JPH05292103A - 車両用データ伝送システム - Google Patents
車両用データ伝送システムInfo
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- JPH05292103A JPH05292103A JP4119689A JP11968992A JPH05292103A JP H05292103 A JPH05292103 A JP H05292103A JP 4119689 A JP4119689 A JP 4119689A JP 11968992 A JP11968992 A JP 11968992A JP H05292103 A JPH05292103 A JP H05292103A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
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- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/407—Bus networks with decentralised control
- H04L12/417—Bus networks with decentralised control with deterministic access, e.g. token passing
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/407—Bus networks with decentralised control
- H04L12/413—Bus networks with decentralised control with random access, e.g. carrier-sense multiple-access with collision detection [CSMA-CD]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
- H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トークンパッシング方式を採用するデータ伝
送システムにおいて、電源オン時及び送信権消失時に早
期に送信権を発生させる。 【構成】 送信権が所定時間内に発生せず、かつネット
ワークバスがアイドル状態にあるとき（ステップＳ１の
答が否定（ＮＯ）でステップＳ２の答が肯定（ＹＥ
Ｓ））には、当該制御装置（ノード）が送信権を獲得し
たと判断してメッセージの送出を開始する。送出したメ
ッセージの衝突が検出されなければ（ステップＳ４の答
が否定（ＮＯ））送信権の獲得が確定する。メッセージ
の衝突が検出されたときには（ステップＳ４の答が肯定
（ＹＥＳ））、当該制御装置固有の待機時間経過後、上
記処理を繰り返す。
送システムにおいて、電源オン時及び送信権消失時に早
期に送信権を発生させる。 【構成】 送信権が所定時間内に発生せず、かつネット
ワークバスがアイドル状態にあるとき（ステップＳ１の
答が否定（ＮＯ）でステップＳ２の答が肯定（ＹＥ
Ｓ））には、当該制御装置（ノード）が送信権を獲得し
たと判断してメッセージの送出を開始する。送出したメ
ッセージの衝突が検出されなければ（ステップＳ４の答
が否定（ＮＯ））送信権の獲得が確定する。メッセージ
の衝突が検出されたときには（ステップＳ４の答が肯定
（ＹＥＳ））、当該制御装置固有の待機時間経過後、上
記処理を繰り返す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両に搭載
される複数の電子制御装置及びこれらの電子制御装置を
相互に接続する共通の通信線から成る車両用データ伝送
システムに関する。
される複数の電子制御装置及びこれらの電子制御装置を
相互に接続する共通の通信線から成る車両用データ伝送
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の電子制御装置（以下「ＥＣＵ」と
いう）を共通の通信線（以下「ネットワークバス」とい
う）で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各ＥＣ
Ｕ間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たＥ
ＣＵのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式（トークンパッシング方式）が従来より知られてい
る。
いう）を共通の通信線（以下「ネットワークバス」とい
う）で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各ＥＣ
Ｕ間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たＥ
ＣＵのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式（トークンパッシング方式）が従来より知られてい
る。
【０００３】このトークンパッシング方式を採用したデ
ータ伝送システムにおいては、電源投入時等において最
初に送信権を持つＥＣＵが固定されていると、そのＥＣ
Ｕが何らかの原因で作動しない場合には、送信権の循環
が開始されないという問題がある。そのため、複数のＥ
ＣＵのそれぞれについて固有の待ち時間を設定し、電源
投入後一のＥＣＵの待ち時間が経過したときに、ネット
ワークバス上に他のＥＣＵがデータを送出していないと
きに、当該ＥＣＵが送信権を獲得するようにしたデータ
伝送システムが提案されている（特開昭６３−８８９３
０号公報）。
ータ伝送システムにおいては、電源投入時等において最
初に送信権を持つＥＣＵが固定されていると、そのＥＣ
Ｕが何らかの原因で作動しない場合には、送信権の循環
が開始されないという問題がある。そのため、複数のＥ
ＣＵのそれぞれについて固有の待ち時間を設定し、電源
投入後一のＥＣＵの待ち時間が経過したときに、ネット
ワークバス上に他のＥＣＵがデータを送出していないと
きに、当該ＥＣＵが送信権を獲得するようにしたデータ
伝送システムが提案されている（特開昭６３−８８９３
０号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記提案のシステムで
は、各ＥＣＵの立ち上り時間、即ち電源オン（又はリセ
ット）から実際にＥＣＵが作動状態に達するまでの時間
に差があることから、データ送出が重複しないようにす
るためには、各ＥＣＵの待ち時間の差をかなり大きくと
る必要がある。そのため、送信権の発生（いずれかのＥ
ＣＵの送信権の獲得）までの時間が長くなるという問題
があった。
は、各ＥＣＵの立ち上り時間、即ち電源オン（又はリセ
ット）から実際にＥＣＵが作動状態に達するまでの時間
に差があることから、データ送出が重複しないようにす
るためには、各ＥＣＵの待ち時間の差をかなり大きくと
る必要がある。そのため、送信権の発生（いずれかのＥ
ＣＵの送信権の獲得）までの時間が長くなるという問題
があった。
【０００５】また、電源オン後送信権が発生しても、送
信権を持っているＥＣＵが作動を停止した場合には、送
信権が他のＥＣＵに転送されることなく消失してしまう
が、上記提案のシステムはこの点を考慮していないた
め、そのような場合に対処することができなかった。
信権を持っているＥＣＵが作動を停止した場合には、送
信権が他のＥＣＵに転送されることなく消失してしまう
が、上記提案のシステムはこの点を考慮していないた
め、そのような場合に対処することができなかった。
【０００６】本発明は上述の点に鑑みなされたものであ
り、電源立上り時及び送信権消失時のいずれにおいて
も、短時間に送信権を発生させることができるデータ伝
送システムを提供することを目的とする。
り、電源立上り時及び送信権消失時のいずれにおいて
も、短時間に送信権を発生させることができるデータ伝
送システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載される複数の制御装置間をネット
ワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装置間
で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ伝送
システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞれ、前
記送信権が所定時間循環していないことを判別する送信
権循環判別手段と、前記ネットワークバスのアイドル状
態を検出するアイドル状態検出手段と、前記送信権が前
記所定時間循環していないと判別され、かつ前記ネット
ワークバスのアイドル状態が検出されたとき、前記送信
権を得たと判断し、前記ネットワークバスにメッセージ
を送出するメッセージ送出手段とを備えるようにしたも
のである。
本発明は、車両に搭載される複数の制御装置間をネット
ワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装置間
で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ伝送
システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞれ、前
記送信権が所定時間循環していないことを判別する送信
権循環判別手段と、前記ネットワークバスのアイドル状
態を検出するアイドル状態検出手段と、前記送信権が前
記所定時間循環していないと判別され、かつ前記ネット
ワークバスのアイドル状態が検出されたとき、前記送信
権を得たと判断し、前記ネットワークバスにメッセージ
を送出するメッセージ送出手段とを備えるようにしたも
のである。
【０００８】また、前記複数の制御装置はさらに、送出
したメッセージの衝突を検出する衝突検出手段と、各制
御装置固有の待ち時間を設定する待ち時間設定手段とを
有し、前記メッセージ送出手段は、前記メッセージの衝
突を検出したときには、前記待ち時間の経過後に前記メ
ッセージ送出処理を行うことが望ましい。
したメッセージの衝突を検出する衝突検出手段と、各制
御装置固有の待ち時間を設定する待ち時間設定手段とを
有し、前記メッセージ送出手段は、前記メッセージの衝
突を検出したときには、前記待ち時間の経過後に前記メ
ッセージ送出処理を行うことが望ましい。
【０００９】また、前記待ち時間設定手段は、前記待ち
時間を前記各制御装置に固有の値（例えばノードアドレ
ス）に応じて決定することが望ましい。
時間を前記各制御装置に固有の値（例えばノードアドレ
ス）に応じて決定することが望ましい。
【００１０】
【作用】一の制御装置が、送信権が所定時間循環してお
らず、かつネットワークバスがアイドル状態にあると判
定したとき、その制御装置が送信権を獲得したと判断
し、メッセージの送出を開始する。
らず、かつネットワークバスがアイドル状態にあると判
定したとき、その制御装置が送信権を獲得したと判断
し、メッセージの送出を開始する。
【００１１】また、メッセージ送出時に、他のメッセー
ジとの衝突が検出されたときには、その制御装置に固有
の待ち時間経過後に、前記メッセージ送出処理が再度実
行される。
ジとの衝突が検出されたときには、その制御装置に固有
の待ち時間経過後に、前記メッセージ送出処理が再度実
行される。
【００１２】また、前記待ち時間は、その制御装置のノ
ードアドレスに応じて決定される。
ードアドレスに応じて決定される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１４】図１は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置（以下「Ｅ
ＣＵ」という）１〜５はネットワークバス６を介して相
互に接続されている。ＥＮＧ制御ＥＣＵ１は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するＥＣＵ，ＭＩＳＳ制御ＥＣＵ２は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うＥＣＵ，ＴＣＳ制御
ＥＣＵ３は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うＥＣＵ，サスペンショ
ン制御ＥＣＵ４は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン（アクティブ サスペンション）の制御を行うＥＣ
Ｕ，ブレーキ制御ＥＣＵ５は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うＥＣＵである。これらのＥＣＵ１
〜５は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス６を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
システムの全体構成図であり、電子制御装置（以下「Ｅ
ＣＵ」という）１〜５はネットワークバス６を介して相
互に接続されている。ＥＮＧ制御ＥＣＵ１は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するＥＣＵ，ＭＩＳＳ制御ＥＣＵ２は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うＥＣＵ，ＴＣＳ制御
ＥＣＵ３は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うＥＣＵ，サスペンショ
ン制御ＥＣＵ４は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン（アクティブ サスペンション）の制御を行うＥＣ
Ｕ，ブレーキ制御ＥＣＵ５は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うＥＣＵである。これらのＥＣＵ１
〜５は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス６を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
【００１５】図２はＥＮＧ制御ＥＣＵ１の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」とい
う）１０１は入出力インターフェイス１０４を介して複
数のセンサ１１及び燃料噴射弁等のアクチュエータ１２
に接続されている。ＣＰＵ１０１は、バスライン１０７
を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０３及び通信制御ＩＣ（Inte
grated Circuit）１０５に接続されている。通信制御Ｉ
Ｃ１０５はバスインターフェイス１０６を介してネット
ワークバス６に接続されている。
ロック図であり、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」とい
う）１０１は入出力インターフェイス１０４を介して複
数のセンサ１１及び燃料噴射弁等のアクチュエータ１２
に接続されている。ＣＰＵ１０１は、バスライン１０７
を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０３及び通信制御ＩＣ（Inte
grated Circuit）１０５に接続されている。通信制御Ｉ
Ｃ１０５はバスインターフェイス１０６を介してネット
ワークバス６に接続されている。
【００１６】ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３に格納され
たプログラムに従って、センサ１１の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ１２を駆動す
る。ＲＡＭ１０２は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ＩＣは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
たプログラムに従って、センサ１１の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ１２を駆動す
る。ＲＡＭ１０２は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ＩＣは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
【００１７】図３は、バスインターフェイス１０６の具
体的な構成を示す図であり、通信制御ＩＣの送信端子は
抵抗１１４を介してトランジスタ１１５のベースに接続
されている。トランジスタ１１５のエミッタはアースに
接続され、コレクタはネットワークバス６に接続される
とともに、抵抗１１６を介して電源ラインＶＳＵＰ，及
び抵抗１１７を介してコンパレータ１１１の非反転入力
に接続されている。コンパレータ１１１の反転入力は、
抵抗１１３を介してアースに接続され、抵抗１１２を介
して電源ラインＶＳＵＰに接続されている。コンパレー
タ１１１の出力は通信制御ＩＣ１０５の受信端子に接続
される。
体的な構成を示す図であり、通信制御ＩＣの送信端子は
抵抗１１４を介してトランジスタ１１５のベースに接続
されている。トランジスタ１１５のエミッタはアースに
接続され、コレクタはネットワークバス６に接続される
とともに、抵抗１１６を介して電源ラインＶＳＵＰ，及
び抵抗１１７を介してコンパレータ１１１の非反転入力
に接続されている。コンパレータ１１１の反転入力は、
抵抗１１３を介してアースに接続され、抵抗１１２を介
して電源ラインＶＳＵＰに接続されている。コンパレー
タ１１１の出力は通信制御ＩＣ１０５の受信端子に接続
される。
【００１８】図３の構成により、ネットワークバス６上
の信号レベルの高（ハイ）／低（ロー）に対応して、コ
ンパレータ１１１の出力がハイ／ローに変化し、バス６
上の信号を受信することができる。また、通信制御ＩＣ
１０５の送信出力のハイ／ローに対応してトランジスタ
１１５のコレクタがロー／ハイに変化し、ネットワーク
バス６に信号が送出される。
の信号レベルの高（ハイ）／低（ロー）に対応して、コ
ンパレータ１１１の出力がハイ／ローに変化し、バス６
上の信号を受信することができる。また、通信制御ＩＣ
１０５の送信出力のハイ／ローに対応してトランジスタ
１１５のコレクタがロー／ハイに変化し、ネットワーク
バス６に信号が送出される。
【００１９】ＥＣＵ２〜５も基本的にはＥＣＵ１と同様
に構成されている。したがって、一のＥＣＵがネットワ
ークバス６にハイレベルの信号を送出しても、他のＥＣ
Ｕがローレベルの信号を送出すると、バス６上の信号は
ローレベルとなるので、本実施例ではローレベルがドミ
ナント（優位）、ハイレベルがレセシブ（劣位）とな
る。
に構成されている。したがって、一のＥＣＵがネットワ
ークバス６にハイレベルの信号を送出しても、他のＥＣ
Ｕがローレベルの信号を送出すると、バス６上の信号は
ローレベルとなるので、本実施例ではローレベルがドミ
ナント（優位）、ハイレベルがレセシブ（劣位）とな
る。
【００２０】次に、各ＥＣＵ間のデータ伝送の方式につ
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なＣＳＭＡ／ＣＤ
（Carrier Sense Multiple Access／Collision Detecti
on）方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なＣＳＭＡ／ＣＤ
（Carrier Sense Multiple Access／Collision Detecti
on）方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
【００２１】図４は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図（ａ）はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージのフォーマットを示し、同図（ｂ）はトーク
ンのみを送信するためのトークンメッセージのフォーマ
ットを示す。なお、以下の説明においては、ネットワー
クシステムを構成するＥＣＵ１〜５をノードと呼ぶ。
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図（ａ）はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージのフォーマットを示し、同図（ｂ）はトーク
ンのみを送信するためのトークンメッセージのフォーマ
ットを示す。なお、以下の説明においては、ネットワー
クシステムを構成するＥＣＵ１〜５をノードと呼ぶ。
【００２２】図４（ａ）において、フィールドＦ１（Ｓ
ＯＭ）はメッセージの開始を示すフィールドであり、１
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
ＯＭ）はメッセージの開始を示すフィールドであり、１
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
【００２３】フィールドＦ２（ＴＫＮＡＤ）は、トーク
ンの宛先のノードのアドレス（トークンアドレス）を示
す４ビットのフィールドである。ノードアドレスは、例
えばＥＣＵ１〜５に対応して値０〜４が設定される。
ンの宛先のノードのアドレス（トークンアドレス）を示
す４ビットのフィールドである。ノードアドレスは、例
えばＥＣＵ１〜５に対応して値０〜４が設定される。
【００２４】フィールドＦ３（ＤＳＴＮＤ）は、データ
を受信すべきノードを示す１６ビットのフィールドであ
る。１ノードに対して１ビットを割当て、受信すべきノ
ードに対応するビットを論理「１」とする。例えば受信
すべきノードのアドレスが１と４の場合には、フィール
ドＦ４の２番目のビットと５番目のビットを論理「１」
とする。なお、本実施例ではノードの数は５なので、１
１ビット分は使用しないが、システムの拡張（ノードの
増加）を考慮し、１６ノードまで対応可能としている。
を受信すべきノードを示す１６ビットのフィールドであ
る。１ノードに対して１ビットを割当て、受信すべきノ
ードに対応するビットを論理「１」とする。例えば受信
すべきノードのアドレスが１と４の場合には、フィール
ドＦ４の２番目のビットと５番目のビットを論理「１」
とする。なお、本実施例ではノードの数は５なので、１
１ビット分は使用しないが、システムの拡張（ノードの
増加）を考慮し、１６ノードまで対応可能としている。
【００２５】フィールドＦ５（ＤＬＣ）は、データフィ
ールド（フィールドＦ７）の長さを示す４ビットのフィ
ールドである。本実施例では、０〜８のバイト数でデー
タ長を示す。
ールド（フィールドＦ７）の長さを示す４ビットのフィ
ールドである。本実施例では、０〜８のバイト数でデー
タ長を示す。
【００２６】フィールドＦ６（ＩＤ）は、データの識別
子を構成する１２ビットフィールドである。全てのデー
タについて異なった識別子が設定される。
子を構成する１２ビットフィールドである。全てのデー
タについて異なった識別子が設定される。
【００２７】フィールドＦ７（ＤＡＴＡ）は、データフ
ィールドであり、データの内容により長さが異なる。最
大で６４ビットである。
ィールドであり、データの内容により長さが異なる。最
大で６４ビットである。
【００２８】フィールドＦ８（ＣＲＣ）は、次式（１）
を生成多項式として用いることにより得られる１６ビッ
トの誤り検出用文字（ＣＲＣ文字）から成るＣＲＣ（Cy
clicRedundancy Check）フィールドである。フィールド
Ｆ８とＦ９との間には１ビットのレセシブビットのデリ
ミッタ（区切り文字）が挿入されている。
を生成多項式として用いることにより得られる１６ビッ
トの誤り検出用文字（ＣＲＣ文字）から成るＣＲＣ（Cy
clicRedundancy Check）フィールドである。フィールド
Ｆ８とＦ９との間には１ビットのレセシブビットのデリ
ミッタ（区切り文字）が挿入されている。
【００２９】 生成多項式＝Ｘ16＋Ｘ12＋Ｘ5＋１ …（１） フィールドＦ９（ＤＴＡＣＫ）は、データを正常に受信
したノードが受信確認応答するためのフィールドであ
り、２ビットのアクノリッジスロットから成る。送信ノ
ードはアクノリッジスロットをレセシブビットとして送
信し、受信すべきノードとして指定され、正常にデータ
を受信したノードの全ては、２ビットのドミナントビッ
トを上書きすることにより、受信確認応答を行う。フィ
ールドＦ９とＦ１０との間には２ビットのレセシブビッ
トのデリミッタが挿入されている。
したノードが受信確認応答するためのフィールドであ
り、２ビットのアクノリッジスロットから成る。送信ノ
ードはアクノリッジスロットをレセシブビットとして送
信し、受信すべきノードとして指定され、正常にデータ
を受信したノードの全ては、２ビットのドミナントビッ
トを上書きすることにより、受信確認応答を行う。フィ
ールドＦ９とＦ１０との間には２ビットのレセシブビッ
トのデリミッタが挿入されている。
【００３０】フィールドＦ１０（ＴＫＮＡＣＫ）は、ト
ークンを正常に受信したノードが受信確認応答するため
のフィールドであり、フィールドＦ９と同様に２ビット
のアクノリッジスロットから成る。送信ノードは、アク
ノリッジスロットをレセシブビットとして送信し、トー
クンを受信したノードは、２ビットのドミナントビット
を上書きすることにより、受信確認応答を行う。フィー
ルドＦ１０とＦ１１との間には２ビットのレセシブビッ
トのデリミッタが挿入されている。
ークンを正常に受信したノードが受信確認応答するため
のフィールドであり、フィールドＦ９と同様に２ビット
のアクノリッジスロットから成る。送信ノードは、アク
ノリッジスロットをレセシブビットとして送信し、トー
クンを受信したノードは、２ビットのドミナントビット
を上書きすることにより、受信確認応答を行う。フィー
ルドＦ１０とＦ１１との間には２ビットのレセシブビッ
トのデリミッタが挿入されている。
【００３１】フィールドＦ１１（ＥＯＭ）は、メッセー
ジの終了を示すフィールドであり、７ビットのレセシブ
ビットから成る。
ジの終了を示すフィールドであり、７ビットのレセシブ
ビットから成る。
【００３２】図４（ｂ）に示すトークンメッセージは、
データメッセージのフィールドＦ４〜Ｆ８を削除し、フ
ィールドＦ３とＦ１０との間にデリミッタを挿入した構
成としている。
データメッセージのフィールドＦ４〜Ｆ８を削除し、フ
ィールドＦ３とＦ１０との間にデリミッタを挿入した構
成としている。
【００３３】次にトークンの循環方法について説明す
る。
る。
【００３４】トークンを獲得したノードは、送信データ
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドＦ２（ＴＫＮＡＤ）に示されたトーク
ンアドレスに対応するノードである。トークンアドレス
は通常、自ノードのアドレスに値１を加算したアドレス
を最初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、ト
ークンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただ
し、本実施例では自ノードのアドレスが値１５のときに
は、トークンアドレスは０とする。
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドＦ２（ＴＫＮＡＤ）に示されたトーク
ンアドレスに対応するノードである。トークンアドレス
は通常、自ノードのアドレスに値１を加算したアドレス
を最初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、ト
ークンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただ
し、本実施例では自ノードのアドレスが値１５のときに
は、トークンアドレスは０とする。
【００３５】トークンアドレスに対応するノードは、ト
ークンを受け取ると、フィールドＦ１０（ＴＣＮＡＣ
Ｋ）のアクノリッジスロットに２ビットのドミナントビ
ットを上書きすることにより、確認応答する。確認応答
が上書きされ、そのメッセージが正常にフィールドＦ１
１（ＥＯＭ）まで終了した時点でトークンを送出したノ
ードはトークン委譲を完了し、受信したノードがトーク
ンを獲得する。したがって途中でエラーが発生した場合
には、トークンは委譲されない。また、正常にフィール
ドＦ１１（ＥＯＭ）まで終了したにもかかわらず、確認
応答が上書きされなかった場合には、トークンを送出し
たノードはトークンアドレスに対応するノードがネット
ワーク上に存在しないと判断し、そのトークンアドレス
に値１を加算して（ただしトークンアドレスが値１６と
なったときは値０として）、トークンの再送出を行う。
この処理は、確認応答があるまで繰り返される。
ークンを受け取ると、フィールドＦ１０（ＴＣＮＡＣ
Ｋ）のアクノリッジスロットに２ビットのドミナントビ
ットを上書きすることにより、確認応答する。確認応答
が上書きされ、そのメッセージが正常にフィールドＦ１
１（ＥＯＭ）まで終了した時点でトークンを送出したノ
ードはトークン委譲を完了し、受信したノードがトーク
ンを獲得する。したがって途中でエラーが発生した場合
には、トークンは委譲されない。また、正常にフィール
ドＦ１１（ＥＯＭ）まで終了したにもかかわらず、確認
応答が上書きされなかった場合には、トークンを送出し
たノードはトークンアドレスに対応するノードがネット
ワーク上に存在しないと判断し、そのトークンアドレス
に値１を加算して（ただしトークンアドレスが値１６と
なったときは値０として）、トークンの再送出を行う。
この処理は、確認応答があるまで繰り返される。
【００３６】トークンを有するノードに送出すべきデー
タが存在しない場合には、トークンの送出は、図４
（ｂ）のトークンメッセージによって行う。例えばノー
ドアドレス２のノードがトークンメッセージを送出する
場合には、図５に示すようにトークンアドレス（フィー
ルドＦ２）を値３（００１１Ｂ）とし、コントロールビ
ット（フィールドＦ３）を１０Ｂ（ドミナントを値１、
レセシブを値０としている）としてバス６上に送出する
（同図（ａ），（ｂ），左側）。
タが存在しない場合には、トークンの送出は、図４
（ｂ）のトークンメッセージによって行う。例えばノー
ドアドレス２のノードがトークンメッセージを送出する
場合には、図５に示すようにトークンアドレス（フィー
ルドＦ２）を値３（００１１Ｂ）とし、コントロールビ
ット（フィールドＦ３）を１０Ｂ（ドミナントを値１、
レセシブを値０としている）としてバス６上に送出する
（同図（ａ），（ｂ），左側）。
【００３７】フィールドＦ１０のアクノリッジスロット
に確認応答が上書きされない場合（例えばアドレス３の
ノードが故障した場合）には、トークンアドレスを値４
（０１００Ｂ）として再度送出する（同図、右側）。図
示例では、アドレス４のノードによってアクノリッジス
ロットに確認応答が上書きされると、トークンはアドレ
ス４のノードに委譲される。
に確認応答が上書きされない場合（例えばアドレス３の
ノードが故障した場合）には、トークンアドレスを値４
（０１００Ｂ）として再度送出する（同図、右側）。図
示例では、アドレス４のノードによってアクノリッジス
ロットに確認応答が上書きされると、トークンはアドレ
ス４のノードに委譲される。
【００３８】トークンを有するノードに送出すべきデー
タがある場合には、トークンの送出は図４（ａ）のデー
タメッセージによって行う。この場合、同一ノードが２
回連続してデータメッセージを送出することはできない
こととしているので、必ずトークンアドレスに値１を加
算してデータメッセージを送出する必要がある。
タがある場合には、トークンの送出は図４（ａ）のデー
タメッセージによって行う。この場合、同一ノードが２
回連続してデータメッセージを送出することはできない
こととしているので、必ずトークンアドレスに値１を加
算してデータメッセージを送出する必要がある。
【００３９】例えばアドレス２のノードがデータメッセ
ージを送出する場合には、図６に示すようにトークンア
ドレス（フィールドＦ２）を値３（００１１Ｂ）とし、
コントロールビット（フィールドＦ３）を１１Ｂとして
バス６上に送出する（同図（ａ），（ｂ）左側）。
ージを送出する場合には、図６に示すようにトークンア
ドレス（フィールドＦ２）を値３（００１１Ｂ）とし、
コントロールビット（フィールドＦ３）を１１Ｂとして
バス６上に送出する（同図（ａ），（ｂ）左側）。
【００４０】フィールドＦ１０のアクノリッジスロット
に確認応答が上書きされない場合には、トークンアドレ
スを値４（０１００Ｂ）としてトークンメッセージを送
出する（同図、右側）。図５の場合と同様に、アドレス
４のノードによってアクノリッジスロットに確認応答が
上書きされると、トークンはアドレス４のノードに委譲
される。
に確認応答が上書きされない場合には、トークンアドレ
スを値４（０１００Ｂ）としてトークンメッセージを送
出する（同図、右側）。図５の場合と同様に、アドレス
４のノードによってアクノリッジスロットに確認応答が
上書きされると、トークンはアドレス４のノードに委譲
される。
【００４１】次にシステム立上げ時（電源オン時）のト
ークン発生方法について説明する。
ークン発生方法について説明する。
【００４２】電源がオンされると各ノードのＣＰＵは図
７に示すイニシャル処理中において、ノードアドレスの
設定を行い、通信制御ＩＣのノードアドレスレジスタに
ノードアドレスを書き込み、通信制御ＩＣをイネーブル
状態にする。各ノードの通信制御ＩＣにおいて、図８に
示すトークン発生処理が実行される。この処理はバック
グラウンド処理として実行される。
７に示すイニシャル処理中において、ノードアドレスの
設定を行い、通信制御ＩＣのノードアドレスレジスタに
ノードアドレスを書き込み、通信制御ＩＣをイネーブル
状態にする。各ノードの通信制御ＩＣにおいて、図８に
示すトークン発生処理が実行される。この処理はバック
グラウンド処理として実行される。
【００４３】同図（ａ）のステップＳ１では所定監視時
間Ｔtk（例えば５msec）が経過するまで待機し、次いで
その間にトークンが発生したか否かを判別する（ステッ
プＳ２）。その答が否定（ＮＯ）、即ち所定監視時間Ｔ
tk内にトークンが発生しなかったときには、ネットワー
クバス６がアイドル状態（無信号状態）か否かを判別す
る（ステップＳ３）。本実施例では、常時バス６上の信
号をモニタし、レセシブビットが８ビット以上継続した
ときアイドル状態と判別する。ステップＳ２の答が肯定
（ＹＥＳ）又はステップＳ３の答が否定（ＮＯ）のと
き、即ち所定監視時間Ｔtk内にトークンが発生したとき
又はバスアイドル状態でないときには、Ｔwtタイマをリ
セットし（ステップＳ５）、所定待機時間Ｔwt待機して
（ステップＳ６）、ステップＳ２にもどる。
間Ｔtk（例えば５msec）が経過するまで待機し、次いで
その間にトークンが発生したか否かを判別する（ステッ
プＳ２）。その答が否定（ＮＯ）、即ち所定監視時間Ｔ
tk内にトークンが発生しなかったときには、ネットワー
クバス６がアイドル状態（無信号状態）か否かを判別す
る（ステップＳ３）。本実施例では、常時バス６上の信
号をモニタし、レセシブビットが８ビット以上継続した
ときアイドル状態と判別する。ステップＳ２の答が肯定
（ＹＥＳ）又はステップＳ３の答が否定（ＮＯ）のと
き、即ち所定監視時間Ｔtk内にトークンが発生したとき
又はバスアイドル状態でないときには、Ｔwtタイマをリ
セットし（ステップＳ５）、所定待機時間Ｔwt待機して
（ステップＳ６）、ステップＳ２にもどる。
【００４４】Ｔwtタイマは、所定待機時間Ｔwtを計測す
るためのタイマでありＴwt値は、次式（２）により算出
される。
るためのタイマでありＴwt値は、次式（２）により算出
される。
【００４５】 Ｔwt＝（ノードアドレス＋１）×Ｔwt０ …（２） したがってＴwt値は各ノード固有の値となる。例えば、
アドレス０のノードの所定待機時間Ｔwt＝Ｔwt０であ
り、アドレス２のノードの所定待機時間Ｔwt＝３Ｔwt０
である。各ノード固有の値とすることにより、後述する
メッセージの衝突発生時における待機時間に差が生じる
ため、待機時間経過後のメッセージ送出時に衝突を避け
ることができる。
アドレス０のノードの所定待機時間Ｔwt＝Ｔwt０であ
り、アドレス２のノードの所定待機時間Ｔwt＝３Ｔwt０
である。各ノード固有の値とすることにより、後述する
メッセージの衝突発生時における待機時間に差が生じる
ため、待機時間経過後のメッセージ送出時に衝突を避け
ることができる。
【００４６】ステップＳ３の答が肯定（ＹＥＳ）、即ち
バス６がアイドル状態のときには、当該ノードがトーク
ンを獲得したと判断し、メッセージの送出を開始する
（ステップＳ４）。そのとき同図（ｂ）に示すように送
出したメッセージと他のノードから送出されたメッセー
ジの衝突が発生したか否かを判別し（ステップＳ１
１）、その答が否定（ＮＯ）、即ち衝突が発生していな
ければ、当該ノードのトークンの獲得が確定し、ステッ
プＳ４で送出を開始したメッセージによって次ノード
（次にトークンを取得すべきノード）にトークンを委譲
する。
バス６がアイドル状態のときには、当該ノードがトーク
ンを獲得したと判断し、メッセージの送出を開始する
（ステップＳ４）。そのとき同図（ｂ）に示すように送
出したメッセージと他のノードから送出されたメッセー
ジの衝突が発生したか否かを判別し（ステップＳ１
１）、その答が否定（ＮＯ）、即ち衝突が発生していな
ければ、当該ノードのトークンの獲得が確定し、ステッ
プＳ４で送出を開始したメッセージによって次ノード
（次にトークンを取得すべきノード）にトークンを委譲
する。
【００４７】メッセージの衝突の検出は、当該ノードが
バス上に送出したメッセージとバス上のメッセージ（通
信制御ＩＣの送信端子の信号と受信端子の信号）との不
一致が発生したか否かにより行う。したがって、実際に
メッセージの衝突が発生していても、ドミナントビット
を送出しているノードにおいては、衝突は検出されず、
レセシブビットを送出しているノードにおいて衝突が検
出される。
バス上に送出したメッセージとバス上のメッセージ（通
信制御ＩＣの送信端子の信号と受信端子の信号）との不
一致が発生したか否かにより行う。したがって、実際に
メッセージの衝突が発生していても、ドミナントビット
を送出しているノードにおいては、衝突は検出されず、
レセシブビットを送出しているノードにおいて衝突が検
出される。
【００４８】ステップＳ１１の答が肯定（ＹＥＳ）、即
ちメッセージの衝突が発生したときには、ステップＳ３
におけるトークン獲得の判断を撤回し、ドミナントビッ
トの連続であるエラーメッセージを送出するとともに
（ステップＳ１２）、Ｔwtタイマをリセットして（ステ
ップＳ１３）、待機状態へ移行する（ステップＳ６）。
ちメッセージの衝突が発生したときには、ステップＳ３
におけるトークン獲得の判断を撤回し、ドミナントビッ
トの連続であるエラーメッセージを送出するとともに
（ステップＳ１２）、Ｔwtタイマをリセットして（ステ
ップＳ１３）、待機状態へ移行する（ステップＳ６）。
【００４９】なお、メッセージの衝突が検出されること
なく送出が完了したときも、Ｔwtタイマをリセットし
て、待機状態へ移行する（ステップＳ６）。
なく送出が完了したときも、Ｔwtタイマをリセットし
て、待機状態へ移行する（ステップＳ６）。
【００５０】また、他のノードからのメッセージの受信
は、待機状態（ステップＳ６）における割込み処理とし
て行われ、受信完了時にＴwtタイマをリセットして、待
機状態に復帰する。
は、待機状態（ステップＳ６）における割込み処理とし
て行われ、受信完了時にＴwtタイマをリセットして、待
機状態に復帰する。
【００５１】図８の処理により、バス６上に所定監視時
間内にトークンが発生せず、かつバスアイドル状態のと
きには、メッセージ衝突を検出しないノードがトークン
を獲得する一方、メッセージ衝突を検出したノードは、
そのノード固有の所定待機時間Ｔwt経過後、同一の判断
を行うことを繰り返す。したがって、電源オンからＥＣ
Ｕが作動可能状態に達するまでの時間に差がある場合に
は、最も早く立上がったＥＣＵがトークンを獲得し、早
期にトークンを発生させることができる。
間内にトークンが発生せず、かつバスアイドル状態のと
きには、メッセージ衝突を検出しないノードがトークン
を獲得する一方、メッセージ衝突を検出したノードは、
そのノード固有の所定待機時間Ｔwt経過後、同一の判断
を行うことを繰り返す。したがって、電源オンからＥＣ
Ｕが作動可能状態に達するまでの時間に差がある場合に
は、最も早く立上がったＥＣＵがトークンを獲得し、早
期にトークンを発生させることができる。
【００５２】また、図８の処理は、トークンを保持して
いるノードが故障してトークンが消失した場合にも有効
に機能するので、そのような場合にも早期にトークンを
発生させることができる。
いるノードが故障してトークンが消失した場合にも有効
に機能するので、そのような場合にも早期にトークンを
発生させることができる。
【００５３】図９は、電源オン時においてアドレス１の
ノードとアドレス４のノードがほぼ同時に立上がり（同
図（ｃ），（ｅ））、アドレス３のノードが若干遅れて
立上がった（同図（ｄ））場合を示している。
ノードとアドレス４のノードがほぼ同時に立上がり（同
図（ｃ），（ｅ））、アドレス３のノードが若干遅れて
立上がった（同図（ｄ））場合を示している。
【００５４】この例においては、アドレス４のノード
は、フィールドＦ２（ＴＫＮＡＤ）で、自己の送出した
信号とバス上の信号とが一致しないことからメッセージ
の衝突を検出し、ドミナントビットの連続であるエラー
メッセージを送出し、待機状態へ移行する（待機時間Ｔ
wt＝５×Ｔwt０）。アドレス３のノードは、立上げ後所
定監視時間Ｔtk内にバス上の信号を検出するので、待機
状態に移行する（待機時間Ｔwt＝４×Ｔwt０）。アドレ
ス１のノードは、アドレス４のノードが送出したエラー
メッセージによって衝突を検出し、アドレス４のノード
と同様に待機状態に移行する（待機時間Ｔwt＝２×Ｔwt
０）。その後アドレス１のノードは、固有の待機時間２
Ｔwt０経過後に再送出を開始するが、このときアドレス
３及び４のノードはまだ待機状態なので衝突は発生せ
ず、アドレス１のノードがトークンを獲得する。
は、フィールドＦ２（ＴＫＮＡＤ）で、自己の送出した
信号とバス上の信号とが一致しないことからメッセージ
の衝突を検出し、ドミナントビットの連続であるエラー
メッセージを送出し、待機状態へ移行する（待機時間Ｔ
wt＝５×Ｔwt０）。アドレス３のノードは、立上げ後所
定監視時間Ｔtk内にバス上の信号を検出するので、待機
状態に移行する（待機時間Ｔwt＝４×Ｔwt０）。アドレ
ス１のノードは、アドレス４のノードが送出したエラー
メッセージによって衝突を検出し、アドレス４のノード
と同様に待機状態に移行する（待機時間Ｔwt＝２×Ｔwt
０）。その後アドレス１のノードは、固有の待機時間２
Ｔwt０経過後に再送出を開始するが、このときアドレス
３及び４のノードはまだ待機状態なので衝突は発生せ
ず、アドレス１のノードがトークンを獲得する。
【００５５】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１のデータ伝
送システムによれば、一の制御装置が、送信権が所定時
間循環しておらず、かつネットワークバスがアイドル状
態にあると判定したとき、その制御装置が送信権を獲得
したと判断し、メッセージの送出を開始するので、電源
オン時及び送信権消失時のいずれにおいても短時間に送
信権を発生させることができる。
送システムによれば、一の制御装置が、送信権が所定時
間循環しておらず、かつネットワークバスがアイドル状
態にあると判定したとき、その制御装置が送信権を獲得
したと判断し、メッセージの送出を開始するので、電源
オン時及び送信権消失時のいずれにおいても短時間に送
信権を発生させることができる。
【００５６】請求項２のデータ伝送システムによれば、
メッセージ送出時に、他のメッセージとの衝突が検出さ
れたときには、その制御装置に固有の待ち時間経過後
に、前記メッセージ送出処理が再度実行されるので、二
以上の制御装置がメッセージの送出をほぼ同時に開始し
た場合でも適切な対応が可能である。
メッセージ送出時に、他のメッセージとの衝突が検出さ
れたときには、その制御装置に固有の待ち時間経過後
に、前記メッセージ送出処理が再度実行されるので、二
以上の制御装置がメッセージの送出をほぼ同時に開始し
た場合でも適切な対応が可能である。
【図１】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。
全体構成図である。
【図２】図１のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】図２のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。
示す図である。
【図４】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図５】トークンメッセージによるトークンの委譲を説
明するためのタイミングチャートである。
明するためのタイミングチャートである。
【図６】データメッセージによるトークンの委譲を説明
するためのタイミングチャートである。
するためのタイミングチャートである。
【図７】電子制御装置の中央処理装置で実行されるイニ
シャル処理を示す図である。
シャル処理を示す図である。
【図８】電子制御装置の通信制御ＩＣで実行される送信
権発生処理の手順を示すフローチャートである。
権発生処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】送信権発生処理を説明するためのタイミングチ
ャートである。
ャートである。
１ エンジン制御電子制御装置 ６ ネットワークバス １０１ 中央処理装置（ＣＰＵ） １０５ 通信制御ＩＣ １０６ バスインターフェイス
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に搭載される複数の制御装置間をネ
ットワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装
置間で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ
伝送システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞ
れ、前記送信権が所定時間循環していないことを判別す
る送信権循環判別手段と、前記ネットワークバスのアイ
ドル状態を検出するアイドル状態検出手段と、前記送信
権が前記所定時間循環していないと判別され、かつ前記
ネットワークバスのアイドル状態が検出されたとき、前
記送信権を得たと判断し、前記ネットワークバスにメッ
セージを送出するメッセージ送出手段とを備えることを
特徴とする車両用データ伝送システム。 - 【請求項２】 前記複数の制御装置はさらに、送出した
メッセージの衝突を検出する衝突検出手段と、各制御装
置固有の待ち時間を設定する待ち時間設定手段とを有
し、前記メッセージ送出手段は、前記メッセージの衝突
を検出したときには、前記待ち時間の経過後に前記メッ
セージ送出処理を行うことを特徴とする請求項１記載の
車両用データ伝送システム。 - 【請求項３】 前記待ち時間設定手段は、前記待ち時間
を前記各制御装置に固有の値に応じて決定することを特
徴とする請求項２記載の車両用データ伝送システム。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4119689A JP2770282B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 車両用データ伝送システム |
| DE4391639A DE4391639C2 (de) | 1992-04-13 | 1993-04-13 | Datenübertragungssystem für Fahrzeuge mit Eigenantrieb |
| PCT/JP1993/000473 WO1993021713A1 (en) | 1992-04-13 | 1993-04-13 | Data transmission system for vehicle |
| DE4391639T DE4391639T1 (de) | 1992-04-13 | 1993-04-13 | Datenübertragungssystem für Fahrzeuge mit Eigenantrieb |
| GB9420669A GB2281679B (en) | 1992-04-13 | 1993-04-13 | Data transmission system for vehicle |
| US08/321,306 US5585788A (en) | 1992-04-13 | 1993-04-13 | Data transmission system for automotive vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4119689A JP2770282B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 車両用データ伝送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05292103A true JPH05292103A (ja) | 1993-11-05 |
| JP2770282B2 JP2770282B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=14767622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4119689A Expired - Fee Related JP2770282B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 車両用データ伝送システム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5585788A (ja) |
| JP (1) | JP2770282B2 (ja) |
| DE (2) | DE4391639T1 (ja) |
| GB (1) | GB2281679B (ja) |
| WO (1) | WO1993021713A1 (ja) |
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| JP2012158234A (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Denso Corp | 通信システムおよび通信機 |
| JP2017088380A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 東芝エレベータ株式会社 | 乗客コンベアの共通放送システム |
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| JP4690248B2 (ja) * | 2006-05-25 | 2011-06-01 | 富士通セミコンダクター株式会社 | ディジタル放送受信装置、および受信方法 |
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| JP5282806B2 (ja) * | 2011-07-19 | 2013-09-04 | 株式会社デンソー | 通信ネットワークシステム |
| EP3016351B1 (en) * | 2014-11-03 | 2018-03-07 | Pepperl + Fuchs GmbH | Method for operating a sensor arrangement with multiple sensor devices, sensor device, sensor arrangement and sensor system |
| CN112054920A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-08 | 北京汽车股份有限公司 | 车辆故障的提醒方法和装置 |
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|---|---|---|---|---|
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