CN110199470A - 物品移载装置 - Google Patents

Abstract

一种能够移载物品(10)的物品移载装置(100)，具备：行驶导轨(110)，其沿着规定路径配置；初级侧固定件组(120)和动力源(130)；以及第1搬运台车(210)和第2搬运台车(220)，其分别具有接受来自初级侧固定件组的磁作用的次级侧可动件(211、221)，次级侧可动件接受磁作用而搬运物品，第1搬运台车和第2搬运台车分别通过由初级侧固定件组和次级侧可动件构成的地面驱动式线性马达系统而能够分别独立地停止或者加减速地行驶，还具有接受来自动力源的力而沿与规定路径交叉的交叉方向移载物品的移载部(212、222)。

Description

物品移载装置

技术领域

本发明涉及利用地面驱动式线性马达进行物品的搬运和移载的物品移载装置。

背景技术

以往，公开有利用地面驱动式线性马达使托盘(搬运台车)分别独立地行驶而搬运物品的搬运装置(例如参照专利文献1)。

专利文献1:日本特开平5-328535号公报

然而，在专利文献1的技术中，未充分高效地进行在自身与其他装置等之间移载物品。

发明内容

因此，本发明是鉴于这样的问题而完成的，在能够将物品在规定路径上搬运的物品移载装置中，提供能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的其他装置、地点之间移载物品的物品移载装置。

为了实现上述目的，本发明的一方式所涉及的物品移载装置是能够移载物品的物品移载装置，具备：行驶导轨，其沿着规定路径配置；初级侧固定件组，其沿着上述规定路径配置；第1搬运台车和第2搬运台车，其分别具有接受来自上述初级侧固定件组的磁作用的次级侧可动件，并通过上述次级侧可动件接受上述磁作用而在上述行驶导轨上行驶来搬运物品；以及动力源，其配置在上述规定路径上，上述第1搬运台车和上述第2搬运台车分别通过由上述初级侧固定件组和上述次级侧可动件构成的地面驱动式线性马达系统而能够独立地停止或者加减速地行驶，上述第1搬运台车和上述第2搬运台车分别还具有接受来自上述动力源的力而沿与上述规定路径交叉的交叉方向移载物品的移载部。

据此，由于分别独立地控制第1搬运台车和第2搬运台车的动作，所以能够根据各物品的移载的时机使各搬运台车向物品的移载地点移动。因此，在能够在规定路径上搬运物品的物品移载装置中，能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的其他装置、地点之间移载物品。

另外，也可以是，还具备控制上述地面驱动式线性马达系统的动作的控制器，上述控制器在使上述第1搬运台车和上述第2搬运台车中的一者停止期间使它们中的另一者移动。

因此，能够根据物品的移载的时机，使第1搬运台车和第2搬运台车中的任一者停止。由此，能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的其他装置、地点之间移载物品。

另外，也可以是，上述行驶导轨包括：与搬运上述物品的第1搬运装置的第1搬运路径交叉并在自身与上述第1搬运装置之间移载物品的第1移载区间，上述控制器使上述第1搬运台车和上述第2搬运台车分别在停止于上述第1移载区间的状态下经由上述移载部而在上述第1搬运台车、上述第2搬运台车与上述第1搬运装置之间移载物品。

因此，能够根据基于第1搬运装置的物品的搬运的时机，使第1搬运台车和第2搬运台车中的与搬运的时机对应的搬运台车在第1移载区间停止。因此，能够充分高效地进行在自身与第1搬运装置之间移载物品。

另外，也可以是，上述行驶导轨包括：与搬运上述物品的第2搬运装置的第2搬运路径并行且在自身与上述第2搬运装置之间移载物品的第2移载区间，上述控制器使上述第1搬运台车和上述第2搬运台车分别在上述第2移载区间中以与上述第2搬运装置的搬运速度同步的行驶速度行驶的状态经由上述移载部而移载上述物品。

据此，在以与在和第2移载区间并行的第2搬运路径上搬运的第2搬运装置的搬运速度同步的行驶速度使各搬运台车行驶的状态下进行物品的移载，因此能够充分地进行在各搬运台车与第2搬运装置之间移载物品。

另外，也可以是，上述控制器使上述第1搬运台车和上述第2搬运台车同步行驶。

因此，能够使第1搬运台车和第2搬运台车高效地移动。

另外，也可以是，上述移载部具有：通过沿着上述第1搬运台车或者上述第2搬运台车的行驶方向延伸的旋转轴而旋转的次级侧旋转件、和被上述次级侧旋转件在上述交叉方向上驱动的移载用输送机，上述动力源由在上述第1搬运台车和上述第2搬运台车各自的行驶时在对该搬运台车所具有的上述次级侧旋转件的四周中的除去局部后的四周部分进行包围的位置配置的截面大致C字形状的初级侧固定件构成，上述次级侧旋转件通过接受由来自上述动力源的上述初级侧固定件的磁作用形成的磁力而旋转，从而驱动上述移载用输送机。

据此，动力源与第1搬运台车和第2搬运台车非接触地配置，通过磁作用对移载部作用力。这样，第1搬运台车和第2搬运台车既未搭载与行驶所相关的动力，也未搭载与移载相关的动力，均依赖于磁作用，因此能够使第1搬运台车和第2搬运台车的结构变简单。

另外，也可以是，上述行驶导轨在具有直线区间和圆弧区间的环状的路径上构成，上述物品移载装置还具备：旋转机构，其通过旋转而使上述第1搬运台车或者上述第2搬运台车在上述圆弧区间上移动；和马达，其使上述旋转机构旋转。

因此，即便为圆弧区间，也能够容易分别使第1搬运台车和第2搬运台车行驶。

另外，也可以是，上述行驶导轨的上述环状的路径具有相互在上下方向上对置的一对直线区间，上述第1搬运台车和上述第2搬运台车分别利用作用于该搬运台车的重力而在从上侧的直线区间起并连接于下侧的直线区间的圆弧区间行驶。

因此，在从上侧的直线区间起并连接于下侧的直线区间的圆弧区间中，不需要搭载与搬运台车的行驶相关的动力源。由此，能够使行驶导轨的结构变简单。

另外，也可以是，控制上述地面驱动式线性马达系统的动作的控制器通过控制在上述下侧的直线区间配置的上述初级侧固定件组来使上述第1搬运台车或者上述第2搬运台车减速。

因此，在第1搬运台车和第2搬运台车分别利用重力行驶的情况下，能够抑制无法进行行驶的控制这种情况。换句话说，能够适当地控制第1搬运台车和第2搬运台车的行驶。

另外，也可以是，上述控制器使上述第1搬运台车和上述第2搬运台车在上述下侧的直线区间滞留。

因此，在需要搬运物品时，能够以较少的时滞供给第1搬运台车或者第2搬运台车。

另外，也可以是，在上述上侧的直线区间配置的上述初级侧固定件组比在上述下侧的直线区间配置的上述初级侧固定件组更密地配置。

因此，在进行物品的移载的上侧的直线区间，能够更高精度地控制第1搬运台车和第2搬运台车的行驶。

另外，也可以是，还具备搬运用输送机，搬运用输送机在上述规定路径中与配置有上述初级侧固定件组的上述行驶导轨在上述规定路径的方向上排列配置，搬运上述第1搬运台车和上述第2搬运台车。

因此，针对第1搬运台车和第2搬运台车各自，能够在不需要分别独立地使行驶速度变化的区间中，通过搬运用输送机以恒定速度在规定路径上移动。换句话说，能够使不需要分别独立地使行驶速度变化的区间的结构变简单。

另外，也可以是，上述规定路径是在俯视时具有直线区间和圆弧区间的环状的路径，上述搬运用输送机沿着上述圆弧区间配置。

另外，也可以是，上述规定路径是在俯视时具有直线区间和圆弧区间的环状的路径，配置有上述初级侧固定件组的上述行驶导轨和上述搬运用输送机在上述直线区间中在该直线区间延伸的方向上排列配置。

本发明的物品移载装置是能够将物品在规定路径上搬运的物品移载装置，且能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的其他装置、地点之间移载物品。

附图说明

图1是用于对实施方式的物品移载装置的结构进行说明的立体图。

图2是从搬运台车的行驶方向观察实施方式的物品移载装置的概略图。

图3是表示实施方式的物品移载装置的功能结构的框图。

图4是用于对物品移载装置的利用例进行说明的图。

图5是用于对实施方式2所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

图6是用于对在实施方式2所涉及的各圆弧区间行驶的各搬运台车进行说明的图。

图7是用于对实施方式2的变形例1所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

图8是用于对实施方式2的变形例2所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

图9是用于对实施方式2的变形例3所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

图10是用于对实施方式3所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

图11是用于对实施方式4的物品移载装置的结构进行说明的立体图。

图12是从搬运台车的行驶方向观察实施方式4的物品移载装置的概略图。

图13是用于对其他实施方式所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的物品移载装置进行说明。此外，各图是示意图，不一定严格地图示。

另外，以下说明的实施方式示出本发明的一具体例。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接形式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，不是限定本发明的主旨。另外，针对以下的实施方式的构成要素中的表示最上位概念的独立权利要求所未记载的构成要素，作为任意的构成要素而说明。

(实施方式1)

[结构]

首先，使用图1和图2对本发明的实施方式的物品移载装置100的概要进行说明。

图1是用于对实施方式的物品移载装置的结构进行说明的立体图。图2是从搬运台车的行驶方向观察实施方式的物品移载装置的概略图。

如图1和图2所示，物品移载装置100具备行驶导轨110、初级侧固定件组120、动力源130、第1搬运台车210和第2搬运台车220。另外，物品移载装置100也可以还具备位置传感器140。

行驶导轨110是沿着规定路径(图1和图2中X轴方向)配置的部件。具体而言，行驶导轨110是在与规定路径正交的方向上排列，且以沿着规定路径的形状成为长条状的2根部件，例如由铝、铝合金等金属构成。此外，行驶导轨110也可以由树脂构成。在本实施方式中，如图1所示，行驶导轨110包括：与搬运物品10的第1搬运装置400的第1搬运路径410交叉且在自身与第1搬运装置400之间移载物品10的第1移载区间111。

初级侧固定件组120沿着规定路径配置。具体而言，初级侧固定件组120由沿着规定路径较长的长条板状的基板和在该基板的长边方向上排列配置的多个线圈构成。换句话说，实质上多个线圈作为初级侧固定件组120发挥功能。构成初级侧固定件组120的多个线圈由未图示的控制器分别独立地控制，从而分别独立地产生磁场。这样，初级侧固定件组120通过由控制器分别独立地控制，从而对在第1搬运台车210和第2搬运台车220设置的次级侧可动件211给予磁作用而在X轴方向上赋予力，使第1搬运台车210和第2搬运台车220在行驶导轨110上移动。在本实施方式中，物品移载装置100具备第1搬运台车210和第2搬运台车220至少2台搬运台车即可，当然也包含于具备3台以上搬运台车的物品移载装置的本发明的范围。在这种情况下，期望3台以上搬运台车全部具有相同的功能结构。

动力源130配置在规定路径上，对第1搬运台车210和第2搬运台车220所具有的移载部212给予力，使该移载部212动作。

位置传感器140是用于对第1搬运台车210和第2搬运台车220各自的位置进行检测的传感器。位置传感器140例如是磁传感器，对在第1搬运台车210和第2搬运台车220分别设置的作为被检测部(参照后述)的永磁铁的位置进行检测。位置传感器140也可以不是磁传感器，也可以是使用激光、超声波等的传感器，也可以是使用由相机拍摄的图像的传感器。

位置传感器140沿着规定路径上配置。具体而言，位置传感器140遍及配置有初级侧固定件组120的区间配置。由此，物品移载装置100根据由位置传感器140检测出的第1搬运台车210和第2搬运台车220各自的位置，控制与该位置对应的初级侧固定件组120，从而能够抑制第1搬运台车210和第2搬运台车220各自的行驶动作。

使用图2，对第1搬运台车210具体地进行说明。

第1搬运台车210是具有次级侧可动件211，并通过次级侧可动件211接受来自初级侧固定件组120的磁作用而在行驶导轨110上行驶来搬运物品的搬运台车。第1搬运台车210除了具有次级侧可动件211之外，还具有移载部212、被检测部216、成为基台的框架217、以及设置于框架217的行驶用的辊218。

次级侧可动件211例如由多个永磁铁构成。构成次级侧可动件211的多个永磁铁在第1搬运台车210的行驶方向上排列配置。次级侧可动件211在第1搬运台车210配置于行驶导轨110的状态下以与初级侧固定件组120的Y轴方向的两侧对置的方式向框架217的下方突出配置。换句话说，次级侧可动件211是在初级侧固定件组120的Y轴方向的两侧处使多个永磁铁沿X轴方向以2列排列的结构。1列的多个永磁铁配置为N极和S极交替朝向与初级侧固定件组120对置的一侧。此外，次级侧可动件211不局限于由2列的永磁铁构成，也可以由1列的永磁铁构成。另外，次级侧可动件211也可以由沿行驶方向排列的多列的永磁铁构成。通过由在规定路径上配置的初级侧固定件组120和第1搬运台车210具有的次级侧可动件211构成的地面驱动式线性马达系统，使第1搬运台车210能够分别独立地停止或者加减速地行驶。

移载部212接受来自动力源130的力，在与规定路径交叉的交叉方向(Y轴方向)上移载物品。此外，在本实施方式中，移载部212在Y轴方向上移载物品，但不局限于Y轴方向，只要是与规定路径(第1搬运台车210的行驶方向)交叉的方向，也可以是不与规定路径严格正交。例如，移载部212也可以相对于规定路径(第1搬运台车210的行驶方向)以45度交叉。

具体而言，移载部212具有次级侧旋转件213、移载用输送机214和带215。次级侧旋转件213通过沿着第1搬运台车210的行驶方向延伸的旋转轴旋转。次级侧旋转件213通过接受来自动力源130的初级侧固定件131的磁作用的磁力而旋转，来驱动移载用输送机214。次级侧旋转件213由从框架217向下方突出配置的支承部件支承为在框架217的下方旋转。

此处，使用图2对动力源130的详细进行说明。

动力源130由在第1搬运台车210的行驶时供第1搬运台车210具有的次级侧旋转件213通过的大致圆柱状的区域中包围该区域的位置配置的截面大致C字形状的初级侧固定件131构成。动力源130配置为多个初级侧固定件131沿着路径上排列。动力源130通过在初级侧固定件131产生规定的磁场而对第1搬运台车210具有的次级侧旋转件213施加由磁作用形成的磁力。动力源130在规定路径上应该使第1搬运台车210的移载部212驱动的区间配置，第1搬运台车210在该区间通过，移载来自外部的物品10，或者是，在向外部移载物品10的情况下由控制器控制，使第1搬运台车210的移载部212驱动。

移载用输送机214通过次级侧旋转件213经由带215而在交叉方向上被驱动。移载用输送机214例如是沿Y轴方向驱动的传送带，且配置于第1搬运台车210的上表面。换句话说，移载用输送机214是第1搬运台车210的物品10的载置面，且被沿Y轴方向驱动，从而将来自Y轴方向的外侧的物品10向第1搬运台车210的上表面(换句话说移载用输送机214的上表面)移载，或将在载置在第1搬运台车210的上表面的物品10从该上表面向Y轴方向的外侧移载。移载用输送机214不局限于传送带，也可以是辊输送机。

带215是将次级侧旋转件213的旋转轴和用于驱动移载用输送机214的旋转轴连接，并将来自次级侧旋转件213的旋转轴的旋转向用于驱动移载用输送机214的旋转轴传递的动力传递用的带。带215例如是橡胶带。带215不局限于橡胶带，也可以是链。

被检测部216例如是永磁铁，且是用于通过位置传感器140检测的部件。被检测部216也可以不是永磁铁，在位置传感器140是使用激光、超声波、由相机拍摄到的图像的传感器的情况下，也可以是第1搬运台车210的车身其本身。

第2搬运台车220具有次级侧可动件221、移载部222、被检测部226、成为基台的框架227、以及设置于框架227的行驶用的辊228。

次级侧可动件221是与次级侧可动件211相同的结构。

移载部222是与移载部212相同的结构。换句话说，移载部212具有的次级侧旋转件223、移载用输送机224和带225分别是与次级侧旋转件213、移载用输送机214和带215相同的结构。

另外，被检测部226、框架227和辊228分别是与被检测部216、框架217和辊218相同的结构。

图3是表示实施方式的物品移载装置的功能结构的框图。

物品移载装置100具备控制器300、初级侧固定件组120、动力源130、位置传感器140、第1搬运台车210和第2搬运台车220。

使用图1和图2对初级侧固定件组120、动力源130、位置传感器140和第1搬运台车210(第2搬运台车220)进行了说明，因此省略说明。换句话说，此处，仅对控制器300进行说明。此外，第2搬运台车220也与第1搬运台车210相同地功能。

控制器300对由初级侧固定件组120和第1搬运台车210的次级侧可动件211构成的地面驱动式线性马达系统的动作进行控制。控制器300通过控制初级侧固定件组120能够分别独立地控制第1搬运台车210和第2搬运台车220，具体而言，能够进行在第1搬运台车210和第2搬运台车220中的一者停止期间使它们中的另一者移动的控制。控制器300例如在使第1搬运台车210和第2搬运台车220分别在停止于第1移载区间111的状态下经由移载部212、222而在第1搬运台车210、第2搬运台车220与第1搬运装置400之间移载物品。

另外，也可以是，控制器300通过控制初级侧固定件组120而使第1搬运台车210和第2搬运台车220同步行驶。

控制器300例如由执行规定程序的处理器和存储规定程序的存储器等构成。另外，控制器300也可以由专用电路构成。

接下来，对物品移载装置100的利用例进行说明。

图4是用于对物品移载装置的利用例进行说明的图。

在图4的例子中，物品移载装置100的行驶导轨110包括：与第1搬运装置400的第1搬运路径410交叉且从第1搬运装置400接收物品10的第1移载区间111。另外，行驶导轨110包括：在比第1移载区间111靠行驶方向的后侧并且规定路径的外侧的位置配置有分类用滑道420的第2移载区间112。动力源130分别跨第1移载区间111和第2移载区间112地配置。由此，控制器300能够在第1移载区间111和第2移载区间112驱动各搬运台车210、220的移载部212、222。

如图4的(a)所示，控制器300通过控制初级侧固定件组120，在第1移载区间111，使各搬运台车210、220停止。

接下来，如图4的(b)所示，控制器300通过控制初级侧固定件组120，使接受到物品10的第1搬运台车210行驶并移动。

接下来，如图4的(c)所示，控制器300通过控制初级侧固定件组120而使第1搬运台车210的移动继续。另外，控制器300通过控制初级侧固定件组120来使下一个第2搬运台车220根据位置传感器140的检测结果而在第1移载区间111停止，待机至从第1搬运装置400接收物品10为止。

接下来，如图4的(d)～(f)所示，控制器300通过根据位置传感器140的检测结果控制动力源130而驱动第1搬运台车210的移载部212，从而向配置于行驶导轨110的外侧的分类用滑道420移载物品10。同时，控制器300通过驱动第2搬运台车220的移载部222，将来自第1搬运装置400的物品10向移载部222上移载。

[效果等]

根据本实施方式所涉及的物品移载装置100，分别独立地控制第1搬运台车210和第2搬运台车220的动作，因此能够根据各物品10的移载的时机，使各搬运台车210、220向物品10的移载地点移动。因此，在能够规定路径上搬运物品10的物品移载装置100中，能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的第1搬运装置400、分类用滑道420等之间移载物品。

另外，在物品移载装置100中，还具备控制地面驱动式线性马达系统的动作的控制器300。控制器300在使第1搬运台车210和第2搬运台车220中的一者停止期间，使它们中的另一者移动。

因此，能够根据物品10的移载的时机使第1搬运台车210和第2搬运台车220中的任一者停止。由此，能够充分高效地进行在自身与规定路径的侧方的第1搬运装置400、分类用滑道420之间移载物品10。

另外，在物品移载装置100中，行驶导轨110包括：与搬运物品10的第1搬运装置400的第1搬运路径410交叉且在自身与第1搬运装置400之间移载物品10的第1移载区间111。控制器300在使第1搬运台车210和第2搬运台车220分别在第1移载区间111停止了的状态下经由移载部212、222而在第1搬运台车210、第2搬运台车220与第1搬运装置400之间移载物品10。

因此，能够根据由第1搬运装置400进行的物品10的搬运的时机，使第1搬运台车210和第2搬运台车220中的与搬运的时机对应的搬运台车在第1移载区间111停止。因此，能够充分高效地进行在与第1搬运装置400之间移载物品。

另外，在物品移载装置100中，控制器300使第1搬运台车210和第2搬运台车220同步行驶。因此，能够使第1搬运台车210和第2搬运台车220高效地移动。

另外，在物品移载装置100中，移载部212、222具有：通过沿着第1搬运台车210或者第2搬运台车220的行驶方向延伸的旋转轴而旋转的次级侧旋转件213、和通过次级侧旋转件213在交叉方向上被驱动的移载用输送机214。动力源130通过在第1搬运台车210和第2搬运台车220各自的行驶时供该搬运台车210、220具有的次级侧旋转件213、223通过的区域中的包围该区域的位置配置的截面大致C字形状的初级侧固定件131构成。次级侧旋转件213通过接受来自动力源130的初级侧固定件131的磁作用的磁力而旋转，驱动移载用输送机214。

据此，动力源130与第1搬运台车210和第2搬运台车220非接触地配置，通过磁作用对移载部212、222作用力。这样，第1搬运台车210和第2搬运台车220既未搭载与行驶相关的动力也未搭载与移载相关的动力，均依赖于磁作用，因此能够使第1搬运台车210和第2搬运台车220的结构变简单。

(实施方式2)

接下来，对实施方式2进行说明。

图5是用于对实施方式2所涉及的物品移载装置100A的结构进行说明的概略图。

如图5所示，在物品移载装置100A中，行驶导轨110A具有：构成环状的路径的直线区间113、115和圆弧区间114、116。具体而言，行驶导轨110A具有相互在上下方向上对置的一对直线区间113、115。圆弧区间114是用于供各搬运台车210、220从上侧的直线区间113朝向下侧的直线区间115行驶的区间，将各搬运台车210、220的行驶方向上的上侧的直线区间113的后端和下侧的直线区间115的前端连接。圆弧区间116是用于供各搬运台车210、220从下侧的直线区间115朝向上侧的直线区间113行驶的区间，将各搬运台车210、220的行驶方向上的下侧的直线区间115的后端和上侧的直线区间113的前端连接。换句话说，行驶导轨110A从水平方向观察时构成长圆形状(椭圆形状)的路径。

另外，圆弧区间114、116分别具有从各圆弧区间114、116的内外隔着各搬运台车210、220的辊218、228而配置的内侧导轨114a、116a和外侧导轨114b、116b。由此，各搬运台车210、220即便在行驶方向从水平方向倾斜的情况下也能够不从圆弧区间114、116偏离地行驶。

图6是用于对在实施方式2所涉及的各圆弧区间行驶的各搬运台车进行说明的图。另外，虽未图示，但在上侧的直线区间113和下侧的直线区间115配置有初级侧固定件组120。因此，对于上侧的直线区间113和下侧的直线区间115而言，各搬运台车210、220能够以实施方式1中说明的行驶方式行驶。

如图6的(a1)～(a4)所示，各搬运台车210、220由于作用于该搬运台车210、220的重力而在从上侧的直线区间113与下侧的直线区间115连接的圆弧区间114行驶。因此，对于从上侧的直线区间113起连接下侧的直线区间115的圆弧区间114而言，不需要搭载与各搬运台车210、220的行驶相关的动力源。由此，能够使行驶导轨110A的结构变简单。

具体而言，如图6的(a1)所示，控制器300通过控制上侧的直线区间113的初级侧固定件组120，使各搬运台车210、220行驶，进入圆弧区间114。

接下来，如图6的(a2)和(a3)所示，各搬运台车210、220通过作用于各搬运台车210、220的重力而在圆弧区间114行驶。

而且，如图6的(a4)所示，各搬运台车210、220与在上侧的直线区间113行驶的情况上下翻转的状态下在下侧的直线区间115行驶。

此时，也可以是控制器300通过控制在下侧的直线区间115配置的初级侧固定件组120而使各搬运台车210、220减速。因此，能够抑制各搬运台车210、220在由于重力而行驶的情况下无法进行行驶的控制这种情况。换句话说，能够适当地控制各搬运台车210、220的行驶。

另外，控制器300也可以使各搬运台车210、220在下侧的直线区间115滞留。因此，在需要搬运物品10时，能够以较少的时滞将各搬运台车210、220向接收物品的位置(例如实施方式1中的第1移载区间111)供给。换句话说，也可以是，在这种情况下，将进行物品10的移载的第1移载区间111配置于上侧的直线区间113。另外，第2移载区间112也可以配置于上侧的直线区间113。

另外，物品移载装置100A在实施方式1所涉及的物品移载装置100的结构中还具备旋转机构150和驱动部160。

旋转机构150通过旋转而使第1搬运台车210或者第2搬运台车220在圆弧区间116上移动。具体而言，旋转机构150构成为在圆弧区间116的路径上通过的凸部151以使圆弧区间116的圆弧成为局部的圆的中心作为旋转轴地旋转。由此，例如，各搬运台车210、220被引导为各搬运台车210、220具有的行驶方向前侧的辊218、228通过凸部151而在圆弧区间116行驶，在圆弧区间116上移动。旋转机构150向各搬运台车210、220在圆弧区间116上升的方向(图5中左转方向)旋转。

驱动部160使旋转机构150向规定的旋转方向(图5中左转方向)旋转。驱动部160例如是马达。

这样，通过使旋转机构150向规定的旋转方向驱动，从而能够容易地使各搬运台车210、220在圆弧区间116上从下侧的直线区间115朝向上侧的直线区间113移动。

例如，如图6的(b1)～(b4)所示，各搬运台车210、220由于旋转机构150在从下侧的直线区间115起并与上侧的直线区间113连接的圆弧区间116上旋转而移动。

具体而言，如图6的(b1)所示，控制器300通过控制下侧的直线区间115中的初级侧固定件组120，使各搬运台车210、220行驶，进入圆弧区间116。

接下来，如图6的(b2)和(b3)所示，各搬运台车210、220被通过旋转机构150的凸部151在圆弧区间116的路径上向左转方向引导，在圆弧区间116行驶。

而且，如图6的(b4)所示，各搬运台车210、220到达上侧的直线区间113，再次成为能够因来自上侧的直线区间113中的初级侧固定件组120的磁作用而行驶的状态。

此外，配置于上侧的直线区间113的初级侧固定件组120也可以配置得比配置于下侧的直线区间的初级侧固定件组120密。因此，在进行物品10的移载的上侧的直线区间113中，能够更高精度地控制各搬运台车210、220的行驶。

(实施方式2的变形例1)

在上述实施方式2中，行驶导轨110A在从水平方向观察时构成长圆形状的路径，但不局限于此。例如，如图7所示，也可以是，本变形例的物品移载装置100B采用从铅垂方向观察时构成长圆形状的路径的行驶导轨110B。换句话说，行驶导轨110B具有在俯视时构成环状的路径的一对直线区间113B、115B和一对圆弧区间114B、116B。一对直线区间113B、115B例如由相互在水平方向上对置的行驶导轨构成。另外，圆弧区间114B、116B由分别连接直线区间113B、115B的两端的行驶导轨构成。此外，行驶导轨110B也可以不是全部配置于相同的高度，也可以具有相对于水平方向倾斜的区间。

在这种情况下，虽未图示，但也可以是初级侧固定件组120遍及行驶导轨110B的所有区间配置。另外，初级侧固定件组120也可以仅配置于一对直线区间113B、115B，在这种情况下，对于一对圆弧区间114B、116B而言，也可以通过由驱动部驱动的旋转机构，使第1搬运台车210或者第2搬运台车移动。另外，初级侧固定件组120也可以配置于一对直线区间113B、115B的局部或者一对圆弧区间114B、116B的局部。此外，图7中，第1搬运台车210或者第2搬运台车220是左旋移动的结构，但也可以是右旋移动的结构。

(实施方式2的变形例2)

在上述实施方式2中，行驶导轨110A构成长圆形状的路径，但若构成环状的路径，则不局限于此。具体而言，行驶导轨也可以由上下方向的直线区间构成，取代实施方式2中的圆弧区间114、116。例如，如图8所示，本变形例的物品移载装置100C也可以采用从水平方向观察时构成矩形状的路径的行驶导轨110C。换句话说，行驶导轨110C具有相互在上下方向上对置的一对直线区间113C、115C和在上下方向上延伸的一对升降区间114C、116C。一对升降区间114C、116C由垂直输送机170a、170b构成。

垂直输送机170a、170b由第1垂直输送机170a和第2垂直输送机170b构成。第1垂直输送机170a是配置于升降区间114C并使第1搬运台车210下降的输送机。第2垂直输送机170b是配置于升降区间116C并使第1搬运台车210上升的输送机。第1垂直输送机170a和第2垂直输送机170b相互同步地被驱动。

此外，一对直线区间113C、115C由配置在直线上的行驶导轨和垂直输送机170a、170b所具备的多段搬运用导轨171a、171b构成。在这种情况下，虽未图示，但初级侧固定件组120也可以遍及行驶导轨110C的一对直线区间113C、115C配置，也可以配置于一对直线区间113C、115C的局部。

此外，升降区间114C、116C也可以由升降器构成。

(实施方式2的变形例3)

在上述实施方式2的变形例1中，行驶导轨110B构成长圆形状的路径，但若构成环状的路径，则不局限于此。具体而言，行驶导轨也可以由水平方向的直线区间构成，取代实施方式2的变形例1中的圆弧区间114B、116B。例如，如图9所示，本变形例的物品移载装置100D也可以采用从铅垂方向观察时构成矩形状的路径的行驶导轨110D。行驶导轨110D具有构成矩形状的区间的4个直线区间113D～116D。

4个直线区间113D～116D中的相互对置的一对直线区间113D、115D由配置有初级侧固定件组120的直线状的导轨构成，一对直线区间114D、116D由连接一对直线区间113D、115D的两端的输送机180构成。第1搬运台车210和第2搬运台车220在一对直线区间113D、115D中接受来自初级侧固定件组120的磁作用而在导轨上行驶，行驶至输送机180。而且，第1搬运台车210和第2搬运台车220通过输送机180在与一对直线区间113D、115D垂直的方向上搬运。换句话说，第1搬运台车210和第2搬运台车220通过输送机180从一对直线区间113D、115D中的一个直线区间至一对直线区间113D、115D中的另一个直线区间搬运。而且，第1搬运台车210和第2搬运台车220通过被在另一个直线区间的位置处设置的压出机构181朝向该另一者的直线区间压出而向另一者的直线区间移动。

(实施方式2的变形例4)

在上述实施方式2及其变形例2中，一对直线区间113、115(113C、115C)在上下方向上对置，但也可以不一定在上下方向上对置。换句话说，只要一对直线区间各自配置的高度不同即可。

(实施方式2的变形例5)

在上述实施方式2中，行驶导轨作为环状的路径，构成长圆形状、矩形状等环状的路径，但不局限于环状的路径，也可以构成8字状的路径、θ字状的路径。换句话说，也可以是，行驶导轨构成在局部具有环状的路径的路径。

(实施方式3)

接下来，对实施方式3进行说明。

图10是用于对实施方式3所涉及的物品移载装置的结构进行说明的概略图。

如图10所示，对于物品移载装置100E而言，行驶导轨110E包括：与搬运物品10的第2搬运装置430的第2搬运路径440并行且在自身与第2搬运装置430之间移载物品的第2移载区间112E。而且，控制器300在将各搬运台车210、220在第2移载区间112E经由移载部212、222以与第2搬运装置430的搬运速度同步的行驶速度行驶的状态下移载物品10。

例如，如图10的(a)所示，控制器300通过控制初级侧固定件组120，在第1移载区间111中，使各搬运台车210、220停止。

接下来，如图10的(b)所示，控制器300通过控制初级侧固定件组120，使接收到物品10的第1搬运台车210行驶而移动，并且根据位置传感器140的检测结果控制动力源130而驱动第1搬运台车210的移载部212，从而向在行驶导轨110的外侧配置的第2搬运装置430的第2搬运路径440移载物品10。

此时，如图10的(c)和(d)所示，控制器300使第1搬运台车210以与由第2搬运装置430形成的物品10的搬运速度同步的行驶速度行驶。

据此，在以与搬运的第2搬运装置430的搬运速度同步的行驶速度使各搬运台车210、220在与第2移载区间112E并行的第2搬运路径440上行驶的状态下进行物品10的移载，因此能够充分进行在与第2搬运装置430之间移载物品10。

此外，在上述实施方式3中，第2搬运装置430成为从物品移载装置100E接收物品10的装置，但也可以是向物品移载装置100E交接物品10的装置。在这种情况下，对于物品移载装置100E而言，能够不使各搬运台车210、220停止而从第2搬运装置430接收物品10，因此能够更高效地进行物品10的移载。

(实施方式4)

接下来，对实施方式4进行说明。

图11是用于对实施方式4的物品移载装置的结构进行说明的立体图。图12是从搬运台车的行驶方向观察实施方式4中的物品移载装置的概略图。

如图11和图12所示，物品移载装置100F具备行驶导轨110F、初级侧固定件组120F、第1搬运台车210F和第2搬运台车220F。

与实施方式1中的物品移载装置100比较，物品移载装置100F在初级侧固定件组120F和次级侧可动件211F的结构不同。具体而言，与沿铅直方向(Z轴方向)延伸的形状(换句话说，与X-Z平面平行的形状)的初级侧固定件组120比较，在使初级侧固定件组120F为沿水平方向(Y轴方向)延伸的形状(换句话说，与X-Y平面平行的形状)这点上不同。次级侧可动件211F与沿水平方向延伸的初级侧固定件组120F对置，因此具有沿着水平方向的形状。

另外，与实施方式1中的物品移载装置100比较，物品移载装置100F在动力源130F和移载部212F的结构上不同。具体而言，初级侧固定件131F具有对绕第1搬运台车210F的行驶方向(X轴方向)的约270度的范围进行包围的形状。换言之，初级侧固定件131F具有将圆筒形状的侧面中的将与约90度的范围相当的局部的侧面除去后的形状。初级侧固定件131F以圆筒形状的被除去的形状朝向Y轴方向正侧的朝向配置。

因此，第1搬运台车210F具有的次级侧旋转件213F沿框架217F的Z轴方向负侧延伸，并且设置于从Z轴方向负侧的端部向Y轴方向负侧延伸的支承部件219F的末端。在从X轴方向观察的情况下，支承部件219F具有L字形的形状。

另外，在从X轴方向观察的情况下，带215F以沿着第1搬运台车210F具有的框架217F和支承部件219F的位置的方式以环状的形状配置。通过带215F挂在框架217F和支承部件219F的X轴方向的端面设置的多个带轮架上，而形成带215F的环状的形状。因此，能够使通过带215F的配置而产生的死区变小。另外，带215F大致铅垂地贯通框架217F，因此能够使用于贯通框架217F的开口的大小变小。因此，能够抑制异物侵入框架217F的内部。

另外，与实施方式1的第1搬运台车210相同，第1搬运台车210F具有设置于框架217F的行驶用的辊218F。

第2搬运台车220F具有次级侧可动件221F、移载部222F、成为基台的框架227F、以及设置于框架227的行驶用的辊228F。

次级侧可动件221F是与次级侧可动件211F相同的结构。

移载部222F是与移载部212F相同的结构。换句话说，移载部222F具有的次级侧旋转件223F、移载用输送机224F和带225F分别是与次级侧旋转件213F、移载用输送机214F和带215F相同的结构。

另外，框架227F和辊228F分别是与框架217F和辊218F相同的结构。

(其他实施方式)

在上述实施方式1～3中，为第1搬运台车210和第2搬运台车220仅沿一个方向行驶的一个方向通行的结构，但不局限于此，也可以构成为至少在局部的区间沿两个方向行驶。

另外，也可以是，例如如图13所示的物品移载装置100G那样，构成为具备供第1搬运台车210和第2搬运台车220能够在直线上的路径上沿两个方向行驶的行驶导轨110G。在这种情况下，虽未图示，但初级侧固定件组120也可以遍及行驶导轨110G的所有区间配置，也可以配置于局部的区间。

在上述实施方式1～3和上述的其他实施方式中，虽未特别提及，但也可以构成为物品移载装置还具备：与配置有初级侧固定件组120的行驶导轨110、110A～110G在规定路径的方向上排列配置且搬运第1搬运台车210和第2搬运台车220的搬运用输送机。换句话说，也可以是，第1搬运台车210和第2搬运台车220行驶的规定路径由行驶导轨和配置于行驶导轨之间的搬运用输送机构成。

因此，针对第1搬运台车210和第2搬运台车220各自，在不需要分别独立地使行驶速度变化的区间中，能够通过搬运用输送机以恒定速度在规定路径上移动。换句话说，能够简化不需要分别独立地使行驶速度变化的区间的结构。

另外，在这种情况下，例如，行驶导轨也可以具有在俯视时构成环状的路径的直线区间和圆弧区间。在这种情况下，搬运用输送机也可以沿着圆弧区间配置。

另外，在这种情况下，例如，也可以是，配置有初级侧固定件组120的行驶导轨和搬运用输送机在直线区间在该直线区间延伸的方向排列配置。

另外，在上述实施方式1～3中，各搬运台车210、220具有的移载部212、222使用动力源130具有的初级侧固定件131以磁作用使次级侧旋转件213、223驱动，但也可以不是以磁作用驱动的结构。例如，也可以是通过利用各搬运台车在行驶中直接接受来自配置在路径上的旋转体的旋转动力而旋转而被驱动的移载部。

以上，基于实施方式对本发明的一个或者多个方式所涉及的物品移载装置进行了说明，但本发明不限定于该实施方式。也可以是，只要不脱离本发明的主旨，则将本领域技术人员想到的各种变形施加于本实施方式的方式、将不同实施方式的构成要素组合而构建的形式也包含于本发明的一个或者多个方式的范围内。

工业上的可利用性

本发明是能够在规定路径上搬运物品的物品移载装置，且作为能够充分高效地进行在与规定路径的侧方的其他装置、地点之间移载物品的保持装置等而有用。

附图标记说明

10...物品 100；100A～100G...物品移载装置 110；110A～110G...行驶导轨；111...第1移载区间；112、112E...第2移载区间；113...上侧的直线区间；114、116...圆弧区间；114a、116a...内侧导轨；114b、116b...外侧导轨；115...下侧的直线区间；120、120F...初级侧固定件组；130...动力源；131...初级侧固定件；140...位置传感器；150...旋转机构；151...凸部；160...驱动部；210、210F...第1搬运台车；211、211F...次级侧可动件；212、212F...移载部；213、213F...次级侧旋转件；214、214F...移载用输送机；215、215F...带；216...被检测部；217、217F...框架；218、218F...辊；219F...支承部件；220、220F...第2搬运台车；221...次级侧可动件；222...移载部223；223F...次级侧旋转件；226...被检测部；300...控制器；400...第1搬运装置；410...第1搬运路径；420...分类用滑道；430...第2搬运装置；440...第2搬运路径。

Claims (14)

1.一种物品移载装置，能够移载物品，其中，具备：

行驶导轨，其沿着规定路径配置；

初级侧固定件组，其沿着所述规定路径配置；

第1搬运台车和第2搬运台车，其分别具有接受来自所述初级侧固定件组的磁作用的次级侧可动件，并通过所述次级侧可动件接受所述磁作用而在所述行驶导轨上行驶来搬运物品；以及

动力源，其配置在所述规定路径上，

所述第1搬运台车和所述第2搬运台车分别通过由所述初级侧固定件组和所述次级侧可动件构成的地面驱动式线性马达系统而能够独立地停止或者加减速地行驶，

所述第1搬运台车和所述第2搬运台车分别还具有接受来自所述动力源的力而沿与所述规定路径交叉的交叉方向移载物品的移载部。

2.根据权利要求1所述的物品移载装置，其中，

还具备控制所述地面驱动式线性马达系统的动作的控制器，

所述控制器在使所述第1搬运台车和所述第2搬运台车中的一者停止期间使它们中的另一者移动。

3.根据权利要求2所述的物品移载装置，其中，

所述行驶导轨包括：与搬运所述物品的第1搬运装置的第1搬运路径交叉并在自身与所述第1搬运装置之间移载物品的第1移载区间，

所述控制器使所述第1搬运台车和所述第2搬运台车分别在停止于所述第1移载区间的状态下经由所述移载部而在所述第1搬运台车、所述第2搬运台车与所述第1搬运装置之间移载物品。

4.根据权利要求2或3所述的物品移载装置，其中，

所述行驶导轨包括：与搬运所述物品的第2搬运装置的第2搬运路径并行且在自身与所述第2搬运装置之间移载物品的第2移载区间，

所述控制器使所述第1搬运台车和所述第2搬运台车分别在所述第2移载区间中以与所述第2搬运装置的搬运速度同步的行驶速度行驶的状态下经由所述移载部而移载所述物品。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的物品移载装置，其中，

所述控制器使所述第1搬运台车和所述第2搬运台车同步行驶。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的物品移载装置，其中，

所述移载部具有：通过沿着所述第1搬运台车或者所述第2搬运台车的行驶方向延伸的旋转轴而旋转的次级侧旋转件、和被所述次级侧旋转件在所述交叉方向上驱动的移载用输送机，

所述动力源由在所述第1搬运台车和所述第2搬运台车各自的行驶时在对该搬运台车所具有的所述次级侧旋转件的四周中的除去局部后的四周部分进行包围的位置配置的截面大致C字形状的初级侧固定件构成，

所述次级侧旋转件通过接受由来自所述动力源的所述初级侧固定件的磁作用形成的磁力而旋转，从而驱动所述移载用输送机。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的物品移载装置，其中，

所述行驶导轨在具有直线区间和圆弧区间的环状的路径上构成，

所述物品移载装置还具备：

旋转机构，其通过旋转而使所述第1搬运台车或者所述第2搬运台车在所述圆弧区间上移动；和

马达，其使所述旋转机构旋转。

8.根据权利要求7所述的物品移载装置，其中，

所述行驶导轨的所述环状的路径具有相互在上下方向上对置的一对直线区间，

所述第1搬运台车和所述第2搬运台车分别利用作用于该搬运台车的重力而在从上侧的直线区间起并连接于下侧的直线区间的圆弧区间行驶。

9.根据权利要求8所述的物品移载装置，其中，

控制所述地面驱动式线性马达系统的动作的控制器通过控制在所述下侧的直线区间配置的所述初级侧固定件组来使所述第1搬运台车或者所述第2搬运台车减速。

10.根据权利要求9所述的物品移载装置，其中，

所述控制器使所述第1搬运台车和所述第2搬运台车在所述下侧的直线区间滞留。

11.根据权利要求10所述的物品移载装置，其中，

在所述上侧的直线区间配置的所述初级侧固定件组配置得比在所述下侧的直线区间配置的所述初级侧固定件组密。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的物品移载装置，其中，

还具备搬运用输送机，所述搬运用输送机在所述规定路径中与配置有所述初级侧固定件组的所述行驶导轨在所述规定路径的方向上排列配置，搬运所述第1搬运台车和所述第2搬运台车。

13.根据权利要求12所述的物品移载装置，其中，

所述规定路径是在俯视时具有直线区间和圆弧区间的环状的路径，

所述搬运用输送机沿着所述圆弧区间配置。

14.根据权利要求12所述的物品移载装置，其中，

所述规定路径是在俯视时具有直线区间和圆弧区间的环状的路径，

配置有所述初级侧固定件组的所述行驶导轨和所述搬运用输送机在所述直线区间中在该直线区间延伸的方向上排列配置。