JPH05328535A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH05328535A JPH05328535A JP4133049A JP13304992A JPH05328535A JP H05328535 A JPH05328535 A JP H05328535A JP 4133049 A JP4133049 A JP 4133049A JP 13304992 A JP13304992 A JP 13304992A JP H05328535 A JPH05328535 A JP H05328535A
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- pallets
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】検出器の数を少なくし、複数のパレットの搬送
を可能とする。 【構成】固定子の複数のコイルに給電回路９が個別に給
電を行う。搬送ライン１のパレットの搬入部にパレット
を検知する検知センサを設ける。検知センサでパレット
が検出される毎に、コントローラ１０が夫々のパレット
の搬送を示すパルス列信号を出力する。上記パルス列信
号の１パルスに応じた複数のシリアル／パラレル変換回
路１１のパラレル出力を加算して全給電回路９に給電切
換信号を与える。
を可能とする。 【構成】固定子の複数のコイルに給電回路９が個別に給
電を行う。搬送ライン１のパレットの搬入部にパレット
を検知する検知センサを設ける。検知センサでパレット
が検出される毎に、コントローラ１０が夫々のパレット
の搬送を示すパルス列信号を出力する。上記パルス列信
号の１パルスに応じた複数のシリアル／パラレル変換回
路１１のパラレル出力を加算して全給電回路９に給電切
換信号を与える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リニアステップモータ
を用いてパレットを搬送する搬送装置に関するものであ
る。
を用いてパレットを搬送する搬送装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】パレットをリニアステップモータを用い
て搬送する搬送装置は、例えば特開平３−４９５０６号
公報で提案されている。この搬送装置では、図７に示す
ように、搬送ライン１に沿って複数の固定子２’を設置
すると共に、搬送ライン１上を走行するパレット６’に
可動子を設け、固定子２のコイルの通電をスイッチ１５
の切換で制御することにより、パレット６を搬送ライン
１上で走行させるようになっている。また、この搬送装
置の場合には、搬送ライン１上にパレット６’の位置を
検出する複数の検出器８’を設け、この検出器８’の出
力に応じてコイルの通電を制御するようにしてある。
て搬送する搬送装置は、例えば特開平３−４９５０６号
公報で提案されている。この搬送装置では、図７に示す
ように、搬送ライン１に沿って複数の固定子２’を設置
すると共に、搬送ライン１上を走行するパレット６’に
可動子を設け、固定子２のコイルの通電をスイッチ１５
の切換で制御することにより、パレット６を搬送ライン
１上で走行させるようになっている。また、この搬送装
置の場合には、搬送ライン１上にパレット６’の位置を
検出する複数の検出器８’を設け、この検出器８’の出
力に応じてコイルの通電を制御するようにしてある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記搬送装
置の場合にはパレット６’の位置を検出する検出器８’
がコイル毎に必要であるため、パレット６’の搬送距離
が長くなると、検出器８’の数が相当に多くなるという
問題があった。また、このように検出器８’でパレット
６’の位置を検出しながら、コイルの通電制御を行う
と、複数のパレット６’を搬送することが難しいという
問題があった。その理由は、コイルの通電制御のために
複数のパレット６’を個別に識別する必要があるが、上
記搬送装置の場合にはパレット６’を個別に識別するこ
とが難しいからである。
置の場合にはパレット６’の位置を検出する検出器８’
がコイル毎に必要であるため、パレット６’の搬送距離
が長くなると、検出器８’の数が相当に多くなるという
問題があった。また、このように検出器８’でパレット
６’の位置を検出しながら、コイルの通電制御を行う
と、複数のパレット６’を搬送することが難しいという
問題があった。その理由は、コイルの通電制御のために
複数のパレット６’を個別に識別する必要があるが、上
記搬送装置の場合にはパレット６’を個別に識別するこ
とが難しいからである。
【０００４】本発明は上述の点に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、パレットを検出する検
出手段の数を少なくでき、しかも複数のパレットを搬送
することができるリニアステップモータを用いた搬送装
置を提供することにある。
あり、その目的とするところは、パレットを検出する検
出手段の数を少なくでき、しかも複数のパレットを搬送
することができるリニアステップモータを用いた搬送装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、複数のコイルに個別に給電を行う複数
の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレッ
トを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが検
出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列信
号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パルス
に応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切換
信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを備
えている。
達成するために、複数のコイルに個別に給電を行う複数
の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレッ
トを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが検
出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列信
号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パルス
に応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切換
信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを備
えている。
【０００６】なお、複数のパレットの搬送時の干渉を防
止する場合には、上記制御手段が、パレットの位置を判
別して複数のパレットの搬送を制御するようにすればよ
い。また、複数のパレットの搬送時の干渉を防止する他
の方法として、上記制御手段が、パレットの駆動時間を
判別して複数のパレットの搬送を制御するようにしても
よい。
止する場合には、上記制御手段が、パレットの位置を判
別して複数のパレットの搬送を制御するようにすればよ
い。また、複数のパレットの搬送時の干渉を防止する他
の方法として、上記制御手段が、パレットの駆動時間を
判別して複数のパレットの搬送を制御するようにしても
よい。
【０００７】さらに、搬送ラインに複数のステーション
を設け、ステーション間毎にパレットの搬送を制御する
と、さらに多様は搬送状態を実現できる。
を設け、ステーション間毎にパレットの搬送を制御する
と、さらに多様は搬送状態を実現できる。
【０００８】
【作用】本発明は、上述のように構成することにより、
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後は制
御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、搬
送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、検
出器の数を少なくし、しかも検知手段でパレットが検出
される毎に、制御手段が夫々のパレットの搬送を示すパ
ルス列信号を出力し、複数のシリアル／パラレル変換回
路が上記パルス列信号の１パルスに応じたパラレル出力
を加算して全給電回路に給電切換信号を与えることによ
り、複数のシリアル／パラレル変換回路の加算出力で全
給電回路を一括的に制御し、複数のパレットの搬送を可
能とする。
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後は制
御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、搬
送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、検
出器の数を少なくし、しかも検知手段でパレットが検出
される毎に、制御手段が夫々のパレットの搬送を示すパ
ルス列信号を出力し、複数のシリアル／パラレル変換回
路が上記パルス列信号の１パルスに応じたパラレル出力
を加算して全給電回路に給電切換信号を与えることによ
り、複数のシリアル／パラレル変換回路の加算出力で全
給電回路を一括的に制御し、複数のパレットの搬送を可
能とする。
【０００９】
【実施例】図１乃至図３に本発明の一実施例を示す。本
実施例の搬送装置は、図３に示すように、搬送ライン１
に沿って複数の凸部２ａが２列に形成された長尺の固定
子２を敷設し、この固定子２上に可動子４が下面に固着
されたパレット６を、リニアガイド７により走行自在に
支持した構造になっている。
実施例の搬送装置は、図３に示すように、搬送ライン１
に沿って複数の凸部２ａが２列に形成された長尺の固定
子２を敷設し、この固定子２上に可動子４が下面に固着
されたパレット６を、リニアガイド７により走行自在に
支持した構造になっている。
【００１０】上記固定子２の各凸部２ａには夫々コイル
３を巻装し、凸部２ａの上面に磁極歯２ｂを形成してあ
る。また、可動子４には固定子２の磁極歯２ｂに対面す
る磁極歯４ａを形成してある。ここで、固定子２の磁極
歯２ｂと可動子４の磁極歯４ａとは同一ピッチで形成さ
れ、且つ固定子２の各凸部２ａ毎に可動子４の磁極歯４
ａの位置が所定ピッチだけ順次ずれるようにしてある。
従って、コイル３の通電をパレット６の搬送方向に沿っ
て順次行うことにより、各凸部２ａの磁極歯２ｂに可動
子４の磁極歯４ａが合致する位置に移動することによ
り、ステップ走行させることができる。
３を巻装し、凸部２ａの上面に磁極歯２ｂを形成してあ
る。また、可動子４には固定子２の磁極歯２ｂに対面す
る磁極歯４ａを形成してある。ここで、固定子２の磁極
歯２ｂと可動子４の磁極歯４ａとは同一ピッチで形成さ
れ、且つ固定子２の各凸部２ａ毎に可動子４の磁極歯４
ａの位置が所定ピッチだけ順次ずれるようにしてある。
従って、コイル３の通電をパレット６の搬送方向に沿っ
て順次行うことにより、各凸部２ａの磁極歯２ｂに可動
子４の磁極歯４ａが合致する位置に移動することによ
り、ステップ走行させることができる。
【００１１】本実施例の場合には、コイル６に給電を行
う給電回路９は、図２に示すように、各コイル３毎に設
け、搬送ライン１のパレット６の搬入部にパレット６が
搬入されたとを検知する検知センサ８を設け、この検知
センサ８の検知出力に応じてコントローラ１０が給電回
路９によるコイル３への給電制御を一括して行う。上記
コントローラ１０と給電回路９との間にはシリアル／パ
ラレル変換回路１１を設けてある。ここで、コントロー
ラ１０からの出力は、パレット６の走行動作をパルス数
とパルス幅とで表現したパルス列信号となっている。そ
こで、このシリアル／パラレル変換回路１１では、その
パルス列信号に応じて、各給電回路９でコイル３の給電
制御を行わせるために、全給電回路９に対応する出力を
備えている。
う給電回路９は、図２に示すように、各コイル３毎に設
け、搬送ライン１のパレット６の搬入部にパレット６が
搬入されたとを検知する検知センサ８を設け、この検知
センサ８の検知出力に応じてコントローラ１０が給電回
路９によるコイル３への給電制御を一括して行う。上記
コントローラ１０と給電回路９との間にはシリアル／パ
ラレル変換回路１１を設けてある。ここで、コントロー
ラ１０からの出力は、パレット６の走行動作をパルス数
とパルス幅とで表現したパルス列信号となっている。そ
こで、このシリアル／パラレル変換回路１１では、その
パルス列信号に応じて、各給電回路９でコイル３の給電
制御を行わせるために、全給電回路９に対応する出力を
備えている。
【００１２】上記シリアル／パラレル変換回路１１は、
図１に示すように、カウンタ１２とメモリ（ＲＯＭ）１
３とで構成してあり、カウンタ１１でコントローラ１０
から与えられるパルス列信号の各パルスのパルス幅をカ
ウントし、そのカウント数をアドレスとしてメモリ１３
が各給電回路９に対して給電切換信号を出力する。本実
施例の場合には、複数のパレット６を搬送するために、
上記シリアル／パラレル変換回路１１を複数設け、パレ
ット６毎にコントローラ１０がそれに対応するシリアル
／パラレル変換回路１１に対してパルス列信号を与え
る。例えば、１つのパレット６の搬送中に他のパレット
６が搬入された場合、このときの検出センサ８の出力に
応じてコントローラ１０が、先に搬送されているパレッ
ト６の搬送制御を行うシリアル／パラレル変換回路１１
以外のシリアル／パラレル変換回路１１に対して後に搬
入されたパレット６用のパルス列信号を与える。
図１に示すように、カウンタ１２とメモリ（ＲＯＭ）１
３とで構成してあり、カウンタ１１でコントローラ１０
から与えられるパルス列信号の各パルスのパルス幅をカ
ウントし、そのカウント数をアドレスとしてメモリ１３
が各給電回路９に対して給電切換信号を出力する。本実
施例の場合には、複数のパレット６を搬送するために、
上記シリアル／パラレル変換回路１１を複数設け、パレ
ット６毎にコントローラ１０がそれに対応するシリアル
／パラレル変換回路１１に対してパルス列信号を与え
る。例えば、１つのパレット６の搬送中に他のパレット
６が搬入された場合、このときの検出センサ８の出力に
応じてコントローラ１０が、先に搬送されているパレッ
ト６の搬送制御を行うシリアル／パラレル変換回路１１
以外のシリアル／パラレル変換回路１１に対して後に搬
入されたパレット６用のパルス列信号を与える。
【００１３】このとき、各給電回路９は複数のシリアル
／パラレル変換回路１１の出力を加算した結果で、コイ
ル３の通電制御を行い、パレット６の搬送制御を行う。
例えば、パレット６を２台とし、給電回路９が１０個あ
るとすれば、加算結果は次の表のようになる。
／パラレル変換回路１１の出力を加算した結果で、コイ
ル３の通電制御を行い、パレット６の搬送制御を行う。
例えば、パレット６を２台とし、給電回路９が１０個あ
るとすれば、加算結果は次の表のようになる。
【００１４】
【表１】
【００１５】このようにすれば、複数のパレット６を搬
送ライン１上で独立に駆動することができる。ところ
で、上述のように複数のパレット６を独立して駆動する
と、相互のパレット６が干渉する問題がある。そこで、
これを防止するためには、先行しているパレット６の位
置をコントローラ１０がそれまで出力したパルス数から
判断し、図４（ａ）中に矢印で示すように先行するパレ
ット６が所定位置まで搬送された場合に、後続のパレッ
ト６の搬送を開始するようにしてもよい。ここで、パレ
ット６の位置は所定位置に設けた位置検出センサで検出
するようにしてもよい。また、その他の方法として、先
のパレット６の駆動時間を監視し、図４（ｂ）中の矢印
で示すように一定時間が経過したときに、次のパレット
６の駆動を開始するようにしてもよい。さらに、図５に
示すように搬送ライン１上に複数のステーションＡ，Ｂ
を設け、搬送される各パレット６が各ステーションＡ，
Ｂで個別の位置及び時間で停止可能とし、図６に示すよ
うに、搬入部とステーションＡ及びステーションＡ，Ｂ
間のパレット６の移動時間を各パレット６で変更可能と
してもよい。このようにすれば、複数のパレット６が搬
入部を含む複数のステーションＡ，Ｂで独立に駆動する
ことができる。
送ライン１上で独立に駆動することができる。ところ
で、上述のように複数のパレット６を独立して駆動する
と、相互のパレット６が干渉する問題がある。そこで、
これを防止するためには、先行しているパレット６の位
置をコントローラ１０がそれまで出力したパルス数から
判断し、図４（ａ）中に矢印で示すように先行するパレ
ット６が所定位置まで搬送された場合に、後続のパレッ
ト６の搬送を開始するようにしてもよい。ここで、パレ
ット６の位置は所定位置に設けた位置検出センサで検出
するようにしてもよい。また、その他の方法として、先
のパレット６の駆動時間を監視し、図４（ｂ）中の矢印
で示すように一定時間が経過したときに、次のパレット
６の駆動を開始するようにしてもよい。さらに、図５に
示すように搬送ライン１上に複数のステーションＡ，Ｂ
を設け、搬送される各パレット６が各ステーションＡ，
Ｂで個別の位置及び時間で停止可能とし、図６に示すよ
うに、搬入部とステーションＡ及びステーションＡ，Ｂ
間のパレット６の移動時間を各パレット６で変更可能と
してもよい。このようにすれば、複数のパレット６が搬
入部を含む複数のステーションＡ，Ｂで独立に駆動する
ことができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、搬送ラインに沿
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列
信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パル
スに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切
換信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを
備えているので、一旦搬送ラインにパレットが搬入され
ると、その後は制御手段の制御の下でパレットを搬送す
ることができ、搬送ライン上でのパレットの位置の検出
を不要として、検出器の数を少なくできる。また、検知
手段でパレットが検出される毎に、制御手段が夫々のパ
レットの搬送を示すパルス列信号を出力し、複数のシリ
アル／パラレル変換回路が上記パルス列信号の１パルス
に応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切換
信号を与えるので、複数のシリアル／パラレル変換回路
の加算出力で全給電回路を一括的に制御でき、複数のパ
レットの搬送を行える。
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列
信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パル
スに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切
換信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを
備えているので、一旦搬送ラインにパレットが搬入され
ると、その後は制御手段の制御の下でパレットを搬送す
ることができ、搬送ライン上でのパレットの位置の検出
を不要として、検出器の数を少なくできる。また、検知
手段でパレットが検出される毎に、制御手段が夫々のパ
レットの搬送を示すパルス列信号を出力し、複数のシリ
アル／パラレル変換回路が上記パルス列信号の１パルス
に応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切換
信号を与えるので、複数のシリアル／パラレル変換回路
の加算出力で全給電回路を一括的に制御でき、複数のパ
レットの搬送を行える。
【００１７】また、上記制御手段が、パレットの位置を
判別して複数のパレットの搬送を制御するようにすれ
ば、複数のパレットの搬送時の干渉を防止できる。さら
に、パレットの駆動時間を判別して複数のパレットの搬
送を制御すれば、複数のパレットの搬送時の干渉を防止
することができる。さらにまた、搬送ラインに複数のス
テーションを設け、ステーション間毎にパレットの搬送
を制御すると、さらに多様は搬送状態を実現できる。
判別して複数のパレットの搬送を制御するようにすれ
ば、複数のパレットの搬送時の干渉を防止できる。さら
に、パレットの駆動時間を判別して複数のパレットの搬
送を制御すれば、複数のパレットの搬送時の干渉を防止
することができる。さらにまた、搬送ラインに複数のス
テーションを設け、ステーション間毎にパレットの搬送
を制御すると、さらに多様は搬送状態を実現できる。
【図１】本発明の一実施例の要部の具体構成及びコント
ローラの出力波形を示す説明図である。
ローラの出力波形を示す説明図である。
【図２】搬送装置の構成図である。
【図３】（ａ），（ｂ）は搬送装置のリニアステップモ
ータ部の構造を示す縦断面図及び横断面図である。
ータ部の構造を示す縦断面図及び横断面図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は夫々パレット間の干渉を防止
する方法の説明図である。
する方法の説明図である。
【図５】ステーションを設けた場合の搬送装置の構成図
である。
である。
【図６】同上の動作説明図である。
【図７】従来の搬送装置の概略構成図である。
１ 搬送ライン ２ 固定子 ３ コイル ４ 可動子 ６ パレット ８ 検出センサ ９ 給電回路 １０ コントローラ １１ シリアル／パラレル変換回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】パレットをリニアステップモータを用い
て搬送する搬送装置は、例えば特開平３−４９５０６号
公報で提案されている。この搬送装置では、図７に示す
ように、搬送ライン１に沿って複数の固定子２’を設置
すると共に、搬送ライン１上を走行するパレット６’に
可動子を設け、固定子２’のコイルの通電をスイッチ１
５の切換で制御することにより、パレット６’を搬送ラ
イン１上で走行させるようになっている。また、この搬
送装置の場合には、搬送ライン１上にパレット６’の位
置を検出する複数の検出器８’を設け、この検出器８’
の出力に応じてコイルの通電を制御するようにしてあ
る。
て搬送する搬送装置は、例えば特開平３−４９５０６号
公報で提案されている。この搬送装置では、図７に示す
ように、搬送ライン１に沿って複数の固定子２’を設置
すると共に、搬送ライン１上を走行するパレット６’に
可動子を設け、固定子２’のコイルの通電をスイッチ１
５の切換で制御することにより、パレット６’を搬送ラ
イン１上で走行させるようになっている。また、この搬
送装置の場合には、搬送ライン１上にパレット６’の位
置を検出する複数の検出器８’を設け、この検出器８’
の出力に応じてコイルの通電を制御するようにしてあ
る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【作用】本発明は、上述のように構成することにより、
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後は制
御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、搬
送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、検
出器の数を少なくし、しかも検知手段でパレットが検出
される毎に、制御手段が夫々のパレットの搬送を示すパ
ルス列信号を出力し、複数のシリアル／パラレル変換回
路が出力する上記パルス列信号の１パルスに応じたパラ
レル出力を加算して全給電回路に給電切換信号を与える
ことにより、複数のシリアル／パラレル変換回路の加算
出力で全給電回路を一括的に制御し、複数のパレットの
搬送を可能とする。
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後は制
御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、搬
送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、検
出器の数を少なくし、しかも検知手段でパレットが検出
される毎に、制御手段が夫々のパレットの搬送を示すパ
ルス列信号を出力し、複数のシリアル／パラレル変換回
路が出力する上記パルス列信号の１パルスに応じたパラ
レル出力を加算して全給電回路に給電切換信号を与える
ことにより、複数のシリアル／パラレル変換回路の加算
出力で全給電回路を一括的に制御し、複数のパレットの
搬送を可能とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】本実施例の場合には、コイル６に給電を行
う給電回路９は、図２に示すように、各コイル３毎に設
け、搬送ライン１のパレット６の搬入部にパレット６が
搬入されたことを検知する検知センサ８を設け、この検
知センサ８の検知出力に応じてコントローラ１０が給電
回路９によるコイル３への給電制御を一括して行う。上
記コントローラ１０と給電回路９との間にはシリアル／
パラレル変換回路１１を設けてある。ここで、コントロ
ーラ１０からの出力は、パレット６の走行動作をパルス
数と周波数とで表現したパルス列信号となっている。そ
こで、このシリアル／パラレル変換回路１１では、その
パルス列信号に応じて、各給電回路９でコイル３の給電
制御を行わせるために、全給電回路９に対応する出力を
備えている。
う給電回路９は、図２に示すように、各コイル３毎に設
け、搬送ライン１のパレット６の搬入部にパレット６が
搬入されたことを検知する検知センサ８を設け、この検
知センサ８の検知出力に応じてコントローラ１０が給電
回路９によるコイル３への給電制御を一括して行う。上
記コントローラ１０と給電回路９との間にはシリアル／
パラレル変換回路１１を設けてある。ここで、コントロ
ーラ１０からの出力は、パレット６の走行動作をパルス
数と周波数とで表現したパルス列信号となっている。そ
こで、このシリアル／パラレル変換回路１１では、その
パルス列信号に応じて、各給電回路９でコイル３の給電
制御を行わせるために、全給電回路９に対応する出力を
備えている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】上記シリアル／パラレル変換回路１１は、
図１に示すように、カウンタ１２とメモリ（ＲＯＭ）１
３とで構成してあり、カウンタ１２でコントローラ１０
から与えられるパルス列信号の各パルスのパルス数を順
次カウントし、そのカウント数をアドレスとしてメモリ
１３が各給電回路９に対して給電切換信号を出力する。
本実施例の場合には、複数のパレット６を搬送するため
に、上記シリアル／パラレル変換回路１１を複数設け、
パレット６毎にコントローラ１０がそれに対応するシリ
アル／パラレル変換回路１１に対してパルス列信号を与
える。例えば、１つのパレット６の搬送中に他のパレッ
ト６が搬入された場合、このときの検出センサ８の出力
に応じてコントローラ１０が、先に搬送されているパレ
ット６の搬送制御を行うシリアル／パラレル変換回路１
１以外のシリアル／パラレル変換回路１１に対して後に
搬入されたパレット６用のパルス列信号を与える。
図１に示すように、カウンタ１２とメモリ（ＲＯＭ）１
３とで構成してあり、カウンタ１２でコントローラ１０
から与えられるパルス列信号の各パルスのパルス数を順
次カウントし、そのカウント数をアドレスとしてメモリ
１３が各給電回路９に対して給電切換信号を出力する。
本実施例の場合には、複数のパレット６を搬送するため
に、上記シリアル／パラレル変換回路１１を複数設け、
パレット６毎にコントローラ１０がそれに対応するシリ
アル／パラレル変換回路１１に対してパルス列信号を与
える。例えば、１つのパレット６の搬送中に他のパレッ
ト６が搬入された場合、このときの検出センサ８の出力
に応じてコントローラ１０が、先に搬送されているパレ
ット６の搬送制御を行うシリアル／パラレル変換回路１
１以外のシリアル／パラレル変換回路１１に対して後に
搬入されたパレット６用のパルス列信号を与える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】このとき、各給電回路９は複数のシリアル
／パラレル変換回路１１の出力を加算した結果で、コイ
ル３の給電制御を行い、パレット６の搬送制御を行う。
例えば、パレット６を２台とし、給電回路９が１０個あ
るとすれば、加算結果は次の表のようになる。
／パラレル変換回路１１の出力を加算した結果で、コイ
ル３の給電制御を行い、パレット６の搬送制御を行う。
例えば、パレット６を２台とし、給電回路９が１０個あ
るとすれば、加算結果は次の表のようになる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、搬送ラインに沿
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列
信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パル
スに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切
換信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを
備えているので、一旦搬送ラインにパレットが搬入され
ると、その後は制御手段の制御の下でパレットを搬送す
ることができ、搬送ライン上でのパレットの位置の検出
を不要として、検出器の数を少なくできる。また、検知
手段でパレットが検出される毎に、制御手段が夫々のパ
レットの搬送を示すパルス列信号を出力し、複数のシリ
アル／パラレル変換回路が出力する上記パルス列信号の
１パルスに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に
給電切換信号を与えるので、複数のシリアル／パラレル
変換回路の加算出力で全給電回路を一括的に制御でき、
複数のパレットの搬送を行える。
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部にパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出される毎に、夫々のパレットの搬送を示すパルス列
信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号の１パル
スに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に給電切
換信号を与える複数のシリアル／パラレル変換回路とを
備えているので、一旦搬送ラインにパレットが搬入され
ると、その後は制御手段の制御の下でパレットを搬送す
ることができ、搬送ライン上でのパレットの位置の検出
を不要として、検出器の数を少なくできる。また、検知
手段でパレットが検出される毎に、制御手段が夫々のパ
レットの搬送を示すパルス列信号を出力し、複数のシリ
アル／パラレル変換回路が出力する上記パルス列信号の
１パルスに応じたパラレル出力を加算して全給電回路に
給電切換信号を与えるので、複数のシリアル／パラレル
変換回路の加算出力で全給電回路を一括的に制御でき、
複数のパレットの搬送を行える。
Claims (4)
- 【請求項１】 搬送ラインに沿って固定子を配置し、こ
の固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向
に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行
方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニ
アステップモータを用いた搬送装置において、上記複数
のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ラ
インのパレットの搬入部にパレットを検知する検知手段
と、この検知手段でパレットが検出される毎に、夫々の
パレットの搬送を示すパルス列信号を出力する制御手段
と、上記パルス列信号の１パルスに応じたパラレル出力
を加算して全給電回路に給電切換信号を与える複数のシ
リアル／パラレル変換回路とを備えて成ることを特徴と
する搬送装置。 - 【請求項２】 上記制御手段が、パレットの位置を判別
して複数のパレットの搬送を制御して成ることを特徴と
する請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項３】 上記制御手段が、パレットの駆動時間を
判別して複数のパレットの搬送を制御して成ることを特
徴とする請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項４】 搬送ラインに複数のステーションを設
け、ステーション間毎にパレットの搬送を制御して成る
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13304992A JP3280414B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13304992A JP3280414B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05328535A true JPH05328535A (ja) | 1993-12-10 |
| JP3280414B2 JP3280414B2 (ja) | 2002-05-13 |
Family
ID=15095625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13304992A Expired - Fee Related JP3280414B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3280414B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018139098A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
| WO2019167526A1 (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-06 | 村田機械株式会社 | 搬送装置、および搬送システム |
| JP2021054641A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 村田機械株式会社 | 昇降搬送装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7736546B2 (en) | 2008-01-30 | 2010-06-15 | Basf Se | Glass frits |
| US8308993B2 (en) | 2008-01-30 | 2012-11-13 | Basf Se | Conductive inks |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP13304992A patent/JP3280414B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI732987B (zh) * | 2017-01-27 | 2021-07-11 | 日商村田機械股份有限公司 | 物品移載裝置 |
| KR20190100294A (ko) | 2017-01-27 | 2019-08-28 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 물품 이동 재치 장치 |
| CN110199470A (zh) * | 2017-01-27 | 2019-09-03 | 村田机械株式会社 | 物品移载装置 |
| US11458847B2 (en) | 2017-01-27 | 2022-10-04 | Murata Machinery, Ltd. | Article transferring device |
| CN110199470B (zh) * | 2017-01-27 | 2022-06-10 | 村田机械株式会社 | 物品移载装置 |
| JPWO2018139098A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2019-11-07 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
| WO2018139098A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
| CN111712451A (zh) * | 2018-03-01 | 2020-09-25 | 村田机械株式会社 | 搬运装置、以及搬运系统 |
| KR20200111794A (ko) | 2018-03-01 | 2020-09-29 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 장치 및 반송 시스템 |
| JP2019151442A (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | 村田機械株式会社 | 搬送装置、および搬送システム |
| WO2019167526A1 (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-06 | 村田機械株式会社 | 搬送装置、および搬送システム |
| US11964825B2 (en) | 2018-03-01 | 2024-04-23 | Murata Machinery, Ltd. | Transport device and transport system |
| JP2021054641A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 村田機械株式会社 | 昇降搬送装置 |
| WO2021065302A1 (ja) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 村田機械株式会社 | 昇降搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3280414B2 (ja) | 2002-05-13 |
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