JPH05313727A - 位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置決め制御装置のデータ設定操作を簡素化
する。 【構成】 位置決めプログラムを記載したテキスト情報
を位置決め制御装置に入力する。位置決め制御装置は、
位置決めプログラムを構成するプログラム命令４−１を
解析し、プログラム命令４−１の中に含まれる位置決め
制御データを抽出し、メモリ内の対応記憶領域に書き込
む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置決め制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の位置決め装置は装置内部にメモリ
を有し、このメモリ内に位置決め動作を規定した位置決
め制御データを記憶する。このデータは位置決め目標値
や移動速度であり、図５のようなデータ内容を有する。
上記メモリ内の記憶領域はデータ種類毎に定められてお
り、ユーザはシーケンサ等を位置決め制御装置に接続
し、シーケンサを用いてメモリに上述のデータを書き込
むことで、位置決め内容を位置決め制御装置に指示して
いた。また、位置決め内容を修正する場合は、上記メモ
リ内のデータをシーケンサにより書き換えていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来この種の、位置決
め制御装置に対して位置決め内容の指示を行う場合、上
述のようにデータ（パラメータ）形式で指示するので、
特に位置決め内容の修正を行う場合、ユーザは位置決め
内容を把握することが難しく、また、メモリ内の特定デ
ータを修正する場合に誤修正を生じやすいという解決す
べき課題があった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、上述の点に鑑み
て、ユーザの位置決め動作の指示を簡素化する位置決め
制御方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、位置決め制御データを位置決め制
御装置内のメモリに設定記憶し、該メモリから前記位置
決め制御データを読出して位置決め処理を行う位置決め
制御方法において、前記位置決め制御データを含み、位
置決め処理内容を示すプログラムの形態のテキスト情報
を前記位置決め制御装置に入力し、当該位置決め制御装
置は、当該入力されたテキスト情報を解析し、当該解析
の結果に基づき、前記テキスト情報の中に含まれる位置
決め制御データを前記メモリに書き込むことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】本発明は、プログラム形態で位置決め制御デー
タを入力すると、位置決め制御装置内で、メモリに位置
決め制御データがメモリに書き込まれる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。まず、本実施例のシステム構成を図２によ
り説明する。

【０００８】図２において、パーソナルコンピュータ３
が位置決め制御装置１０に対して信号ケーブルで接続さ
れている。パーソナルコンピュータ３は表示装置３−１
およびキーボード３−５を有し、キーボード３−５から
入力した文字情報を表示装置３−１に表示すると共に、
内部メモリにテキストとして記憶する。本実施例では、
位置決め制御装置１０に対する指示内容をパーソナルコ
ンピュータ３側において、テキスト（文書）形態で作成
し、位置決め制御装置側へ転送する。

【０００９】位置決め制御装置１０ではパーソナルコン
ピュータ３から受信した文書形態の指示内容を内部メモ
リ（後述）に保存記憶し、その内容を解析して制御対象
の機器、たとえばサーボアンプ／モータ群３−４の動作
制御を行って位置決め制御を行う。

【００１０】図２の位置決め制御装置の回路構成を図３
に示す。

【００１１】図３において、以下の構成部が共通バスに
接続されている。中央演算処理（ＣＰＵ）１１：ＣＰＵ
１１はリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１０−１に格納さ
れたシステムプログラム１０−１Ｂに従って、位置決め
装置のシステム制御を行う。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１０−
１に格納された解析プログラム１０−１Ａに従ってテキ
スト形態の位置決め指示を解析し、その解析結果に基づ
いて、制御対象機器２０を動作制御する。

【００１２】ＲＯＭ１０−１：上述のシステムプログラ
ム，解析プログラムを保存記憶する。

【００１３】ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０−
２：ＣＰＵ１１の演算に用いるデータを一時記憶する
他、パーソナルコンピュータ３から受信したテキストを
も一時記憶する。ＲＡＭ１０−２に対する読み／書きは
ＣＰＵ１１により実行される。

【００１４】インタフェース１０−３：パーソナルコン
ピュータ３とＣＰＵ１１との間で授受する情報を転送す
る。

【００１５】インタフェース１０−４：ＣＰＵ１１と制
御対象機器２０との間で授受する情報を転送する。

【００１６】このような回路において実施される位置決
め制御を次に説明する。

【００１７】（ａ）位置決めプログラムの作成 ユーザはパーソナルコンピュータ３により図４に示すよ
うな位置決めプログラムを作成する。図中２−１がステ
ップ番号であり、２−２がプログラム命令である。ま
た、図４はプログラムの下部にはプログラムの内容等を
記載したコメント２−３が作成されていることを示す。

【００１８】１ステップ分のプログラム命令４−１の一
例を図１に示す。図１において、４−２はコマンドコー
ド、４−３，４−４は目標位置データを示す。４−５は
速度データ、４−６はプログラム命令の区切れを示す。

【００１９】このようなプログラム命令は位置決め制御
の内容毎にコード体系およびフォーマットが予め定めら
れている。

【００２０】（ｂ）位置決めプログラムの転送 ユーザはキーボード３−５（図２参照）から転送指示を
行ってパーソナルコンソュータ３から位置決め制御装置
１０へ作成のテキスト情報を転送する。なお、この転送
のための処理は周知の方法を用いればよく、詳細な説明
を省略する。転送されたテキスト情報は位置決め制御装
置１０内のインタフェース１０−３を介してＣＰＵ１１
に受信され、次にＲＡＭ１０−２に書き込まれる。

【００２１】（ｃ）位置決め実行 不図示の操作部からの起動指示に応じてＣＰＵ１１は、
ＲＯＭ１０−１内の解析プログラムに基づき、ＲＡＭ１
０−２のテキスト情報、すなわち、位置決めプログラム
の各プログラムの内容識別を行う。プログラム命令コー
ドおよび命令フォーマットは予め定められているので、
規定の各種命令コードと読出しの命令コードの一致比較
を行うことでプログラムの内容識別を行うことができ
る。ＣＰＵ１１は識別結果に基づき、位置決め命令コー
ドに付加されたパラメータをフォーマットに従って種類
判別し、ＲＡＭ１０−２内の従来と同様の実行データブ
ロック（図１のＡＡ参照）に書き込む。

【００２２】たとえば、図１に示した位置決め動作機能
を示すプログラム命令の中のパラメータ４−３，４−４
は位置決め動作目標位置データとして、パラメータ４−
５は速度データとしてＲＡＭ１０−２に書き込まれる。

【００２３】以下、ＣＰＵ１１はプログラム命令の最後
尾に付されたセミコロン（；）記号毎に順次にプログラ
ム命令を解析し、位置決め処理に必要なデータをＲＡＭ
１０−２に書き込んだ後、ＲＡＭ１０−２から位置決め
制御データを読出して従来と同様の処理手順で位置決め
処理を実行する。

【００２４】従来はユーザが入力装置を介して位置決め
データを入力していたが、本実施例では、テキスト情報
の形態で入力する。このため、パーソナルコンピュータ
３側のフロッピーディスク等に作成のテキスト情報を記
憶することができ、また、このテキスト情報を修正し、
位置決め制御装置１０側の設定データの変更に用いるこ
とができる。

【００２５】また、位置決めプログラムの形態で設定デ
ータを保存するので、従来のような単なる数値の羅列に
比べて、ユーザは位置決め制御の内容を理解し易くな
る。

【００２６】本実施例の他に次の例が挙げられる。

【００２７】（１）本実施例ではパーソナルコンピュー
タと位置決め制御装置を接続する例を示したが、位置決
めプログラムをフロッピーディスクに保存しておく場合
は、フロッピーディスクドライブと位置決め制御装置と
を接続してもよい。

【００２８】（２）本実施例では、パーソナルナルコン
ピュータ側では位置決め制御プログラムをテキスト（文
書）形態として取扱うので、このテキスト内に各種のコ
メントを記載しておくことができる。この場合は、テキ
スト内にプログラム領域とコメント領域を設け、プログ
ラム領域のプログラム情報が転送の対象となる。

【００２９】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、次のような効果が得られる。

【００３０】（１）位置決めプログラムを単純なテキス
トファイルとして作成することにより位置決め動作の手
順．データ（目標値，速度ｅｔｃ）の保存，修正等が容
易となり、作成方法の自由度が向上する。

【００３１】（２）一般的に広く普及しているパーソナ
ルコンピュータにより位置決めプログラムの作成が可能
なため、専用付属機器（シーケンサ）を用いずに位置決
め制御装置に位置決めプログラムを入力できる。

【００３２】（３）位置決め制御装置内で位置決めプロ
グラム解析を行うため外部でのデータ変換処理が不要で
あり、また、位置決め制御装置への位置決めプログラム
の入力が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】プログラム命令から位置決め制御データへの変
換内容を示す説明図である。

【図２】本実施例のシステム構成を示す構成図である。

【図３】図２の位置決め制御装置の回路構成を示すブロ
ック図である。

【図４】作成の位置決めプログラムの内容を示す説明図
である。

【図５】位置決め制御データの内容を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

３ パーソナルコンピュータ １０ 位置決め制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置決め制御データを位置決め制御装置
   内のメモリに設定記憶し、該メモリから前記位置決め制
   御データを読出して位置決め処理を行う位置決め制御方
   法において、 前記位置決め制御データを含み、位置決め処理内容を示
   すプログラムの形態のテキスト情報を前記位置決め制御
   装置に入力し、 当該位置決め制御装置は、当該入力されたテキスト情報
   を解析し、 当該解析の結果に基づき、前記テキスト情報の中に含ま
   れる位置決め制御データを前記メモリに書き込むことを
   特徴とする位置決め制御方法。