと判定されたらならば仮想軸判定
（ステップ１６）を行い、計測補正量無しと判定された
ら指令変換手段で変換された各軸の指令をそのまま機械
への出力とする（ステップ２０）。
図２（ａ）は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸
の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示すフロー
チャート図である。ブロック図は図１（ａ）と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ１１）、指令があれば、実軸座標系の機械軸をある
位置に位置決めしたときの指令位置と実際の機械位置の
機械誤差に対しての補正量（補正量は、一定間隔毎に位
置決めして指令値と実際の機械位置の機械誤差を測定し
て補正量を設定する。間隔はパラメータによって決めら
れ、間隔毎の補正量がＣＮＣ内部に格納されている。）
があるか否かを判定する（ステップ１２）。もし、ここ
で補正量の設定があれば傾斜比率を判定し（ステップ１
４）、補正量が０ならば設定無しとし、計測補正量を判
定する（ステップ１３）。仮想的（図５（ａ）において
の仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）に設定された直交座標系
の各軸からの対応する実軸座標系の機械軸の比率が設定
されているか否か判定し、傾斜比率が設定されていれば
仮想軸を判定し（ステップ１６）、設定されていなけれ
ば、指令変換手段で変換された各軸の指令に各軸の補正
量を加算して機械への出力とする（ステップ１８）。仮
想軸（図５（ａ）においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ
１）であるか否か判定した結果、仮想軸であると判定さ
れたならば、各機械軸をある位置に位置決めしたときの
指令位置と実際の位置との機械誤差（図５（ａ）におい
て、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＡ〜Ｂまで移動したときの
仮想直交座標系Ｚ２方向に計測した機械誤差補正量を２
０μｍとする。）を傾斜比率（図５（ａ）において、傾
斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座
標系Ｚ２方向の比率なのでθ＝４５°とすると直角二等
辺三角形と考え、１：√２とする。）によって機械軸Ｚ
（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
機械誤差＝仮想軸方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√
２）して（ステップ１７）、変換した機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差に指令変換手段で変換された指令を加算
して機械への出力とする（ステップ１９）。一方、仮想
軸でないと判定された場合、指令変換手段で変換された
各軸指令に各軸の補正量を加算して機械への出力とする
（ステップ２０）。ステップ１２で補正量無しと判定さ
れた場合、仮想直交座標系の軸方向に計測された機械誤
差補正量（図５（ａ）において、機械軸ＺをＺ１方向に
Ａ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向
の機械誤差補正量）があるか否かを判定し（ステップ１
３）、計測補正量ありと判定されたらならば仮想軸判定
（ステップ１６）を行い、計測補正量無しと判定された
ら指令変換手段で変換された各軸の指令をそのまま機械
への出力とする（ステップ２０）。
【００１１】つづいて、第２の発明の一実施例を図につ
いて説明する。図１（ｂ）において、１はＣＮＣ装置か
ら機械に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差
補正）制御を行うためにオペレータが回転軸の中心に高
精度エンコーダを置き一定角度毎に測定した補正量を設
定する補正量設定手段、３Ａは何度毎に位置決めしたと
きの指令位置と実際の機械位置の機械誤差を測定するた
めの角度（図５（ｂ）においてθ）を設定する角度設定
手段、４は回転軸の一定角度毎に位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の誤差を計測した機械誤差補正
量（図５（ｂ）においてＡ〜Ｂへ位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の機械誤差補正量）を記憶する
直交軸方向機械誤差記憶手段、７は直交軸方向機械誤差
記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤差を仮想直座標
系方向の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具体
例をあげて説明すると図５（ｂ）において、回転軸と直
線軸で疑似的にＹ方向の動きを作り出す疑似Ｙ軸の場
合、角度設定手段により設定された角度θによってＹ軸
方向の間隔を従来回転軸の外側にいくにつれて狭くなっ
てしまうのを一定にする。例えば、角度設定手段で設定
された角度が１０°と仮定すると、疑似的なＹ軸成分Ｂ
−Ｃ一定間隔毎にＡ〜Ｂに位置決めしたときの機械誤差
補正量を計測する。測定されたＡ〜Ｂの機械誤差補正量
を疑似的なＹ軸方向の機械誤差補正量に変換するには、
Ａ〜Ｂを直線としＡ−Ｂ−Ｃの三角形として考えると疑
似的なＹ軸方向の機械誤差補正量＝Ａ〜Ｂの機械誤差補
正量ｃｏｓ（θ／２）＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ
（１０／２）となる。この計算は、内部で行うため精度
良く計算してやれば桁落ちなく求めることができる。
いて説明する。図１（ｂ）において、１はＣＮＣ装置か
ら機械に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差
補正）制御を行うためにオペレータが回転軸の中心に高
精度エンコーダを置き一定角度毎に測定した補正量を設
定する補正量設定手段、３Ａは何度毎に位置決めしたと
きの指令位置と実際の機械位置の機械誤差を測定するた
めの角度（図５（ｂ）においてθ）を設定する角度設定
手段、４は回転軸の一定角度毎に位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の誤差を計測した機械誤差補正
量（図５（ｂ）においてＡ〜Ｂへ位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の機械誤差補正量）を記憶する
直交軸方向機械誤差記憶手段、７は直交軸方向機械誤差
記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤差を仮想直座標
系方向の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具体
例をあげて説明すると図５（ｂ）において、回転軸と直
線軸で疑似的にＹ方向の動きを作り出す疑似Ｙ軸の場
合、角度設定手段により設定された角度θによってＹ軸
方向の間隔を従来回転軸の外側にいくにつれて狭くなっ
てしまうのを一定にする。例えば、角度設定手段で設定
された角度が１０°と仮定すると、疑似的なＹ軸成分Ｂ
−Ｃ一定間隔毎にＡ〜Ｂに位置決めしたときの機械誤差
補正量を計測する。測定されたＡ〜Ｂの機械誤差補正量
を疑似的なＹ軸方向の機械誤差補正量に変換するには、
Ａ〜Ｂを直線としＡ−Ｂ−Ｃの三角形として考えると疑
似的なＹ軸方向の機械誤差補正量＝Ａ〜Ｂの機械誤差補
正量ｃｏｓ（θ／２）＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ
（１０／２）となる。この計算は、内部で行うため精度
良く計算してやれば桁落ちなく求めることができる。
【００１２】つづいて、第２の発明の動作について説明
する。図２（ｂ）は、仮想軸（互いに直交する２軸以上
の仮想的な軸）の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制
御を示すフローチャート図である。ブロック図は図１
（ｂ）と対応する。ＣＮＣ装置からの指令があるか否か
を判定し（ステップ２１）、指令があれば回転軸を一定
角度毎に位置決めして指令位置と実際の機械位置の機械
誤差に対しての補正量（補正量は、一定角度毎に位置決
めして指令値と実際の機械位置の機械誤差を測定して補
正量を設定する。角度はパラメータによって決められ、
角度毎の補正量がＣＮＣ内部に格納されている。）があ
るか否かを判定する（ステップ２２）。もし、補正量の
設定があれば角度の判定を行い（ステップ２４）、補正
量が０ならば設定無しとし計測補正量を判定する（ステ
ップ２３）。一方、図５（ｂ）において回転軸の機械誤
差計測中心角度θが設定されているか否かの判定で中心
角度が設定されていれば、仮想軸を判定し（ステップ２
６）、もし、設定されていなければ、各軸の指令に各軸
の補正量を加算して機械への出力とする（ステップ２
８）。仮想軸（図５（ｂ）においての回転軸と直線軸で
疑似的にＹ軸の動きをつくり出す疑似Ｙ軸）であるか否
か判定した結果、仮想軸であるならば、各機械軸をある
位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との誤
差を角度（図５（ｂ）においてθ）によって機械軸方向
の機械誤差補正量に変換（疑似Ｙ軸方向機械誤差＝回転
軸の一定角度毎の機械誤差補正量ｃｏｓ（θ／２））し
て（ステップ２７）、機械軸方向の機械誤差補正量に指
令を加算して機械への出力とする（ステップ２９）。ま
た、（ステップ２６）で仮想軸でないと判定された場
合、各軸指令に各軸の補正量を加算して機械への出力と
する（ステップ２８）。（ステップ２２）で補正量無し
と判定された場合、回転軸の一定角度毎に計測された機
械誤差補正量があるか否かを判定し（ステップ２３）、
計測補正量ありと判定されたら（ステップ２６）へ進
み、計測補正量無しと判定されたら各軸の指令をそのま
ま機械への出力とする（ステップ３０）。
する。図２（ｂ）は、仮想軸（互いに直交する２軸以上
の仮想的な軸）の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制
御を示すフローチャート図である。ブロック図は図１
（ｂ）と対応する。ＣＮＣ装置からの指令があるか否か
を判定し（ステップ２１）、指令があれば回転軸を一定
角度毎に位置決めして指令位置と実際の機械位置の機械
誤差に対しての補正量（補正量は、一定角度毎に位置決
めして指令値と実際の機械位置の機械誤差を測定して補
正量を設定する。角度はパラメータによって決められ、
角度毎の補正量がＣＮＣ内部に格納されている。）があ
るか否かを判定する（ステップ２２）。もし、補正量の
設定があれば角度の判定を行い（ステップ２４）、補正
量が０ならば設定無しとし計測補正量を判定する（ステ
ップ２３）。一方、図５（ｂ）において回転軸の機械誤
差計測中心角度θが設定されているか否かの判定で中心
角度が設定されていれば、仮想軸を判定し（ステップ２
６）、もし、設定されていなければ、各軸の指令に各軸
の補正量を加算して機械への出力とする（ステップ２
８）。仮想軸（図５（ｂ）においての回転軸と直線軸で
疑似的にＹ軸の動きをつくり出す疑似Ｙ軸）であるか否
か判定した結果、仮想軸であるならば、各機械軸をある
位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との誤
差を角度（図５（ｂ）においてθ）によって機械軸方向
の機械誤差補正量に変換（疑似Ｙ軸方向機械誤差＝回転
軸の一定角度毎の機械誤差補正量ｃｏｓ（θ／２））し
て（ステップ２７）、機械軸方向の機械誤差補正量に指
令を加算して機械への出力とする（ステップ２９）。ま
た、（ステップ２６）で仮想軸でないと判定された場
合、各軸指令に各軸の補正量を加算して機械への出力と
する（ステップ２８）。（ステップ２２）で補正量無し
と判定された場合、回転軸の一定角度毎に計測された機
械誤差補正量があるか否かを判定し（ステップ２３）、
計測補正量ありと判定されたら（ステップ２６）へ進
み、計測補正量無しと判定されたら各軸の指令をそのま
ま機械への出力とする（ステップ３０）。
【００１３】つづいて、第３の発明の一実施例を図につ
いて説明する。図１（ｃ）において１はＣＮＣ装置から
機械に対しての指令、２は機械誤差補正（バックラッシ
誤差補正）制御を行うためにオペレータが実軸座標系の
機械軸を＋方向から−方向に一定量移動したときの機械
位置の機械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定
手段、３は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対
応する実軸座標系の機械軸の比率（図５（ａ）において
の仮想直交座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を
設定する傾斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸の
方向反転時の機械誤差を対応する仮想直交座標系の軸方
向に計測した値（図５（ａ）において機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）をＢに位置決めし、逆方向Ａに位置決めしたときの
仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）を記憶する
直交軸方向機械誤差記憶手段、５は移動機械軸が方向反
転したかどうかを判定する方向反転手段、６は指令１を
機械軸（Ｚ１方向）に変換する指令変換手段、７は直交
軸方向機械誤差記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤
差を機械軸方向の機械誤差に変換する誤差変換手段であ
る。具体例をあげて説明すると図５（ａ）において、Ｚ
軸が傾いた軸（θ＝４５°）の場合、傾斜比率は、機械
軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の
比率を設定するので、直角二等辺三角形と考え、１：√
２となる。又、仮想直交座標系方向の軸方向Ｚ２に計測
した方向反転時の機械誤差補正量が２０μｍだとすると
機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差補正量＝２０μｍ×√２となる。この計
算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁落ちな
く求めることができる。
いて説明する。図１（ｃ）において１はＣＮＣ装置から
機械に対しての指令、２は機械誤差補正（バックラッシ
誤差補正）制御を行うためにオペレータが実軸座標系の
機械軸を＋方向から−方向に一定量移動したときの機械
位置の機械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定
手段、３は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対
応する実軸座標系の機械軸の比率（図５（ａ）において
の仮想直交座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を
設定する傾斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸の
方向反転時の機械誤差を対応する仮想直交座標系の軸方
向に計測した値（図５（ａ）において機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）をＢに位置決めし、逆方向Ａに位置決めしたときの
仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）を記憶する
直交軸方向機械誤差記憶手段、５は移動機械軸が方向反
転したかどうかを判定する方向反転手段、６は指令１を
機械軸（Ｚ１方向）に変換する指令変換手段、７は直交
軸方向機械誤差記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤
差を機械軸方向の機械誤差に変換する誤差変換手段であ
る。具体例をあげて説明すると図５（ａ）において、Ｚ
軸が傾いた軸（θ＝４５°）の場合、傾斜比率は、機械
軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の
比率を設定するので、直角二等辺三角形と考え、１：√
２となる。又、仮想直交座標系方向の軸方向Ｚ２に計測
した方向反転時の機械誤差補正量が２０μｍだとすると
機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差補正量＝２０μｍ×√２となる。この計
算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁落ちな
く求めることができる。
【００１４】つづいて、第３の発明の動作について説明
する。図２（ｃ）は、互いに直交しない実軸座標系の傾
いた軸の機械誤差補正（バックラッシ誤差補正）の制御
を示すフローチャート図である。ブロック図は図１
（ｃ）と対応する。まず、ＣＮＣ装置からの指令がある
か否かを判定し（ステップ３１）、もし、指令があれ
ば、実軸座標系の機械軸を＋方向に移動し、−方向に移
動したときの方向反転時の機械誤差補正量があるか否か
を判定し（ステップ３２）、補正量の設定があれば、傾
斜比率判定を実施し（ステップ３４）、補正量が０なら
ば設定無しとし、計測補正量判定を実施する（ステップ
３３）。仮想的（図５（ａ）においての仮想直交座標系
Ｚ２−Ｘ１）に設定された直交座標系の各軸からの対応
する実軸座標系の機械軸の比率が設定されているか否か
判定する傾斜比率判定の結果、傾斜比率の設定があれ
ば、移動機械軸の方向が反転したか否かを判定し（ステ
ップ３５）、指令反転であれば、仮想軸判定を行い（ス
テップ３６）、指令反転でなければ、指令変換手段で変
換された各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ス
テップ４０）。仮想軸（図５（ａ）においての仮想直交
座標系Ｚ２−Ｘ１）であるか否か判定において、仮想軸
であれば、各機械軸を＋方向に移動し、−方向に移動し
たときの方向反転時の機械誤差（図５（ａ）において、
機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢまで位置決めし、Ａまで位置
決めしたときの仮想直座標系Ｚ２方向に計測した方向反
転時の機械誤差補正量を２０μｍとする。）を傾斜比率
（図５（ａ）において、傾斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率なのでθ
＝４５°とすると直角二等辺三角形と考え、１：√２と
する。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変
換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差＝仮想直交座標系
方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√２）して、機械誤差
と指令変換手段で変換された指令を加算して機械への出
力とする（ステップ３９）。補正量０で設定無しと判定
された場合、実軸座標系の機械軸の方向反転時の機械誤
差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測された機械
誤差補正量（図５（ａ）において、機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）にＡ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ
２方向の機械誤差補正量）があるか否かを判定して（ス
テップ３３）、計測補正量ありならば、傾斜比率判定を
実施し（ステップ３４）、計測補正量無しならば、指令
変換手段で変換された各軸の指令をそのまま機械への出
力とする（ステップ４０）。尚、仮想軸でないと判定さ
れた場合、指令変換手段で変換された各軸の補正量に各
軸の指令を加算して機械への出力とする（ステップ３
８）。
する。図２（ｃ）は、互いに直交しない実軸座標系の傾
いた軸の機械誤差補正（バックラッシ誤差補正）の制御
を示すフローチャート図である。ブロック図は図１
（ｃ）と対応する。まず、ＣＮＣ装置からの指令がある
か否かを判定し（ステップ３１）、もし、指令があれ
ば、実軸座標系の機械軸を＋方向に移動し、−方向に移
動したときの方向反転時の機械誤差補正量があるか否か
を判定し（ステップ３２）、補正量の設定があれば、傾
斜比率判定を実施し（ステップ３４）、補正量が０なら
ば設定無しとし、計測補正量判定を実施する（ステップ
３３）。仮想的（図５（ａ）においての仮想直交座標系
Ｚ２−Ｘ１）に設定された直交座標系の各軸からの対応
する実軸座標系の機械軸の比率が設定されているか否か
判定する傾斜比率判定の結果、傾斜比率の設定があれ
ば、移動機械軸の方向が反転したか否かを判定し（ステ
ップ３５）、指令反転であれば、仮想軸判定を行い（ス
テップ３６）、指令反転でなければ、指令変換手段で変
換された各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ス
テップ４０）。仮想軸（図５（ａ）においての仮想直交
座標系Ｚ２−Ｘ１）であるか否か判定において、仮想軸
であれば、各機械軸を＋方向に移動し、−方向に移動し
たときの方向反転時の機械誤差（図５（ａ）において、
機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢまで位置決めし、Ａまで位置
決めしたときの仮想直座標系Ｚ２方向に計測した方向反
転時の機械誤差補正量を２０μｍとする。）を傾斜比率
（図５（ａ）において、傾斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率なのでθ
＝４５°とすると直角二等辺三角形と考え、１：√２と
する。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変
換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差＝仮想直交座標系
方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√２）して、機械誤差
と指令変換手段で変換された指令を加算して機械への出
力とする（ステップ３９）。補正量０で設定無しと判定
された場合、実軸座標系の機械軸の方向反転時の機械誤
差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測された機械
誤差補正量（図５（ａ）において、機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）にＡ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直交座標系Ｚ
２方向の機械誤差補正量）があるか否かを判定して（ス
テップ３３）、計測補正量ありならば、傾斜比率判定を
実施し（ステップ３４）、計測補正量無しならば、指令
変換手段で変換された各軸の指令をそのまま機械への出
力とする（ステップ４０）。尚、仮想軸でないと判定さ
れた場合、指令変換手段で変換された各軸の補正量に各
軸の指令を加算して機械への出力とする（ステップ３
８）。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、仮想
直交座標方向に計測した補正量をオペレータが変換する
ことなくその補正量を設定すればＣＮＣ装置内部で変換
される構成としたので変換時の変換誤差がほとんどなく
なり、より高精度な加工ができる
直交座標方向に計測した補正量をオペレータが変換する
ことなくその補正量を設定すればＣＮＣ装置内部で変換
される構成としたので変換時の変換誤差がほとんどなく
なり、より高精度な加工ができる
【図１】この発明の仮想軸機械誤差補正（ピッチ誤差補
正）制御処理を示したブロック図である。
正）制御処理を示したブロック図である。
【図２】この発明の他の仮想軸機械誤差補正（ピッチ誤
差補正）制御処理を示したブロック図である。
差補正）制御処理を示したブロック図である。
【図３】この発明の仮想軸機械誤差補正（バックラッシ
誤差補正）制御処理を示したブロック図である。
誤差補正）制御処理を示したブロック図である。
【図４】図１における機械誤差補正の制御処理動作を示
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図５】図２における機械誤差補正の制御処理動作を示
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図６】図３における機械誤差補正の制御処理動作を示
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図７】従来の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）制御処
理を示したブロック図である。
理を示したブロック図である。
【図８】従来の機械誤差補正（バックラッシ誤差補正）
制御処理を示したブロック図である。
制御処理を示したブロック図である。
【図９】従来のピッチ誤差補正の制御処理動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１０】従来のバックラッシ誤差補正の制御処理動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１１】従来の斜交軸をもった機械軸における機械誤
差補正量の設定方式を説明する図である。
差補正量の設定方式を説明する図である。
【図１２】従来の疑似Ｙ軸をもった機械軸における機械
誤差補正量の設定方法を説明する図である。
誤差補正量の設定方法を説明する図である。
１ 指令 ２ 補正量設定手段 ３ 傾斜比率設定手段 ３ａ角度設定手段 ４ 機械誤差記憶手段 ５ 方向反転手段 ６ 指令変換手段 ７ 誤差変換手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１２月２８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】まず、従来の互いに直交しない機械軸の
機械誤差補正量設定方式について説明する。例えば、図
１１に示すような砥石を用いた研削機械においては、ワ
ークが取り付けられた水平な機械軸（Ｘ軸）に対し砥石
５１が取り付けられた軸を例えば４５度の傾きでＺ１方
向に上下する機械軸（Ｚ軸）で構成されている。Ｘ軸と
Ｚ軸は実際に機械が移動する軸であり、その移動方向の
座標系（Ｚ１−Ｘ１）を実軸座標系という。また、加工
ワークは直交座標系で表現されるので仮想的に直交座標
系（Ｚ２−Ｘ１）を想定し指令を行う。これを仮想直交
座標系という。Ｚ軸をＺ１方向に移動する斜めの移動軸
とすることによってＺ軸の工作精度に比べてＺ２方向へ
の移動精度が良くなるように工夫している。例えば、Ｚ
軸の精度がＺ１方向に１０μｍであるとするとＺ２方向
には、１０μｍ÷√２＝７．０７１μｍと精度は良くな
る。しかし、傾いた軸に対しての機械誤差を測定するゲ
ージはないので、Ｘ軸テーブル５２上に垂直に、例えば
１０ｍｍのゲージ５３を立てて、機械軸Ｚを原点位置
（Ａ点）に位置決めし、Ｚ軸先端のマイクロメータとゲ
ージを接触させマイクロメータの針を０にセットする。
機械軸ＺをＺ１方向に１０×√２ｍｍ（仮想直交座標系
Ｚ２方向に１０ｍｍ）移動させ、Ｚ軸先端のマイクロメ
ータとゲージを接触させ誤差を読み取る。その誤差を機
械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（Ｚ２方向の機械
誤差（ゲージの読み取り値）×√２）し設定する。
機械誤差補正量設定方式について説明する。例えば、図
１１に示すような砥石を用いた研削機械においては、ワ
ークが取り付けられた水平な機械軸（Ｘ軸）に対し砥石
５１が取り付けられた軸を例えば４５度の傾きでＺ１方
向に上下する機械軸（Ｚ軸）で構成されている。Ｘ軸と
Ｚ軸は実際に機械が移動する軸であり、その移動方向の
座標系（Ｚ１−Ｘ１）を実軸座標系という。また、加工
ワークは直交座標系で表現されるので仮想的に直交座標
系（Ｚ２−Ｘ１）を想定し指令を行う。これを仮想直交
座標系という。Ｚ軸をＺ１方向に移動する斜めの移動軸
とすることによってＺ軸の工作精度に比べてＺ２方向へ
の移動精度が良くなるように工夫している。例えば、Ｚ
軸の精度がＺ１方向に１０μｍであるとするとＺ２方向
には、１０μｍ÷√２＝７．０７１μｍと精度は良くな
る。しかし、傾いた軸に対しての機械誤差を測定するゲ
ージはないので、Ｘ軸テーブル５２上に垂直に、例えば
１０ｍｍのゲージ５３を立てて、機械軸Ｚを原点位置
（Ａ点）に位置決めし、Ｚ軸先端のマイクロメータとゲ
ージを接触させマイクロメータの針を０にセットする。
機械軸ＺをＺ１方向に１０×√２ｍｍ（仮想直交座標系
Ｚ２方向に１０ｍｍ）移動させ、Ｚ軸先端のマイクロメ
ータとゲージを接触させ誤差を読み取る。その誤差を機
械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換（Ｚ２方向の機械
誤差（ゲージの読み取り値）×√２）し設定する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】つづいて、図１２に示すような旋盤工作機
械においては、工具５４が取り付けられた水平な機械軸
（Ｘ軸）とワークが取り付けられた回転軸（Ｃ軸）から
構成されている。Ｘ軸とＣ軸は実際に機械が移動する軸
である。この２軸を同時に移動させ、あたかも加工ワー
ク直交座標系Ｙ軸方向の加工ができるように疑似的にＹ
軸をつくり出し３軸の制御ができる。これによりシンプ
ルな機械構造でも複雑な加工を行うことが可能である。
しかし、疑似的に作りだしたＹ軸の機械誤差補正量を設
定する手段はないので回転軸に対して、高精度なエンコ
ーダ５５をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測定し
設定している。
械においては、工具５４が取り付けられた水平な機械軸
（Ｘ軸）とワークが取り付けられた回転軸（Ｃ軸）から
構成されている。Ｘ軸とＣ軸は実際に機械が移動する軸
である。この２軸を同時に移動させ、あたかも加工ワー
ク直交座標系Ｙ軸方向の加工ができるように疑似的にＹ
軸をつくり出し３軸の制御ができる。これによりシンプ
ルな機械構造でも複雑な加工を行うことが可能である。
しかし、疑似的に作りだしたＹ軸の機械誤差補正量を設
定する手段はないので回転軸に対して、高精度なエンコ
ーダ５５をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測定し
設定している。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】図７は、従来の機械誤差補正のうちのピッ
チ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図であ
り、図において１は数値制御装置（以下ＣＮＣ装置とい
う）から機械に対しての指令、２はピッチ誤差補正を行
うための補正量を各軸ごとに設定する補正量設定手段、
４Ａは補正量設定手段２で設定された各軸の補正量を記
憶しておく実機械軸方向機械誤差記憶手段、６は指令１
を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段で
ある。
チ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図であ
り、図において１は数値制御装置（以下ＣＮＣ装置とい
う）から機械に対しての指令、２はピッチ誤差補正を行
うための補正量を各軸ごとに設定する補正量設定手段、
４Ａは補正量設定手段２で設定された各軸の補正量を記
憶しておく実機械軸方向機械誤差記憶手段、６は指令１
を機械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段で
ある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】図８は、従来の機械誤差補正のうちのバッ
クラッシ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図
であり、図において１はＣＮＣ装置から機械に対しての
指令、２はバックラッシ誤差補正を行うための補正量を
各軸ごとに設定する補正量設定手段、４Ａは補正量設定
手段２で設定された各軸の補正量を記憶しておく実機械
軸方向機械誤差記憶手段、５は機械移動軸が反転したか
否かを判定する方向反転手段、６は指令１を機械軸（Ｚ
１方向）の指令に変換する指令変換手段である。疑似Ｙ
軸に対してのピッチ誤差補正の仕方は、前記内容と同様
である。
クラッシ誤差補正を行う場合の制御系を示すブロック図
であり、図において１はＣＮＣ装置から機械に対しての
指令、２はバックラッシ誤差補正を行うための補正量を
各軸ごとに設定する補正量設定手段、４Ａは補正量設定
手段２で設定された各軸の補正量を記憶しておく実機械
軸方向機械誤差記憶手段、５は機械移動軸が反転したか
否かを判定する方向反転手段、６は指令１を機械軸（Ｚ
１方向）の指令に変換する指令変換手段である。疑似Ｙ
軸に対してのピッチ誤差補正の仕方は、前記内容と同様
である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】次に動作について説明する。図９は、従来
のピッチ誤差補正の場合の制御処理を示したフローチャ
ート図である。ブロック図は図７と対応する。まず、Ｃ
ＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステップ１
１）、指令ありと判定されたら該当する軸に対する補正
量があるか否かを判定し（ステップ１２）、補正量あり
と判定されたら、指令変換手段で変換された各軸ごとの
指令に各軸ごとの補正量を加算し（ステップ１８）、機
械への出力とする。（ステップ１２）で補正量無しと判
定されたら、各軸指令をそのまま機械への出力とする
（ステップ２０）。図１０は、従来のバックラッシ誤差
補正の場合の制御処理を示したフローチャート図であ
る。ブロック図は図８と対応する。ＣＮＣ装置からの指
令があるか否かを判定し（ステップ１１）、指令ありと
判定されたら該当する軸の対する補正量があるか否かを
判定し（ステップ１２）、補正量ありと判定されたら機
械移動軸が反転したか否かを判定し（ステップ１５）、
指令反転時には、指令変換手段で変換された各軸ごとの
指令に各軸ごとの補正量を加算し機械への出力とする
（ステップ１８）。一方、補正量無しと判定されたら指
令変換手段で変換された各軸指令をそのまま機械への出
力とする（ステップ２０）。更に、指令反転してないと
判定された場合には、指令変換手段で変換された各軸の
指令をそのまま機械への出力とする（ステップ２０）。
のピッチ誤差補正の場合の制御処理を示したフローチャ
ート図である。ブロック図は図７と対応する。まず、Ｃ
ＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステップ１
１）、指令ありと判定されたら該当する軸に対する補正
量があるか否かを判定し（ステップ１２）、補正量あり
と判定されたら、指令変換手段で変換された各軸ごとの
指令に各軸ごとの補正量を加算し（ステップ１８）、機
械への出力とする。（ステップ１２）で補正量無しと判
定されたら、各軸指令をそのまま機械への出力とする
（ステップ２０）。図１０は、従来のバックラッシ誤差
補正の場合の制御処理を示したフローチャート図であ
る。ブロック図は図８と対応する。ＣＮＣ装置からの指
令があるか否かを判定し（ステップ１１）、指令ありと
判定されたら該当する軸の対する補正量があるか否かを
判定し（ステップ１２）、補正量ありと判定されたら機
械移動軸が反転したか否かを判定し（ステップ１５）、
指令反転時には、指令変換手段で変換された各軸ごとの
指令に各軸ごとの補正量を加算し機械への出力とする
（ステップ１８）。一方、補正量無しと判定されたら指
令変換手段で変換された各軸指令をそのまま機械への出
力とする（ステップ２０）。更に、指令反転してないと
判定された場合には、指令変換手段で変換された各軸の
指令をそのまま機械への出力とする（ステップ２０）。
【発明が解決しようとする課題】従来の機械誤差補正
（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補正）は、以上の
ように構成されているので、機械の移動軸が直交してい
ない研削機械では、斜交している機械軸（図１１におい
てＺ１方向）の機械誤差を直接測定する手段はないの
で、直交軸（互いに直交する２軸以上の仮想的な軸：図
１１においてＺ２−Ｘ１座標）Ｚ２方向の機械誤差を測
定し、機械軸方向の機械誤差補正量に変換して設定され
ていたので変換誤差が生じ、精度を要求する研削機械に
おいて精度が良くないという問題点があった。例えば、
図１１において仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差が２
０μｍあったとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差
に変換すると２０μｍ×√２＝２８．２８４μｍ（θ＝
４５゜）となり設定値は、２８μｍと桁落ちが発生す
る。これを仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差に変換し
直すと２８μｍ÷√２＝１９．７９８μｍと精度が悪く
なってしまう。また、図２のように回転軸Ｃと直線軸Ｘ
で疑似的に作られる疑似Ｙ軸の機械誤差の補正量を設定
する手段はないので、回転軸の中心に高精度エンコーダ
をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測定して補正量
を設定されている。このため中心付近は補正量が荒くな
ってしまうという問題点があった。例えば、補正ピッチ
を５°ずつにすると端よりも中心付近のほうが精度が悪
くなってしまう。尚、仮想直交座標系の指令を機械軸方
向の座標系に変換して動作させる方式として、特開昭６
２−２８２８６３号公報に記載されたものがあるが、こ
れは、仮想直交座標系で作成された加工プログラムを機
械軸方向の座標系に変換して指令するというものであり
機械誤差補正を内容としたものではない。又、傾斜形工
具の補正方式として、特開昭６４−２１０６１０号公報
に記載されたものがあるが、これは、工具径を入力する
と機械軸方向の成分に分解し、これを移動距離に加算し
てパルス分配するというものであり、機械軸（Ｚ軸）方
向の機械誤差補正を行う補正方式ではない。
（ピッチ誤差補正、バックラッシ誤差補正）は、以上の
ように構成されているので、機械の移動軸が直交してい
ない研削機械では、斜交している機械軸（図１１におい
てＺ１方向）の機械誤差を直接測定する手段はないの
で、直交軸（互いに直交する２軸以上の仮想的な軸：図
１１においてＺ２−Ｘ１座標）Ｚ２方向の機械誤差を測
定し、機械軸方向の機械誤差補正量に変換して設定され
ていたので変換誤差が生じ、精度を要求する研削機械に
おいて精度が良くないという問題点があった。例えば、
図１１において仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差が２
０μｍあったとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差
に変換すると２０μｍ×√２＝２８．２８４μｍ（θ＝
４５゜）となり設定値は、２８μｍと桁落ちが発生す
る。これを仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差に変換し
直すと２８μｍ÷√２＝１９．７９８μｍと精度が悪く
なってしまう。また、図２のように回転軸Ｃと直線軸Ｘ
で疑似的に作られる疑似Ｙ軸の機械誤差の補正量を設定
する手段はないので、回転軸の中心に高精度エンコーダ
をセットし、一定角度ごとの機械誤差を測定して補正量
を設定されている。このため中心付近は補正量が荒くな
ってしまうという問題点があった。例えば、補正ピッチ
を５°ずつにすると端よりも中心付近のほうが精度が悪
くなってしまう。尚、仮想直交座標系の指令を機械軸方
向の座標系に変換して動作させる方式として、特開昭６
２−２８２８６３号公報に記載されたものがあるが、こ
れは、仮想直交座標系で作成された加工プログラムを機
械軸方向の座標系に変換して指令するというものであり
機械誤差補正を内容としたものではない。又、傾斜形工
具の補正方式として、特開昭６４−２１０６１０号公報
に記載されたものがあるが、これは、工具径を入力する
と機械軸方向の成分に分解し、これを移動距離に加算し
てパルス分配するというものであり、機械軸（Ｚ軸）方
向の機械誤差補正を行う補正方式ではない。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【実施例】以下、第１の発明の一実施例を図について説
明する。図１において、１はＣＮＣ装置から機械に対し
ての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）制御を
行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸をある位置
に位置決めしたときの指令位置と実際の位置の機械誤差
を補正する補正量を設定する補正量設定手段、３は仮想
的に設定された直交座標系の各軸から対応する実軸座標
系の機械軸の比率（図１１においての仮想直交座標系Ｚ
２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する傾斜比率設
定手段、４は実軸座標系の機械軸をある位置に位置決め
したときの指令位置と実際の位置との機械誤差を対応す
る仮想直交座標系の軸方向に計測した値（図１１におい
て実軸座標系の機械軸をＺ１方向にＡ〜Ｂに位置決めし
たときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）を
記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段、６は指令１を機
械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段、７は
直交軸方向機械誤差記憶手段４で記憶した仮想直交軸方
向機械誤差を実軸座標系方向（図１１において機械軸Ｚ
（Ｚ１方向）、機械軸Ｘ（Ｘ１方向））の機械誤差に変
換する誤差変換手段である。具体例をあげて説明すると
図１１において、機械軸ＺがＺ１方向の傾いた軸（θ＝
４５°）の場合、傾斜比率は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率を設定するの
で、直角二等辺三角形と考え、１：√２となる。又、仮
想直交座標系方向のＺ２方向に計測した機械誤差補正量
が２０μｍだとすると、これを機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差補正量＝２
０μｍ×√２となる。この計算は、内部で行うため精度
良く計算してやれば桁落ちなく求めることができる。
明する。図１において、１はＣＮＣ装置から機械に対し
ての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）制御を
行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸をある位置
に位置決めしたときの指令位置と実際の位置の機械誤差
を補正する補正量を設定する補正量設定手段、３は仮想
的に設定された直交座標系の各軸から対応する実軸座標
系の機械軸の比率（図１１においての仮想直交座標系Ｚ
２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する傾斜比率設
定手段、４は実軸座標系の機械軸をある位置に位置決め
したときの指令位置と実際の位置との機械誤差を対応す
る仮想直交座標系の軸方向に計測した値（図１１におい
て実軸座標系の機械軸をＺ１方向にＡ〜Ｂに位置決めし
たときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）を
記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段、６は指令１を機
械軸（Ｚ１方向）の指令に変換する指令変換手段、７は
直交軸方向機械誤差記憶手段４で記憶した仮想直交軸方
向機械誤差を実軸座標系方向（図１１において機械軸Ｚ
（Ｚ１方向）、機械軸Ｘ（Ｘ１方向））の機械誤差に変
換する誤差変換手段である。具体例をあげて説明すると
図１１において、機械軸ＺがＺ１方向の傾いた軸（θ＝
４５°）の場合、傾斜比率は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率を設定するの
で、直角二等辺三角形と考え、１：√２となる。又、仮
想直交座標系方向のＺ２方向に計測した機械誤差補正量
が２０μｍだとすると、これを機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差補正量＝２
０μｍ×√２となる。この計算は、内部で行うため精度
良く計算してやれば桁落ちなく求めることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】次に第１の発明の動作について説明する。
図４は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸の機械
誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示すフローチャー
ト図である。ブロック図は図１と対応する。ＣＮＣ装置
からの指令があるか否かを判定し（ステップ１１）、指
令があれば、実軸座標系の機械軸をある位置に位置決め
したときの指令位置と実際の機械位置の機械誤差に対し
ての補正量（補正量は、一定間隔毎に位置決めして指令
値と実際の機械位置の機械誤差を測定して補正量を設定
する。間隔はパラメータによって決められ、間隔毎の補
正量がＣＮＣ内部に格納されている。）があるか否かを
判定する（ステップ１２）。もし、ここで補正量の設定
があれば傾斜比率を判定し（ステップ１４）、補正量が
０ならば設定無しとし、計測補正量を判定する（ステッ
プ１３）。仮想的（図１１においての仮想直交座標系Ｚ
２−Ｘ１）に設定された直交座標系の各軸からの対応す
る実軸座標系の機械軸の比率が設定されているか否か判
定し、傾斜比率が設定されていれば仮想軸を判定し（ス
テップ１６）、設定されていなければ、指令変換手段で
変換された各軸の指令に各軸の補正量を加算して機械へ
の出力とする（ステップ１８）。仮想軸（図１１におい
ての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）であるか否か判定した
結果、仮想軸であると判定されたならば、各機械軸をあ
る位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との
機械誤差（図１１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＡ
〜Ｂまで移動したときの仮想直交座標系Ｚ２方向に計測
した機械誤差補正量を２０μｍとする。）を傾斜比率
（図１１において、傾斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率なのでθ＝４
５°とすると直角二等辺三角形と考え、１：√２とす
る。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換
（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）機械誤差＝仮想軸方向機械誤差
２０μｍ×傾斜比率√２）して（ステップ１７）、変換
した機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に指令変換手段で
変換された指令を加算して機械への出力とする（ステッ
プ１９）。一方、仮想軸でないと判定された場合、指令
変換手段で変換された各軸指令に各軸の補正量を加算し
て機械への出力とする（ステップ１８）。ステップ１２
で補正量無しと判定された場合、仮想直交座標系の軸方
向に計測された機械誤差補正量（図１１において、機械
軸ＺをＺ１方向にＡ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直
交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）があるか否かを判
定し（ステップ１３）、計測補正量ありと判定されたら
ならば仮想軸判定（ステップ１６）を行い、計測補正量
無しと判定されたら指令変換手段で変換された各軸の指
令をそのまま機械への出力とする（ステップ２０）。
図４は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸の機械
誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示すフローチャー
ト図である。ブロック図は図１と対応する。ＣＮＣ装置
からの指令があるか否かを判定し（ステップ１１）、指
令があれば、実軸座標系の機械軸をある位置に位置決め
したときの指令位置と実際の機械位置の機械誤差に対し
ての補正量（補正量は、一定間隔毎に位置決めして指令
値と実際の機械位置の機械誤差を測定して補正量を設定
する。間隔はパラメータによって決められ、間隔毎の補
正量がＣＮＣ内部に格納されている。）があるか否かを
判定する（ステップ１２）。もし、ここで補正量の設定
があれば傾斜比率を判定し（ステップ１４）、補正量が
０ならば設定無しとし、計測補正量を判定する（ステッ
プ１３）。仮想的（図１１においての仮想直交座標系Ｚ
２−Ｘ１）に設定された直交座標系の各軸からの対応す
る実軸座標系の機械軸の比率が設定されているか否か判
定し、傾斜比率が設定されていれば仮想軸を判定し（ス
テップ１６）、設定されていなければ、指令変換手段で
変換された各軸の指令に各軸の補正量を加算して機械へ
の出力とする（ステップ１８）。仮想軸（図１１におい
ての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）であるか否か判定した
結果、仮想軸であると判定されたならば、各機械軸をあ
る位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との
機械誤差（図１１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＡ
〜Ｂまで移動したときの仮想直交座標系Ｚ２方向に計測
した機械誤差補正量を２０μｍとする。）を傾斜比率
（図１１において、傾斜比率とは機械軸Ｚ（Ｚ１方向）
に対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率なのでθ＝４
５°とすると直角二等辺三角形と考え、１：√２とす
る。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に変換
（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）機械誤差＝仮想軸方向機械誤差
２０μｍ×傾斜比率√２）して（ステップ１７）、変換
した機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差に指令変換手段で
変換された指令を加算して機械への出力とする（ステッ
プ１９）。一方、仮想軸でないと判定された場合、指令
変換手段で変換された各軸指令に各軸の補正量を加算し
て機械への出力とする（ステップ１８）。ステップ１２
で補正量無しと判定された場合、仮想直交座標系の軸方
向に計測された機械誤差補正量（図１１において、機械
軸ＺをＺ１方向にＡ〜Ｂまで位置決めしたときの仮想直
交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正量）があるか否かを判
定し（ステップ１３）、計測補正量ありと判定されたら
ならば仮想軸判定（ステップ１６）を行い、計測補正量
無しと判定されたら指令変換手段で変換された各軸の指
令をそのまま機械への出力とする（ステップ２０）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】つづいて、第２の発明の一実施例を図につ
いて説明する。図２において、１はＣＮＣ装置から機械
に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）
制御を行うためにオペレータが回転軸の中心に高精度エ
ンコーダを置き一定角度毎に測定した補正量を設定する
補正量設定手段、３Ａは何度毎に位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の機械誤差を測定するための角
度（図１２においてθ）を設定する角度設定手段、４は
回転軸の一定角度毎に位置決めしたときの指令位置と実
際の機械位置の誤差を計測した機械誤差補正量（図１２
においてＡ〜Ｂへ位置決めしたときの指令位置と実際の
機械位置の機械誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械
誤差記憶手段、７は直交軸方向機械誤差記憶手段４で記
憶した直交軸方向機械誤差を仮想直座標系方向の機械誤
差に変換する誤差変換手段である。具体例をあげて説明
すると図１２において、回転軸と直線軸で疑似的にＹ方
向の動きを作り出す疑似Ｙ軸の場合、角度設定手段によ
り設定された角度θによってＹ軸方向の間隔を従来回転
軸の外側にいくにつれて狭くなってしまうのを一定にす
る。例えば、角度設定手段で設定された角度が１０°と
仮定すると、疑似的なＹ軸成分Ｂ−Ｃ一定間隔毎にＡ〜
Ｂに位置決めしたときの機械誤差補正量を計測する。測
定されたＡ〜Ｂの機械誤差補正量を疑似的なＹ軸方向の
機械誤差補正量に変換するには、Ａ〜Ｂを直線としＡ−
Ｂ−Ｃの三角形として考えると疑似的なＹ軸方向の機械
誤差補正量＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ（θ／２）
＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ（１０／２）となる。
この計算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁
落ちなく求めることができる。
いて説明する。図２において、１はＣＮＣ装置から機械
に対しての指令、２は機械誤差補正（ピッチ誤差補正）
制御を行うためにオペレータが回転軸の中心に高精度エ
ンコーダを置き一定角度毎に測定した補正量を設定する
補正量設定手段、３Ａは何度毎に位置決めしたときの指
令位置と実際の機械位置の機械誤差を測定するための角
度（図１２においてθ）を設定する角度設定手段、４は
回転軸の一定角度毎に位置決めしたときの指令位置と実
際の機械位置の誤差を計測した機械誤差補正量（図１２
においてＡ〜Ｂへ位置決めしたときの指令位置と実際の
機械位置の機械誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械
誤差記憶手段、７は直交軸方向機械誤差記憶手段４で記
憶した直交軸方向機械誤差を仮想直座標系方向の機械誤
差に変換する誤差変換手段である。具体例をあげて説明
すると図１２において、回転軸と直線軸で疑似的にＹ方
向の動きを作り出す疑似Ｙ軸の場合、角度設定手段によ
り設定された角度θによってＹ軸方向の間隔を従来回転
軸の外側にいくにつれて狭くなってしまうのを一定にす
る。例えば、角度設定手段で設定された角度が１０°と
仮定すると、疑似的なＹ軸成分Ｂ−Ｃ一定間隔毎にＡ〜
Ｂに位置決めしたときの機械誤差補正量を計測する。測
定されたＡ〜Ｂの機械誤差補正量を疑似的なＹ軸方向の
機械誤差補正量に変換するには、Ａ〜Ｂを直線としＡ−
Ｂ−Ｃの三角形として考えると疑似的なＹ軸方向の機械
誤差補正量＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ（θ／２）
＝Ａ〜Ｂの機械誤差補正量ｃｏｓ（１０／２）となる。
この計算は、内部で行うため精度良く計算してやれば桁
落ちなく求めることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】つづいて、第２の発明の動作について説明
する。図５は、仮想軸（互いに直交する２軸以上の仮想
的な軸）の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示
すフローチャート図である。ブロック図は図２と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ２１）、指令があれば回転軸を一定角度毎に位置決
めして指令位置と実際の機械位置の機械誤差に対しての
補正量（補正量は、一定角度毎に位置決めして指令値と
実際の機械位置の機械誤差を測定して補正量を設定す
る。角度はパラメータによって決められ、角度毎の補正
量がＣＮＣ内部に格納されている。）があるか否かを判
定する（ステップ２２）。もし、補正量の設定があれば
角度の判定を行い（ステップ２４）、補正量が０ならば
設定無しとし計測補正量を判定する（ステップ２３）。
一方、図１２において回転軸の機械誤差計測中心角度θ
が設定されているか否かの判定で中心角度が設定されて
いれば、仮想軸を判定し（ステップ２６）、もし、設定
されていなければ、各軸の指令に各軸の補正量を加算し
て機械への出力とする（ステップ２８）。仮想軸（図１
２においての回転軸と直線軸で疑似的にＹ軸の動きをつ
くり出す疑似Ｙ軸）であるか否か判定した結果、仮想軸
であるならば、各機械軸をある位置に位置決めしたとき
の指令位置と実際の位置との誤差を角度（図１２におい
てθ）によって機械軸方向の機械誤差補正量に変換（疑
似Ｙ軸方向機械誤差＝回転軸の一定角度毎の機械誤差補
正量ｃｏｓ（θ／２））して（ステップ２７）、機械軸
方向の機械誤差補正量に指令を加算して機械への出力と
する（ステップ２９）。また、（ステップ２６）で仮想
軸でないと判定された場合、各軸指令に各軸の補正量を
加算して機械への出力とする（ステップ２８）。（ステ
ップ２２）で補正量無しと判定された場合、回転軸の一
定角度毎に計測された機械誤差補正量があるか否かを判
定し（ステップ２３）、計測補正量ありと判定されたら
（ステップ２６）へ進み、計測補正量無しと判定された
ら各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ステップ
３０）。
する。図５は、仮想軸（互いに直交する２軸以上の仮想
的な軸）の機械誤差補正（ピッチ誤差補正）の制御を示
すフローチャート図である。ブロック図は図２と対応す
る。ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し（ステ
ップ２１）、指令があれば回転軸を一定角度毎に位置決
めして指令位置と実際の機械位置の機械誤差に対しての
補正量（補正量は、一定角度毎に位置決めして指令値と
実際の機械位置の機械誤差を測定して補正量を設定す
る。角度はパラメータによって決められ、角度毎の補正
量がＣＮＣ内部に格納されている。）があるか否かを判
定する（ステップ２２）。もし、補正量の設定があれば
角度の判定を行い（ステップ２４）、補正量が０ならば
設定無しとし計測補正量を判定する（ステップ２３）。
一方、図１２において回転軸の機械誤差計測中心角度θ
が設定されているか否かの判定で中心角度が設定されて
いれば、仮想軸を判定し（ステップ２６）、もし、設定
されていなければ、各軸の指令に各軸の補正量を加算し
て機械への出力とする（ステップ２８）。仮想軸（図１
２においての回転軸と直線軸で疑似的にＹ軸の動きをつ
くり出す疑似Ｙ軸）であるか否か判定した結果、仮想軸
であるならば、各機械軸をある位置に位置決めしたとき
の指令位置と実際の位置との誤差を角度（図１２におい
てθ）によって機械軸方向の機械誤差補正量に変換（疑
似Ｙ軸方向機械誤差＝回転軸の一定角度毎の機械誤差補
正量ｃｏｓ（θ／２））して（ステップ２７）、機械軸
方向の機械誤差補正量に指令を加算して機械への出力と
する（ステップ２９）。また、（ステップ２６）で仮想
軸でないと判定された場合、各軸指令に各軸の補正量を
加算して機械への出力とする（ステップ２８）。（ステ
ップ２２）で補正量無しと判定された場合、回転軸の一
定角度毎に計測された機械誤差補正量があるか否かを判
定し（ステップ２３）、計測補正量ありと判定されたら
（ステップ２６）へ進み、計測補正量無しと判定された
ら各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ステップ
３０）。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】つづいて、第３の発明の一実施例を図につ
いて説明する。図３において１はＣＮＣ装置から機械に
対しての指令、２は機械誤差補正（バックラッシ誤差補
正）制御を行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸
を＋方向から−方向に一定量移動したときの機械位置の
機械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定手段、
３は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対応する
実軸座標系の機械軸の比率（図１１においての仮想直交
座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する傾
斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸の方向反転時
の機械誤差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測し
た値（図１１において機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢに位置
決めし、逆方向Ａに位置決めしたときの仮想直交座標系
Ｚ２方向の機械誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械
誤差記憶手段、５は移動機械軸が方向反転したかどうか
を判定する方向反転手段、６は指令１を機械軸（Ｚ１方
向）に変換する指令変換手段、７は直交軸方向機械誤差
記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤差を機械軸方向
の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具体例をあ
げて説明すると図１１において、Ｚ軸が傾いた軸（θ＝
４５°）の場合、傾斜比率は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率を設定するの
で、直角二等辺三角形と考え、１：√２となる。又、仮
想直交座標系方向の軸方向Ｚ２に計測した方向反転時の
機械誤差補正量が２０μｍだとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差補正
量＝２０μｍ×√２となる。この計算は、内部で行うた
め精度良く計算してやれば桁落ちなく求めることができ
る。
いて説明する。図３において１はＣＮＣ装置から機械に
対しての指令、２は機械誤差補正（バックラッシ誤差補
正）制御を行うためにオペレータが実軸座標系の機械軸
を＋方向から−方向に一定量移動したときの機械位置の
機械誤差を補正する補正量を設定する補正量設定手段、
３は仮想的に設定された直交座標系の各軸から対応する
実軸座標系の機械軸の比率（図１１においての仮想直交
座標系Ｚ２と実軸座標系方向Ｚ１の比率）を設定する傾
斜比率設定手段、４は実軸座標系の機械軸の方向反転時
の機械誤差を対応する仮想直交座標系の軸方向に計測し
た値（図１１において機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢに位置
決めし、逆方向Ａに位置決めしたときの仮想直交座標系
Ｚ２方向の機械誤差補正量）を記憶する直交軸方向機械
誤差記憶手段、５は移動機械軸が方向反転したかどうか
を判定する方向反転手段、６は指令１を機械軸（Ｚ１方
向）に変換する指令変換手段、７は直交軸方向機械誤差
記憶手段４で記憶した直交軸方向機械誤差を機械軸方向
の機械誤差に変換する誤差変換手段である。具体例をあ
げて説明すると図１１において、Ｚ軸が傾いた軸（θ＝
４５°）の場合、傾斜比率は、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に
対しての仮想直交座標系Ｚ２方向の比率を設定するの
で、直角二等辺三角形と考え、１：√２となる。又、仮
想直交座標系方向の軸方向Ｚ２に計測した方向反転時の
機械誤差補正量が２０μｍだとすると機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）に変換すると機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤差補正
量＝２０μｍ×√２となる。この計算は、内部で行うた
め精度良く計算してやれば桁落ちなく求めることができ
る。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】つづいて、第３の発明の動作について説明
する。図６は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸
の機械誤差補正（バックラッシ誤差補正）の制御を示す
フローチャート図である。ブロック図は図３と対応す
る。まず、ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し
（ステップ３１）、もし、指令があれば、実軸座標系の
機械軸を＋方向に移動し、−方向に移動したときの方向
反転時の機械誤差補正量があるか否かを判定し（ステッ
プ３２）、補正量の設定があれば、傾斜比率判定を実施
し（ステップ３４）、補正量が０ならば設定無しとし、
計測補正量判定を実施する（ステップ３３）。仮想的
（図１１においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）に設定
された直交座標系の各軸からの対応する実軸座標系の機
械軸の比率が設定されているか否か判定する傾斜比率判
定の結果、傾斜比率の設定があれば、移動機械軸の方向
が反転したか否かを判定し（ステップ３５）、指令反転
であれば、仮想軸判定を行い（ステップ３６）、指令反
転でなければ、指令変換手段で変換された各軸の指令を
そのまま機械への出力とする（ステップ４０）。仮想軸
（図１１においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）である
か否か判定において、仮想軸であれば、各機械軸を＋方
向に移動し、−方向に移動したときの方向反転時の機械
誤差（図１１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢまで
位置決めし、Ａまで位置決めしたときの仮想直座標系Ｚ
２方向に計測した方向反転時の機械誤差補正量を２０μ
ｍとする。）を傾斜比率（図１１において、傾斜比率と
は機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２
方向の比率なのでθ＝４５°とすると直角二等辺三角形
と考え、１：√２とする。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差に変換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤
差＝仮想直交座標系方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√
２）（ステップ３７）して、機械誤差と指令変換手段で
変換された指令を加算して機械への出力とする（ステッ
プ３９）。補正量０で設定無しと判定された場合、実軸
座標系の機械軸の方向反転時の機械誤差を対応する仮想
直交座標系の軸方向に計測された機械誤差補正量（図１
１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）にＡ〜Ｂまで位置決
めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正
量）があるか否かを判定して（ステップ３３）、計測補
正量ありならば、傾斜比率判定を実施し（ステップ３
４）、計測補正量無しならば、指令変換手段で変換され
た各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ステップ
４０）。尚、仮想軸でないと判定された場合、指令変換
手段で変換された各軸の補正量に各軸の指令を加算して
機械への出力とする（ステップ３８）。
する。図６は、互いに直交しない実軸座標系の傾いた軸
の機械誤差補正（バックラッシ誤差補正）の制御を示す
フローチャート図である。ブロック図は図３と対応す
る。まず、ＣＮＣ装置からの指令があるか否かを判定し
（ステップ３１）、もし、指令があれば、実軸座標系の
機械軸を＋方向に移動し、−方向に移動したときの方向
反転時の機械誤差補正量があるか否かを判定し（ステッ
プ３２）、補正量の設定があれば、傾斜比率判定を実施
し（ステップ３４）、補正量が０ならば設定無しとし、
計測補正量判定を実施する（ステップ３３）。仮想的
（図１１においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）に設定
された直交座標系の各軸からの対応する実軸座標系の機
械軸の比率が設定されているか否か判定する傾斜比率判
定の結果、傾斜比率の設定があれば、移動機械軸の方向
が反転したか否かを判定し（ステップ３５）、指令反転
であれば、仮想軸判定を行い（ステップ３６）、指令反
転でなければ、指令変換手段で変換された各軸の指令を
そのまま機械への出力とする（ステップ４０）。仮想軸
（図１１においての仮想直交座標系Ｚ２−Ｘ１）である
か否か判定において、仮想軸であれば、各機械軸を＋方
向に移動し、−方向に移動したときの方向反転時の機械
誤差（図１１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）をＢまで
位置決めし、Ａまで位置決めしたときの仮想直座標系Ｚ
２方向に計測した方向反転時の機械誤差補正量を２０μ
ｍとする。）を傾斜比率（図１１において、傾斜比率と
は機械軸Ｚ（Ｚ１方向）に対しての仮想直交座標系Ｚ２
方向の比率なのでθ＝４５°とすると直角二等辺三角形
と考え、１：√２とする。）によって機械軸Ｚ（Ｚ１方
向）の機械誤差に変換（機械軸Ｚ（Ｚ１方向）の機械誤
差＝仮想直交座標系方向機械誤差２０μｍ×傾斜比率√
２）（ステップ３７）して、機械誤差と指令変換手段で
変換された指令を加算して機械への出力とする（ステッ
プ３９）。補正量０で設定無しと判定された場合、実軸
座標系の機械軸の方向反転時の機械誤差を対応する仮想
直交座標系の軸方向に計測された機械誤差補正量（図１
１において、機械軸Ｚ（Ｚ１方向）にＡ〜Ｂまで位置決
めしたときの仮想直交座標系Ｚ２方向の機械誤差補正
量）があるか否かを判定して（ステップ３３）、計測補
正量ありならば、傾斜比率判定を実施し（ステップ３
４）、計測補正量無しならば、指令変換手段で変換され
た各軸の指令をそのまま機械への出力とする（ステップ
４０）。尚、仮想軸でないと判定された場合、指令変換
手段で変換された各軸の補正量に各軸の指令を加算して
機械への出力とする（ステップ３８）。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １ 指令 ２ 補正量設定手段 ３ 傾斜比率設定手段３Ａ 角度設定手段 ４ 直交軸方向機械誤差記憶手段 ４Ａ実機械軸方向機械誤差記憶手段 ５ 方向反転手段 ６ 指令変換手段 ７ 誤差変換手段
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
Claims (3)
- 【請求項１】互いに直交しない２軸以上の機械軸を駆動
する数値制御装置において、仮想的に設定された直交座
標系の各軸から対応する機械軸の傾きを設定する傾斜比
率設定手段と、各機械軸をある位置に位置決めしたとき
の指令位置と実際の位置との誤差に対応する仮想直交座
標系の軸方向に計測した値を記憶する直交軸方向機械誤
差記憶手段と、直交軸方向機械誤差を機械軸方向の機械
誤差に変換する誤差変換手段を備えたことを特徴とする
数値制御装置。 - 【請求項２】回転軸と直線軸で２軸以上の機械軸を駆動
する数値制御装置において、仮想的に設定された直交座
標系の各軸から対応する直線機械軸と回転軸接線方向ベ
クトルの傾きを設定する角度設定手段と、各機械軸をあ
る位置に位置決めしたときの指令位置と実際の位置との
誤差に対応する仮想直交座標系の軸方向に計測した値を
記憶する直交軸方向機械誤差記憶手段と、直交軸方向機
械誤差を機械軸方向の機械誤差に変換する誤差変換手段
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項３】互いに直交しない２軸以上の機械軸を駆動
する数値制御装置において、仮想的に設定された直交座
標系の各軸から対応する機械軸の傾きを設定する傾斜比
率設定手段と、各機械軸の方向反転時の誤差に対応する
仮想直交座標系の軸方向に計測した値を記憶する直交軸
方向機械誤差記憶手段と、直交軸方向機械誤差を機械軸
方向の機械誤差に変換する誤差変換手段を備えたことを
特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4146093A JP2787872B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 数値制御装置 |
| DE69323795T DE69323795T2 (de) | 1992-06-08 | 1993-06-08 | Numerische Steuerungsvorrichtung zur Werkzeugführung entlang nicht-orthogonaler mechanischer Achsen |
| US08/072,952 US5373220A (en) | 1992-06-08 | 1993-06-08 | Numerical control device for driving non-orthogonal mechanical axes |
| EP93109210A EP0573962B1 (en) | 1992-06-08 | 1993-06-08 | Numerical control device for tool driving along non-orthogonal mechanical axes |
| HK98110730A HK1009993A1 (en) | 1992-06-08 | 1998-09-18 | Numerical control device for tool driving along non-orthogonal mechanical axes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4146093A JP2787872B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341823A true JPH05341823A (ja) | 1993-12-24 |
| JP2787872B2 JP2787872B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=15399981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4146093A Expired - Fee Related JP2787872B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 数値制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5373220A (ja) |
| EP (1) | EP0573962B1 (ja) |
| JP (1) | JP2787872B2 (ja) |
| DE (1) | DE69323795T2 (ja) |
| HK (1) | HK1009993A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6909939B1 (en) * | 2000-09-20 | 2005-06-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control method and numerical control device |
| WO2010113204A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP2016148979A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 位置決め制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19636102A1 (de) | 1996-09-05 | 1998-03-12 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Trägers |
| JP6184363B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2017-08-23 | オークマ株式会社 | 工作機械の制御方法及び制御装置 |
| JP5905556B1 (ja) * | 2014-10-07 | 2016-04-20 | ファナック株式会社 | モータの反転遅れを補正するモータ制御装置 |
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| JPH03129503A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-03 | Okuma Mach Works Ltd | Ｙ軸ピッチ誤差補正機能を持った数値制御装置 |
| JPH0484202A (ja) * | 1990-07-26 | 1992-03-17 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2546508A1 (de) * | 1975-10-17 | 1977-04-28 | Heyligenstaedt & Co | Verfahren zum ausgleichen von durch verformungen im spindelkasten bzw. im spindelkasten und im reitstock entstehenden abweichungen der werkzeugstellung von der sollstellung |
| JPS6149205A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-11 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS62282863A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-08 | Fanuc Ltd | 傾斜軸をもつた研削盤の制御方式 |
| JPS6421610A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Fanuc Ltd | Correction system for tilt type tool |
| JPH01177618A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-13 | Fanuc Ltd | インボリュート補間方式 |
| JP3004651B2 (ja) * | 1988-01-08 | 2000-01-31 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| JP2786225B2 (ja) * | 1989-02-01 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボットの制御方法及び装置 |
| JPH0386444A (ja) * | 1989-08-31 | 1991-04-11 | Okuma Mach Works Ltd | Ｙ軸バックラッシュ補正機能を持った数値制御装置 |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP4146093A patent/JP2787872B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-06-08 DE DE69323795T patent/DE69323795T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-08 US US08/072,952 patent/US5373220A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-08 EP EP93109210A patent/EP0573962B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-09-18 HK HK98110730A patent/HK1009993A1/xx not_active IP Right Cessation
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| JP5077483B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2012-11-21 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| TWI410766B (zh) * | 2009-03-31 | 2013-10-01 | Mitsubishi Electric Corp | 數值控制裝置 |
| US8836265B2 (en) | 2009-03-31 | 2014-09-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
| JP2016148979A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 位置決め制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0573962A3 (en) | 1994-06-29 |
| EP0573962B1 (en) | 1999-03-10 |
| EP0573962A2 (en) | 1993-12-15 |
| US5373220A (en) | 1994-12-13 |
| DE69323795T2 (de) | 1999-11-11 |
| JP2787872B2 (ja) | 1998-08-20 |
| DE69323795D1 (de) | 1999-04-15 |
| HK1009993A1 (en) | 1999-06-11 |
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