DE69329306T2 - Kontroller zur aufeinander abgestimmten Regelung zweier Bedienungsterminals - Google Patents

Kontroller zur aufeinander abgestimmten Regelung zweier Bedienungsterminals

Info

Publication number
DE69329306T2
DE69329306T2 DE69329306T DE69329306T DE69329306T2 DE 69329306 T2 DE69329306 T2 DE 69329306T2 DE 69329306 T DE69329306 T DE 69329306T DE 69329306 T DE69329306 T DE 69329306T DE 69329306 T2 DE69329306 T2 DE 69329306T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
control signal
operation control
difference
switching means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE69329306T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69329306D1 (de
Inventor
Koji Kurano
Shinichi Teramura
Masuo Yamasaki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP34105992A external-priority patent/JPH05303402A/ja
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Application granted granted Critical
Publication of DE69329306D1 publication Critical patent/DE69329306D1/de
Publication of DE69329306T2 publication Critical patent/DE69329306T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
    • G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Description

    STAND DER TECHNIK
  • Diese Erfindung betrifft eine modulierende Steuereinrichtung zum Steuern zweier Betriebsendgeräte und insbesonders eine Vorrichtung zur Entstörung eines Prozesses, wenn ein Steuersignal umgeschaltet oder eine Voreinstellung vorgenommen wird.
  • Fig. 1 zeigt eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung, und diese modulierende Steuereinrichtung steuert Betriebsendgeräte, jedes in einem verzweigten Kanal angeordnet. Das Betriebsendgerät ist zum Beispiel ein Durchflußregelventil.
  • Die Flüssigkeit fließt in diesem Kanal in Richtung von A nach B. Dieser Kanal teilt sich auf seinem Weg in Zweigleitungen 2A, 2B auf. Die Zweigleitungen 2A, 2B sind mit den Betriebsendgeräten 3A bzw. 3B versehen. Im gemeinsamen Kanal ist eine Öffnung 4 vorgesehen. Der Differenzdruck vor und nach der Öffnung wird vom Sensor 5 erkannt. Dieses erkannte Signal wird der Wurzelrechnung unterzogen und als ein gemessener Wert dieser Durchflußmenge in die modulierende Steuereinrichtung 1 eingegeben. Die modulierende Steuereinrichtung 1 führt die Betriebssteuerung derart durch, daß die Betriebsendgeräte 3A, 3B sich die Hälfte der benötigten Durchflußmenge teilen und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, sowie das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B an die entsprechenden Betriebsendgeräte 3A, 3B ausgegeben werden, um die Durchflußmenge des Kanals bei einem bestimmten Wert zu steuern.
  • Fig. 2 zeigt den Aufbau einer spezifischen modulierenden Steuereinrichtung 1. Die modulierende Steuereinrichtung 1 umfaßt eine Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6, eine Differenzfunktionseinrichtung 7, PID-Funktionseinrichtung 8 und zwei H/A-Stationen 9A, 9B.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 7 bewirkt ein Differenzsignal zwischen dem Erkennungssignal des Sensors 5 und dem eingestellten Signal der Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6. Dieses Differenzsignal wird in die PID-Funktionseinrichtung 8 eingegeben. Die PID-Funktionseinrichtung 8 führt Proportional-, Integral- und Differential-Berechnungen durch, die auf diesem Differenzsignal basieren, und gibt ein PID- Steuersignal aus. Dieses PID-Steuersignal wird zum Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, sowie zum Steuersignal von Betriebsendgerät 3B über zwei H/A-Stationen 9A, 9B. Gemäß dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, sowie dem Steuersignal des Betriebsgerätes 3B werden die entsprechenden Betriebsendgeräte 3A, 3B gesteuert.
  • Wenn die Betriebsendgeräte 3A, 3B manuell betrieben werden, wird ein manueller Abschnitt, vorgesehen an den H/A-Stationen 9A, 9B, betrieben. Wenn in die H/A-Stationen 9A, 9B ein automatisches Betriebssignal eingegeben wird, wird das Öffnen oder Schließen der Betriebsendgeräte 3A, 3B durch das PID- Steuersignal gesteuert. Deshalb haben die H/A-Stationen 9A, 9B die Funktion, durch manuellen Betrieb oder ein PID-Steuersignal auf ein Signal umzuschalten. Folglich können die Betriebsendgeräte 3A, 3B bei manuellem Betrieb, anders als beim PID-Steuersignal, getrennt arbeiten.
  • Wenn eine Hälfte der benötigten Durchflußmenge zum Steuern von den Betriebsendgeräten 3A, 3B geteilt wird, verwenden die Betriebsendgeräte 3A, 3B in der Regel dieselbe Ausstattung. Aber selbst wenn dieselbe Ausstattung verwendet wird, können die Charakteristiken in Abhängigkeit von jeder einzelnen Ausstattung leicht variieren. In einem derartigen Fall wird, um die Ausstattungscharakteristiken auszugleichen, an einem der Betriebsendgerät-Steuersignale eine Voreinstellung vorgenommen.
  • Fig. 3 ist ein Beispiel für ein Steuerblockdiagramm, das eine Voreinstellungseinrichtung 10 aufweist.
  • Das System auf der Seite des Betriebsendgerätes 3B hat eine Voreinstellungsfunktion. Die Voreinstellungseinrichtung 10 weist eine Plus/Minus-Voreinstellsignaleinheit auf. Eine Additionseinrichtung 11 addiert das Voreinstellsignal zum PID-Steuersignal und nimmt die Ausgabe vor.
  • Zum Beispiel ist bei der Anlagenkonstruktion, die in Fig. 1 dargestellt ist, die benötigte Durchflußmenge bei einem der Betriebsendgeräte 3A, 3B durchgeflossen, und das andere Betriebsendgerät ist dazu bestimmt, als eine Reserve zu dienen. Bei einer derartigen Konstruktion ist das Ventil jedes Betriebsendgeräts, das zu verwenden ist, ein Ventil, welches die Grunddurchflußmenge oder mehr durchfließen lassen kann. Bei dieser Konstruktion wird nur ein Betriebsendgerät automatisch betrieben, und das andere Betriebsendgerät wird manuell betrieben.
  • Wenn das Betriebsendgerät, das für den automatischen Betrieb vorgesehen ist, auf das andere Betriebsendgerät umgeschaltet wird, wird ein Betriebsendgerät einmal auf manuellen Betrieb umgestellt, dann wird das andere Betriebsendgerät auf automatischen Betrieb umgeschaltet. Folglich gibt es einen Zeitabschnitt, während dem sich beide im manuellen Betrieb befinden. Damit die Umschaltung der PID-Steuerung vom manuellen auf den automatischen Betrieb stoßfrei vor sich geht, ist es notwendig, die laufende Ausgabe des Betriebsendgerätes, welches das nächste Mal in den automatischen Betrieb kommt, stets zum Integrationselement der PID-Funktionseinrichtung der modulierenden Steuereinrichtung 1 zu verfolgen. Da es jedoch unmöglich ist anzunehmen, welches das nächste Mal automatisch betrieben wird, kann nicht bestimmt werden, welche Ausgabe der Betriebsendgeräte 3A, 3B verfolgt wird.
  • Bisher wurden in einem derartigen Fall die in Fig. 4, Fig. 5 und Fig. 6 dargestellten Vorrichtungen als Gegenmaßnahmen verwendet. Die Vorrichtung von Fig. 4 ist mit einer Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 13A versehen. Die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 13A erstellt den Mittelwert des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt ein Verfolgungssignal an die PID-Funktionseinrichtung 8 aus. Die Vorrichtung von Fig. 5 ist mit einer Hochwahleinrichtung 13B versehen. Die Hochwahleinrichtung 13B wählt die hohen Ausgabewerte des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt ein Verfolgungssignal an die PID-Funktionseinrichtung 8 aus. Die Vorrichtung von Fig. 6 ist mit einer Niedrigwahleinrichtung 13C versehen. Die Niedrigwahleinrichtung 13C wählt die niedrigen Ausgabewerte des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt ein Verfolgungssignal an die PID-Funktionseinrichtung 8 aus. Die in Fig. 4 und Fig. 5 dargestellten Vorrichtungen weisen eine Konstruktion auf, um das Verfolgungszustand-Erzeugungssignal zu einem ON-Signal zu machen, wenn das automatische Auswahlsignal A und das automatische Auswahlsignal B Ausführungsstoppsignale (OFF-Signale) sind. Wenn dieses Verfolgungszustand- Erzeugungssignal ein ON-Signal ist, wird das Verfolgungssignal in die PID-Funktionseinrichtung 8 eingegeben und zum Integrationselement der PID-Funktionseinrichtung 8 verfolgt.
  • Dennoch verursachen die herkömmlichen Vorrichtungen, die in Fig. 2 bis Fig. 6 dargestellt sind, jedes Mal Störungen im Prozeßsystem der Anlage, wenn das Betriebsendgerät von der PID-Steuerung getrennt oder unter der PID-Steuerung zugeschaltet wird, und dabei entsteht das Problem, daß die Anlage je nach dem Ausmaß der Störung in einen gefährlichen Zustand versetzt wird.
  • Erstens sind bei der herkömmlichen modulierenden Steuereinrichtung 1, die in Fig. 2 dargestellt ist, das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A und das Steuersignal des Betriebsgerätes 3B unter der normalen Bedingung, daß die H/A-Stationen 9A, 9B im automatischen Betrieb sind, gleich. Und zwei Betriebsendgeräte 3A, 3B teilen die Durchflußmenge zum Steuern in die Hälfte, so daß die Durchflußmenge dem eingestellten Signal gleich wird. Wenn eine der H/A-Stationen 9A, 9B von diesem Zustand auf manuellen Betrieb umgeschaltet wird, verursacht die Steuereingabe des manuellen Betriebs an die Durchflußmenge, welche sich das Betriebsendgerät 3A und das Betriebsendgerät 3B jeweils zur Hälfte geteilt haben, Störungen im Prozeßsystem, wodurch das Prozeßsystem variiert wird.
  • Wenn umgekehrt eines der Betriebsendgeräte vom manuellen auf den automatischen Betrieb zurückgeschaltet wird, entstehen ebenfalls Störungen im Prozeßsystem. Folglich war hier ein fachkundiger Operator für den Betrieb erforderlich, um nach der Bedienung auf den automatischen Betrieb umzuschalten, so daß das Betriebsendgerät im automatischen Betrieb und das Betriebsendgerät im manuellen Betrieb schrittweise auf ein gleiches Ausgabesignal kommen.
  • Zweitens stört der Inhalt der Voreinstellungssteuereingabe das Prozeßsystem, wenn bei der herkömmlichen modulierenden Steuereinrichtung 1, die in Fig. 3 dargestellt ist, eine Voreinstellung von der Voreinstellungseinrichtung 10 vorgenommen wird, unter der Bedingung, daß die Betriebsendgeräte 3A, 3B die Durchflußmenge zum Steuern zur Hälfte durchfließen lassen. Eine derartige herkömmliche Vorrichtung wies ein Problem auf, indem sie nämlich jedes Mal, wenn der Voreinstellungsvorgang durchgeführt wurde, Störungen im Prozeßsystem der Anlage verursachte.
  • Und da drittens die in Fig. 4 bis Fig. 6 dargestellten, herkömmlichen Vorrichtungen das Öffnen des Betriebsendgerätes, welches das nächste Mal automatisch betrieben wird, nicht immer verfolgen, kann man nicht behaupten, daß es sich um eine perfekte Verfolgung handelt, die jedem Fall entsprechen kann.
  • Das heißt, daß im Fall der in Fig. 4 dargestellten Vorrichtung der Durchschnittswert des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B verfolgt wird.
  • Folglich wird, unabhängig davon, ob das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A oder das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, Stoßen am Durchschnittswert verursacht und der automatische Betrieb wird vom Durchschnittswert gestartet.
  • Im Fall von Fig. 5 wird ein längeres von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B verfolgt. Wenn das längere von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, erfolgt der Wechsel auf den automatischen Betrieb stoßfrei. Folglich gibt es kein Problem. Wenn ein kürzeres von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B auf automatischen Betrieb umge schaltet wird, wird es auf das längere gestoßen und sodann wird der automatische Betrieb gestartet.
  • Im Fall von der in Fig. 6 dargestellten Vorrichtung wird ein kürzeres von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B verfolgt. Wenn das kürzere von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, erfolgt der Wechsel auf den automatischen Betrieb stoßfrei. Folglich gibt es kein Problem. Wenn das längere von den Steuersignalen der Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, wird es auf das kürzere gestoßen und sodann wird der automatische Betrieb gestartet.
  • Dieses Stoßen zwischen dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3A und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3B bewirkt Störungen in der Anlage, wodurch die Anlage in einen gefährlichen Zustand versetzt wird.
  • Der Leser wird auf EP-A-0 139 243, DE-C-40 16 017 (& US-A-5 195 027), US-A-4 469 994, und US-A-3 940 594 verwiesen.
    • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, eine modulierende Steuereinrichtung bereitzustellen, welche den Betrieb zwischen automatischen (Betriebssteuersignal, z. B. PID- Steuersignal) und anderen Steuersignalen (z. B. manuelles Steuersignal) einfach umschalten kann und Störungen im Prozeßsystem reduziert.
  • Eine modulierende Steuereinrichtung gemäß der Erfindung wird im Patentanspruch 1 definiert.
  • Gemäß der derart konfigurierten Erfindung wird das Betriebssteuersignal (z. B. PID-Steuersignal), wenn ein Betriebsendgerät durch das andere Steuersignal (z. B. manuelles Betriebssignal) betrieben wird, vorgeschalteterweise durch das andere Betriebsendgerät-Steuersignal ausgeglichen. Folglich können Störungen im Prozeß auf ein Minimum herabgesetzt werden, auch wenn vom anderen Steuersignal auf das Betriebssteuersignal umgeschaltet wird, und das Steuersystem kann rasch stabilisiert werden.
  • Und wenn das eine Betriebsendgerät durch das andere Steuersignal (z. B. manuelles Betriebssignal) betrieben wird, wird ein Wert, der durch das Reduzieren des anderen Steuersignalwerts (z. B. manueller Betriebswert) von der gesamten Steuermenge erhalten wird, als das Betriebssteuersignal an das andere Betriebsendgerät gesandt, so daß die im Prozeß verursachte Störung verringert werden kann.
  • In einem Beispiel ist eine Einrichtung vorgesehen, welche ein Betriebsendgerät-Steuersignal stets zur Betriebssteuereinrichtung verfolgt, wenn die beiden Betriebsendgeräte das andere Steuersignal (z. B. manuelles Betriebssignal) sind. Folglich kann das Umschalten erfolgen, ohne eines von den Betriebsendgeräten auf den automatischen Betrieb zu stoßen. Wenn das andere Betriebsendgerät auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, wird des weiteren vorzugsweise eine Einrichtung bereitgestellt, welche das Timing zum Umschalten des anderen Betriebsendgerätes auf den automatischen Betrieb und das Timing zur Freigabe des Verfolgens verzögert. Währenddessen wird das Verfolgungssignal auf die Ausgabe des anderen Betriebsendgerätes umgeschaltet, so daß das Umschalten erfolgen kann, ohne das andere Betriebsendgerät auf den automatischen Betrieb zu stoßen.
    • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • In den beiliegenden Zeichnungen ist
  • Fig. 1 ein Systemdiagramm, das den Aufbau einer Anlage zeigt;
  • Fig. 2 ein Blockdiagramm, das eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung zeigt;
  • Fig. 3 ein Blockdiagramm, das eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung zeigt;
  • Fig. 4 ein Blockdiagramm, das eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung zeigt;
  • Fig. 5 ein Blockdiagramm, das eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung zeigt;
  • Fig. 6 ein Blockdiagramm, das eine herkömmliche modulierende Steuereinrichtung zeigt;
  • Fig. 7 ein schematisches Blockdiagramm des ersten Ausführungsbeispiels dieser Erfindung;
  • Fig. 8 ein ausführliches Blockdiagramm des ersten Ausführungsbeispiels dieser Erfindung;
  • Fig. 9 ein Blockdiagramm, das die erste Funktionsweise von Fig. 8 zeigt;
  • Fig. 10 ein Blockdiagramm, das die zweite Funktionsweise von Fig. 8 zeigt;
  • Fig. 11 ein Blockdiagramm, das die dritte Funktionsweise von Fig. 8 zeigt;
  • Fig. 12 ein Blockdiagramm, das die vierte Funktionsweise von Fig. 8 zeigt;
  • Fig. 13 ein Zeitdiagramm, das ein Ausführungsbeispiel der Funktionsweise von Fig. 8 zeigt;
  • Fig. 14 ein schematisches Blockdiagramm, welches das zweite Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
  • Fig. 15 ein ausführliches Blockdiagramm, welches das zweite Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
  • Fig. 16 ein Blockdiagramm, das die erste Funktionsweise von Fig. 15 zeigt;
  • Fig. 17 ein Blockdiagramm, das die zweite Funktionsweise von Fig. 15 zeigt;
  • Fig. 18 ein Blockdiagramm, das die dritte Funktionsweise von Fig. 15 zeigt;
  • Fig. 19 ein Blockdiagramm, das die vierte Funktionsweise von Fig. 15 zeigt;
  • Fig. 20 ein Zeitdiagramm, das ein Ausführungsbeispiel der Funktionsweise von Fig. 15 zeigt;
  • Fig. 21 ein schematisches Blockdiagramm, welches das dritte Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
  • Fig. 22 ein ausführliches Blockdiagramm, welches das dritte Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
  • Fig. 23 ein Zeitdiagramm, das ein Ausführungsbeispiel der Funktionsweise von Fig. 22 zeigt; und
  • Fig. 24 ein Zeitdiagramm, das ein weiteres Ausführungsbeispiel der Funktionsweise von Fig. 22 zeigt;
    • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Die bevorzugten Ausführungsbeispiele dieser Erfindung werden mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
  • Fig. 7 ist ein schematisches Blockdiagramm, welches das erste Ausführungsbeispiel der modulierenden Steuereinrichtung dieser Erfindung zeigt. Die Bezugsnummern, die mit den in Fig. 2 verwendeten übereinstimmen, stellen dieselben oder entsprechende Teile dar. Die modulierende Steuereinrichtung 1, die im ersten Ausführungsbeispiel dargestellt ist, ist den zwei Betriebsendgeräten der in Fig. 1 dargestellten Anlage unterworfen, und das Betriebsendgerät weist dieselbe Nenndurchflußmenge auf und kann die Durchflußmenge von nicht weniger als 100% der gesamten Durchflußmenge der zwei Betriebsendgeräte durchfließen lassen.
  • Die modulierende Steuereinrichtung 1 umfaßt die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6, die Differenzfunktionseinrichtung 7, Betriebssteuereinrichtung 8, vorgeschaltete Einstellungseinrichtung 14, Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B (z. B. H/A-Station oder Signalübertragung) und Durchschnittswert- Funktionseinrichtung 16.
  • Die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 gibt ein bestimmtes, eingestelltes Signal aus. Die Differenzfunktionseinrichtung 7 berechnet: die Differenz zwischen dem Erkennungssignal des Sensors 5 und dem eingestellten Signal der Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 und gibt das Differenzsignal aus.
  • Die Betriebssteuereinrichtung 8 gibt das Differenzsignal ein, führt die Proportional-, Integral- und Differentialberechnung durch und gibt es als das PID-Steuersignal (erstes Betriebssteuersignal) aus.
  • Die vorgeschaltete Einstellungseinrichtung 14 umfaßt Differenzfunktionseinrichtungen 17A, 17B, eine Einstellungseinrichtung 18 und Additionseinrichtungen 19A, 19B. Die vorgeschaltete Einstellungseinrichtung 14 gleicht das Steuersignal des Betriebsendgerätes mit dem PID-Steuersignal vorgeschalteterweise aus und kann auf ein anderes Steuersignal sanft umschalten. Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B schalten das Signal von den Additionseinrichtungen 19A, 19B und dem anderen Steuersignal (zweites Betriebssteuersignal, z. B. manuelles Betriebssignal) unter bestimmten Bedingungen um und geben das Betriebsendgerät-Steuersignal an das entsprechende Betriebsendgerät 3A oder 3B aus.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 17A berechnet die Differenz zwischen dem PID-Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3B und gibt das Differenzsignal aus. Die Differenzfunktionseinrichtung 17B berechnet die Differenz zwischen dem PID-Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3A und gibt das Differenzsignal aus. Die Einstellungseinrichtung 18 gibt das Differenzsignal der Differenzfunktionseinrichtung 17B ein und steuert eine Zeitverzögerung, wenn durch das PID-Steuersignal vom manuellen auf den automatischen Betrieb zurückgeschaltet wird. Die Additionseinrichtung 19A addiert das PID-Steuersignal und das Differenzsignal der Differenzfunktionseinrichtung 17A. Die Additionseinrichtung 19B addiert das PID-Steuersignal und das Signal durch die Differenzfunktionseinrichtung 17B oder Einstellungseinrichtung 18. Die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16 führt eine Verfolgung aus, wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben werden. Die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16 berechnet den Durchschnittswert des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und verfolgt das Integrationselement der Betriebssteuereinrichtung 8, das auf diesem Durchschnittswert basiert.
  • Das in Fig. 7 dargestellte erste Ausführungsbeispiel wird jetzt mit Bezugnahme auf das in Fig. 8 dargestellte Blockdiagramm ausführlich beschrieben.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 17B reduziert vom PID- Steuersignal das Betriebsendgerät-3A-Steuersignal von der Signalumschalteinrichtung 9A und erhält die Differenz zwischen dem PID-Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3A. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, wird die Differenz positiv oder negativ. Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, wird die Differenz im wesentlichen 0%.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, gibt die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A 0% aus. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, gibt die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A das Ausgabesignal der Differenzfunktionseinrichtung 17B aus, wie es ist. Wenn die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, versieht die Verzögerungseinrichtung 18C das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A mit einer primären Zeitverzögerung und gibt aus. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, umgeht das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A die Verzögerungseinrichtung 18C und wird in die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 188 eingegeben und dann von der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B ausgegeben, wie es ist. Das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A wird zum Integrationselement der Verzögerungseinrichtung 18C verfolgt.
  • Die Additionseinrichtung 19B addiert das PID-Steuersignal und das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B. Die Signalumschalteinrichtung 9B gibt das Ausgabesignal der Additionseinrichtung 19B aus, wie es ist, wenn sie im automatischen Betrieb ist, und gibt das Signal manuell betrieben durch den Operator aus, wenn sie nicht im automatischen Betrieb ist.
  • Auf der anderen Seite reduziert die Differenzfunktionseinrichtung 17A das Betriebsendgerät-3B-Steuersignal vom PID- Steuersignal und erhält die Differenz zwischen dem PID- Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3B. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, wird die Differenz positiv oder negativ. Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, wird die Differenz im wesentlichen 0%.
  • Unmittelbar nach dem Wechsel der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B auf den automatischen Betrieb durch die Aktion der Verzögerungseinrichtung 18C und der vorgeschalteten Signal übertragungseinrichtung 18B ergibt sich jedoch ein Fall des Wechselns auf primären Verzögerungsbetrieb von dem Differenzwert, der bei manuellem Betrieb zu 0 hin entstanden ist. Dasselbe trifft auf die Differenzfunktionseinrichtung 17B zu.
  • Die Additionseinrichtung 19A addiert das PID-Steuersignal und das Ausgabesignal der Differenzfunktionseinrichtung 17A. Die Signalumschalteinrichtung 9A gibt das Ausgabesignal der Additionseinrichtung 19A aus, wie es im manuellen Betrieb ist, und gibt das Signal manuell betrieben durch den Operator aus, wenn sie nicht automatisch betrieben wird.
  • Die Fixwertausgabeeinrichtung 18D gibt das Signal von 0% aus. Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben werden, verfolgt die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16 das Integrationselement der Betriebssteuereinrichtung 8, das auf dem Wert basiert, der durch die Berechnung des Mittelwerts des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A, sowie des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B erhalten wird.
  • Wenn die CV-Charakteristiken des Betriebsendgerätes nicht linear sind, wird die CV-Ausgleichseinrichtung, da die Betriebsendgeräte 3A, 3B im allgemeinen ausgeglichen sind, in diesem Ausführungsbeispiel weggelassen. Wenn kein Ausgleich durch die Betriebsendgeräte 3A, 3B erfolgt, ist vorgesehen, die CV-Ausgleichseinrichtung in der modulierenden Steuereinrichtung 1 anzuordnen.
  • Die Funktionsweise dieses Ausführungsbeispiels wird jetzt auf vier Arten beschrieben.
  • (i) Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B werden automatisch betrieben.
  • (ii) Die Signalumschalteinrichtung 9A wird manuell betrie ben und die Signalumschalteinrichtung 9B wird automa tisch betrieben.
  • (iii) Die Signalumschalteinrichtung 9A wird automatisch betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B wird manuell betrieben.
  • (iv) Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B werden manuell betrieben.
  • In der folgenden Beschreibung wird das PID-Steuersignal, welches eine Ausgabe der Betriebssteuereinrichtung 8 ist, mit D bezeichnet, das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, welches eine Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9A ist, mit A und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B, welches eine Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9B ist, mit B.
  • (i) Was einen Fall anbetrifft, bei dem beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 9.
  • Fig. 9 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 8 ist, der nur ausgeführt wird, wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden.
  • Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B oder beide manuell betrieben werden, verändert sich in der Verzögerungseinrichtung 18C der zu verfolgende Wert x zu 0 hin (oder ist 0) mit einer primären Verzögerung, was als x → 0 ausgedrückt wird. Folglich wird das Signal von x → 0 von der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B ausgegeben, und die Additionseinrichtung 19B gibt D + (x → 0) aus.
  • Das die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, ergibt sich daraus B = D + (x → 0). Die Differenzfunktionseinrichtung 17A, in welche dieses Signal eingegeben wird, gibt D - [D + (x → 0)] = - (x → 0) aus. Und die Additionseinrichtung 19A gibt D - (x → 0) aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, wird das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A zu A = D - (x → 0).
  • Wie aus der vorangehenden Beschreibung deutlich hervorgeht, arbeiten das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, sowie das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B, wenn sie von dem Zustand, daß eines von ihnen manuell betrieben wird, auf den Zustand, daß beide automatisch betrieben werden, wechseln, jeweils mit einer primären Verzögerung und ohne Stoß zum PID- Steuersignal. Wenn dann die Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C 0 wird, ergibt sich daraus A = D und B = D, und ein normaler automatischer Betriebszustand ist erreicht.
  • (ii) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A manuell betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 10.
  • Fig. 10 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 8 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A manuell betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird.
  • In diesem Fall gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17B D-A aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt ebenfalls D-A aus. Die Verzögerungseinrichtung verfolgt 18C D-A. Als ein Ergebnis gibt die Verzögerungseinrichtung 18C, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A in automatischen Betrieb kommt, (D - A) → 0 mit einer primären Verzögerung aus.
  • Die Additionseinrichtung 19B gibt D + (D - A) = 2D - A aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, gibt die Signalumschalteinrichtung 9B B = 2D - A aus. Speziell da der Wert, der durch das Reduzieren von A (manueller Betriebswert) vom gesamten Betriebsendgerät- Steuersignal der Betriebsendgeräte 3A und 3B erhalten wird, B ist, ist das Steuersystem als Ganzes ausgeglichen.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A D - (2D - A) = A - D aus und die Additionseinrichtung 19A gibt A aus. Das heißt, daß das Umschalten stoßfrei erfolgt, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird.
  • (iii) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben wird, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 11.
  • Fig. 11 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 8 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben wird.
  • In diesem Fall gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A D-B aus und die Additionseinrichtung 19A gibt D + (D - B) = 2D - B aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, gibt die Signalumschalteinrichtung 9A A = 2D - B aus. Speziell da der Wert, der durch das Reduzieren von B (manueller Betriebswert) vom gesamten Betriebsendgerät- Steuersignal der Betriebsendgeräte 3A und 3B erhalten wird, A ist, ist das Steuersystem als Ganzes ausgeglichen.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17B D - (2D - B) = B - D aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt B - D aus. Zu diesem Zeitpunkt verfolgt die Verzögerungseinrichtung 18C B - D. Als ein Ergebnis wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9B in automatischen Betrieb kommt, B - D → 0 mit einer primären Verzögerung ausgegeben. Die Additionseinrichtung 19B gibt D + (B - D) = B aus. Das heißt, daß das Umschalten stoßfrei erfolgt, wenn die Signalumschalteinrichtung 9B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird.
  • (iv) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben werden, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 12.
  • Fig. 12 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 8 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben werden.
  • In diesem Fall wird der Durchschnittswert (A+B)/2 von A und B von der Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16 zum Integrationselement der Betriebssteuereinrichtung 8 verfolgt, wodurch sich D = (A+B)/2 ergibt. Dabei gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17B [(A+B)/2] - A = [(B - A)/2] aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt (B - A)/2 aus. Und die Additionseinrichtung 19B gibt [(A+B)/2] + [(B - A)/2] = B aus.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A [(A+B)/2] - B = (A - B)/2 aus und die Additionseinrichtung 19A gibt [(A+B)/2] + [(A - B)/2] = A aus. Das heißt, daß jedes Mal, wenn die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B auf automatischen Betrieb zurückgeschaltet werden, das Umschalten stoßfrei erfolgt.
  • Ein Beispiel für die Funktionsweise des ersten Ausführungsbeispiels wird jetzt anhand eines Istwerts mit Bezugnahme auf Fig. 13 beschrieben.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, trifft zunächst der Steuerblock von Fig. 9 zu. In Fig. 13 ist · 0 (x = 0), wie in Fig. 9 dargestellt ist. Wie durch Zeitpunkt t0 bis Zeitpunkt t1 von Fig. 13 dargestellt ist, wird, um die Durchflußmenge zu erhalten, die 60% entspricht, das Steuersystem unter der Bedingung stabilisiert, daß das PID-Steuersignal von der Betriebssteuereinrichtung 8 zu jeweils 30% an das Betriebsendgerät 3A und das Betriebsendgerät 3B ausgegeben wird.
  • In diesem Fall wählt die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A 0% der Fixwertausgabeeinrichtung 18D. Und das Steuersystem ist bereits stabilisiert worden und die Ausgabe der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B hat ebenfalls 0% erreicht. Folglich gibt die Additionseinrichtung 19B durch die Addition der 30% des PID-Steuersignals und der 0% der Ausgabe der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B 30% aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, werden die 30% ausgegeben, wie sie sind, und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B wird 30%.
  • Auf der anderen Seite berechnet die Differenzfunktionseinrichtung 17A die Differenz zwischen den 30% des PID-Steuersignals und den 30% des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt 0% aus. Die Additionseinrichtung 19A addiert die 30% des PID-Steuersignals und die 0% der Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17A und gibt 30% aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, werden die 30% ausgegeben, wie sie sind. Wie oben beschrieben, wird das PID-Steuersignal an beide Betriebsendgeräte 3A, 3B stabil zu 30% ausgegeben.
  • Zum Zeitpunkt t1 kommt die Signalumschalteinrichtung 9A in manuellen Betrieb und verringert das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A schrittweise, und zum Zeitpunkt t2 wird das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A mit 10% angenommen. In diesem Fall kommt der Steuerblock von Fig. 10 zur Anwendung. Die Differenzfunktionseinrichtung 17B berechnet die Differenz zwischen den 30% des PID-Steuersignals und den 10 % des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A. Und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B gibt ebenfalls 20 % aus. Zu diesem Zeitpunkt verfolgt die Verzögerungseinrichtung 18C einen Wert von 20%. Die Additionseinrichtung 19B addiert die 30% des PID-Steuersignals und die 20% der Ausgabe der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B und gibt 50% aus.
  • Da die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, werden die 50% ausgegeben, wie sie sind, und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B wird 50%. Zu diesem Zeitpunkt wird das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A manuell von 30% auf 10% gebracht, so daß das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B dementsprechend schrittweise von 30% auf 50% wechselt und zum Zeitpunkt t2 50% wird. Deshalb verursacht das Öffnen der Betriebsendgeräte, das erforderlich ist, um die Durchflußmenge, die 60% entspricht, zu beiden Betriebsendgeräten 3A, 3B durchfließen zu lassen, keine bedeutenden Störungen im Prozeß.
  • Auf der anderen Seite berechnet die Differenzfunktionseinrichtung 17A die Differenz zwischen den 30% des PID-Steuersignals und den 50% des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt -20% aus. Und die Additionseinrichtung 19A addiert die 30% des PID-Steuersignals und die -20% der Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17A und gibt 10% aus. Zum Zeitpunkt t2 ist dann die Ausgabe der Additionseinrichtung 19A gleich den 10% des Öffnens im manuellen Betriebs. Folglich wird unter diesen Bedingungen das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A stoßfrei umgeschaltet, auch wenn die Signalumschalteinrichtung 9A plötzlich auf automatischen Betrieb zurückgeschaltet wird.
  • Zum Zeitpunkt t3, wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B in automatischen Betrieb kommen, findet der Steuerblock von Fig. 9 Anwendung. Und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt den Fixwert von 0% aus. Das Verfolgen der Verzögerungseinrichtung 18C wird ebenfalls freigegeben und fällt mit einer Zeitverzögerung von den verfolgten 20% auf einen Endwert von 0% ab. Dementsprechend fällt auch das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B schrittweise ab.
  • Danach, zum Zeitpunkt t4, wird die Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C 0%. Das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A wird 30%, was gleich dem PID-Steuersignal ist. Bei diesem Prozeß wächst die Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17A von -20% auf 0% an und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A wird ebenfalls schrittweise auf die 30% des PID-Steuersignals zurückgebracht.
  • Deshalb ist die Summe der Öffnungen der Betriebsendgeräte 3A, 3B stets 60%. Das ist ein Wert, der zweimal so hoch ist wie der des PID-Steuersignals und bedeutet, daß die erforderliche Öffnung für den Erhalt der Durchflußmenge, die 60% entspricht, gehalten wurde. Folglich sind im Vergleich mit der in Fig. 2 dargestellten herkömmlichen Vorrichtung Störungen im Prozeß ziemlich gering.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B zum Zeitpunkt des Zurückschaltens auf automatischen Betrieb manuell betrieben werden, kann der Wechsel auf automatischen Betrieb stoßfrei erfolgen und Störungen im Prozeßsystem ziemlich gering gehalten werden.
  • Fig. 14 ist ein schematisches Blockdiagramm, welches das zweite Ausführungsbeispiel der modulierenden Steuereinrichtung dieser Erfindung zeigt. Die Bezugsnummern, die mit den in Fig. 3 verwendeten übereinstimmen, stellen dieselben oder entsprechende Teile dar. Die modulierende Steuereinrichtung 1, die im zweiten Ausführungsbeispiel gezeigt wird, ist den beiden Betriebsendgeräten der in Fig. 1 dargestellten Anlage unterworfen, wobei die Betriebsendgeräte dieselbe Nenndurchflußmenge aufweisen und eine Durchflußmenge von insgesamt 100 % der beiden Betriebsendgeräte oder mehr durchfließen lassen können.
  • Die modulierende Steuereinrichtung umfaßt die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6, die Differenzfunktionseinrichtung 7, die Betriebssteuereinrichtung 8, die vorgeschaltete Einstellungsvorrichtung 14, die Signalumschalteinrichtungen (z. B. H/A-Station oder Signalübertragung) 9A, 9B und die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16.
  • Die vorgeschaltete Einstellungseinrichtung 14 umfaßt die Differenzfunktionseinrichtungen 17A, 17B, die Voreinstellungseinrichtung 22, die Einstellungseinrichtung 18 und die Additionseinrichtungen 19A, 19B.
  • Das zweite Ausführungsbeispiel, das in Fig. 14 dargestellt ist, wird nun mit Bezugnahme auf das in Fig. 15 dargestellte Blockdiagramm beschrieben.
  • Die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 gibt ein bestimmtes eingestelltes Signal aus. Die Differenzfunktionseinrichtung 7 berechnet die Differenz zwischen dem Erkennungssignal des Sensors und dem eingestellten Signal der Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 und gibt das Differenzsignal aus.
  • Die Betriebssteuereinrichtung 8 gibt das Differenzsignal ein, führt die Proportional-, Integral- und Differentialberechnung durch und gibt es als PID-Steuersignal (erstes Betriebssteuersignal) aus.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 17B reduziert vom PID- Steuersignal das Betriebsendgerät-3A-Steuersignal von der Signalumschalteinrichtung 9A und erhält die Differenz zwischen dem PID-Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3A.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, gibt die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A den von der Voreinstellungseinrichtung 22 eingestellten Voreinstellwert aus. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, gibt die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A die Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17B aus, wie sie ist. Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrie ben werden, gibt die Verzögerungseinrichtung 18C das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A mit einer primären Verzögerung aus. Wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben wird, umgeht das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A die Verzögerungseinrichtung 18C und wird in die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B eingegeben und dann von der Signalübertragungseinrichtung 18B ausgegeben, wie es ist. Und das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A wird zum Integrationselement der Verzögerungseinrichtung 18C verfolgt.
  • Die Additionseinrichtung 19B addiert das PID-Steuersignal und das Ausgabesignal der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B. Die Signalumschalteinrichtung 9B gibt das Ausgabesignal der Additionseinrichtung 1% aus, wie es ist, wenn sie automatisch betrieben wird, und gibt das Signal manuell betrieben durch den Operator aus, wenn sie nicht automatisch betrieben wird.
  • Auf der anderen Seite reduziert die Differenzfunktionseinrichtung 17A das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B vom PID-Steuersignal und erhält die Differenz zwischen dem PID- Steuersignal und dem Steuersignal von Betriebsendgerät 3B.
  • Die Additionseinrichtung 19A addiert das PID-Steuersignal und das Ausgabesignal der Differenzfunktionseinrichtung 17A. Die Signalumschalteinrichtung 9A gibt das Ausgabesignal der Additionseinrichtung 19A aus, wie es ist, wenn sie automatisch betrieben wird, und gibt das Signal manuell betrieben durch den Operator aus, wenn sie nicht automatisch betrieben wird.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B manuell betrieben werden, verfolgt die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 16, basierend auf dem Wert, der durch die Berechnung des Mittelwerts des Betriebsendgerät-3A-Steuersignals, sowie des Betriebsendgerät-3B-Steuersignals erhalten wird, die Integrationselemente der Betriebssteuereinrichtung 8.
  • Die Funktionsweise des zweiten Ausführungsbeispiels wird jetzt auf vier Arten beschrieben.
  • (i) Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B werden automatisch betrieben.
  • (ii) Die Signalumschalteinrichtung 9A wird manuell betrie ben und die Signalumschalteinrichtung 9B wird automa tisch betrieben.
  • (iii) Die Signalumschalteinrichtung 9A wird automatisch betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B wird manuell betrieben.
  • (iv) Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B werden manuell betrieben.
  • In der folgenden Beschreibung wird das PID-Steuersignal, welches eine Ausgabe der Betriebssteuereinrichtung 8 ist, mit D bezeichnet, das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A, welches eine Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9A ist, mit A und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B, welches eine Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9B ist, mit B.
  • (i) Was einen Fall anbetrifft, bei dem beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 16.
  • Fig. 16 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. IS ist, der nur ausgeführt wird, wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden.
  • Das voreingestellte Signal, welches durch die Voreinstellungseinrichtung 22 ausgegeben wird, soll +/-b sein. Die Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C verändert sich mit einer primären Verzögerung vom Wert x, welcher im manuellen Betrieb zum voreingestellten Signal +/-b verfolgt wurde. Das wird als x → +/-b ausgedrückt. Und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B gibt ebenfalls x → +/-b aus.
  • Folglich gibt die Additionseinrichtung 19B D + (x → b) aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9B im automatischen Betrieb ist, wird B zu B = D + (x → b).
  • Auf der anderen Seite berechnet die Differenzfunktionseinrichtung 17A D - B = D - [D+ (x → +/- b)] = - (x → +/- b). Und die Additionseinrichtung 19A gibt D+[- (x → +/- b)] = D - (x b) aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, wird das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A zu A = D - (x → +/- b).
  • Auch wenn eine der Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B in automatischen Betrieb kommt, arbeitet deshalb jede mit einer primären Verzögerung zum PID-Steuersignal und jede arbeitet stoßfrei.
  • Zu diesem Zeitpunkt, wenn das voreingestellte Signal 0 ist, verändert sich die Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C vom verfolgten Wert x zu 0 mit der primären Verzögerung. Und wenn die Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C 0 wird, ergibt sich daraus A = D, B = D in jedem normalen automatischen Betriebszustand.
  • Auf der anderen Seite verändert sich der verfolgte Wert x zum Voreinstellwertsignal +/-b mit der primären Verzögerung, wenn das voreingestellte Signal nicht 0 ist. Das Betriebsendgerät- Steuersignal wird A = D - (x → +/- b), B = D + (x → +/- b).
  • (ii) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A manuell betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 17.
  • Fig. 17 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 15 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A manuell betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird.
  • In diesem Fall gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17B D-A aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt ebenfalls D-A aus. Zu diesem Zeitpunkt verfolgt die Verzögerungseinrichtung 18C D-A und wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B in automatischen Betrieb kommen, gibt die Verzögerungseinrichtung 18C D - A mit der primären Verzögerung aus.
  • Die Additionseinrichtung 19B gibt D+(D - A) = 2D - A aus und die Signalumschalteinrichtung 9B wird automatisch betrieben, so daß B zu B = 2D - A wird. Das heißt, daß dadurch ein Wert erstellt wird, der durch das Reduzieren von A (manueller Betriebswert) vom gesamten Betriebsendgeräts-Steuersignal der Betriebsendgeräte 3A, 3B erhalten wird, das Steuersystem ausgeglichen ist.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A D - (2D - A) = A - D aus und die Additionseinrichtung 19A gibt A aus. Das heißt, daß das Umschalten stoßfrei erfolgt, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird.
  • (iii) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben wird, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 18.
  • Fig. 18 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in FTG. 15 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben wird.
  • In diesem Fall gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A D-B aus und die Additionseinrichtung 19A gibt D + (D - B) = 2D - B aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, wird A zu A = 2D - B. Speziell da der Wert, der durch das Reduzieren von B (manueller Betriebswert) vom gesamten Betriebsendgerät-Steuersignal der Betriebsendgeräte 3A, 3B erhalten wird, A ist, ist das Steuersystem ausgeglichen.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 17B gibt D - (2D - B) = B - D aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B gibt ebenfalls B - D aus. Zu diesem Zeitpunkt verfolgt die Verzögerungseinrichtung 18C B - D. Und wenn die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B in automatischen Betrieb kommen, gibt die Verzögerungseinrichtung 18C B - D → +/- b mit der primären Verzögerung aus. Die Additionseinrichtung 19B gibt D+ (B - D) aus. Deshalb erfolgt das Umschalten stoßfrei, wenn die Signalumschalteinrichtung 9B auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird.
  • (iv) Was einen Fall anbetrifft, bei dem die Signalumschalteinrichtung 9A und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben werden, erfolgt die Beschreibung mit Bezugnahme auf Fig. 19.
  • Fig. 19 ist ein Diagramm, welches ein Auszug des Steuerblocks in Fig. 15 ist, der nur ausgeführt wird, wenn die Signalumschalteinrichtung 9A und die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben werden.
  • In diesem Fall berechnet die Durchschnittswert-Funktionseinrichtung 15 den Durchschnittswert (A+B)/2 von A und B. Dieser Wert wird zum Integrationselement der Betriebssteuereinrichtung 8 verfolgt, wodurch sich D = (A+B) /2 ergibt. Die Differenzfunktionseinrichtung 17B gibt (A+B)/2 - A = (B - A)/2 aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B gibt ebenfalls (B - A)/2 aus. Folglich gibt die Additionseinrichtung 19B [(A+B) /2] + [(B - A) /2] = B aus.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A [(A+B)/2] - B = [(A - B)/2] aus. Die Additionseinrichtung 19A gibt [(A+B)/2] + [(A - B)/2] = A aus. Deshalb erfolgt das Umschalten stoßfrei, jedes Mal wenn die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B auf automatischen Betrieb zurückgeschaltet werden.
  • Ein Beispiel für die Funktionsweise des zweiten Ausführungsbeispiels wird nun mit Bezugnahme auf Fig. 20 beschrieben.
  • Wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, trifft zunächst der Steuerblock von Fig. 16 zu. Zwischen dem Zeitpunkt t0 und dem Zeitpunkt t1 wird, um die Durchflußmenge zu erhalten, die 60% entspricht, das Steuersystem unter der Bedingung stabilisiert, daß das PTD- Steuersignal von 30% jeweils an die Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B ausgegeben wird. Hier soll das voreingestellte Signal +/- 0% sein.
  • Da in diesem Fall das Steuersystem mit dem voreingestellten Signal +/- 0% stabilisiert ist, hat die Ausgabe der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtungen 18A, 18B 0% erreicht. Folglich gibt die Additionseinrichtung 19B 30% des PID-Steuersignals aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9B automatisch betrieben wird, wird das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B 30%.
  • Dann berechnet die Differenzfunktionseinrichtung 17A die Differenz zwischen den 30% des PID-Steuersignals und den 30 % des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt 0% aus. Die Additionseinrichtung 19A addiert die 30% des PID-Steuersignals und die 0% der Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17A und gibt 30% aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, werden die 30% ausgegeben, wie sie sind.
  • Nun wird die Funktionsweise in einem Fall beschrieben, bei dem das voreingestellte Signal der Voreinstellungseinrichtung 22 auf +20% beschränkt ist.
  • Wie oben beschrieben ist das voreingestellte Signal zwischen dem Zeitpunkt t0 und dem Zeitpunkt t1 +/- 0%. Und die 30% des PID-Steuersignals werden jeweils an die Betriebsendgeräte 3A bzw. 3B ausgegeben und das Steuersystem ist stabilisiert. Unter diesen Bedingungen findet zum Zeitpunkt t1, wenn das voreingestellte Signal +20% ist, der Steuerblock von Fig. 16 Anwendung. Die Voreinstellungseinrichtung 22 gibt +20% aus und die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18A gibt ebenfalls +20% aus. Deshalb werden der Verzögerungseinrichtung 18C +20% eingegeben. Und die Verzögerungseinrichtung 18C wird mit der primären Verzögerung schrittweise von 0% auf +20% gebracht und gibt aus. Diese Ausgabe der Verzögerungseinrichtung 18C wird in die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B eingegeben. Und die Signalübertragungseinrichtung 18B gibt das eingegebene Signal aus, wie es ist. Die Additionseinrichtung 19B addiert das PID-Steuersignal und das von der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18B ausgegebene Signal und gibt aus. Durch den Betrieb der Verzögerungseinrichtung 18C mit der primären Verzögerung gibt die Additionseinrichtung 19B schrittweise 30 % → 50% aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9B im automatischen Betrieb ist, variiert ihre Ausgabe zwischen 30% und 50% und das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B variiert zwischen den 30% zum Zeitpunkt t1 und 50% zum Zeitpunkt t2.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 17A berechnet die Differenz zwischen den 30% des PID-Steuersignals und den 30% → 50% des Steuersignals von Betriebsendgerät 3B und gibt 0% → -20 % aus. Und die Additionseinrichtung 19A addiert die 30% des PID-Steuersignals und die 0% → -20% der Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17A und gibt 30% → 10% aus. Da die Signalumschalteinrichtung 9A automatisch betrieben wird, werden 30% → 10% ausgegeben. Zu diesem Zeitpunkt variieren die Berechnungsergebnisse der Differenzfunktionseinrichtung 17B zwischen 0% und 20%, gemäß der Veränderung des Steuersignals von Betriebsendgerät 3A von 30% auf 10%. Folglich wird im stationären Zustand die Ausgabe der Differenzfunktionseinrichtung 17B gleich dem voreingestellten Signal, wenn die Voreinstellung während des automatischen Betriebs beider Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B erfolgt.
  • Unter diesen Bedingungen wird die Signalumschalteinrichtung 9A zum Zeitpunkt t3 automatisch betrieben. Dann erfolgt der Wechsel vom Steuerblock von Fig. 16 auf den Steuerblock von Fig. 19. Speziell wenn die Signalumschalteinrichtung 9A in manuellen Betrieb kommt, wird die Eingabe der vorgeschalteten Signalübertragungseinrichtung 18A von der Eingabe des voreingestellten Signals auf die Eingabe der Differenzfunktionseinrichtung 17B umgeschaltet. Zu diesem Zeitpunkt ist das voreingestellte Signal (20%) gleich dem Ausgabesignal (20%) der Differenzfunktionseinrichtung 17B. Die 20% des Ausgabesignals dieser Differenzfunktionseinrichtung 17B wird durch die vorgeschaltete Signalübertragungseinrichtung 18B in die Additionseinrichtung 19B eingegeben. Die Additionseinrichtung 19B gibt 50% an die Signalumschalteinrichtung 9B aus. Folglich verändert sich das Betriebsendgerät 3B nicht, auch wenn die Signalumschalteinrichtung 9A in manuellen Betrieb kommt.
  • Auf der anderen Seite gibt die Differenzfunktionseinrichtung 17A 50% von B und 30% des PID-Steuersignals ein und gibt - 20% aus. Und da die Additionseinrichtung 19A 10% ausgibt, erfolgt das Umschalten vom automatischen auf den manuellen Betrieb stoßfrei. Die Betriebsmenge der Signalumschalteinrichtung 9A wächst dann schrittweise an, bis sie zum Zeitpunkt t4 30% erreicht und auf einem bestimmten Niveau gehalten wird, und dann ist das Betriebsendgerät-3B-Steuersignal der Signalumschalteinrichtung 9B ebenfalls stabilisiert.
  • Deshalb kann der voreingestellte Wert, wenn beide Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B automatisch betrieben werden, zu einem Betriebsendgerät addiert werden und das andere Betrieb sendgerät arbeitet, um den Inhalt des addierten Voreinstellwertes auszugleichen.
  • Folglich verändern sich die Betriebsendgerät-Steuersignale der Betriebsendgeräte 3A, 3B insgesamt nicht. Folglich können Störungen im Prozeß auf ein Minimum herabgesetzt werden und das Steuersystem kann rascher stabilisiert werden.
  • Im vorangehenden ersten und zweiten Ausführungsbeispiel wurde die Verzögerungseinrichtung 18C durch den Betrieb mit der primären Verzögerung beschrieben, aber die Erfindung wird nicht darauf beschränkt. So kann zum Beispiel ein Geschwindigkeitsbegrenzer verwendet werden.
  • Fig. 21 ist ein schematisches Blockdiagramm, welches das dritte Ausführungsbeispiel der modulierenden Steuereinrichtung dieser Erfindung darstellt.
  • Das dritte Ausführungsbeispiel ist ein Beispiel dafür, daß das Betriebsendgerät A und das Betriebsendgerät B die Nenndurchflußmenge oder mehr mit jeweils einem Ventil durchfließen lassen können. Als Reserve für ein Betriebsendgerät wird das andere Betriebsendgerät bereitgestellt. Und das dritte Ausführungsbeispiel ist derart aufgebaut, daß eines der Betriebsendgeräte in dem in Fig. 1 dargestellten Anlagenaufbau automatisch betrieben wird. Und das Betriebsendgerät- Steuersignal im automatischen Betrieb wird von einer weiteren nicht dargestellten Einrichtung zum Ausgabewert des manuellen Betriebs verfolgt.
  • Die modulierende Steuereinrichtung 1 umfaßt die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6, die Differenzfunktionseinrichtung 7, die Betriebssteuereinrichtung 8, die Signalumschalteinrichtungen (z. B. H/A-Station oder Signalübertragung) 9A, 9B, Zeitverzögerungseinrichtung 23 (z. B. einschaltverzögerter Zeitgeber), Verfolgungsbedingungseinrichtung 24 und Signalumschalteinrichtung 25.
  • Die Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 gibt ein bestimmtes eingestelltes Signal aus. Die Differenzfunktionseinrichtung 7 berechnet die Differenz zwischen dem erkannten Signal des Sensors 5 und dem eingestellten Signal der Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6 und gibt das Differenzsignal aus.
  • Die Betriebssteuereinrichtung 8 gibt das Differenzsignal ein, führt die Proportional-, Integral- und Differentialberechnung durch und gibt es als PID-Steuersignal (erstes Betriebssteuersignal) aus. Die Betriebssteuereinrichtung 8 gibt das PID- Steuersignal an eines der beiden Betriebsendgeräte aus und steuert die Prozeßmenge.
  • Wenn das automatische Auswahlsignal A zur Ausgabe des Betriebssteuersignals an das Betriebsendgerät A ein Betriebssignal (ON-Signal) wird, schaltet die Signalumschalteinrichtung 9A vom anderen Steuersignal (zweites Betriebssteuersignal, z. B. manuelles Betriebssignal) auf das PID- Steuersignal um. Und wenn das automatische Auswahlsignal A ein Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) wird, schaltet die Signalumschalteinrichtung 9A vom PID-Steuersignal auf das andere Steuersignal um. Die Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9A wird als das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A an das Betriebsendgerät 3A ausgegeben.
  • Die Zeitverzögerungseinrichtung 23 gibt, wenn das automatische Auswahlsignal B zur Ausgabe des PID-Steuersignals an das Betriebsendgerät 3B ein Betriebssignal (ON-Signal) wird, nach einer bestimmten Zeit das Betriebssignal (ON-Signal) des Umschaltbedingungssignals B aus. Wenn das automatische Auswahlsignal B das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) wird, gibt die einschaltverzögerte Zeitgebungseinrichtung das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) des Umschaltbedingungssignals B aus.
  • Die Signalumschalteinrichtung 9B schaltet auf das Betriebssteuersignal um, wenn das Umschaltbedingungssignal B das Betriebssignal (ON-Signal) wird. Wenn das Umschaltbedingungssignal B das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) wird, schaltet die Signalumschalteinrichtung 9B auf das andere Steuersignal (zweites Betriebssteuersignal, z. B. manuelles Betriebssignal) um. Die Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9B wird als das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B an das Betriebsendgerät 3B ausgegeben.
  • Die Signalumschalteinrichtung 25 schaltet auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A um, wenn das automatische Auswahlsignal A das Betriebssignal (ON-Signal) wird. Wenn das automatische Auswahlsignal B das Betriebssignal (ON-Signal) wird, schaltet die Signalumschalteinrichtung 25 auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B um. Und die Signalumschalteinrichtung 25 gibt das Verfolgungssignal aus, um das PID-Steuersignal zur Betriebssteuereinrichtung 8 zu verfolgen.
  • Wenn das automatische Auswahlsignal A das Betriebssignal (ON- Signal) ist, ist das automatische Auswahlsignal B das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal). Folglich gibt die Signalumschalteinrichtung 25 in diesem Ausführungsbeispiel das automatische Auswahlsignal B nur als die Bedingung zum Umschalten des Signals aus. Und die Signalumschalteinrichtung 25 schaltet auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B um, wenn das automatische Auswahlsignal B das Betriebssignal (ON- Signal) ist, und schaltet auf das Steuersignal von Betrieb sendgerät 3A um, wenn das automatische Auswahlsignal B das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) ist.
  • Die Verfolgungsbedingungseinrichtung 24 gibt, wenn das automatische Auswahlsignal A und das Umschaltbedingungssignal B das Betriebsstoppsignal (OFF-Signal) werden, das Verfolgungsbedingungssignal aus, um das Verfolgungssignal zum PID- Steuersignal zur Betriebssteuereinrichtung 8 zu verfolgen.
  • Das dritte in Fig. 21 dargestellte Ausführungsbeispiel wird nun mit Bezugnahme auf das in Fig. 22 dargestellte Blockdiagramm beschrieben.
  • Die Differenzfunktionseinrichtung 7 berechnet die Differenz zwischen dem gemessenen Signalwert vom Sensor 5 und dem eingestellten Signal der Einstellsignalerzeugungseinrichtung 6. Die Betriebssteuereinrichtung 8 gibt das PID-Steuersignal gemäß dem Differenzsignal aus. Die Signalumschalteinrichtungen 9A, 9B schalten auf den automatischen Betrieb um, wenn jedes automatische Auswahlsignal ein ON-Signal ist, und schalten auf manuellen Betrieb um, wenn das automatische Auswahlsignal ein OFF-Signal ist.
  • Die Zeitverzögerungseinrichtung 23 gibt, wenn das automatische Auswahlsignal B ein ON-Signal ist, das Umschaltbedingungssignal B mit einer Verzögerung von einer bestimmten Zeit als das Bedingungssignal zum Umschalten der Signalumschalteinrichtung 9B auf automatischen Betrieb aus. Die Signalumschalteinrichtung 9B wird eine bestimmte Zeit, nachdem das automatische Auswahlsignal B zum ON-Signal geworden ist, auf automatischen Betrieb umgeschaltet. Wenn das automatische Auswahlsignal B ein OFF-Signal wird, schaltet sie unverzüglich auf manuellen Betrieb um.
  • Die Verfolgungsbedingungseinrichtung 24 berechnet den Ausführungszustand der Verfolgung zur Betriebssteuereinrichtung 8. Die Verfolgungsbedingungseinrichtung 24 gibt die Bedingung aus, die Verfolgung auszuführen durch die Vervollständigung des logischen Produkts des NOT des ON-Signals der automatischen Auswahlsignals A und des NOT des ON-Signals des automatischen Auswahlsignals B.
  • Die Signalumschalteinrichtung 25 gibt das Verfolgungssignal durch Umschalten auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A aus, wenn das automatische Auswahlsignal B ein OFF-Signal ist, und durch Umschalten auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B, wenn das automatische Auswahlsignal B ein ON- Signal ist.
  • Ein spezifisches Beispiel der Funktionsweise des dritten Ausführungsbeispieles wird jetzt mit Bezugnahme auf Fig. 23 und Fig. 24 beschrieben.
  • Wie zum Beispiel in Fig. 23 dargestellt ist, wird die Signalumschalteinrichtung 9A manuell betrieben, ist das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A 30%, wird die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben und ist das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B während der Zeit von Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 60%. In diesem Fall sind beide automatischen Auswahlsignale A, B OFF-Signale, die Signalumschalteinrichtung 25 gibt das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A aus, die Betriebssteuereinrichtung 8 wird durch das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A verfolgt und das PID-Steuersignal ist 30%.
  • Unter diesen Bedingungen wird die Signalumschalteinrichtung 9A zum Zeitpunkt t1, wenn das automatische Auswahlsignal ein ON-Signal wird, auf den automatischen Betrieb umgeschaltet.
  • Da die Betriebssteuereinrichtung 8 die PID-Steuerung von den verfolgten 30% startet, wechselt das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A stoßfrei auf die PID-Steuerung um, und es nähert sich schrittweise dem eingestellten Signal.
  • Auf der anderen Seite wird die Signalumschalteinrichtung 9A, wie in Fig. 24 dargestellt, während der Zeit von Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 manuell betrieben, ist das Steuersignal von Betriebsendgerät 3A 30%, wird die Signalumschalteinrichtung 9B manuell betrieben und ist das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B 60%.
  • Unter diesen Bedingungen wird die Signalumschalteinrichtung 25 zum Zeitpunkt t1, wenn das automatische Auswahlsignal B ein ON-Signal wird, unverzüglich zunächst vom Steuersignal des Betriebsendgerätes 3A (30%) auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3 B (60%) umgeschaltet. Folglich variiert das Verfolgungssignal von der Signalumschalteinrichtung 5 zur Betriebssteuereinrichtung 8 zwischen 30% und 60%.
  • Während der Zeit von Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 wird dann das Umschalten der Signalumschalteinrichtung 9B nicht ausgeführt, da das Übertragungsbedingungssignal B der Zeitverzögerungseinrichtung 23 eine Zeitverzögerung aufweist. Folglich wird die Ausgabe von 60% des manuellen Betriebs beibehalten. Währenddessen wird das von der Signalumschalteinrichtung 25 ausgegebene Verfolgungssignal der Betriebssteuereinrichtung 8 vom Steuersignal des Betriebsendgerätes 3A auf das Steuersignal von Betriebsendgerät 3B umgeschaltet.
  • Zum Zeitpunkt t2 wird das von der Zeitverzögerungseinrichtung 23 in die Verfolgungsbedingungseinrichtung 24 eingegebene Übertragungsbedingungssignal B ein ON-Signal. Deshalb wird das Verfolgungsbedingungssignal ein OFF-Signal und das Verfolgen der Betriebssteuereinrichtung 8 wird freigegeben. Und die Betriebssteuereinrichtung 8 schaltet auf das PID- Steuersignal um, das auf dem Differenzsignal basiert, und gibt 60% aus. Zum selben Zeitpunkt wird das Übertragungsbedingungssignal B der Signalumschalteinrichtung 9B ebenfalls ein ON-Signal. Und die Ausgabe der Signalumschalteinrichtung 9B wird auf das PID-Steuersignal umgeschaltet und wechselt von 60% stoßfrei auf die PID-Steuerung.
  • Deshalb wird, wenn beide Betriebsendgeräte manuell betrieben werden, eines der Betriebsendgerät-Steuersignale stets zur Betriebssteuereinrichtung 8 verfolgt. Folglich kann das Umschalten eines der Betriebsendgeräte auf automatischen Betrieb problemlos erfolgen. Wenn das andere Betriebsendgerät auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, wird das Timing zum Umschalten auf den automatischen Betrieb und das Timing zur Freigabe des Verfolgens verzögert, und währenddessen wird das Verfolgungssignal auf die Ausgabe des anderen Betriebsendgerätes umgeschaltet. Folglich kann das Betriebsendgerät- Steuersignal stoßfrei auf den automatischen Betrieb umgeschaltet werden.
  • Wenn das Betriebsendgerät vom automatischen auf den manuellen Betrieb umgeschaltet wird, erhält der manuelle Operator die Funktion, den manuellen Betrieb mit dem Betriebsendgerät- Steuersignal, welches von der Signalumschalteinrichtung als der Anfangswert ausgegeben wurde, zu starten. Deshalb kann zum Zeitpunkt des Umschaltens vom automatischen auf den manuellen Betrieb das Ausgeben des Betriebsendgerätes stoßfrei ausgeführt werden. Eine derartige Funktion ist für das erste und zweite Ausführungsbeispiel vorgesehen, da aber diese Funktion den Fachleuten allgemein bekannt ist, wird auf ihre ausführliche Beschreibung verzichtet.
  • In der Beschreibung der drei oben erwähnten Ausführungsbeispiele wurde die Signalumschalteinrichtung verwendet, um das PID-Steuersignal auf seinem Weg zu blockieren, aber dies kann auf ähnliche Weise durchgeführt werden, indem durch eine Sperre oder dergleichen auf das andere Steuersignal umgeschaltet wird, das von der anderen, nicht dargestellten Vorrichtung ausgegeben wird.
  • Im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel steuert die Öffnungsfixierung, daß bei einem Betriebsendgerät die Öffnung schrittweise geändert wird im Moment des Umschaltens auf das andere Steuersignal, das Betriebsendgerät auf der Seite der PID-Steuerung wird ebenfalls schrittweise in die entgegengesetzte Richtung betrieben. In diesem Fall ist die erforderliche Öffnung in allen beiden Betriebsendgeräten 3A, 3B gesichert, da aber das Steuersignal an beide Betriebsendgeräte 3A, 3B schrittweise ausgegeben wird, ist anzunehmen, daß die Störungen im Prozeßsystem größer sind als in der obigen Beschreibung.
  • Und in den drei oben erwähnten Ausführungsbeispielen war die Betriebssteuereinrichtung die PID-Betriebseinrichtung, aber diese Erfindung ist nicht darauf beschränkt und sie kann auch die PI-Betriebseinrichtung sein.
  • Und in den drei oben erwähnten Ausführungsbeispielen war das Betriebsendgerät das Durchflußregelventil, aber diese Erfindung ist nicht darauf beschränkt und es kann auch ein Gebläse, eine Pumpe, ein Kompressor, Motor und so weiter sein.
  • Diese drei Ausführungsbeispiele haben die folgenden Wirkungen. Gemäß dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel wird in dem Fall, daß ein Betriebsendgerät durch das andere Steuersignal (z. B. das manuelle Betriebssignal) betrieben wird, das Betriebssteuersignal (z. B. das PID-Steuersignal) durch das andere Betriebsendgerät-Steuersignal vorgeschalteterweise ausgeglichen. Folglich können, wenn das andere Steuersignal auf das Betriebssteuersignal umgeschaltet wird, Störungen im Prozeß auf das Minimum herabgesetzt werden und das Steuersystem kann rasch stabilisiert werden.
  • Gemäß dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel wird, wenn ein Betriebsendgerät durch einen Wert (z. B. den manuellen Betriebswert) des anderen Steuersignals betrieben wird, der Wert, der durch das Reduzieren des Wertes des anderen Steuersignals (z. B. des manuellen Betriebswertes) von der gesamten Steuermenge erhalten wird, als das Betriebssteuersignal an das andere Betriebsendgerät gesandt, so daß Störungen im Prozeß gering gehalten werden können.
  • Gemäß dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel wird der Durchschnittswert eines Betriebsendgerät-Steuersignals und des anderen Betriebsendgerät-Steuersignals berechnet, und da dieses Durchschnittswertssignal zum Betriebsteuersignal verfolgt wird, wenn eines der Betriebsendgeräte auf automatischen Betrieb umgeschaltet wird, erfolgt das Umschalten stoßfrei.
  • Wenn beide Betriebsendgeräte automatisch betrieben werden, wenn ein Betriebsendgerät der Voreinstellung unterworfen wird, erfolgt der Betrieb gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel derart, daß das gesamte Betriebssteuersignal zu den beiden Betriebsendgeräte stets ausgeglichen ist. Auch wenn das voreingestellte Signal geändert wird, können, da das nächste mit einer bestimmten Zeitverzögerung erfolgt, Störungen im Prozeß auf das Minimum herabgesetzt und das Steuersystem rasch stabilisiert werden.
  • Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel kann, wenn beide Betriebsendgeräte manuell betrieben werden, ein Betriebsendgerät stoßfrei auf den automatischen Betrieb umgeschaltet werden, da ein Betriebsendgerät-Steuersignal zum Betriebssteuersignal verfolgt wird. Des weiteren wird, wenn das andere Betriebsendgerät auf den automatischen Betrieb umgeschaltet wird, das Timing zum Umschalten des anderen Betriebsendgerätes auf den automatischen Betrieb und das Timing zur Freigabe der Verfolgung verzögert, und währenddessen wird das Verfolgungssignal auf die Ausgabe des anderen Betriebsendgerätes umgeschaltet, so daß das andere Betriebsendgerät ebenfalls stoßfrei auf den automatischen Betrieb umgeschaltet werden kann.

Claims (13)

1. Eine modulierende Steuereinrichtung (1) zur Steuerung einer Prozeßmenge, durch Steuern zweier parallel angeordneter Arbeitsendgeräte (3A, 3B), umfassend:
Differenzfunktionseinrichtungen (7) zum Bereitstellen eines Differenzsignals, repräsentierend den Unterschied zwischen der Prozeßmenge und einem eingestellten Signal für die Prozeßmenge;
PID-Funktionseinrichtungen (8) zur Aufnahme des Differenzsignals von den Differenzfunktionseinrichtungen und zur Ausgabe eines ersten Betriebssteuersignals zur Steuerung von jedem der zwei Arbeitsendgeräte;
erste und zweite Signalumschalteinrichtungen (9A, 9B), die jeweils mit den zwei Arbeitsendgeräten korrespondieren, zum Umschalten zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und einem zweiten Betriebssteuersignal, wie einem manuellen Steuersignal, und zur Ausgabe eines Arbeitsendgerät-Steuersignals an jedes der zwei Arbeitsendgeräte;
vorgeschaltete Einstelleinrichtungen (14), dadurch gekennzeichnet, daß wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal als Arbeitsendgerät-Steuersignal ausgibt, sie zu der anderen der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen ein modifiziertes Betriebssteuersignal abgibt, das durch Subtraktion des zweiten Betriebssteuersignals von der Gesamtmenge des ersten Betriebssteuersignals erhalten wird, jeweils unter der Bedingung, daß beide der zwei Arbeitsendgeräte durch das erste (nicht modifizierte) Betriebssteuersignal gesteuert werden, und Versehen einer der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen mit dem ersten Betriebssteuersignal von jeweils dem nahezu gleichen Wert, wie das zweite Betriebssteuersignal.
2. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstellungseinrichtungen (14), wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen von dem Zustand des Ausgebens des zweiten Betriebssteuersignals zu dem Zustand wechselt, daß beide der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen zu dem ersten Betriebssteuersignal umgeschaltet sind, Einrichtungen zum schrittweisen Verändern des Betriebssteuersignals umfaßt, um an die ersten Signalumschalteinrichtungen ausgegeben zu werden sowie des ersten Betriebssteuersignals, um an die zweiten Signalumschalteinrichtungen, mit gegenseitig fast gleichen Werten, ausgegeben zu werden.
3. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen (14), wenn beide der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Steuersignal als das Arbeitsendgerät- Steuersignal ausgeben, Einrichtungen zur Erzeugung eines Wertes umfaßt, der im wesentlichen gleich ist mit dem Arbeitsendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die jeweiligen Signalumschalteinrichtungen an beide Signalumschalteinrichtungen, als erstes Betriebssteuersignal.
4. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, weiterhin umfassend Voreinstellungseinrichtungen (22) zum Einstellen eines Voreinstellungswertes.
5. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 4, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen (14), wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen von dem Zustand des Ausgebens des zweiten Steuersignals zu dem Zustand gewechselt ist, daß beide der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen auf das erste Betriebssteuersignal umgeschaltet sind, Einrichtungen zum schrittweisen Verändern des ersten Betriebssteuersignals enthält, das an die ersten Signalumschalteinrichtungen ausgegeben wird und das erste Betriebssteuersignal, das an die zweiten Signalumschalteinrichtungen ausgegeben wird, zu einem Wert bei dem Voreinstellungswert anwächst oder abfällt.
6. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 5, worin der Voreinstellungswert Null beträgt.
7. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschaltete Einstelleinrichtung (14) umfaßt:
erste Differenzfunktionsseinrichtungen (17A) zum Bereitstellen der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebsendgerät-Steuersignal, Ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen (9B), als ein erstes Differenzsignal;
zweite Differenzfunktionsseinrichtungen (17B) zum Bereitstellen der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebsendgerät-Steuersignal, Ausgegeben durch die ersten Signalumschalteinrichtungen (9A), als ein zweites Differenzsignal;
Einstelleinrichtung (18) zur Ausgabe des unveränderten zweiten Differenzsignals und zum Beibehalten des zweiten Differenzsignals, wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal ausgibt, und zur Ausgabe des schrittweisen Veränderns Richtung Null, von dem Wert des beibehaltenen Signals, wenn die Eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen, ausgebend das zweite Betriebssteuersignal, zu dem ersten Betriebssteuersignal umschaltet;
erste Additionseinrichtungen (19A) zum Addieren des ersten Differenzsignals und des ersten Betriebssteuersignals sowie zum Ausgeben eines ersten Additionsergebnisses an die ersten Signalumschalteinrichtungen; und
zweite Additionseinrichtungen (19B) zum Addieren der Ausgabe der Einstelleinrichtungen und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines zweiten Additionsergebnisses an die zweiten Signalumschalteinrichtungen.
8. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen (14) umfassen:
erste Differenzfunktionsseinrichtungen (17A) zum Bereitstellen, als ein erstes Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebsendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen;
zweite Differenzfunktionsseinrichtungen (17B) zum Bereitstellen, als ein zweites Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebsendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die ersten Signalumschalteinrichtungen;
Einstelleinrichtungen (18) zur Ausgabe des unveränderten zweiten Differenzsignals und zum Verfolgen des zweiten Differenzsignals zu dem Integrationselement der Zeitverzögerungseinrichtungen, wenn eines der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal ausgibt und zum Eingeben von Null in die Zeitverzögerungseinrichtungen sowie zur Ausgabe des schrittweisen Veränderns zu Null, von dem Wert des zweiten Differenzsignals, wenn die Eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen, ausgebend das zweite Betriebssteuersignal, zu dem ersten Betriebssteuersignal umschaltet;
erste Additionseinrichtungen (19A) zur Addition des ersten Differenzsignals und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines ersten Additionsergebnisses an die ersten Umschalteinrichtungen; und
zweite Additionseinrichtungen (19B) zur Addition der Ausgabe der Einstelleinrichtungen und des ersten Betriebssteuersignal sowie zur Ausgabe eines zweiten Additionsergebnisses zu den zweiten Signalumschalteinrichtungen.
9. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen umfassen:
erste Differenzfunktionsseinrichtungen zum Bereitstellen, als ein erstes Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen;
zweite Differenzfunktionsseinrichtungen zum Bereitstellen, als ein zweites Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die ersten Signalumschalteinrichtungen;
Voreinstellungseinrichtungen zum Einstellen eines Voreinstellungswertes;
Einstellungseinrichtungen zur Ausgabe des unveränderten zweiten Differenzsignals und zum Beibehalten des zweiten Differenzsignals, wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal ausgibt sowie zur Ausgabe des schrittweisen Veränderns hin zu dem Voreinstellungswert, ausgehend von dem Wert des zurückgehaltenen Signals, wenn die Eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen, ausgebend das zweite Betriebssteuersignal, zu dem ersten Betriebssteuersignal umschaltet;
erste Additionseinrichtungen zur Addition des ersten Differenzsignals und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines ersten Additionsergebnisses an die ersten Signalumschalteinrichtungen; und
zweite Additionseinrichtungen zur Addition der Ausgabe der Einstelleinrichtungen und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines zweiten Additionsergebnisses an die zweiten Signalumschalteinrichtungen.
10. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen umfassen:
erste Differenzfunktionsseinrichtungen zum Bereitstellen, als ein erstes Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen;
zweite Differenzfunktionsseinrichtungen zum Bereitstellen, als ein zweites Differenzsignal, der Differenz zwischen dem ersten Betriebssteuersignal und dem Betriebendgerät-Steuersignal, ausgegeben durch die ersten Signalumschalteinrichtungen;
Voreinstellungseinrichtungen zum Einstellen eines Voreinstellungswerts;
Einstellungseinrichtungen zur Ausgabe des unveränderten zweiten Differenzsignals und zum Verfolgen des zweiten Differenzsignals zu dem Integrationselement der Zeitverzögerungseinrichtung, wenn eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal ausgibt sowie zur Eingabe des Voreinstellungswerts in die Zeitverzögerungseinrichtung sowie zur schrittweisen Veränderung hin zu dem Voreinstellungswert, ausgehend von dem Wert des zweiten Differenzsignals, wenn die Eine der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen, ausgebend das zweite Betriebssteuersignal, zu dem ersten Betriebssteuersignal umschaltet;
erste Additionseinrichtungen zur Addition des ersten Differenzsignals und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines ersten Additionsergebnisses an die ersten Signalumschalteinrichtungen; und
zweite Additionseinrichtungen zur Addition der Ausgabe der Einstelleinrichtungen und des ersten Betriebssteuersignals sowie zur Ausgabe eines zweiten Additionsergebnisses an die zweiten Signalumschalteinrichtungen.
11. Modulierende Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 7, 8, 9 oder 10, weiterhin umfassend Durchschnittswert-Funktionsseinrichtungen zur Berechnung eines Durchschnittswertes des zweiten Betriebssteuersignals, ausgegeben von den ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen und zum Verfolgen dieses Mittelwertes zu dem Integrationselement der Betriebssteuereinrichtungen, wenn beide der ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Betriebssteuersignal ausgeben.
12. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Einstelleinrichtungen umfassen:
Einrichtungen zur Eingebe des Betriebsendgerät-Steuersignals als das Verfolgungssignal, ausgegeben durch die ersten Signalumschalteinrichtungen an die Betriebssteuersignaleinrichtungen, wenn die ersten und zweiten Signalumschalteinrichtungen das zweite Steuersignal als das Betriebsgerät-Steuersignal ausgeben;
Verzögerungseinrichtungen zur Verzögerung eines Timings, das die zweiten Signalumschalteinrichtungen zu dem ersten Betriebssteuersignal umschaltet sowie für ein Timing zur Freigabe des Verfolgens, wenn die zweiten Signalumschalteinrichtungen zu dem ersten Betriebssteuersignal umgeschaltet sind; und
Einrichtungen zum Umschalten des Verfolgungssignals, eingegeben in das Betriebssteuersignal, zur Ausgabe der zweiten Signalumschalteinrichtungen, wenn die Verzögerungseinrichtung wirkt.
13. Modulierende Steuereinrichtung nach Anspruch 1, worin die vorgeschalteten Umschalteinrichtungen umfassen:
Zeitverzögerungseinrichtungen zur Ausgabe eines Signals an die zweiten Signalumschalteinrichtungen, um nach einer gewissen Zeit nach Aufnahme dieses Signals das Betriebsendgerät-Steuersignal umzuschalten, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen an das erste Betriebssteuersignal;
dritte Signalumschalteinrichtungen zur Ausgabe eines Signals, welches durch die ersten Signalumschalteinrichtungen ausgegeben wird sowie zur Ausgabe eines Signals, welches durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen ausgegeben wird, wenn das Signal nicht nach Durchlaufen der Zeitverzögerungseinrichtungen erhalten wird und Umschalten des Betriebsendgerät-Steuersignals, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen, zu dem ersten Betriebssteuersignal; und
Signalverfolgungsbedingungseinrichtungen zum Verfolgen des Signals, ausgegeben durch die dritten Signalumschalteinrichtungen an die Betriebsteuereinrichtung, wenn das Signal zum Umschalten des Betriebsendgerät-Steuersignals, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen an das erste Betriebssteuersignal sowie das Signal zum Umschalten des Betriebssteuersignals, ausgegeben durch die zweiten Signalumschalteinrichtungen, ausgegeben durch die Zeitverzögerungseinrichtungen, nicht ein Signal zum Umschalten zu dem ersten Betriebssteuersignal sind.
DE69329306T 1992-02-28 1993-02-23 Kontroller zur aufeinander abgestimmten Regelung zweier Bedienungsterminals Expired - Fee Related DE69329306T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7573792 1992-02-28
JP34105992A JPH05303402A (ja) 1992-02-28 1992-11-30 調整制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69329306D1 DE69329306D1 (de) 2000-10-05
DE69329306T2 true DE69329306T2 (de) 2001-03-01

Family

ID=26416893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69329306T Expired - Fee Related DE69329306T2 (de) 1992-02-28 1993-02-23 Kontroller zur aufeinander abgestimmten Regelung zweier Bedienungsterminals

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5490058A (de)
EP (1) EP0558281B1 (de)
CA (1) CA2090572C (de)
DE (1) DE69329306T2 (de)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3486427B2 (ja) * 1993-01-18 2004-01-13 キヤノン株式会社 制御装置および制御方法
US6317637B1 (en) * 1998-10-22 2001-11-13 National Instruments Corporation System and method for maintaining output continuity of PID controllers in response to changes in controller parameters
US7749089B1 (en) 1999-02-26 2010-07-06 Creative Kingdoms, Llc Multi-media interactive play system
US7445550B2 (en) 2000-02-22 2008-11-04 Creative Kingdoms, Llc Magical wand and interactive play experience
US7878905B2 (en) 2000-02-22 2011-02-01 Creative Kingdoms, Llc Multi-layered interactive play experience
US6761637B2 (en) 2000-02-22 2004-07-13 Creative Kingdoms, Llc Method of game play using RFID tracking device
US7066781B2 (en) 2000-10-20 2006-06-27 Denise Chapman Weston Children's toy with wireless tag/transponder
US20070066396A1 (en) 2002-04-05 2007-03-22 Denise Chapman Weston Retail methods for providing an interactive product to a consumer
US6967566B2 (en) 2002-04-05 2005-11-22 Creative Kingdoms, Llc Live-action interactive adventure game
US7674184B2 (en) 2002-08-01 2010-03-09 Creative Kingdoms, Llc Interactive water attraction and quest game
US7109608B2 (en) * 2002-09-11 2006-09-19 Visteon Global Technologies, Inc. Advanced smooth transition switch
US9446319B2 (en) 2003-03-25 2016-09-20 Mq Gaming, Llc Interactive gaming toy
US8313379B2 (en) 2005-08-22 2012-11-20 Nintendo Co., Ltd. Video game system with wireless modular handheld controller
JP4805633B2 (ja) 2005-08-22 2011-11-02 任天堂株式会社 ゲーム用操作装置
US7927216B2 (en) 2005-09-15 2011-04-19 Nintendo Co., Ltd. Video game system with wireless modular handheld controller
JP4262726B2 (ja) 2005-08-24 2009-05-13 任天堂株式会社 ゲームコントローラおよびゲームシステム
US8870655B2 (en) 2005-08-24 2014-10-28 Nintendo Co., Ltd. Wireless game controllers
US8308563B2 (en) 2005-08-30 2012-11-13 Nintendo Co., Ltd. Game system and storage medium having game program stored thereon
US8157651B2 (en) 2005-09-12 2012-04-17 Nintendo Co., Ltd. Information processing program
JP4151982B2 (ja) 2006-03-10 2008-09-17 任天堂株式会社 動き判別装置および動き判別プログラム
JP5127242B2 (ja) 2007-01-19 2013-01-23 任天堂株式会社 加速度データ処理プログラムおよびゲームプログラム

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3940594A (en) 1974-08-13 1976-02-24 Beckman Instruments, Inc. Automatic process controller with bumpless operation
JPS5346581A (en) * 1976-10-08 1978-04-26 Yokogawa Hokushin Electric Corp Recording/indicating controller
CA1108731A (en) * 1977-05-13 1981-09-08 Herbert N Klingbeil Multiple control circuit with floating setpoint
US4525041A (en) * 1982-02-24 1985-06-25 Precision Grinding Limited Arrangement for use in positioning an optical image
US4500950A (en) * 1982-04-12 1985-02-19 Westinghouse Electric Corp. Industrial process control apparatus and method
US4469994A (en) * 1983-04-11 1984-09-04 General Electric Company Reference signal circuit
JPS59226901A (ja) * 1983-06-07 1984-12-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 状態制御方式
JPS6069702A (ja) 1983-09-26 1985-04-20 Toshiba Corp サンプル値プロセス制御装置
US4649539A (en) * 1985-11-04 1987-03-10 Honeywell Information Systems Inc. Apparatus providing improved diagnosability
DE3780163T2 (de) * 1987-04-22 1993-02-04 Ibm Programmierbare folgesteuerung zur steuerung von schnellen, komplizierten arbeitsgaengen.
FR2635390B1 (fr) * 1988-08-12 1990-10-12 Bull Sa Unite centrale pour systeme de traitement de l'information
US4901625A (en) * 1989-01-03 1990-02-20 Increcyl, Inc. Apparatus and method for positioning equipment
DE4016017C1 (de) 1990-05-18 1991-10-17 Eckardt Ag, 7000 Stuttgart, De
US5191521A (en) * 1990-06-18 1993-03-02 Controlsoft, Inc. Modular multivariable control apparatus and method

Also Published As

Publication number Publication date
EP0558281A2 (de) 1993-09-01
CA2090572A1 (en) 1993-08-29
CA2090572C (en) 1997-07-15
DE69329306D1 (de) 2000-10-05
EP0558281B1 (de) 2000-08-30
US5490058A (en) 1996-02-06
EP0558281A3 (en) 1997-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69329306T2 (de) Kontroller zur aufeinander abgestimmten Regelung zweier Bedienungsterminals
DE69921098T2 (de) Kompensation der bewegungsunstetigkeit bei betriebsmodusumschaltung einer nachgeführten achse
DE3311048C2 (de) Einrichtung zur Verfahrensregelung
EP0132487A2 (de) Verfahren zum Regeln von mindestens zwei parallel geschalteten Turbokompressoren
DE2817322A1 (de) Pi-regelsystem
EP0076965A1 (de) Regelvorrichtung für ein druckgesteuertes Stellglied
DE4344944C2 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Motorleistung des Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeugs
DE3636140C2 (de) Druckregler
WO2000022487A1 (de) Regeleinrichtung zur regelung einer strecke mit mehreren verkoppelten regelgrössen
EP0473914B1 (de) System zur Regelung eines Stellwerks in einem Kraftfahrzeug
DE3887466T2 (de) Automatische Steuerungseinrichtung.
DE1588149A1 (de) Mehrfachkanal-Servosystem
EP0049306B1 (de) Regelschaltung
DE2816613A1 (de) Einrichtung zum regeln der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs
DE3143512C2 (de) Regelsystem für Magnetschwebefahrzeuge
DE2142787B2 (de) Brennstoffregelanlage für Gasturbinen
DE69028163T2 (de) Vorrichtung zur Regelung einer Elektromagnetischer Anordnung mit einer proportionellen Spule
DE4038212C1 (en) PID regulator based on microprocessor - has P-, I- and D-elements in parallel channels with switch unit in I-channel
DE3203675C2 (de) Verfahren zur Regelung des Luftüberschusses an Feuerungen sowie Einrichtung zum Regeln des Luftüberschusses
DE2412550C2 (de) Programmsteuereinrichtung für einen zahnärztlichen Operationsstuhl
DE4016017C1 (de)
DE3716259C2 (de)
DE10005856B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Größe in einer Heizanlage
DE3634050C1 (en) Method for producing a motor servo signal for controlling a servomotor (actuator), and a circuit arrangement for carrying out this method
DE3807129A1 (de) Regelvorrichtung, insbesondere fuer rollstuhl

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee