JPH05332744A - 被溶接物の溶接部形状検出方法 - Google Patents
被溶接物の溶接部形状検出方法Info
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- JPH05332744A JPH05332744A JP14172092A JP14172092A JPH05332744A JP H05332744 A JPH05332744 A JP H05332744A JP 14172092 A JP14172092 A JP 14172092A JP 14172092 A JP14172092 A JP 14172092A JP H05332744 A JPH05332744 A JP H05332744A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、自動溶接機や溶接ロボット等により
生産ラインに沿って自動溶接を行なう場合などに用いて
好適の被溶接物の溶接部形状検出方法に関し、形状検出
工程の自由度を増し、複雑なワーク形状のものについて
もその溶接部形状を確実に検出できるようにすることを
目的とする。 【構成】そこで、位置検出手段２による一対の被溶接物
１，２の表面位置の検出動作を、一対の被溶接物１，２
に対する溶接施工側とは反対側で行なうことを特徴とす
る。
生産ラインに沿って自動溶接を行なう場合などに用いて
好適の被溶接物の溶接部形状検出方法に関し、形状検出
工程の自由度を増し、複雑なワーク形状のものについて
もその溶接部形状を確実に検出できるようにすることを
目的とする。 【構成】そこで、位置検出手段２による一対の被溶接物
１，２の表面位置の検出動作を、一対の被溶接物１，２
に対する溶接施工側とは反対側で行なうことを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動溶接機や溶接ロボ
ット等により生産ラインに沿って自動溶接を行なう場合
などに用いて好適の被溶接物の溶接部形状検出方法に関
する。
ット等により生産ラインに沿って自動溶接を行なう場合
などに用いて好適の被溶接物の溶接部形状検出方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動溶接機や溶接ロボット等に
おいては、精密な溶接作業を行なうために、その作業対
象である被溶接物(ワーク)の形状を認識し、相互に溶接
されるべき一対の被溶接物の間のギャップや段差を正確
に検出・決定する必要がある。
おいては、精密な溶接作業を行なうために、その作業対
象である被溶接物(ワーク)の形状を認識し、相互に溶接
されるべき一対の被溶接物の間のギャップや段差を正確
に検出・決定する必要がある。
【０００３】そこで、従来、特開平３−１４２０６９号
公報などに開示されるように、タッチセンサを用いて、
始端側と終端側との継手部の形状を検出し、その検出結
果に基づいて溶接線の位置を検出・決定する手段や、特
開平３−３２４６９号公報，特開平３−３２４７０号公
報，特開平３−５２７７４号公報などに開示されるよう
に、光学式センサを用い作業対象ワークにレーザ光等を
照射することにより画像データを得手から、その画像デ
ータに基づいてワークの形状を認識し溶接線の位置を検
出する手段などが提案されている。
公報などに開示されるように、タッチセンサを用いて、
始端側と終端側との継手部の形状を検出し、その検出結
果に基づいて溶接線の位置を検出・決定する手段や、特
開平３−３２４６９号公報，特開平３−３２４７０号公
報，特開平３−５２７７４号公報などに開示されるよう
に、光学式センサを用い作業対象ワークにレーザ光等を
照射することにより画像データを得手から、その画像デ
ータに基づいてワークの形状を認識し溶接線の位置を検
出する手段などが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たいずれの従来手段においても、ワーク形状の検出・認
識動作は、常にそのワークに対する溶接施工を行なう側
と同じ側から行なわれているため、溶接対象のワーク形
状が複雑である場合などには、自動溶接機や溶接ロボッ
トと同じ側に、ワーク形状を検出する手段を配置できな
くなることがあった。
たいずれの従来手段においても、ワーク形状の検出・認
識動作は、常にそのワークに対する溶接施工を行なう側
と同じ側から行なわれているため、溶接対象のワーク形
状が複雑である場合などには、自動溶接機や溶接ロボッ
トと同じ側に、ワーク形状を検出する手段を配置できな
くなることがあった。
【０００５】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、形状検出工程の自由度を増し、複雑なワー
ク形状のものについてもその溶接部形状を確実に検出で
きるようにした被溶接物の溶接部形状検出方法を提供す
ることを目的とする。
するもので、形状検出工程の自由度を増し、複雑なワー
ク形状のものについてもその溶接部形状を確実に検出で
きるようにした被溶接物の溶接部形状検出方法を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の被溶接物の溶接部形状検出方法(請求項１)
は、相互に溶接されるべき一対の被溶接物の表面位置を
検出する位置検出手段を、前記一対の被溶接物の溶接予
定線の近傍にて走査可能にそなえ、前記位置検出手段の
検出結果の基づき前記一対の被溶接物の溶接部形状を検
出するものにおいて、前記位置検出手段による前記一対
の被溶接物の表面位置の検出動作を、前記一対の被溶接
物に対する溶接施工側とは反対側で行なうことを特徴と
している。
に、本発明の被溶接物の溶接部形状検出方法(請求項１)
は、相互に溶接されるべき一対の被溶接物の表面位置を
検出する位置検出手段を、前記一対の被溶接物の溶接予
定線の近傍にて走査可能にそなえ、前記位置検出手段の
検出結果の基づき前記一対の被溶接物の溶接部形状を検
出するものにおいて、前記位置検出手段による前記一対
の被溶接物の表面位置の検出動作を、前記一対の被溶接
物に対する溶接施工側とは反対側で行なうことを特徴と
している。
【０００７】また、前記一対の被溶接物の溶接部形状と
して、前記一対の被溶接物相互間におけるギャップおよ
び段差を検出してもよい(請求項２)。
して、前記一対の被溶接物相互間におけるギャップおよ
び段差を検出してもよい(請求項２)。
【０００８】
【作用】上述した本発明の被溶接物の溶接部形状検出方
法では、被溶接物の溶接部形状(ギャップ，段差など)
が、その被溶接物に対する溶接施工側とは反対側から検
出されるため、形状検出工程の自由度が増加する。
法では、被溶接物の溶接部形状(ギャップ，段差など)
が、その被溶接物に対する溶接施工側とは反対側から検
出されるため、形状検出工程の自由度が増加する。
【０００９】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明すると、図１〜図３は本発明の第１実施例としての被
溶接物の溶接部形状検出方法を示すもので、図１はその
方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜視図、図
２は本実施例の位置センサによる検出データを示す図、
図３は本実施例におけるギャップおよび段差の算出手順
を説明するためのフローチャートである。
明すると、図１〜図３は本発明の第１実施例としての被
溶接物の溶接部形状検出方法を示すもので、図１はその
方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜視図、図
２は本実施例の位置センサによる検出データを示す図、
図３は本実施例におけるギャップおよび段差の算出手順
を説明するためのフローチャートである。
【００１０】図１において、１，２は相互に溶接される
べく隣接配置された一対のワーク(被溶接物)で、本実施
例では、ワーク１は平板状部材であり、ワーク２は、所
定半径Ｒで湾曲するコーナー部(Ｒ部分)２ａを四隅に有
する四角柱であり、これらのワーク１，２どうしを相互
に溶接する際に、これらのワーク１，２相互間における
溶接部の形状としてのギャップＧおよび段差Ｈを検出し
ようとしている。
べく隣接配置された一対のワーク(被溶接物)で、本実施
例では、ワーク１は平板状部材であり、ワーク２は、所
定半径Ｒで湾曲するコーナー部(Ｒ部分)２ａを四隅に有
する四角柱であり、これらのワーク１，２どうしを相互
に溶接する際に、これらのワーク１，２相互間における
溶接部の形状としてのギャップＧおよび段差Ｈを検出し
ようとしている。
【００１１】なお、ワーク２は、空洞円柱に対して四方
から等しく圧力を加えることにより、角柱形状に成形さ
れたもので、四隅に所定半径Ｒのコーナー部２ａを有し
ているが、この所定半径Ｒは、元の円柱の板厚が既知で
あれば得ることができるものであり、本実施例では、こ
のことを利用して所定半径Ｒが既知であるものとして、
溶接線位置の検出を行なうものとする。
から等しく圧力を加えることにより、角柱形状に成形さ
れたもので、四隅に所定半径Ｒのコーナー部２ａを有し
ているが、この所定半径Ｒは、元の円柱の板厚が既知で
あれば得ることができるものであり、本実施例では、こ
のことを利用して所定半径Ｒが既知であるものとして、
溶接線位置の検出を行なうものとする。
【００１２】３はワーク１，２の表面位置を検出するた
めの光学式位置センサ(光学式位置検出手段)で、ワーク
１，２の表面位置を、溶接予定線６の方向に直交する方
向の検出線５に沿って検出するもので、その検出線５に
沿い光(例えばレーザ光)を発光してワーク１，２の表面
にスポット状に照射する発光部と、この発光部から照射
された後にワーク１，２の表面にて反射されてきた反射
光を受光する受光部とをそなえて構成されている。そし
て、受光部にて得られた受光データ、例えば光路差デー
タ，反射光強度等に基づき、位置センサ３とワーク１，
２の表面との距離が得られ、図２に実線で示すような検
出データ(ワーク１，２の表面の位置データ)が求められ
るようになっている。
めの光学式位置センサ(光学式位置検出手段)で、ワーク
１，２の表面位置を、溶接予定線６の方向に直交する方
向の検出線５に沿って検出するもので、その検出線５に
沿い光(例えばレーザ光)を発光してワーク１，２の表面
にスポット状に照射する発光部と、この発光部から照射
された後にワーク１，２の表面にて反射されてきた反射
光を受光する受光部とをそなえて構成されている。そし
て、受光部にて得られた受光データ、例えば光路差デー
タ，反射光強度等に基づき、位置センサ３とワーク１，
２の表面との距離が得られ、図２に実線で示すような検
出データ(ワーク１，２の表面の位置データ)が求められ
るようになっている。
【００１３】なお、位置センサ３には、図示しない駆動
機構が付設されており、この駆動機構によって、検出線
５に沿うワーク１，２の表面位置が、位置センサ３によ
り走査・検出されるようになっている。この駆動機構
は、位置センサ３自体を全体的に駆動するものであって
もよいし、または、位置センサ３内部においてミラー等
を用い発光部からの光の照射方向を変更するものであっ
てもよい。
機構が付設されており、この駆動機構によって、検出線
５に沿うワーク１，２の表面位置が、位置センサ３によ
り走査・検出されるようになっている。この駆動機構
は、位置センサ３自体を全体的に駆動するものであって
もよいし、または、位置センサ３内部においてミラー等
を用い発光部からの光の照射方向を変更するものであっ
てもよい。
【００１４】ここで、本実施例においては、ワーク１，
２どうしの溶接施工作業が図１における上方側から行な
われるのに対して、位置センサ３は、ワーク１，２どう
しの溶接施工側とは反対側つまり図１における下方側に
配置され、この下方側からワーク１，２の表面位置の検
出動作が行なわれるようになっている。
２どうしの溶接施工作業が図１における上方側から行な
われるのに対して、位置センサ３は、ワーク１，２どう
しの溶接施工側とは反対側つまり図１における下方側に
配置され、この下方側からワーク１，２の表面位置の検
出動作が行なわれるようになっている。
【００１５】一方、４は位置センサ３に接続されこの位
置センサ３による検出データに基づいて演算を行ないワ
ーク１，２の溶接部における表面形状(ギャップＧおよ
び段差Ｈ)を認識するためのコンピュータで、図２，図
３にて後述する手順により、ワーク１，２相互間のギャ
ップＧおよび段差Ｈを検出・算出するものである。
置センサ３による検出データに基づいて演算を行ないワ
ーク１，２の溶接部における表面形状(ギャップＧおよ
び段差Ｈ)を認識するためのコンピュータで、図２，図
３にて後述する手順により、ワーク１，２相互間のギャ
ップＧおよび段差Ｈを検出・算出するものである。
【００１６】次に、上述のごとく構成された本実施例の
装置におけるコンピュータ４による、ワーク１，２相互
間のギャップＧおよび段差Ｈの演算・検出手順を、図
２，図３により説明する。まず、図２の検出データか
ら、ワーク２のコーナー部２ａのＲ部分開始点Ｐ1を求
めるとともに(図３のステップＡ１参照)、この点Ｐ1お
よび既知の所定半径Ｒに基づいて、図２に示す各点
Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4をそれぞれ求める(図３のステップＡ２，
Ａ３，Ａ４参照)。
装置におけるコンピュータ４による、ワーク１，２相互
間のギャップＧおよび段差Ｈの演算・検出手順を、図
２，図３により説明する。まず、図２の検出データか
ら、ワーク２のコーナー部２ａのＲ部分開始点Ｐ1を求
めるとともに(図３のステップＡ１参照)、この点Ｐ1お
よび既知の所定半径Ｒに基づいて、図２に示す各点
Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4をそれぞれ求める(図３のステップＡ２，
Ａ３，Ａ４参照)。
【００１７】ここで、点Ｐ2は、点Ｐ1から検出データ中
におけるワーク２側面線方向へ距離Ｒだけ延長した位置
であり、点Ｐ3は、実際の検出データとしては得られな
いワーク２のコーナー部２ａのＲ部分終了点であり、点
Ｐ4は、ワーク１のワーク２と対向する端面頂角位置で
ある。
におけるワーク２側面線方向へ距離Ｒだけ延長した位置
であり、点Ｐ3は、実際の検出データとしては得られな
いワーク２のコーナー部２ａのＲ部分終了点であり、点
Ｐ4は、ワーク１のワーク２と対向する端面頂角位置で
ある。
【００１８】そして、点Ｐ2，Ｐ3を通過する直線ｌ1を
求めるとともに(図３のステップＡ５参照)、点Ｐ1，Ｐ2
を通過する直線ｌ2を求めた後(図３のステップＡ６参
照)、ワーク１，２相互間のギャップＧを求める(図３の
ステップＡ７参照)。ここで、ギャップＧは、点Ｐ4と直
線ｌ2との最短距離(つまり点Ｐ4から直線ｌ2に降ろした
垂線の長さ)として容易に算出される。
求めるとともに(図３のステップＡ５参照)、点Ｐ1，Ｐ2
を通過する直線ｌ2を求めた後(図３のステップＡ６参
照)、ワーク１，２相互間のギャップＧを求める(図３の
ステップＡ７参照)。ここで、ギャップＧは、点Ｐ4と直
線ｌ2との最短距離(つまり点Ｐ4から直線ｌ2に降ろした
垂線の長さ)として容易に算出される。
【００１９】ついで、検出データ中におけるワーク１の
下面線と、これに平行な直線ｌ1(ステップＡ５で求めら
れたもの)との距離ｈ2を求める(図３のステップＡ８参
照)。ここで、距離ｈ2はワーク１の下面とワーク２の上
面との距離であり、ワーク１の板厚ｈ1は既知であるか
ら、距離ｈ2から板厚ｈ1を減算することにより、ワーク
１，２相互間の段差Ｈが求められる(図３のステップＡ
９)。
下面線と、これに平行な直線ｌ1(ステップＡ５で求めら
れたもの)との距離ｈ2を求める(図３のステップＡ８参
照)。ここで、距離ｈ2はワーク１の下面とワーク２の上
面との距離であり、ワーク１の板厚ｈ1は既知であるか
ら、距離ｈ2から板厚ｈ1を減算することにより、ワーク
１，２相互間の段差Ｈが求められる(図３のステップＡ
９)。
【００２０】このように、本発明の第１実施例の方法に
よれば、ワーク１，２相互間のギャップＧおよび段差Ｈ
(溶接部形状)が、ワーク１，２に対する溶接施工側とは
反対側から検出されるので、形状検出工程の自由度が増
加し、複雑なワーク形状のものについてもその溶接部形
状を確実に検出できるのである。
よれば、ワーク１，２相互間のギャップＧおよび段差Ｈ
(溶接部形状)が、ワーク１，２に対する溶接施工側とは
反対側から検出されるので、形状検出工程の自由度が増
加し、複雑なワーク形状のものについてもその溶接部形
状を確実に検出できるのである。
【００２１】次に、図４〜図６により本発明の第２実施
例としての被溶接物の溶接部形状検出方法について説明
すると、図４はその方法を適用された装置の外観を模式
的に示す斜視図、図５は本実施例の位置センサによる検
出データを示す図、図６は本実施例におけるギャップお
よび段差の算出手順を説明するためのフローチャートで
ある。なお、図４中において、既述の符号と同一の符号
は、同一部分を示しているので、その詳細な説明は省略
する。
例としての被溶接物の溶接部形状検出方法について説明
すると、図４はその方法を適用された装置の外観を模式
的に示す斜視図、図５は本実施例の位置センサによる検
出データを示す図、図６は本実施例におけるギャップお
よび段差の算出手順を説明するためのフローチャートで
ある。なお、図４中において、既述の符号と同一の符号
は、同一部分を示しているので、その詳細な説明は省略
する。
【００２２】図４に示すように、第２実施例の装置も図
１に示した第１実施例の装置とほぼ同様に構成されてい
るが、この第２実施例においては、ワーク１，２どうし
の溶接施工作業が図４における下方側から行なわれるの
に対して、位置センサ３は、ワーク１，２どうしの溶接
施工側とは反対側つまり図４における上方側に配置さ
れ、この上方側からワーク１，２の表面位置の検出動作
が行なわれるようになっている。さらに、本実施例で
は、ワーク２のコーナー部２ａにおける所定半径Ｒが未
知であるとして、この半径Ｒとワーク１，２相互間のギ
ャップＧおよび段差Ｈとを検出しようとしている。
１に示した第１実施例の装置とほぼ同様に構成されてい
るが、この第２実施例においては、ワーク１，２どうし
の溶接施工作業が図４における下方側から行なわれるの
に対して、位置センサ３は、ワーク１，２どうしの溶接
施工側とは反対側つまり図４における上方側に配置さ
れ、この上方側からワーク１，２の表面位置の検出動作
が行なわれるようになっている。さらに、本実施例で
は、ワーク２のコーナー部２ａにおける所定半径Ｒが未
知であるとして、この半径Ｒとワーク１，２相互間のギ
ャップＧおよび段差Ｈとを検出しようとしている。
【００２３】次に、本実施例の装置におけるコンピュー
タ４による、ワーク１，２相互間のギャップＧ，段差Ｈ
および半径Ｒの演算・検出手順を、図５，図６により説
明する。なお、図５に示すように、位置センサ２からの
光の照射方向と反対の方向をｙ軸とし、これに直交する
方向をｘ軸とする。
タ４による、ワーク１，２相互間のギャップＧ，段差Ｈ
および半径Ｒの演算・検出手順を、図５，図６により説
明する。なお、図５に示すように、位置センサ２からの
光の照射方向と反対の方向をｙ軸とし、これに直交する
方向をｘ軸とする。
【００２４】まず、図５の検出データ上における、ワー
ク２のコーナー部２ａのＲ部分開始点Ｐ5およびＲ部分
終了点Ｐ6と、点Ｐ8(ワーク１のワーク２と対向する端
面頂角位置)とを求めるとともに(図６のステップＢ１参
照)、図５に示す各直線ｌ3，ｌ 4，ｌ5，ｌ6をそれぞれ
求める(図６のステップＢ２参照)。
ク２のコーナー部２ａのＲ部分開始点Ｐ5およびＲ部分
終了点Ｐ6と、点Ｐ8(ワーク１のワーク２と対向する端
面頂角位置)とを求めるとともに(図６のステップＢ１参
照)、図５に示す各直線ｌ3，ｌ 4，ｌ5，ｌ6をそれぞれ
求める(図６のステップＢ２参照)。
【００２５】ここで、直線ｌ3は、検出データ中におけ
るワーク２の側面線上の所定点Ｐ0を通るｙ軸に平行な
直線であり、直線ｌ4は、点Ｐ6を通るｘ軸に平行な直線
であり、直線ｌ5は、点Ｐ8を通り検出データ中における
ワーク１の上面線に直交する直線である。
るワーク２の側面線上の所定点Ｐ0を通るｙ軸に平行な
直線であり、直線ｌ4は、点Ｐ6を通るｘ軸に平行な直線
であり、直線ｌ5は、点Ｐ8を通り検出データ中における
ワーク１の上面線に直交する直線である。
【００２６】そして、線分Ｐ0Ｐ5(検出データ中におけ
るワーク２の側面線)と直線ｌ3とのなす角度θを求める
とともに(図６のステップＢ３参照)、点Ｐ5と直線ｌ4と
の最短距離(つまり点Ｐ5から直線ｌ4に降ろした垂線の
長さ)ｈ2を求め(図６のステップＢ４参照)、これらの角
度θおよび距離ｈ3に基づいて、ワーク２のコーナー部
２ａの所定半径Ｒを算出する(図６のステップＢ５参
照)。ここで、図５に示すように、ステップＢ３にて求
めた角度θは、∠Ｐ5Ｐ7Ｐ6の角度に等しいので、角度
θと距離ｈ3とから、所定半径Ｒは、ｈ3／sinθとして
算出される。
るワーク２の側面線)と直線ｌ3とのなす角度θを求める
とともに(図６のステップＢ３参照)、点Ｐ5と直線ｌ4と
の最短距離(つまり点Ｐ5から直線ｌ4に降ろした垂線の
長さ)ｈ2を求め(図６のステップＢ４参照)、これらの角
度θおよび距離ｈ3に基づいて、ワーク２のコーナー部
２ａの所定半径Ｒを算出する(図６のステップＢ５参
照)。ここで、図５に示すように、ステップＢ３にて求
めた角度θは、∠Ｐ5Ｐ7Ｐ6の角度に等しいので、角度
θと距離ｈ3とから、所定半径Ｒは、ｈ3／sinθとして
算出される。
【００２７】ついで、ステップＢ５により算出された所
定半径Ｒに基づいて、図５に示すように、実際の検出デ
ータとしては得られないワーク２の下面延長線ｌ6を算
出し(図６のステップＢ６参照)、この直線ｌ6と、これ
に平行な検出データ中におけるワーク１の上面線との距
離ｈ2を求める(図６のステップＢ７参照)。ここで、距
離ｈ2はワーク１の上面とワーク２の下面との距離であ
り、ワーク１の板厚ｈ1は既知であるから、第１実施例
と同様に、距離ｈ2から板厚ｈ1を減算することにより、
ワーク１，２相互間の段差Ｈが求められる(図６のステ
ップＢ８参照)。
定半径Ｒに基づいて、図５に示すように、実際の検出デ
ータとしては得られないワーク２の下面延長線ｌ6を算
出し(図６のステップＢ６参照)、この直線ｌ6と、これ
に平行な検出データ中におけるワーク１の上面線との距
離ｈ2を求める(図６のステップＢ７参照)。ここで、距
離ｈ2はワーク１の上面とワーク２の下面との距離であ
り、ワーク１の板厚ｈ1は既知であるから、第１実施例
と同様に、距離ｈ2から板厚ｈ1を減算することにより、
ワーク１，２相互間の段差Ｈが求められる(図６のステ
ップＢ８参照)。
【００２８】さらに、点Ｐ5と直線ｌ5との最短距離(つ
まり点Ｐ5から直線ｌ5に降ろした垂線の長さ)を、ワー
ク１，２相互間のギャップＧとして求める(図６のステ
ップＢ９参照)。
まり点Ｐ5から直線ｌ5に降ろした垂線の長さ)を、ワー
ク１，２相互間のギャップＧとして求める(図６のステ
ップＢ９参照)。
【００２９】このように、本発明の第２実施例の方法に
よっても、上述した第１実施例と同様の作用効果が得ら
れるとともに、未知であるワーク２のコーナー部２ａの
所定半径Ｒも算出される。
よっても、上述した第１実施例と同様の作用効果が得ら
れるとともに、未知であるワーク２のコーナー部２ａの
所定半径Ｒも算出される。
【００３０】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更
等があっても、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記
実施例では、ワーク１が平板状部材であり、ワーク２
が、所定半径Ｒのコーナー部２ａを有する四角柱である
場合について説明したが、本発明は、これに限定される
ものでなく、種々の形状のワークどうしを溶接する場合
にも上記実施例と同様に適用されて、ギャップＧ，段差
Ｈが算出されることは言うまでもない。
ことなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更
等があっても、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記
実施例では、ワーク１が平板状部材であり、ワーク２
が、所定半径Ｒのコーナー部２ａを有する四角柱である
場合について説明したが、本発明は、これに限定される
ものでなく、種々の形状のワークどうしを溶接する場合
にも上記実施例と同様に適用されて、ギャップＧ，段差
Ｈが算出されることは言うまでもない。
【００３１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の被溶接物
の溶接部形状検出方法によれば、被溶接物の溶接部形状
(ギャップ，段差など)を、その被溶接物に対する溶接施
工側とは反対側から検出するように構成したので、形状
検出工程の自由度が増加することになり、複雑なワーク
形状のものについてもその溶接部形状を確実に検出でき
る効果がある。
の溶接部形状検出方法によれば、被溶接物の溶接部形状
(ギャップ，段差など)を、その被溶接物に対する溶接施
工側とは反対側から検出するように構成したので、形状
検出工程の自由度が増加することになり、複雑なワーク
形状のものについてもその溶接部形状を確実に検出でき
る効果がある。
【図１】本発明の第１実施例としての被溶接物の溶接部
形状検出方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜
視図である。
形状検出方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜
視図である。
【図２】第１実施例の位置センサによる検出データを示
す図である。
す図である。
【図３】第１実施例におけるギャップおよび段差の算出
手順を説明するためのフローチャートである。
手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例としての被溶接物の溶接部
形状検出方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜
視図である。
形状検出方法を適用された装置の外観を模式的に示す斜
視図である。
【図５】第２実施例の位置センサによる検出データを示
す図である。
す図である。
【図６】第２実施例におけるギャップおよび段差の算出
手順を説明するためのフローチャートである。
手順を説明するためのフローチャートである。
１，２ ワーク(被溶接物) ２ａ コーナー部(Ｒ部分) ３ 光学式位置センサ(位置検出手段) ４ コンピュータ ５ 検出線 ６ 溶接予定線
Claims (2)
- 【請求項１】 相互に溶接されるべき一対の被溶接物の
表面位置を検出する位置検出手段が、前記一対の被溶接
物の溶接予定線の近傍にて走査可能にそなえられ、前記
位置検出手段の検出結果の基づき前記一対の被溶接物の
溶接部形状を検出する被溶接物の溶接部形状検出方法に
おいて、 前記位置検出手段による前記一対の被溶接物の表面位置
の検出動作が、前記一対の被溶接物に対する溶接施工側
とは反対側で行なわれることを特徴とする被溶接物の溶
接部形状検出方法。 - 【請求項２】 前記一対の被溶接物の溶接部形状とし
て、前記一対の被溶接物相互間におけるギャップおよび
段差が検出されることを特徴とする請求項１記載の被溶
接物の溶接部形状検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14172092A JPH05332744A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | 被溶接物の溶接部形状検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14172092A JPH05332744A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | 被溶接物の溶接部形状検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05332744A true JPH05332744A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15298637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14172092A Pending JPH05332744A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | 被溶接物の溶接部形状検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05332744A (ja) |
-
1992
- 1992-06-02 JP JP14172092A patent/JPH05332744A/ja active Pending
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