JPH05303402A - 調整制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】操作端３Ｂ制御信号とＰＩＤ制御信号とは、偏
差演算手段１７Ａにより演算され、この偏差信号は加算
演算手段１９ＡによりＰＩＤ制御信号と加算され、自動
手動切替手段９Ａへ入力される。操作端３Ａ制御信号と
ＰＩＤ制御信号とは、偏差演算手段１７Ｂで演算され、
この偏差信号は自動手動切替手段９Ａ，９Ｂのいずれか
が自動操作でないときそのまま出力され、また、双方自
動操作になったとき前記偏差信号が時間遅れを持って零
となり、この信号が加算演算手段１９ＢによりＰＩＤ制
御信号と加算され自動手動切替手段９Ｂへ入力される。 【効果】手動操作と自動操作との間の切替えがバンプレ
スにできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、２個の操作端を制御す
る調整制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、図１９に示す如く、分岐した流
路に各々配置された操作端を１個の制御演算手段からな
る調整制御装置１により制御する場合について説明す
る。

【０００３】この流路は、Ａ方向からＢ方向へ流体が流
れ、途中分岐した分岐路２Ａ，２Ｂにそれぞれ操作端３
Ａ，３Ｂが配置されている。合流した流路にはオリフィ
ス４が設けられ差圧が検出器５で検出され開平演算され
た後に、この流量検出信号としての測定値が調整制御装
置１へ入力されている。調整制御装置１では、必要とす
る流量の半分ずつを操作端３Ａ，３Ｂが分担するように
制御演算して操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信号
とを対応する操作端３Ａ，３Ｂへ出力して流路の流量を
所定値に制御する。

【０００４】具体的には、調整制御装置１は、図２０に
示す如く、設定手段６、偏差演算手段７、ＰＩＤ演算手
段８、２個の自動手動切替手段９Ａ，９Ｂで構成され
る。

【０００５】偏差演算手段７では、検出器５の検出信号
と設定手段６の設定信号との偏差信号が演算され、この
偏差信号は、ＰＩＤ演算手段８に入力される。ＰＩＤ演
算手段８では、偏差信号に基づいて比例、積分および微
分の演算処理がされ、ＰＩＤ制御信号が２個の自動手動
切替手段９Ａ，９Ｂを介して各々の操作端３Ａ制御信号
と操作端３Ｂ制御信号により対応する操作端３Ａ，３Ｂ
を制御する。

【０００６】ここで、手動操作のときは対応する自動手
動切替手段９Ａ，９Ｂに備えられた手動部を操作する。
また、自動操作信号が自動手動切替手段９Ａ，９Ｂに入
力しているときＰＩＤ制御信号によりそのまま操作端３
Ａ，３Ｂを開閉制御する。このようにして自動手動切替
手段９Ａ，９Ｂでは、ＰＩＤ制御信号または手動操作に
よる信号に切替え、ＰＩＤ制御信号以外にも手動操作に
よって操作端３Ａ，３Ｂの個別操作ができるようになっ
ている。

【０００７】また、図１９に示すプラント構成で、操作
端３Ａ，３Ｂでそれぞれ必要とする流量を半分ずつ分担
するように制御する場合、操作端３Ａ，３Ｂは、同一の
機器を使用するが、各機器により特性が若干異なること
がある。このような場合、機器の特性を補正する意味等
で片方の操作端制御信号に対してバイアス設定可能なよ
うにして、合流後の全体の流量を一定に制御する。

【０００８】図２１は、このように１つの制御対象を２
つの操作端で制御する場合に、バイアス設定手段１０を
有する制御ブロック図の例である。まず、偏差演算手段
７は、測定信号と設定信号との偏差を演算し、ＰＩＤ演
算手段８へ出力する。ＰＩＤ演算手段８は、ＰＩＤ制御
信号を出力する。

【０００９】ここで、操作端３Ｂ側の系ではバイアス機
能を有し、プラスまたはマイナスのバイアス設定信号を
バイアス設定手段１０により設定し、加算手段１１でＰ
ＩＤ制御信号にバイアス設定信号を加算し出力する。

【００１０】次に、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂでは、
それぞれの自動操作と手動操作とを切替え、それぞれ手
動操作を可能としている。このとき、自動手動切替手段
９Ａ，９Ｂが共に自動操作となっている場合は、操作端
３Ａ制御信号も操作端３Ｂ制御信号もＰＩＤ制御信号と
等しくなり（但し、操作端３Ｂのバイアス設定は０％と
する。）２つの操作端で設定信号と等しく流量を流すべ
く半分ずつを分担して制御できる。

【００１１】また、例えば、図１９に示すプラント構成
で、操作端３Ａ，３Ｂがそれぞれ１弁で定格流量以上を
流すことが可能で、一方の操作端が故障したような場合
のためバックアップ用として予備の他方の操作端を持た
せる場合がある。このような場合、通常一方の操作端の
みを自動操作として、他方の操作端を手動操作としてお
く。

【００１２】上記の場合、一方の自動操作の操作端を他
方の操作端に切替える場合、一旦、一方の操作端を手動
操作とし、その後、他方の操作端を自動操作に切替える
ことになるから、ＰＩＤ演算手段８の積分要素に、次に
自動操作となる操作端の現状出力をＰＩＤ制御に切替わ
ったときにバンプレスとなるように常時トラッキングし
ておく必要がある。ところが、次にどちらが自動操作と
されるかを予想することは不可能であり、操作端３Ａ，
３Ｂのどちらの出力をトラッキングするかを決めること
はできない。

【００１３】このような場合の対策として、従来、図２
２に示す如く、操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信
号との平均を演算し、ＰＩＤ演算手段８へトラッキング
する平均演算手段１３Ａを設けている。また、図２３に
示すように操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信号と
の出力の高値を選択しＰＩＤ演算手段８へトラッキング
する高値選択演算手段１３Ｂを設けている。さらに、図
２４に示すように操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御
信号の出力の低値を選択し、ＰＩＤ演算手段８へトラッ
キングする低値選択演算手段１３Ｃを設けるなどしてい
た。そして、自動選択信号Ａと自動選択信号Ｂが共に、
実行停止信号（ＯＦＦ信号）のときトラッキング条件演
算信号（ＯＮ信号）によりトラッキングさせていた。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、操作端をＰＩＤ制御から切り離したり、ＰＩ
Ｄ制御下に入れたりする毎にプラントのプロセス系に外
乱を与えることとなり、外乱の大きさによってはプラン
トを危険な状態にしてしまうことがあるという問題があ
る。

【００１５】まず、第１に、図２０に示した構成の従来
の調整制御装置１では、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂが
両方共自動操作としている通常状態で、操作端３Ａ制御
信号と操作端３Ｂ制御信号とは等しくなり、２個の操作
端３Ａ，３Ｂにより設定信号と等しい流量とするように
半分ずつを分担して制御する。この状態から自動手動切
替手段９Ａ，９Ｂのいずれか一方を手動操作に切替える
と、今まで操作端３Ａと操作端３Ｂとが半分ずつ分担し
ていた流量に対して手動操作の操作量がプロセス系に対
して外乱を与え、プロセス系を変動させてしまうという
問題がある。

【００１６】また、逆にいずれか一方の操作端を手動操
作している状態から自動操作に戻した場合にも同様にプ
ロセス系へ一旦は外乱を与えてしまう。このため、徐々
に自動操作中の操作端と手動操作中の操作端とが等しい
出力信号となるように操作した後に、自動操作に切替え
るといった熟練したオペレータの操作が必要であった。

【００１７】第２に、図２１に示した構成の従来の調整
制御装置１では、バイアス設定手段１０および加算演算
手段１１によりバイアス設定操作すると、それまで、操
作端３Ａ，３Ｂが半分ずつの流量を流すことにより制御
していた状態から、バイアス操作量分がプロセス系に対
して外乱となり、プロセス系を変動させてしまう。ま
た、一方の操作端を手動操作にて操作している状態から
自動操作に戻した場合においても同様にプロセス系へ一
旦は外乱を与えてしまう。このような従来の装置では、
バイアス操作を行う度にプラントのプロセス系に外乱を
与えることになり、扱う補機によってはプラントを危険
な状態にしてしまうこともあり得たため、熟練したオペ
レータの操作が要求された。

【００１８】また、第３に、図２２乃至図２４に示す従
来の装置では、次に、自動操作となる操作端の開度をト
ラッキングしているわけではないから、どのようなケー
スにも対応可能な完全なトラッキングとは言えない。す
なわち、図２２に示す構成の場合は、操作端３Ａ制御信
号と操作端３Ｂ制御信号との出力に差があるとき、その
平均値がトラッキングされるから操作端３Ａ制御信号と
操作端３Ｂ制御信号のどちらを自動操作に切替えても、
まず、平均値へ突変し、その平均値から自動操作がされ
る。

【００１９】図２３に示す構成の場合は、操作端３Ａ制
御信号と操作端３Ｂ制御信号の大きい方がトラッキング
されている。操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信号
の大きな方が自動操作に切替えられた場合は、バンプレ
スに問題なく自動操作へ移行されるが、操作端３Ａ制御
信号と操作端３Ｂ制御信号の小さい方が自動操作に切替
えられた場合、大きな方まで突変し、その後自動操作が
開始される。

【００２０】図２４の構成の場合は、操作端３Ａ制御信
号と操作端３Ｂ制御信号の小さい方がトラッキングされ
ているから、小さい方が自動操作に切替えた場合は、バ
ンプレスに問題なく自動操作へ移行されるが、大きな方
が自動操作に切替えられた場合、小さな方まで突変し、
その後に自動操作が開始される。このような、操作端３
Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信号との突変は、プラント
に対しての外乱となり、プラントを危険な状態とし、熟
練されたオペレータの操作が要求されるという問題があ
る。

【００２１】そこで、本発明は自動と手動の双方の間で
の操作を簡単に切替え、しかも、プロセス系への外乱を
少なくする調整制御装置を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、プロ
セス量測定信号と対応するプロセス量設定信号との偏差
を演算する偏差演算手段と、この偏差演算手段からの偏
差を入力し、２個の操作端に制御演算信号を出力して前
記プロセス量を制御する制御演算手段と、この制御演算
手段または他の信号発生手段からの信号をそれぞれ操作
端制御信号として前記２個の操作端に適宜切替えて出力
するそれぞれ２個の信号切替手段とを備える調整制御装
置において、前記一方の信号切替手段へ前記制御演算手
段から出力される前記制御演算信号と前記他方の信号切
替手段からの前記操作端制御信号との偏差を演算し一方
の偏差信号として出力する一方の偏差演算手段と、前記
他方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力される
前記制御演算信号と前記一方の信号切替手段からの前記
操作端制御信号との偏差を演算し他方の偏差信号として
出力する他方の偏差演算手段と、前記信号切替手段のい
ずれか一方に前記他の信号発生手段からの信号が入力し
ているとき前記他方の偏差演算手段から出力される前記
他方の偏差信号をそのまま他方の偏差信号として出力す
ると共に、その偏差信号を保持し、前記信号切替手段の
前記いずれか一方へ制御演算手段からの信号が入力した
とき前記保持された前記偏差信号が所定の時間遅れをも
って零の他方の偏差信号として出力する時間遅れ調節手
段と、前記一方の偏差信号と前記制御演算信号とを加算
してこの加算信号を前記一方の信号切替手段へ出力する
一方の加算手段と、前記他方の偏差信号と前記制御演算
信号とを加算して、この加算信号を前記他方の信号切替
手段へ出力する他方の加算手段とを設けるようにしたも
のである。

【００２３】請求項２の発明は、プロセス量測定信号と
対応するプロセス量設定信号との偏差を演算する偏差演
算手段と、この偏差演算手段からの偏差を入力し、２個
の操作端に制御演算信号を出力して前記プロセス量を制
御する制御演算手段と、この制御演算手段の出力する制
御演算信号を増減するためにバイアス設定信号を出力す
るバイアス設定手段と、前記制御演算手段または他の信
号発生手段からの信号をそれぞれ操作端制御信号として
前記２個の操作端に適宜切替えて出力するそれぞれ２個
の信号切替手段とを備える調整制御装置において、前記
一方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力される
前記制御演算信号と前記他方の信号切替手段からの前記
操作端制御信号との偏差を演算し一方の偏差信号として
出力する一方の偏差演算手段と、前記他方の信号切替手
段へ前記制御演算手段から出力される前記制御演算信号
と前記一方の信号切替手段からの前記操作端制御信号と
の偏差を演算し他方の偏差信号として出力する他方の偏
差演算手段と、前記信号切替手段のいずれか一方に前記
他の信号発生手段からの信号が入力しているとき前記他
方の偏差演算手段から出力される前記他方の偏差信号を
そのまま他方の偏差信号として出力すると共に、その偏
差信号を保持し、前記信号切替手段の前記いずれか一方
へ制御演算手段からの信号が入力したとき前記保持され
た前記偏差信号が所定の時間遅れをもって前記バイアス
設定信号の値の他方の偏差信号として出力する時間遅れ
調節手段と、前記一方の偏差信号と前記制御演算信号と
を加算してこの加算信号を前記一方の信号切替手段へ出
力する一方の加算手段と、前記他方の偏差信号と前記制
御演算信号とを加算して、この加算信号を前記他方の信
号切替手段へ出力する他方の加算手段とを設けるように
したものである。

【００２４】請求項３の発明は、前記信号切替手段のそ
れぞれに前記他の信号発生手段からの信号が入力してい
るとき前記一方の信号切替手段からの前記操作端制御信
号と前記他方の信号切替手段からの前記操作端制御信号
との平均を演算し、この平均演算信号を前記制御演算手
段へ入力保持し前記制御演算信号とする手段を設けるよ
うにしたものである。

【００２５】請求項４の発明は、プロセス量測定信号と
対応するプロセス量設定信号との偏差を演算する偏差演
算手段と、この偏差演算手段からの偏差を入力して制御
演算し、この制御演算信号を一方の操作端と他方の操作
端のいずれかに出力して前記プロセス量を制御する制御
演算手段と、前記一方の操作端へのみ前記制御演算信号
を出力するための第１の自動選択信号が実行信号となっ
たとき、前記制御演算信号へ切替えると共に、前記第１
の自動選択信号が実行停止信号となったとき、第１の信
号発生手段の他の信号へ切替え、一方の操作端制御信号
として前記一方の操作端へ出力する第１の信号切替手段
と、前記他方の操作端へのみ前記制御演算信号を出力す
るための第２の自動選択信号が実行信号となったとき、
所定時間後に切替条件信号の実行信号を出力すると共
に、前記第２の自動選択信号が実行停止信号となったと
き、前記切替条件信号の実行停止信号を出力する時間遅
れ手段と、前記切替条件信号が実行信号となったとき前
記制御演算信号へ切替えると共に、前記切替条件信号が
実行停止信号となったとき、第２の信号発生手段の他の
信号へ切替え、他方の操作端制御信号として前記他方の
操作端へ出力する第２の信号切替手段と、前記一方の操
作端制御信号へ切替えると共に、前記第２の自動選択信
号が実行信号となったとき、前記他方の操作端制御信号
へ切替え、前記制御演算信号にトラッキングさせるため
のトラッキング信号を前記制御演算手段へ出力する第３
の信号切替手段と、前記第１の自動選択信号と前記切替
条件信号とが共に、実行停止信号となっているとき前記
トラッキング信号を前記制御演算信号にトラッキングさ
せるトラッキング条件演算信号を前記制御演算手段へ出
力するトラッキング条件演算手段とを設けるようにした
ものである。

【００２６】

【作用】請求項１の発明は、一方の偏差演算手段では、
一方の信号切替手段への制御演算信号と他方の信号切替
手段からの操作端制御信号との偏差信号が演算され、一
方の偏差信号が出力される。この一方の偏差信号は、一
方の加算手段により制御演算信号と加算され一方の信号
切替手段に制御演算信号に基づく信号として入力され
る。また、他方の偏差演算手段では、他方の信号切替手
段への制御演算信号と一方の信号切替手段からの操作端
制御信号との偏差信号が演算され、他方の偏差信号が出
力される。信号切替手段のいずれか一方に他の制御信号
が入力しているとき他方の偏差信号がそのまま、他方の
加算手段へ出力される。また、この状態で信号切替手段
のいずれにも他の制御信号が入力されないとき、その時
点の前記偏差信号の値から時間遅れをもって零の値へ変
化して他方の加算手段へ出力され、制御演算信号と加算
され、この加算信号が制御演算信号に基づいた信号とし
て他方の信号切替手段に入力される。これによつて、信
号切替手段のいずれかに他の制御信号が入力していると
きにも対応する信号切替手段への出力される制御演算信
号に基づく信号と当該信号切替手段から出力される他の
制御信号による操作端制御信号とは、ほぼ同じ値となっ
ている。この状態で、当該信号切替手段に他の制御手段
が入力されないとき、バンプレスに操作端制御信号の切
替えができ、プラントに大きな外乱を与えることがな
い。さらに、時間遅れを持たせて他の信号切替手段の操
作端制御信号へ徐々に近づき双方の操作端制御信号はほ
ぼ等しくなる。従って、一方の操作端を他の制御信号に
より操作している場合においても制御演算信号を先行的
に他方の操作端制御信号で補正しているから他の制御信
号から制御演算信号に切替わってもプロセスへの外乱を
最小に抑え速やかに制御系を安定させることができる。

【００２７】請求項２の発明は、一方の偏差演算手段で
は、一方の信号切替手段への制御演算信号と他方の信号
切替手段からの操作端制御信号との偏差信号が演算さ
れ、一方の偏差信号が出力される。この一方の偏差信号
は、一方の加算手段により制御演算信号と加算され一方
の信号切替手段に制御演算信号に基づく信号として入力
される。また、他方の偏差演算手段では、他方の信号切
替手段への制御演算信号と一方の信号切替手段からの操
作端制御信号との偏差信号が演算され、他方の偏差信号
が出力される。信号切替手段のいずれか一方に他の制御
信号が入力しているとき他方の偏差信号がそのまま、他
方の加算手段へ出力される。また、この状態で信号切替
手段のいずれにも他の制御信号が入力されないとき、そ
の時点の前記偏差信号の値から時間遅れをもってバイア
ス設定信号に変化して他方の加算手段へ出力され、制御
演算信号と加算され、この加算信号が制御演算信号に基
づいた信号として他方の信号切替手段に入力される。こ
れによつて、信号切替手段のいずれかに他の制御信号が
入力しているときにも対応する信号切替手段への出力さ
れる制御演算信号に基づく信号と当該信号切替手段から
出力される他の制御信号による操作端制御信号とは、ほ
ぼ同じ値となっている。この状態で、当該信号切替手段
に自動操作信号が入力すると、バンプレスに操作端制御
信号の切替えができ、プラントに大きな外乱を与えるこ
とがない。さらに、時間遅れを持たせて他の信号切替手
段の操作端制御信号へ徐々に近づき双方の操作端制御信
号はほぼ等しくなる。このように、操作端が共に自動操
作のとき、一方の操作端へバイアス設定操作した場合、
両操作端への全体の制御演算信号を常に満足するように
働くことができる。また、バイアス設定操作によりバイ
アス設定信号を変化しても所定の時間遅れをもって追従
するからプロセス系への外乱を最小限に抑え速やかに制
御系を安定させることができる。

【００２８】請求項３の発明は、請求項２記載または請
求項３記載の発明において、一方の操作端制御信号と他
の操作端制御信号との平均値を演算して、この平均値信
号を制御演算信号に入力保持しているから、両方の操作
端へ対して自動操作がされたときバンプレスに切替えら
れる。

【００２９】請求項４の発明は、第１の信号切替手段
が、一方の操作端へ制御演算信号を出力するための第１
の自動選択信号が実行信号となったとき制御演算信号へ
切替えると共に、第１の自動選択信号が実行停止信号と
なったとき第１の信号発生手段の他の信号へ切替え、一
方の操作端制御信号として一方の操作端へ出力する。時
間遅れ手段は、他方の操作端へ制御演算信号を出力する
ための第２の自動選択信号が実行信号となったとき所定
時間後に切替条件信号の実行信号を出力すると共に、第
２の自動選択信号が実行停止信号となったとき切替条件
信号の実行停止信号を出力する。第２の信号切替手段
は、切替条件信号が実行信号となったとき制御演算信号
へ切替えると共に、切替条件信号が実行停止信号となっ
たとき第２の信号発生手段の他の信号へ切替え、他方の
操作端制御信号として他方の操作端へ出力する。第３の
信号切替手段は、一方の操作端制御信号へ切替えると共
に、第２の自動選択信号が実行信号となったとき、他方
の操作端制御信号へ切替え、制御演算信号にトラッキン
グするためのトラッキング信号を制御演算手段へ出力す
る。トラッキング条件演算手段は、第１の自動選択信号
と切替条件信号とが共に、実行停止信号となっていると
きトラッキング信号を制御演算信号にトラッキングさせ
るトラッキング条件演算信号を制御演算手段へ出力す
る。これにより、それぞれの操作端へいかなる出力のと
きであっても、両方の操作端が手動操作であるときは、
常に一方の操作端制御信号がトラッキングされており、
他方の操作端を自動操作に切替えようとした際は実際の
操作端制御信号を自動操作に切替えるタイミングとトラ
ッキングを解除するタイミングを遅らせ、その間にトラ
ッキング信号を他方の操作端制御信号へ切替えておくこ
とにより実際の操作端への出力を突変させることなく自
動操作へ切替えることができる。

【００３０】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００３１】図１は、本発明の第１実施例を示す調整制
御装置の構成概念図である。図２０と同一符号は、同一
部分または相当部分を示す。図１に示す調整制御装置１
は、設定手段６と偏差演算手段７とＰＩＤ演算手段８と
先行自動調節手段１４と信号切替手段１５Ａ，１５Ｂで
構成される。

【００３２】ここで、設定手段６は、所定の設定信号を
出力する。偏差演算手段７は、検出器５の検出信号と設
定手段６の設定信号との偏差を演算して偏差信号を出力
する。

【００３３】ＰＩＤ演算手段８は、偏差信号を入力し、
比例、積分、微分の演算をしてＰＩＤ制御信号として出
力する。先行自動調節手段１４は、当該操作端制御信号
についてＰＩＤ制御信号に操作端制御信号を先行的に補
正し円滑に異なる制御信号に切替えることができるよう
にしている。信号切替手段１５Ａ，１５Ｂは、所定の条
件で加算演算手段１９Ａ，１９Ｂからの信号と他制御信
号とを切替え、対応する操作端３Ａまたは操作端３Ｂへ
操作端制御信号を出力する。

【００３４】先行自動調節手段１４は、偏差演算手段１
７Ａ，１７Ｂと時間遅れ調節手段１８と加算演算手段１
９Ａ，１９Ｂとからなっている。偏差演算手段１７Ａ
は、ＰＩＤ制御信号と他の操作端制御信号との差を演算
し偏差信号を出力する。偏差演算手段１７ＢはＰＩＤ制
御信号と他の操作端制御信号との差を演算し偏差信号を
出力する。時間遅れ調節手段１８は、偏差演算手段１７
Ｂの偏差信号を入力して手動操作からＰＩＤ制御信号に
よる自動操作に戻す場合の時間遅れを制御する。加算演
算手段１９Ａは、ＰＩＤ制御信号と偏差演算手段１７Ａ
の偏差信号とを加算する。加算演算手段１９Ｂは、ＰＩ
Ｄ制御信号と偏差演算手段１７Ｂまたは時間遅れ調節手
段１８を介した信号を加算する。なお、平均値演算手段
１６は信号切替手段１５Ａ，１５Ｂがいずれも手動操作
のときトラッキングを実行し、操作端３Ａ制御信号と操
作端３Ｂ制御信号との平均値を演算して、この平均値に
基づいてＰＩＤ演算手段８の積分要素にトラッキングを
かける。

【００３５】次に、図１に示す第１実施例を図２に示す
制御構成図を参照して具体的に説明する。なお、図２に
示す調整制御装置１は、図１９に示すプラントの２個の
操作端を対象とし、操作端は同じ定格流量であり、２個
の操作端で１００％以上の流量を流すことができるもの
とする。

【００３６】偏差演算手段１７Ｂは、ＰＩＤ制御信号か
ら自動手動切替手段９Ａからの操作端３Ａ制御信号を減
算して、ＰＩＤ制御信号と操作端３Ａ制御信号との偏差
を求める。つまり、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂが手動
操作であれば、偏差が正あるいは負となり、自動手動切
替手段９Ａ，９Ｂが自動操作となっていれば偏差はほぼ
０％となる。

【００３７】先行信号切替手段２０Ａは、自動手動切替
手段９Ａ，９Ｂの両方が自動操作であれば、０％を出力
し、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂのいずれか一方でも手
動操作の場合は、偏差演算手段１７Ｂの出力信号をその
まま出力する。時間遅れ調節手段１８は、自動手動切替
手段９Ａ，９Ｂが共に、自動操作であれば、先行信号切
替手段２０Ａの出力信号に一次遅れを持たせて出力す
る。いずれか一方でも、手動操作の場合、先行信号切替
手段２０Ａの出力信号は、時間遅れ調節手段１８をバイ
パスして先行信号切替手段２０Ｂへ入力され、先行信号
切替手段２０Ｂからそのまま出力される。そして、時間
遅れ調節手段１８の積分要素に対して、前記先行信号切
替手段２０Ａの出力信号をトラッキングさせる。

【００３８】加算演算手段１９Ｂは、ＰＩＤ制御信号と
先行信号切替手段２０Ｂの出力信号を加算する。自動手
動切替手段９Ｂは、自動操作のとき加算演算手段１９Ｂ
の出力信号をそのまま出力し、自動操作でないときオペ
レータが手動操作した信号を出力する。

【００３９】一方、偏差演算手段１７Ａは、ＰＩＤ制御
信号から操作端３Ｂ制御信号を減算して、ＰＩＤ制御信
号と操作端３Ｂ制御信号との偏差を求める。つまり、自
動手動切替手段９Ａ，９Ｂのいずれかが手動操作中であ
れば、偏差が正あるいは負となり、自動手動切替手段９
Ａ，９Ｂが共に自動操作となっていれば、偏差はほぼ０
％となる。

【００４０】ただし、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂが自
動操作へ移行した直後は、時間遅れ調節手段１８と先行
信号切替手段２０Ｂの作用により手動操作時に生じてい
た偏差値から０に向けて一次遅れ動作で移行中である場
合もある。このことは、偏差演算手段１７Ｂについても
同様である。

【００４１】加算演算手段１９Ａは、ＰＩＤ制御信号と
偏差演算手段１７Ａの出力信号を加算する。自動手動切
替手段９Ａは、自動操作のとき加算演算手段１９Ａの出
力信号をそのまま出力し、自動操作でないときオペレー
タが手動操作した信号を出力する。

【００４２】なお、固定値出力手段２１は、０％の信号
を出力する。平均値演算手段１６は、自動手動切替手段
９Ａ，９Ｂが両方とも手動操作のとき、操作端３Ａ制御
信号と操作端３Ｂ制御信号との平均を演算した値に基づ
いてＰＩＤ演算手段８の積分要素にトラッキングをかけ
るものである。

【００４３】ところで、操作端のＣＶ特性がリニアでな
い場合、一般的に操作端３Ａ，３Ｂで補正をしているの
で、本実施例では、ＣＶ補正手段を省略したが、操作端
３Ａ，３Ｂで補正されない場合には、調整制御装置１に
ＣＶ補正手段を設けるようにする。

【００４４】以下、本実施例の作用を（ｉ）自動手動切
替手段９Ａ，９Ｂ共に自動操作の場合、（ｉｉ）自動手
動切替手段９Ａが手動操作で、自動手動切替手段９Ｂが
自動操作の場合、（ｉｉｉ）自動手動切替手段９Ａが自
動操作で、自動手動切替手段９Ｂが手動操作の場合、
（ｉｖ）自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ共に手動操作の場
合に分けて説明する。なお、以下の説明で、ＰＩＤ演算
手段８の出力であるＰＩＤ制御信号をＤ、自動手動切替
手段９Ａの出力である操作端３Ａ制御信号をＡ、自動手
動切替手段９Ｂの出力である操作端３Ｂ制御信号をＢと
する。

【００４５】（ｉ）まず、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ
共に自動操作の場合について図３を参照して説明する。

【００４６】図３は、図２において自動手動切替手段９
Ａ，９Ｂ共に自動操作の時に実行される制御ブロックの
みを抽出した図である。時間遅れ調節手段１８では、一
方または両方の手動操作の時にトラッキングされていた
値ｘが０方向へ一次遅れをもって変化中（若しくは０）
であり、これをｘ→０と表す。よって、先行信号切替手
段２０Ｂからｘ→０の信号が出力され、加算演算手段１
９Ｂの出力はＤ＋（ｘ→０）となる。

【００４７】そして、自動手動切替手段９Ｂが自動操作
となっているから、Ｂ＝Ｄ＋（ｘ→０）となる。また、
これを入力した偏差演算手段１７Ａでは，Ｄ−［Ｄ＋
（ｘ→０）］＝−（ｘ→０）となり、加算演算手段１９
Ａの出力はＤ−（ｘ→０）となる。自動手動切替手段９
Ａは自動操作となっているから操作端３Ａ制御信号はＡ
＝Ｄ−（ｘ→０）となる。

【００４８】以上の説明から操作端３Ａ制御信号と操作
端３Ｂ制御信号は、いずれか一方が手動操作の状態から
両方が自動操作になった場合でも、それぞれＰＩＤ制御
信号に向けてバンプレスに一次遅れで動作する。その
後、時間遅れ調節手段１８の出力が０になれば、Ａ＝
Ｄ，Ｂ＝Ｄとなり通常の自動操作状態となる。

【００４９】（ｉｉ）次に、自動手動切替手段９Ａが手
動操作で、自動手動切替手段９Ｂが自動操作の場合につ
いて、実行される制御ブロックのみを抽出した図４を参
照して説明する。

【００５０】この場合、偏差演算手段１７Ｂの出力はＤ
−Ａとなり、先行信号切替手段２０Ａの出力もＤ−Ａと
なる。また、時間遅れ調節手段１８にはＤ−Ａがトラッ
キングされている。この結果、自動手動切替手段９Ａが
自動操作となった場合時間遅れ調節手段１８は（Ｄ−
Ａ）→０を一次遅れ動作で出力することとなる。

【００５１】加算演算手段１９Ｂでは、Ｄ＋（Ｄ−Ａ）
＝２Ｄ−Ａとなり、自動手動切替手段９Ｂが自動操作と
なっているからＢ＝２Ｄ−Ａとなる。つまり、制御系と
して操作端３Ａと３Ｂとの全体の操作端制御信号からＡ
（手動操作値）を引いた値をＢとすることで全体がバラ
ンスされている。

【００５２】また、偏差演算手段１７Ａでは、Ｄ−（２
Ｄ−Ａ）＝Ａ−Ｄとなり、加算演算手段１９Ａの出力は
Ａとなる。つまり、自動手動切替手段９Ａが自動操作に
切替わった場合にバンプレスに切替わる。

【００５３】（ｉｉｉ）自動手動切替手段９Ａが自動操
作で自動手動切替手段９Ｂが手動操作の場合について、
実行される制御ブロック図のみ抽出した図５を参照して
説明する。

【００５４】この場合、偏差演算手段１７Ａの出力は、
Ｄ−Ｂであり、加算演算手段１９Ａでは、Ｄ＋（Ｄ−
Ｂ）＝２Ｄ−Ｂとなり、自動手動切替手段９Ａが自動操
作となっているからＡ＝２Ｄ−Ｂとなる。つまり、制御
系として操作端３Ａと３Ｂとの全体の操作端制御信号か
らＢ（手動操作値）を引いた値をＡとすることで全体が
バランスされる。

【００５５】また、偏差演算手段１７Ｂでは、Ｄ−（２
Ｄ−Ｂ）＝Ｂ−Ｄとなり、先行信号切替手段２０Ａの出
力もＢ−Ｄとなる。このとき、時間遅れ調節手段１８に
はＢ−Ｄがトラツキングされている。このため、自動手
動切替手段９Ｂが自動操作となった場合、Ｂ−Ｄ→０を
一次遅れ動作で出力することとなる。また、加算演算手
段１９Ｂの出力は、Ｄ＋（Ｂ−Ｄ）＝Ｂとなる。これに
より、自動手動切替手段９Ｂが自動操作に切替わった場
合でも、バンプレスに切替わる。

【００５６】（ｉｖ）次に、自動手動切替手段９Ａ、自
動手動切替手段９Ｂ共に手動操作の場合について、実行
される制御ブロックを示す図６を参照して説明する。

【００５７】この場合、平均値演算手段１６によるＡ，
Ｂの平均値（Ａ＋Ｂ）／２がＰＩＤ演算手段８の積分要
素にトラッキングされ、Ｄ＝（Ａ＋Ｂ）／２となる。こ
れにより、偏差演算手段１７Ｂの出力は［（Ａ＋Ｂ）／
２］−Ａ＝［（Ｂ−Ａ）／２］で先行信号切替手段２０
Ａの出力も（Ｂ−Ａ）／２となり、加算演算手段１９Ｂ
では［（Ａ＋Ｂ）／２］＋［（Ｂ−Ａ）／２］＝Ｂとな
る。

【００５８】一方、偏差演算手段１７Ａの出力は、
［（Ａ＋Ｂ）／２］−Ｂ＝（Ａ−Ｂ）／２で加算演算手
段１９Ａでは、［（Ａ＋Ｂ）／２］＋［（Ａ−Ｂ）／
２］＝Ａとなる。これにより、自動手動切替手段９Ａ，
９Ｂとをいつ自動操作へ戻してもバンプレスに切替わ
る。

【００５９】次に、図２に示す制御ブロックの作用の１
例を図７を参照して実際の値を使って説明する。

【００６０】まず、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂとが共
に、自動操作の時、図３で説明した制御ブロックが適用
され、図３に示すｘ＝０となっており、図７の時刻ｔ０
〜時刻ｔ１に示す如く、ＰＩＤ演算手段８より６０％相
当の流量を得るために、操作端３Ａと操作端３ＢとにＰ
ＩＤ制御信号が各々３０％出力されている状態で制御系
が安定している。

【００６１】すなわち、この場合、先行信号切替手段２
０Ａは、固定値出力手段２１の０％が選択されており、
制御系はすでに安定し、先行信号切替手段２０Ｂの出力
もすでに０％に到達している。従って、加算演算手段１
９Ｂの出力は、ＰＩＤ制御信号の３０％と加算されて３
０％となる。自動手動切替手段９Ｂは自動操作となって
いるから、そのまま３０％出力し、操作端３Ｂ制御信号
は３０％となる。

【００６２】一方、偏差演算手段１７Ａでは、ＰＩＤ制
御信号３０％と操作端３Ｂ制御信号３０％との差を演算
して０％となる。続いて、加算演算手段１９Ａでは、Ｐ
ＩＤ制御信号３０％と偏差演算手段１７Ａの出力０％が
加算され３０％となる。自動手動切替手段９Ａは自動操
作となっているから、そのまま３０％を出力する。以上
のようにしてＰＩＤ制御信号が３０％で安定して両操作
端３Ａ，３Ｂへ出力されている。

【００６３】次に、自動手動切替手段９Ａが時刻ｔ１に
手動操作とされ、徐々に操作端３Ａ制御信号を降下させ
て時刻ｔ２になったとする。すると、図４で説明した制
御ブロックが適用され、偏差演算手段１７Ｂでは、ＰＩ
Ｄ制御信号３０％と操作端３Ａ制御信号の１０％との差
が演算され、先行信号切替手段２０Ｂの出力が２０％と
なる。このとき、時間遅れ調節手段１８には２０％の値
がトラッキングされている。加算演算手段１９Ｂでは、
ＰＩＤ制御信号３０％と先行信号切替手段２０Ｂの出力
２０％が加算され５０％となる。

【００６４】自動手動切替手段９Ｂは自動操作であるか
ら、そのまま５０％を出力し、操作端３Ｂ制御信号が５
０％となる。このとき前記したように操作端３Ａへ操作
端３Ａ制御信号が３０％から１０％徐々に手動操作され
ているから操作端３Ｂ制御信号も対応して３０％から５
０％へ徐々に変化し、時刻ｔ２には５０％となってい
る。これによって、両操作端３Ａ，３Ｂへ６０％相当の
流量を流すために必要な操作端の開度が保たれたことと
なり、プロセスへ大きな外乱を与えないで済む。

【００６５】偏差演算手段１７Ａでは、ＰＩＤ制御信号
３０％と操作端３Ｂ制御信号の５０％の差を演算し、−
２０％を出力し、さらに、加算演算手段１９ＡにＰＩＤ
制御信号３０％と加算されて１０％となり、時刻ｔ２に
は手動操作の開度１０％と等しくなっている。従って、
この状態で、突然時刻ｔ３に自動手動切替手段９Ａを自
動操作に戻しても、操作端３Ａ制御信号がバンプレスに
切替わる。さらに、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂが自動
操作になると、図３に示す制御ブロックが適用され、先
行信号切替手段２０Ａが０％固定値を出力する。時間遅
れ調節手段１８のトラッキングも解除されて、トラッキ
ングされていた２０％から０％を目標に時間遅れをもっ
て降下する。これによって、操作端３Ｂ制御信号も徐々
に低下して行く。

【００６６】その後、時間遅れ調節手段１８の出力が０
％になった時刻ｔ４で、操作端３Ａ制御信号はＰＩＤ制
御信号と等しく３０％となる。この過程で、偏差演算手
段１７Ａの出力が−２０％から０％へ増加して、操作端
３Ａ制御信号もＰＩＤ制御信号の３０％へ徐々に戻る。

【００６７】このように、操作端３Ａ，３Ｂの開度の和
は常に６０％となる。これはＰＩＤ制御信号を２倍した
値であり、６０％相当の流量を得るために必要な開度を
保っていたことになる。従って、プロセス系への外乱は
図２０に示す従来の制御と比較すると、極めて小さな外
乱で済むことができる。上記した動作は、自動手動切替
手段９Ｂを手動操作にした場合も同様であり、また、自
動手動切替手段９Ａ，９Ｂが手動操作中であった場合に
おいても、本実施例によれば自動操作へ戻す際、バンプ
レスで、かつ、プロセス系への外乱を極めて小さく抑え
ながら自動操作へ移行することができる。

【００６８】図８は、本発明の第２実施例を示す調整制
御装置の構成概念図である。

【００６９】調整制御装置１は、設定手段６と偏差演算
手段７とＰＩＤ演算手段８と先行自動調節手段１４と信
号切替手段１５Ａ，１５Ｂと平均値演算手段１６とで構
成されている。

【００７０】先行自動調節手段１４は、ＰＩＤ制御信号
と他方の操作端制御信号との差を演算する偏差演算手段
１７Ａ，１７Ｂと、バイアス設定手段２２により設定さ
れるバイアス値をある時間遅れを持って加算演算手段１
９Ｂに出力する時間遅れ調節手段１８と、ＰＩＤ制御信
号と偏差演算手段１７Ａ，１７Ｂのそれぞれの出力信号
とを加算する加算演算手段１９Ａ，１９Ｂとからなって
いる。

【００７１】次に、図８に示す第２実施例を図９に示す
制御構成図を参照して具体的に説明する。なお、図９に
示す調整制御装置１は、図１９に示すプラントの２個の
操作端を対象とし、２個の操作端の合計の流量で定格流
量の１００％以上を流すことができるものとする。

【００７２】偏差演算手段７は、測定信号と設定手段６
の設定信号との偏差を演算し、ＰＩＤ演算手段８へ入力
する。ＰＩＤ演算手段８は、偏差信号に応じたＰＩＤ制
御信号を出力する。偏差演算手段１７Ｂは、ＰＩＤ制御
信号から自動手動切替手段９Ａの出力信号である操作端
３Ａ制御信号を減算する演算を行い、ＰＩＤ制御信号と
操作端３Ａ制御信号との偏差を求める。

【００７３】先行信号切替手段２０Ａは、自動手動切替
手段９Ａ，９Ｂが共に自動操作であれば、定常状態にバ
イアス設定手段２２により設定されるバイアス値を出力
する。また、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂのいずれかが
手動操作の場合は、偏差演算手段１７Ｂの出力をそのま
ま出力する。先行信号切替手段２０Ｂは、自動手動切替
手段９Ａ，９Ｂ共に自動操作であれば、先行信号切替手
段２０Ａの出力信号に一次遅れを持たせて出力する。

【００７４】自動手動切替手段９Ａ，９Ｂのいずれか一
方でも手動操作の場合、先行信号切替手段２０Ａの出力
信号は、時間遅れ調節手段１８をバイパスして先行信号
切替手段２０Ｂからそのまま出力される。但し、このよ
うにいずれか一方でも手動操作の場合、先行信号切替手
段２０Ａの出力信号は、時間遅れ調節手段１８をバイパ
スするが、この場合であっても先行信号切替手段２０Ａ
の出力信号は時間遅れ調節手段１８へ入力され、時間遅
れ調節手段１８の積分要素に対して、トラッキングして
いる。

【００７５】加算演算手段１９Ｂは、ＰＩＤ制御信号と
先行信号切替手段２０Ｂの出力信号を加算する。自動手
動切替手段９Ｂは、自動操作のとき、加算演算手段１９
Ｂの出力信号をそのまま出力し、手動操作のとき、オペ
レータが手動操作した信号を出力する。

【００７６】偏差演算手段１７Ａは、ＰＩＤ制御信号か
ら操作端３Ｂ制御信号を減算し、ＰＩＤ制御信号と操作
端３Ｂ制御信号の差を求める。

【００７７】加算演算手段１９Ａは、ＰＩＤ制御信号と
偏差演算手段１７Ａの出力信号を加算する。自動手動切
替手段９Ａは、自動操作のとき、加算演算手段１９Ａの
出力信号をそのまま出力する。手動操作のときは、オペ
レータが手動操作した信号を出力する。平均値演算手段
１６は、操作端３Ａ制御信号と操作端３Ｂ制御信号の平
均を演算し、この平均値を自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ
が共に手動操作のとき、ＰＩＤ演算手段８の積分要素に
トラッキングをかけるようにしている。

【００７８】以下、第２実施例の作用を（ｉ）自動手動
切替手段９Ａ，９Ｂ共に自動操作の場合、（ｉｉ）自動
手動切替手段９Ａが手動操作で、自動手動切替手段９Ｂ
が自動操作の場合、（ｉｉｉ）自動手動切替手段９Ａが
自動操作で、自動手動切替手段９Ｂが手動操作の場合、
（ｉｖ）自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ共に手動操作の場
合に分けて説明する。なお、以下ＰＩＤ演算手段８の出
力であるＰＩＤ制御信号をＤ、自動手動切替手段９Ａの
出力である操作端３Ａ制御信号をＡ、自動手動切替手段
９Ｂの出力である操作端３Ｂ制御信号をＢとする。

【００７９】（ｉ）まず、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ
共に、自動操作の場合について図１０を参照して説明す
る。

【００８０】図１０は、図９において自動手動切替手段
９Ａ，９Ｂが共に自動操作のときに実行される制御ブロ
ックのみを抽出した図である。図において、バイアス設
定手段２２が出力するバイアス設定信号を±ｂとする
と、先行信号切替手段２０Ｂの出力は、時間遅れ調節手
段１８が手動操作のときに、トラッキングされていた値
ｘからバイパス設定信号±ｂに向けて一次遅れの動作に
より変化中であり、これをｘ→±ｂと表す。よって、加
算演算手段１９Ｂの出力は、Ｄ＋（ｘ→±ｂ）となり、
自動手動切替手段９Ｂが自動操作となっているので、Ｂ
は、Ｂ＝Ｄ＋（ｘ→±ｂ）となる。

【００８１】これに対して、偏差演算手段１７Ａでは、
Ｄ−Ｂ＝Ｄ−［Ｄ＋（ｘ→±ｂ）］＝−（ｘ→±ｂ）と
なり、加算演算手段１９Ａの出力は、Ｄ＋［−（ｘ→±
ｂ）］＝Ｄ−（ｘ→±ｂ）となる。自動手動切替手段９
Ａは自動操作となっているから、操作端３Ａ制御信号
は、Ａ＝Ｄ−（ｘ→±ｂ）となる。

【００８２】このように、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ
が手動操作から共に自動操作になった場合でも、それぞ
れＰＩＤ制御信号に向けてバンプレスに一次遅れにて動
作する。このとき、バイアス値設定信号が０であれば、
時間遅れ調節手段１８の出力は、トラッキングされてい
た値ｘから０へ一次遅れにより変化し、出力が０となっ
たとき、Ａ＝Ｄ，Ｂ＝Ｄとなり通常の自動制御状態とな
る。

【００８３】一方、バイアス設定値設定信号が０でない
とき、動作の考え方は、同様であり、トラッキングされ
ていた値ｘからバイアス設定値信号±ｂへ一次遅れによ
り変化する。操作端制御信号は、Ａ＝Ｄ−（ｘ→±
ｂ），Ｂ＝Ｄ＋（ｘ→±ｂ）となる。

【００８４】（ｉｉ）次に、自動手動切替手段９Ａが手
動操作で、自動手動切替手段９Ｂが自動操作の場合につ
いて実行される制御ブロックのみ抽出した図１１を参照
して説明する。

【００８５】この場合、偏差演算手段１７Ｂの出力は、
Ｄ−Ａであり、先行信号切替手段２０Ｂの出力もＤ−Ａ
となる。また、このとき、時間遅れ調節手段１８には、
Ｄ−Ａがトラッキングされており、自動手動切替手段９
Ａ，９Ｂが共に自動操作となった場合に、Ｄ−Ａ→±ｂ
を一次遅れの動作により出力する。

【００８６】加算演算手段１９Ｂでは、Ｄ＋（Ｄ−Ａ）
＝２Ｄ−Ａとなり、自動手動切替手段９Ｂが自動操作と
なっているから、Ｂは、Ｂ＝２Ｄ−Ａとなる。つまり、
本制御系としては、操作端３Ａ，３Ｂへの全体の操作端
制御信号からＡ（手動操作値）を引いた値をＢとするこ
とで、全体としてバランスされる。

【００８７】また、偏差演算手段１７Ａでは、Ｄ−（２
Ｄ−Ａ）＝Ａ−Ｄとなり、加算演算手段１９Ａの出力は
Ａとなる。つまり、自動手動切替手段９Ａが自動操作に
切替わった場合でもバンプレスに切替わる。

【００８８】（ｉｉｉ）次に、自動手動切替手段９Ａが
自動操作で、自動手動切替手段９Ｂが手動操作の場合に
ついて実行される制御ブロックのみ抽出した図１２を参
照して説明する。

【００８９】この場合、偏差演算手段１７Ａの出力はＤ
−Ｂであり、加算演算手段１９Ａでは、Ｄ＋（Ｄ−Ｂ）
＝２Ｄ−Ｂとなり、自動手動切替手段９Ａが自動操作に
選択されているので、Ａは、Ａ＝２Ｄ−Ｂとなる。つま
り、本制御系として操作端３Ａ，３Ｂへの全体の操作端
制御信号からＢ（手動操作値）を引いた値をＡとするこ
とで全体としてバランスされる。

【００９０】偏差演算手段１７Ｂでは、Ｄ−（２Ｄ−
Ｂ）＝Ｂ−Ｄとなり、先行信号切替手段２０Ｂの出力も
Ｂ−Ｄとなる。このとき、時間遅れ調節手段１８には、
Ｂ−Ｄがトラッキングされており、自動手動切替手段９
Ａ，９Ｂが自動操作となった場合、Ｂ−Ｄ→±ｂを一次
遅れの動作により出力する。また、加算演算手段１９Ｂ
の出力はＤ＋（Ｂ−Ｄ）＝Ｂとなる。これにより、自動
手動切替手段９Ｂが自動操作に切替わった場合でも、バ
ンプレスに切替わる。

【００９１】（ｉｖ）次に、自動手動切替手段９Ａ，９
Ｂが共に手動操作の場合について実行される制御ブロッ
クのみ抽出した図１３を参照して説明する。

【００９２】この場合、平均値演算手段１６によるＡ，
Ｂの平均値（Ａ＋Ｂ）／２がＰＩＤ演算手段８の積分要
素にトラッキングされ、Ｄ＝（Ａ＋Ｂ）／２となる。こ
れにより、偏差演算手段１７Ｂの出力は、（Ａ＋Ｂ）／
２−Ａ＝（Ｂ−Ａ）／２で先行信号切替手段２０Ｂの出
力も（Ｂ−Ａ）／２となる。従って、加算演算手段１９
Ｂでは、［（Ａ＋Ｂ）／２］＋［（Ｂ−Ａ）／２］＝Ｂ
を出力する。

【００９３】一方、偏差演算手段１７Ａでは、［（Ａ＋
Ｂ）／２］−Ｂ＝［（Ａ−Ｂ）／２］を出力し、加算演
算手段１９Ａでは、［（Ａ＋Ｂ）／２］＋［（Ａ−Ｂ）
／２］＝Ａとなる。これにより、自動手動切替手段９
Ａ，９Ｂがいつ自動制御に戻ってもバンプレスに切替わ
る。

【００９４】次に、図９に示す制御ブロックの作用の１
例を図１４を参照して説明する。

【００９５】まず、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂが共に
自動操作のとき、図１０に示す制御ブロックが適用さ
れ、ＰＩＤ演算手段８より６０％相当の流量を得るため
に、操作端３Ａ，３Ｂにそれぞれ３０％のＰＩＤ制御信
号が出力されている状態で、時刻ｔ０〜時刻ｔ１の間、
制御系が安定している。但し、ここでは、バイアス設定
信号を±０％とする。

【００９６】この場合、先行信号切替手段２０Ａは、バ
イアス設定手段２２からのバイアス設定信号を入力する
が、上記したようにバイアス設定信号は±０％で制御系
はすでに安定しているから、先行信号切替手段２０Ａ，
２０Ｂの出力もすでに０％に到達している。従って、加
算演算手段１９Ｂでは、ＰＩＤ制御信号の３０％が出力
される。自動手動切替手段９Ｂは、自動操作となってい
るから、操作端３Ｂ制御信号は、３０％が出力される。

【００９７】次に、偏差演算手段１７Ａでは、ＰＩＤ制
御信号３０％と操作端３Ｂ制御信号３０％との差を演算
して０％を出力し、加算演算手段１９Ａでは、ＰＩＤ制
御信号３０％と偏差演算手段１７Ａの出力０％が加算さ
れ３０％となっている。この結果自動手動切替手段９Ａ
は、自動操作となっているから、そのまま３０％が出力
される。

【００９８】次に、バイアス設定手段２２のバイアス設
定信号を＋２０％とした場合の作用を説明する。

【００９９】前記時刻ｔ０〜時刻ｔ１に示すように、
今、操作端３Ａ，３Ｂへそれぞれ３０％のＰＩＤ制御信
号が出力されて（但し、バイアス設定信号は±０％）制
御系が安定している。この状態で、時刻ｔ１にバイアス
設定手段２２が出力するバイアス設定信号を＋２０％と
した場合も図１０の制御ブロックが適用される。先行信
号切替手段２０Ａは＋２０％を出力する。これにより、
時間遅れ調節手段１８では、＋２０％が入力され、一次
遅れによって徐々に０％→＋２０％と変化して出力され
る。この時間遅れ調節手段１８の出力は、先行信号切替
手段２０Ｂに入力してそのまま出力される。加算演算手
段１９Ｂは、ＰＩＤ制御信号と先行信号切替手段２０Ｂ
の出力する信号を加算して出力する。これにより、加算
演算手段１９Ｂは一次遅れにより、徐々に３０％→５０
％を出力する。このとき自動手動切替手段９Ｂは、自動
操作となっているから、同様に３０％→５０％と変化し
て、操作端３Ｂ制御信号は時刻ｔ１の３０％から時刻ｔ
２の５０％と変化する。

【０１００】偏差演算手段１７Ａでは、ＰＩＤ制御信号
３０％と操作端３Ｂ制御信号の３０％→５０％の変化に
対して両者の差を演算して０％→−２０％を出力する。
続いて、加算演算手段１９Ａでは、ＰＩＤ制御信号３０
％と偏差演算手段１７Ａの出力０％→−２０％が加算さ
れて３０％→１０％を出力する。この結果、自動手動切
替手段９Ａが自動操作となっているから、３０％→１０
％が出力される。この場合に、偏差演算手段１７Ｂは、
操作端３Ａ制御信号が、３０％→１０％と変化するに従
って、０％→２０％と変化する。この結果、自動手動切
替手段９Ａ，９Ｂが自動操作中にバイアス設定を行った
場合に、定常状態になると、偏差演算手段１７Ｂの出力
と、バイアス設定信号が等しくなる。

【０１０１】この状態で、時刻ｔ３に自動手動切替手段
９Ａを手動操作として、操作量を５０％から３０％に降
下すると、図１０の制御ブロックから図１１の制御ブロ
ックに移行する。すなわち、自動手動切替手段９Ａが手
動操作となると、先行信号切替手段２０Ａがバイアス設
定信号の入力から偏差演算手段１７Ｂの入力に切替わ
る。このとき、バイアス設定信号（２０％）と偏差演算
手段１７Ｂの出力信号（２０％）とは同じ値である。こ
の偏差演算手段１７Ｂの出力信号２０％は先行信号切替
手段２０Ｂを介して加算演算手段１９Ｂに入力される。
これにより、加算演算手段１９Ｂは、５０％を自動手動
切替手段９Ｂに出力する。従って、自動手動切替手段９
Ａが手動操作となっても、操作端３Ｂは変化しない。一
方、偏差演算手段１７ＡではＢの５０％とＰＩＤ制御信
号３０％を入力して−２０％を出力する。これによっ
て、加算演算手段１９Ａから１０％が出力されるから自
動操作から手動操作にバンプレスに切替えられる。その
後、徐々に自動手動切替手段９Ａの操作量を上昇させ、
時刻ｔ４に３０％で一定とすると、自動手動切替手段９
Ｂの操作端３Ｂ制御信号も安定する。

【０１０２】このように、自動手動切替手段９Ａ，９Ｂ
が自動操作のとき、一方の操作端にバイアス設定値を加
算することができ、もう一方の操作端でバイアス設定値
加算分を補正する動作により操作端３Ａ，３Ｂへの操作
端制御信号の全体は変わらない。従って、プロセスへ与
える外乱を最小限におさえ、早く制御系を安定させるこ
とができる。なお、上記第１と第２の実施例では、時間
遅れ調節手段１８を一次遅れで説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではない。例えば、レイトリミッタ
（変化率制限器）を用いることもできる。

【０１０３】図１５は、本発明の第３実施例を示す調整
制御装置の構成概念図である。図１５に示す第３実施例
は、図１９に示すプラント構成において、操作端Ａ，操
作端Ｂがそれぞれ１弁で定格流量以上を流すことができ
る例である。一方の操作端のバックアップとして他方の
操作端が用意されている。

【０１０４】また、第３実施例は、図１９に示すプラン
ト構成において、２個の操作端に並列に配置し、１個の
ＰＩＤ演算手段で、いずれか一方のみの操作端を自動操
作とするものとする。また、自動操作のときの操作端制
御信号は、別の手段で手動操作の出力値にトラッキング
しているものとする。図１５に示す調整制御装置１は、
設定手段６と偏差演算手段７とＰＩＤ演算手段８と信号
切替手段１５Ａ，１５Ｂと時間遅れ手段２３とトラッキ
ング条件演算手段２４と信号切替手段２５とで構成され
る。

【０１０５】ここで、設定手段６は所定の設定信号を出
力する。偏差演算手段７は、センサより入力されるプロ
セス量測定信号と設定信号との偏差を演算する。ＰＩＤ
演算手段８は、偏差信号を制御演算し、２個の操作端の
それぞれ一方しか制御演算信号を選択しない操作端にそ
の制御演算信号を出力してプロセス量測定信号を制御す
る。信号切替手段１５Ａは、操作端３Ａへ制御演算信号
を出力するための自動選択信号Ａが実行信号（ＯＮ信
号）となったとき、制御演算信号へ切替えると共に、自
動選択信号Ａが実行停止信号（ＯＦＦ信号）となったと
き、他の信号へ切替え、操作端３Ａ制御信号として操作
端３Ａへ出力する。時間遅れ手段２３は、操作端３Ｂへ
制御演算信号を出力するための自動選択信号Ｂが実行信
号（ＯＮ信号）となったとき、所定時間後に切替条件信
号Ｂの実行信号（ＯＮ信号）を出力すると共に、自動選
択信号Ｂが実行停止信号（ＯＦＦ信号）となったとき、
切替条件信号Ｂの実行停止信号（ＯＦＦ信号）を時間遅
れを持たずに出力する。信号切替手段１５Ｂは、切替条
件信号Ｂが実行信号（ＯＮ信号）となったとき制御演算
信号へ切替えると共に、切替条件信号Ｂが実行停止信号
（ＯＦＦ信号）となったとき、他の信号へ切替え、操作
端制御３Ｂ信号として操作端３Ｂへ出力する。

【０１０６】信号切替手段２５は、自動選択信号Ａが実
行信号（ＯＮ信号）となったとき操作端３Ａ制御信号へ
切替えると共に、自動選択信号Ｂが実行信号（ＯＮ信
号）となったとき、操作端３Ｂ制御信号へ切替え、制御
演算信号にトラッキングするためのトラッキング信号を
制御演算手段へ出力する。なお、自動選択信号Ａが実行
信号（ＯＮ信号）のときは、自動選択信号Ｂは実行停止
信号（ＯＦＦ信号）である。したがって、この実施例で
は、信号切替手段２５は、信号を切替える条件として自
動選択信号Ｂのみを入力しており、自動選択信号Ｂが実
行信号（ＯＮ信号）のとき操作端へ切替え、自動選択信
号Ｂは実行停止信号（ＯＦＦ信号）のとき操作端３Ａ制
御信号へ切替えるようにしている。トラッキング条件演
算手段２４は、自動選択信号Ａと切替条件信号Ｂとが共
に、実行停止信号（ＯＦＦ信号）となったときトラッキ
ング信号を制御演算信号にトラッキングさせるトラッキ
ング条件信号を制御演算手段８へ出力する。

【０１０７】次に、図１５に示す第３実施例を図１６に
示す制御構成図を参照して具体的に説明する。

【０１０８】偏差演算手段７は、検出器５からの測定信
号値と設定手段６の設定信号との偏差を演算し、偏差信
号をＰＩＤ演算手段８へ入力する。ＰＩＤ演算手段８
は、偏差信号に応じたＰＩＤ制御信号を出力する。信号
切替手段１５Ａ，１５Ｂは、それぞれの自動選択信号が
ＯＮ信号のとき、自動操作へ切替え、自動選択信号がＯ
ＦＦ信号のとき手動操作へ切替える。

【０１０９】時間遅れ手段２３は、信号切替手段１５Ｂ
を自動操作へ切替えるための条件信号として自動選択信
号ＢがＯＮ信号のときのみ、一定時間の遅れを持たせて
出力する。信号切替手段１５Ｂは、自動選択信号ＢがＯ
Ｎ信号とされてから一定時間後に自動操作へ切替わる。
自動選択信号ＢがＯＦＦ信号となったとき、瞬時に手動
操作へ切替わる。トラッキング条件演算手段２４は、Ｐ
ＩＤ演算手段８へのトラッキング実行条件を演算し、信
号切替手段１５Ａ，１５Ｂが共に、手動操作となってい
るとき、トラッキングがされ、自動選択信号ＡのＯＮ信
号のＮＯＴと、自動選択信号ＢのＯＮ信号のＮＯＴとの
論理積の成立でトラッキングを実行する。信号切替手段
２５は、自動選択信号ＢがＯＦＦ信号のとき操作端３Ａ
制御信号へ切替え、自動選択信号ＢがＯＮ信号のとき操
作端３Ｂ制御信号へ切替えてトラッキング信号を出力す
る。

【０１１０】次に、第３実施例の作用を具体的に図１７
および図１８を参照して説明する。

【０１１１】例えば、図１７に示す如く、時刻ｔ０から
時刻ｔ１まで、信号切替手段１５Ａが手動操作で操作端
３Ａ制御信号が３０％、信号切替手段１５Ｂが手動操作
で操作端３Ｂ制御信号が６０％であったとする。この場
合、自動選択信号Ａ，Ｂ共にＯＦＦ信号であり、信号切
替手段２５は操作端３Ａ制御信号を出力し、ＰＩＤ演算
手段８は、操作端３Ａ制御信号でトラッキングされ、Ｐ
ＩＤ制御信号は３０％となっている。

【０１１２】この状態で、時刻ｔ１に自動選択信号Ａが
ＯＮ信号になると、信号切替手段１５Ａにより自動操作
に切替えられ、ＰＩＤ演算手段８はトラッキングされて
いた３０％からＰＩＤ制御を開始するから操作端３Ａ制
御信号は突変することなくＰＩＤ制御へ移行する。そし
て、徐々に設定信号に近づく。

【０１１３】一方、図１８に示す如く、時刻ｔ０〜時刻
ｔ１まで、信号切替手段１５Ａが手動操作で操作端３Ａ
制御信号が３０％、信号切替手段１５Ｂが手動操作で、
操作端３Ｂ制御信号が６０％であるとする。この状態か
ら、自動選択信号ＢがＯＮ信号となると、まず、直ちに
信号切替手段２５が操作端３Ａ制御信号３０％から操作
端３Ｂ制御信号６０％へ切替えられ、ＰＩＤ演算手段８
へのトラッキング信号が３０％から６０％へと変化す
る。

【０１１４】次に、時刻ｔ１〜時刻ｔ２まで信号切替手
段１５Ｂは、信号切替条件信号が時間遅れを持っている
から信号切替手段１５Ｂの切替えは実行されず、手動操
作の６０％出力が保持される。つまり、信号切替手段１
５Ｂが時間遅れ手段２３により、信号切替えのタイミン
グを遅らせられている間に、ＰＩＤ演算手段８のトラッ
キング信号だけが操作端３Ａから操作端３Ｂ出力へ切替
わる。

【０１１５】その後、時間遅れ手段２３の時間が経過し
て時刻ｔ２になると、トラッキング条件演算手段２４へ
入力されている切替条件信号ＢがＯＮ信号となる。これ
によって、トラッキング条件信号がＯＦＦ信号となり、
ＰＩＤ演算手段８のトラッキングは解除され、偏差信号
に基づいてＰＩＤ制御信号に移行し６０％を出力する。
これと同時に、信号切替手段１５Ｂの切替条件信号もＯ
Ｎ信号とされ、信号切替手段１５Ｂの出力はＰＩＤ制御
信号に切替わり６０％から突変することなくＰＩＤ制御
へ移行する。

【０１１６】このように、それぞれの操作端がいかなる
出力のときであっても、両方の操作端が手動操作となっ
ているときは、常に一方の操作端制御信号がトラッキン
グされている。このため、一方の操作端を自動操作とす
ることは問題なく行える。他方の操作端を自動操作に切
替えるときは実際の操作端制御信号を自動操作に切替え
るタイミングとトラッキングを解除するタイミングを遅
らせ、その間にトラッキング信号を他方の操作端出力へ
切替えておくことにより、実際の操作端制御信号を突変
させることなく自動操作へ切替えることができる。操作
端を自動操作から手動操作へ切替える場合は、それまで
自動／手動の信号切替手段が出力していた操作端制御信
号を初期値として手動操作を開始する機能を図示しない
手動操作器に持たせておく。これにより、自動操作から
手動操作への切替時も操作端の出力を突変させることな
く実施できる。なお、このような機能は、第１と第２の
実施例にも備えられているが、自動／手動切替器では当
業者にとっても常識的な機能であるので、その詳細な説
明は、省略する。

【０１１７】なお、上記の３つのそれぞれの実施例の説
明では、ＰＩＤ制御信号を途中で遮断する機能として、
自動手動操作手段を用いたが、インターロック等により
他の制御信号と切替えても同様に実施できる。

【０１１８】ただし、第１と第２の実施例では、切替え
た瞬間に片方の操作端がステップ的に設定開度固定とな
る開度固定制御では自動操作する側の操作端も逆方向に
ステップ的に動作してしまう。この場合、両操作端３
Ａ，３Ｂ全体では、必要な開度が確保されるが、両操作
端３Ａ，３Ｂへの制御信号がステップ的に出力されるか
ら、プロセス系の外乱は上記説明のものより大きくなる
と予想される。

【０１１９】また、上記の３つの実施例では制御手段を
ＰＩＤ演算信号としたがこれに限ることなくＰＩ演算手
段としてもよい。

【０１２０】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、一方の操作端
を他の制御信号により操作している場合においても制御
演算信号を先行的に他方の操作端制御信号で補正してい
るから他の制御信号から制御演算信号に切替わってもプ
ロセスへの外乱を最小に抑え速やかに制御系を安定させ
ることができる。

【０１２１】請求項２の発明は、操作端の両方が自動操
作のとき、一方の操作端へバイアス設定操作した場合、
両操作端への全体の制御演算信号を常に満足するように
働くことができる。また、バイアス設定操作によるバイ
アス設定信号を変化させても所定の時間遅れをもって追
従するからプロセス系への外乱を最小限に抑え速やかに
制御系を安定させることができる。

【０１２２】請求項３の発明は、請求項２記載または請
求項３記載の発明において、一方の操作端制御信号と他
の操作端制御信号との平均値を演算して、この平均値信
号を制御演算信号に入力保持しているから、操作端の両
方に対して自動操作がされたときバンプレスに切替えら
れる。

【０１２３】請求項４の発明は、それぞれの操作端制御
信号がいかなるときであっても、常に一方の操作端制御
信号が制御演算信号にトラッキングしており、実際の操
作端の出力を自動操作に切替えるタイミングとトラッキ
ングを解除するタイミングを遅らせ、その間にトラッキ
ング信号を他方の操作端の出力へ切替えるから実際の操
作端の出力を突変させることなく自動操作へ切替えるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す調整制御装置の構成
概念図である。

【図２】同調整制御装置の制御ブロック構成図である。

【図３】図２の第１の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図４】図２の第２の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図５】図２の第３の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図６】図２の第４の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図７】図２の作用の一例を示すタイムチャートであ
る。

【図８】本発明の第２実施例を示す調整制御装置の構成
概念図である。

【図９】同調整制御装置の制御ブロック図である。

【図１０】図９の第１の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図１１】図９の第２の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図１２】図９の第３の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図１３】図９の第４の作用を示す制御ブロック図であ
る。

【図１４】図９の作用の一例を示すタイムチャートであ
る。

【図１５】本発明の第３実施例を示す調整制御装置の構
成概念図である。

【図１６】同調整制御装置の制御ブロック図である。

【図１７】図１６の作用の一例を示すタイムチャートで
ある。

【図１８】図１６の作用の他の例を示すタイムチャート
である。

【図１９】プラント構成の一例を示す系統図である。

【図２０】従来例を示す図２に対応する制御ブロック図
である。

【図２１】従来例を示す図９に対応する制御ブロック図
である。

【図２２】従来例を示す図１６に対応する第１の制御ブ
ロック図である。

【図２３】従来例を示す図１６に対応する第２の制御ブ
ロック図である。

【図２４】従来例を示す図１６に対応する第３の制御ブ
ロック図である。

【符号の説明】

３Ａ，３Ｂ 操作端 ５ 検出器 ６ 設定手段 ７ 偏差演算手段 ８ ＰＩＤ演算手段 ９Ａ，９Ｂ 自動手動切替手段 １０ バイアス設定手段 １３Ａ 平均演算手段 １３Ｂ 高値選択演算手段 １３Ｃ 低値選択演算手段 １４ 先行自動調節手段 １５Ａ，１５Ｂ 信号切替手段 １６ 平均値演算手段 １７Ａ，１７Ｂ 偏差演算手段 １８ 時間遅れ調節手段 １９Ａ，１９Ｂ 加算演算手段 ２０Ａ，２０Ｂ 先行信号切替手段 ２１ 固定値出力手段 ２２ バイアス設定手段 ２３ 時間遅れ要素手段 ２４ トラッキング条件演算手段 ２５ 信号切替手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プロセス量測定信号と対応するプロセス
   量設定信号との偏差を演算する偏差演算手段と、この偏
   差演算手段からの偏差を入力し、２個の操作端に制御演
   算信号を出力して前記プロセス量を制御する制御演算手
   段と、この制御演算手段または他の信号発生手段からの
   信号をそれぞれ操作端制御信号として前記２個の操作端
   に適宜切替えて出力するそれぞれ２個の信号切替手段と
   を備える調整制御装置において、 前記一方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力さ
   れる前記制御演算信号と前記他方の信号切替手段からの
   前記操作端制御信号との偏差を演算し一方の偏差信号と
   して出力する一方の偏差演算手段と、 前記他方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力さ
   れる前記制御演算信号と前記一方の信号切替手段からの
   前記操作端制御信号との偏差を演算し他方の偏差信号と
   して出力する他方の偏差演算手段と、 前記信号切替手段のいずれか一方に前記他の信号発生手
   段からの信号が入力しているとき前記他方の偏差演算手
   段から出力される前記他方の偏差信号をそのまま他方の
   偏差信号として出力すると共に、その偏差信号を保持
   し、前記信号切替手段の前記いずれか一方へ制御演算手
   段からの信号が入力したとき前記保持された前記偏差信
   号が所定の時間遅れをもって零の他方の偏差信号として
   出力する時間遅れ調節手段と、 前記一方の偏差信号と前記制御演算信号とを加算してこ
   の加算信号を前記一方の信号切替手段へ出力する一方の
   加算手段と、 前記他方の偏差信号と前記制御演算信号とを加算して、
   この加算信号を前記他方の信号切替手段へ出力する他方
   の加算手段とを備えたことを特徴とする調整制御装置。
2. 【請求項２】 プロセス量測定信号と対応するプロセス
   量設定信号との偏差を演算する偏差演算手段と、この偏
   差演算手段からの偏差を入力し、２個の操作端に制御演
   算信号を出力して前記プロセス量を制御する制御演算手
   段と、この制御演算手段の出力する制御演算信号を増減
   するためにバイアス設定信号を出力するバイアス設定手
   段と、前記制御演算手段または他の信号発生手段からの
   信号をそれぞれ操作端制御信号として前記２個の操作端
   に適宜切替えて出力するそれぞれ２個の信号切替手段と
   を備える調整制御装置において、 前記一方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力さ
   れる前記制御演算信号と前記他方の信号切替手段からの
   前記操作端制御信号との偏差を演算し一方の偏差信号と
   して出力する一方の偏差演算手段と、 前記他方の信号切替手段へ前記制御演算手段から出力さ
   れる前記制御演算信号と前記一方の信号切替手段からの
   前記操作端制御信号との偏差を演算し他方の偏差信号と
   して出力する他方の偏差演算手段と、 前記信号切替手段のいずれか一方に前記他の信号発生手
   段からの信号が入力しているとき前記他方の偏差演算手
   段から出力される前記他方の偏差信号をそのまま他方の
   偏差信号として出力すると共に、その偏差信号を保持
   し、前記信号切替手段の前記いずれか一方へ制御演算手
   段からの信号が入力したとき前記保持された前記偏差信
   号が所定の時間遅れをもって前記バイアス設定信号の値
   の他方の偏差信号として出力する時間遅れ調節手段と、 前記一方の偏差信号と前記制御演算信号とを加算してこ
   の加算信号を前記一方の信号切替手段へ出力する一方の
   加算手段と、 前記他方の偏差信号と前記制御演算信号とを加算して、
   この加算信号を前記他方の信号切替手段へ出力する他方
   の加算手段とを備えたことを特徴とする調整制御装置。
3. 【請求項３】 前記信号切替手段のそれぞれに前記他の
   信号発生手段からの信号が入力しているとき前記一方の
   信号切替手段からの前記操作端制御信号と前記他方の信
   号切替手段からの前記操作端制御信号との平均を演算
   し、この平均演算信号を前記制御演算手段へ入力保持し
   前記制御演算信号とする手段を備えたことを特徴とする
   請求項１記載または請求項２記載の調整制御装置。
4. 【請求項４】 プロセス量測定信号と対応するプロセス
   量設定信号との偏差を演算する偏差演算手段と、 この偏差演算手段からの偏差を入力して制御演算し、こ
   の制御演算信号を一方の操作端と他方の操作端のいずれ
   かに出力して前記プロセス量を制御する制御演算手段
   と、 前記一方の操作端へのみ前記制御演算信号を出力するた
   めの第１の自動選択信号が実行信号となったとき、前記
   制御演算信号へ切替えると共に、前記第１の自動選択信
   号が実行停止信号となったとき、第１の信号発生手段の
   他の信号へ切替え、一方の操作端制御信号として前記一
   方の操作端へ出力する第１の信号切替手段と、 前記他方の操作端へのみ前記制御演算信号を出力するた
   めの第２の自動選択信号が実行信号となったとき、所定
   時間後に切替条件信号の実行信号を出力すると共に、前
   記第２の自動選択信号が実行停止信号となったとき、前
   記切替条件信号の実行停止信号を出力する時間遅れ手段
   と、 前記切替条件信号が実行信号となったとき前記制御演算
   信号へ切替えると共に、前記切替条件信号が実行停止信
   号となったとき、第２の信号発生手段の他の信号へ切替
   え、他方の操作端制御信号として前記他方の操作端へ出
   力する第２の信号切替手段と、 前記一方の操作端制御信号へ切替えると共に、前記第２
   の自動選択信号が実行信号となったとき、前記他方の操
   作端制御信号へ切替え、前記制御演算信号にトラッキン
   グさせるためのトラッキング信号を前記制御演算手段へ
   出力する第３の信号切替手段と、 前記第１の自動選択信号と前記切替条件信号とが共に、
   実行停止信号となっているとき前記トラッキング信号を
   前記制御演算信号にトラッキングさせるトラッキング条
   件演算信号を前記制御演算手段へ出力するトラッキング
   条件演算手段とを備えたことを特徴とする調整制御装
   置。