JP2784709B2 - 車両用データ伝送システム - Google Patents
車両用データ伝送システムInfo
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- JP2784709B2 JP2784709B2 JP5080216A JP8021693A JP2784709B2 JP 2784709 B2 JP2784709 B2 JP 2784709B2 JP 5080216 A JP5080216 A JP 5080216A JP 8021693 A JP8021693 A JP 8021693A JP 2784709 B2 JP2784709 B2 JP 2784709B2
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- Small-Scale Networks (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Bus Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両に搭載
される複数の電子制御装置及びこれらの電子制御装置を
相互に接続する共通の通信線から成る車両用データ伝送
システムに関する。
される複数の電子制御装置及びこれらの電子制御装置を
相互に接続する共通の通信線から成る車両用データ伝送
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の電子制御装置（以下「ＥＣＵ」と
いう）を共通の通信線（以下「ネットワークバス」とい
う）で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各ＥＣ
Ｕ間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たＥ
ＣＵのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式（トークンパッシング方式）が従来より知られてい
る。
いう）を共通の通信線（以下「ネットワークバス」とい
う）で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各ＥＣ
Ｕ間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たＥ
ＣＵのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式（トークンパッシング方式）が従来より知られてい
る。
【０００３】また、データ伝送システムを構成する一の
ＥＣＵが他のＥＣＵと接続されているか否かを調べる場
合には、他のＥＣＵとの接続状況を調べる特別のメッセ
ージを送出し、それに対する応答の有無によってその判
断を行っていた。
ＥＣＵが他のＥＣＵと接続されているか否かを調べる場
合には、他のＥＣＵとの接続状況を調べる特別のメッセ
ージを送出し、それに対する応答の有無によってその判
断を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特別の
メッセージを使用する方法では、そのメッセージを送出
している間は通常のデータ伝送、送信権の循環が行え
ず、システムの伝送効率の低下を招いていた。
メッセージを使用する方法では、そのメッセージを送出
している間は通常のデータ伝送、送信権の循環が行え
ず、システムの伝送効率の低下を招いていた。
【０００５】また、他のＥＣＵの故障、ネットワークよ
りの離脱が起こった場合、再度他のＥＣＵとの接続状況
を調べるまで、接続状況が不定で未接続のＥＣＵへトー
クンを委譲し続けるといったことが発生する可能性を持
っていた。
りの離脱が起こった場合、再度他のＥＣＵとの接続状況
を調べるまで、接続状況が不定で未接続のＥＣＵへトー
クンを委譲し続けるといったことが発生する可能性を持
っていた。
【０００６】本発明は、この問題点を解決するためにな
されたものであり、システムの伝送効率の低下を招くこ
となく未接続検出を行うことができるようにした車両用
データ伝送システムを提供することを目的とする。
されたものであり、システムの伝送効率の低下を招くこ
となく未接続検出を行うことができるようにした車両用
データ伝送システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載される複数の制御装置間をネット
ワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装置間
で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ伝送
システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞれ、デ
ータの送受信を行う送受信手段と、前記送信権の委譲先
を設定する委譲先設定手段と、前記送信権を受領した他
の制御装置より出力される受信応答を検出する受信応答
検出手段と、当該システムの異常を検出する異常検出手
段とを備え、前記委譲先設定手段は、前記受信応答が検
出されないとき次の委譲先を設定し、前記異常検出手段
は前記委譲先の設定が所定の送信権委譲先を一巡したと
き当該システムの異常と判定するようにしたものであ
る。
本発明は、車両に搭載される複数の制御装置間をネット
ワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装置間
で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ伝送
システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞれ、デ
ータの送受信を行う送受信手段と、前記送信権の委譲先
を設定する委譲先設定手段と、前記送信権を受領した他
の制御装置より出力される受信応答を検出する受信応答
検出手段と、当該システムの異常を検出する異常検出手
段とを備え、前記委譲先設定手段は、前記受信応答が検
出されないとき次の委譲先を設定し、前記異常検出手段
は前記委譲先の設定が所定の送信権委譲先を一巡したと
き当該システムの異常と判定するようにしたものであ
る。
【０００８】また、当該システムの起動後の経過時間を
計測する経過時間計測手段と、該経過時間計測手段が所
定時間の経過を計測するまでの間、前記システムの異常
判定を禁止する禁止手段とをさらに設けることが望まし
い。
計測する経過時間計測手段と、該経過時間計測手段が所
定時間の経過を計測するまでの間、前記システムの異常
判定を禁止する禁止手段とをさらに設けることが望まし
い。
【０００９】また、前記委譲先設定手段は、委譲先アド
レスをインクリメントすることにより次の委譲先の設定
を行うことが望ましい。
レスをインクリメントすることにより次の委譲先の設定
を行うことが望ましい。
【００１０】また、前記異常検出手段は、前記委譲先設
定手段による委譲先アドレスの設定が当該制御装置のア
ドレスとなったとき、前記送信権が所定の送信権委譲先
を一巡したと判定することが望ましい。
定手段による委譲先アドレスの設定が当該制御装置のア
ドレスとなったとき、前記送信権が所定の送信権委譲先
を一巡したと判定することが望ましい。
【００１１】
【作用】送信権の委譲処理を行っても受信応答がないと
きには、次の委譲先に対して委譲処理を行い、所定の委
譲先を一巡しても送信権の委譲が完了しないときには、
当該システムが異常と判定される。
きには、次の委譲先に対して委譲処理を行い、所定の委
譲先を一巡しても送信権の委譲が完了しないときには、
当該システムが異常と判定される。
【００１２】上記異常判定は、当該システムの起動時点
から所定時間経過するまで禁止される。
から所定時間経過するまで禁止される。
【００１３】送信権の委譲先の設定は、委譲先アドレス
をインクリメントすることにより行われる。
をインクリメントすることにより行われる。
【００１４】送信権の委譲先アドレスが、当該制御装置
のアドレスとなったとき、所定の委譲先を一巡したと判
定される。
のアドレスとなったとき、所定の委譲先を一巡したと判
定される。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１６】図１は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置（以下「Ｅ
ＣＵ」という）１〜５はネットワークバス６を介して相
互に接続されている。ＥＮＧ制御ＥＣＵ１は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するＥＣＵ，ＭＩＳＳ制御ＥＣＵ２は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うＥＣＵ，ＴＣＳ制御
ＥＣＵ３は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うＥＣＵ，サスペンショ
ン制御ＥＣＵ４は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン（アクティブ サスペンション）の制御を行うＥＣ
Ｕ，ブレーキ制御ＥＣＵ５は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うＥＣＵである。これらのＥＣＵ１
〜５は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス６を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
システムの全体構成図であり、電子制御装置（以下「Ｅ
ＣＵ」という）１〜５はネットワークバス６を介して相
互に接続されている。ＥＮＧ制御ＥＣＵ１は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するＥＣＵ，ＭＩＳＳ制御ＥＣＵ２は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うＥＣＵ，ＴＣＳ制御
ＥＣＵ３は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うＥＣＵ，サスペンショ
ン制御ＥＣＵ４は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン（アクティブ サスペンション）の制御を行うＥＣ
Ｕ，ブレーキ制御ＥＣＵ５は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うＥＣＵである。これらのＥＣＵ１
〜５は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス６を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
【００１７】図２はＥＮＧ制御ＥＣＵ１の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」とい
う）１０１は入出力インターフェイス１０４を介して複
数のセンサ１１及び燃料噴射弁等のアクチュエータ１２
に接続されている。ＣＰＵ１０１は、バスライン１０７
を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０３及び通信制御ＩＣ（Inte
grated Circuit）１０５に接続されている。通信制御Ｉ
Ｃ１０５はバスインターフェイス１０６を介してネット
ワークバス６に接続されている。
ロック図であり、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」とい
う）１０１は入出力インターフェイス１０４を介して複
数のセンサ１１及び燃料噴射弁等のアクチュエータ１２
に接続されている。ＣＰＵ１０１は、バスライン１０７
を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０３及び通信制御ＩＣ（Inte
grated Circuit）１０５に接続されている。通信制御Ｉ
Ｃ１０５はバスインターフェイス１０６を介してネット
ワークバス６に接続されている。
【００１８】ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３に格納され
たプログラムに従って、センサ１１の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ１２を駆動す
る。ＲＡＭ１０２は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ＩＣは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
たプログラムに従って、センサ１１の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ１２を駆動す
る。ＲＡＭ１０２は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ＩＣは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
【００１９】図３は、バスインターフェイス１０６及び
ネットワークバス６の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス６は終端抵抗６ａで終端されたツイスト
ペア線６ｂ，６ｃから成る。
ネットワークバス６の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス６は終端抵抗６ａで終端されたツイスト
ペア線６ｂ，６ｃから成る。
【００２０】通信制御ＩＣ１０５の第１送信端子は抵抗
１１５を介してトランジスタ１１９のベースに接続され
ている。トランジスタ１１９のエミッタは電源ラインＶ
ＳＵＰに接続され、コレクタは抵抗１１６を介してコン
パレータ１１１の反転入力及び一方のツイストペア線６
ｂに接続されている。
１１５を介してトランジスタ１１９のベースに接続され
ている。トランジスタ１１９のエミッタは電源ラインＶ
ＳＵＰに接続され、コレクタは抵抗１１６を介してコン
パレータ１１１の反転入力及び一方のツイストペア線６
ｂに接続されている。
【００２１】通信制御ＩＣ１０５の第２送信端子は抵抗
１１７を介してトランジスタ１２０のベースに接続され
ている。トランジスタ１２０のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗１１８を介してコンパレータ１１
１の非反転入力及び他方のツイストペア線６ｃに接続さ
れている。
１１７を介してトランジスタ１２０のベースに接続され
ている。トランジスタ１２０のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗１１８を介してコンパレータ１１
１の非反転入力及び他方のツイストペア線６ｃに接続さ
れている。
【００２２】コンパレータ１１１の非反転入力は抵抗１
１２を介して電源ラインＶＳＵＰに接続されるととも
に、抵抗１１３を介してコンパレータ１１１の反転入力
にも接続されている。コンパレータ１１１の反転入力は
抵抗１１４を介してアースに接続され、コンパレータ１
１１の出力は通信制御ＩＣ１０５の受信端子に接続され
ている。
１２を介して電源ラインＶＳＵＰに接続されるととも
に、抵抗１１３を介してコンパレータ１１１の反転入力
にも接続されている。コンパレータ１１１の反転入力は
抵抗１１４を介してアースに接続され、コンパレータ１
１１の出力は通信制御ＩＣ１０５の受信端子に接続され
ている。
【００２３】図３の回路において、抵抗１１６及び１１
８は３０Ω程度、抵抗１１２及び１１４は２ｋΩ程度、
抵抗１１３は２００Ω程度、終端抵抗６ａは１００Ω程
度である。
８は３０Ω程度、抵抗１１２及び１１４は２ｋΩ程度、
抵抗１１３は２００Ω程度、終端抵抗６ａは１００Ω程
度である。
【００２４】通信制御ＩＣの第１及び第２送信端子に
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第１送
信端子が低レベル（ロー）で第２送信端子が高レベル
（ハイ）のとき、トランジスタ１１９及び１２０がとも
にオンし、一方のツイストペア線６ｂがハイ、他方のツ
イストペア線６ｃがローとなる。第１送信端子がハイで
第２送信端子がローのときには、トランジスタ１１９及
び１２０がともにオフし、一方のツイストペア線６ｂが
ロー、他方のツイストペア線６ｃがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス６上に信号が送出される。
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第１送
信端子が低レベル（ロー）で第２送信端子が高レベル
（ハイ）のとき、トランジスタ１１９及び１２０がとも
にオンし、一方のツイストペア線６ｂがハイ、他方のツ
イストペア線６ｃがローとなる。第１送信端子がハイで
第２送信端子がローのときには、トランジスタ１１９及
び１２０がともにオフし、一方のツイストペア線６ｂが
ロー、他方のツイストペア線６ｃがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス６上に信号が送出される。
【００２５】一方のツイストペア線６ｂのハイ／ローに
対応して、コンパレータ１１１の出力はロー／ハイに変
化し、ネットワークバス６上の信号が受信される。
対応して、コンパレータ１１１の出力はロー／ハイに変
化し、ネットワークバス６上の信号が受信される。
【００２６】ＥＣＵ２〜５も基本的にはＥＣＵ１と同様
に構成されている。したがって、一のＥＣＵが一方のツ
イストペア線６ｂがローとなる（６ｃがハイとなる）信
号を送出しても、他のＥＣＵがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線６ｂ上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線６ｂがハイとなる（６ｃが
ローとなる）状態がドミナント（優位）であり、逆の状
態がレセシブ（劣位）である。
に構成されている。したがって、一のＥＣＵが一方のツ
イストペア線６ｂがローとなる（６ｃがハイとなる）信
号を送出しても、他のＥＣＵがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線６ｂ上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線６ｂがハイとなる（６ｃが
ローとなる）状態がドミナント（優位）であり、逆の状
態がレセシブ（劣位）である。
【００２７】次に、各ＥＣＵ間のデータ伝送の方式につ
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なＣＳＭＡ／ＣＤ
（Carrier Sense Multiple Access／Collision Detecti
on）方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なＣＳＭＡ／ＣＤ
（Carrier Sense Multiple Access／Collision Detecti
on）方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
【００２８】図４は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図（ａ）はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージのフォーマットを示し、同図（ｂ）はトーク
ンのみを送信するためのトークンメッセージのフォーマ
ットを示す。なお、以下の説明においては、ネットワー
クシステムを構成するＥＣＵ１〜５をノードと呼ぶ。
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図（ａ）はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージのフォーマットを示し、同図（ｂ）はトーク
ンのみを送信するためのトークンメッセージのフォーマ
ットを示す。なお、以下の説明においては、ネットワー
クシステムを構成するＥＣＵ１〜５をノードと呼ぶ。
【００２９】図４（ａ）において、フィールドＦ１（Ｓ
ＯＭ）はメッセージの開始を示すフィールドであり、１
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
ＯＭ）はメッセージの開始を示すフィールドであり、１
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
【００３０】フィールドＦ２（ＴＡ）は、トークンの宛
先のノードのアドレス（トークンアドレス）を示す４ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばＥ
ＣＵ１〜５に対応して値０〜４が設定される。
先のノードのアドレス（トークンアドレス）を示す４ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばＥ
ＣＵ１〜５に対応して値０〜４が設定される。
【００３１】フィールドＦ３（ＣＴＬ）は、メッセージ
の種類（トークンメッセージ又はデータメッセージ）を
示すフィールドである。
の種類（トークンメッセージ又はデータメッセージ）を
示すフィールドである。
【００３２】フィールドＦ４（ＤＡＴＡ ＵＮＩＴ）は
データユニットであり、ＤＡＴＡフィールドのデータを
受信すべきノードのアドレスを示すＤＮ（Destination
Node）フィールド、ＤＡＴＡフィールドのバイト長を表
わすＤＬＣ（Data Length）フィールド、データの識別
子を構成するＩＤ（Identifier）フィールド及び伝送す
べき情報を有するＤＡＴＡフィールドから成る。
データユニットであり、ＤＡＴＡフィールドのデータを
受信すべきノードのアドレスを示すＤＮ（Destination
Node）フィールド、ＤＡＴＡフィールドのバイト長を表
わすＤＬＣ（Data Length）フィールド、データの識別
子を構成するＩＤ（Identifier）フィールド及び伝送す
べき情報を有するＤＡＴＡフィールドから成る。
【００３３】フィールドＦ５（ＦＣＳ）は、次式（１）
を生成多項式として用いることにより得られる１６ビッ
トの誤り検出用文字列（ＣＲＣ文字列）から成るＣＲＣ
（Cyclic Redundancy Check）フィールドである。フィ
ールドＦ５とＦ６との間には１ビットのレセシブビット
のデリミッタ（区切り文字）が挿入されている。
を生成多項式として用いることにより得られる１６ビッ
トの誤り検出用文字列（ＣＲＣ文字列）から成るＣＲＣ
（Cyclic Redundancy Check）フィールドである。フィ
ールドＦ５とＦ６との間には１ビットのレセシブビット
のデリミッタ（区切り文字）が挿入されている。
【００３４】 生成多項式＝Ｘ16＋Ｘ12＋Ｘ5＋１ …（１） フィールドＦ６（ＤＡＣＫ）は、データを正常に受信し
たノードが受信確認応答（肯定応答）するためのフィー
ルドであり、２ビットのアクノリッジスロットから成
る。送信ノードはアクノリッジスロットをレセシブビッ
トとして送信し、受信すべきノードとして指定され、正
常にデータを受信したノードの全ては、２ビットのドミ
ナントビットを上書きすることにより、受信確認応答を
行う。フィールドＦ６とＦ７との間には２ビットのレセ
シブビットのデリミッタが挿入されている。
たノードが受信確認応答（肯定応答）するためのフィー
ルドであり、２ビットのアクノリッジスロットから成
る。送信ノードはアクノリッジスロットをレセシブビッ
トとして送信し、受信すべきノードとして指定され、正
常にデータを受信したノードの全ては、２ビットのドミ
ナントビットを上書きすることにより、受信確認応答を
行う。フィールドＦ６とＦ７との間には２ビットのレセ
シブビットのデリミッタが挿入されている。
【００３５】フィールドＦ７（ＴＡＣＫ）は、トークン
を正常に受信したノードが受信確認応答するためのフィ
ールドであり、フィールドＦ６と同様に２ビットのアク
ノリッジスロットから成る。送信ノードは、アクノリッ
ジスロットをレセシブビットとして送信し、トークンを
受信したノードは、２ビットのドミナントビットを上書
きすることにより、受信確認応答を行う。フィールドＦ
７とＦ８との間には２ビットのレセシブビットのデリミ
ッタが挿入されている。
を正常に受信したノードが受信確認応答するためのフィ
ールドであり、フィールドＦ６と同様に２ビットのアク
ノリッジスロットから成る。送信ノードは、アクノリッ
ジスロットをレセシブビットとして送信し、トークンを
受信したノードは、２ビットのドミナントビットを上書
きすることにより、受信確認応答を行う。フィールドＦ
７とＦ８との間には２ビットのレセシブビットのデリミ
ッタが挿入されている。
【００３６】フィールドＦ８（ＥＯＭ）は、メッセージ
の終了を示すフィールドであり、６ビットのレセシブビ
ットから成る。
の終了を示すフィールドであり、６ビットのレセシブビ
ットから成る。
【００３７】図４（ｂ）に示すトークンメッセージは、
データメッセージのフィールドＦ４〜Ｆ６を削除し、フ
ィールドＦ３とＦ７との間にデリミッタを挿入した構成
としている。
データメッセージのフィールドＦ４〜Ｆ６を削除し、フ
ィールドＦ３とＦ７との間にデリミッタを挿入した構成
としている。
【００３８】次にトークンの循環方法について説明す
る。
る。
【００３９】トークンを獲得したノードは、送信データ
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドＦ２（ＴＡ）に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値１を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値１５のときには、
トークンアドレスは０とする。
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドＦ２（ＴＡ）に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値１を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値１５のときには、
トークンアドレスは０とする。
【００４０】トークンアドレスに対応するノードは、ト
ークンを受け取ると、フィールドＦ７（ＴＡＣＫ）のア
クノリッジスロットに２ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドＦ８（ＥＯ
Ｍ）まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。
ークンを受け取ると、フィールドＦ７（ＴＡＣＫ）のア
クノリッジスロットに２ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドＦ８（ＥＯ
Ｍ）まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。
【００４１】次に、本実施例におけるシステムの異常判
定手法について、図５を参照して説明する。
定手法について、図５を参照して説明する。
【００４２】図５は、１つのノードにおけるトークンの
委譲処理の手順を示すフローチャートであり、ステップ
Ｓ１ではトークンアドレスＴＡを自ノードのアドレスＳ
ＮＡに値１を加算した値とし、データメッセージ又はト
ークンメッセージを送出する（ステップＳ２）。そして
ＴＡＣＫ、即ちトークンの受信確認応答（以下「トーク
ンＡＣＫ」という）があったか否かを判別し（ステップ
Ｓ３）、トークンＡＣＫがあれば正常と判定して（ステ
ップＳ４）本処理を終了する。
委譲処理の手順を示すフローチャートであり、ステップ
Ｓ１ではトークンアドレスＴＡを自ノードのアドレスＳ
ＮＡに値１を加算した値とし、データメッセージ又はト
ークンメッセージを送出する（ステップＳ２）。そして
ＴＡＣＫ、即ちトークンの受信確認応答（以下「トーク
ンＡＣＫ」という）があったか否かを判別し（ステップ
Ｓ３）、トークンＡＣＫがあれば正常と判定して（ステ
ップＳ４）本処理を終了する。
【００４３】トークンＡＣＫがないときには、トークン
アドレスＴＡを値１だけインクリメントし（ステップＳ
５）、次いでそのトークンアドレスＴＡが自ノードのア
ドレスＳＮＡに等しいか否かを判別する（ステップＳ
６）。最初はＴＡ≠ＳＮＡであるからステップＳ７に進
み、トークンメッセージを送出して前記ステップＳ３に
もどる。その後トークンＡＣＫがなければ、トークンア
ドレスは順次インクリメントされ、前述したように本実
施例ではＴＡ＝１５までいくと次はＴＡ＝０となり、ま
た順次増加する。例えば自ノードのアドレスＳＮＡ＝２
であれば、ＴＡ＝３→４→…→１５→０→１→２と変化
し、ＴＡ＝ＳＮＡとなるとステップＳ８に進み、システ
ムの起動後所定時間（例えば全てのＥＣＵが立ち上がる
時間、例えば１秒）経過したか否かを判別する。経過し
ていなければ再度トークンメッセージの送出をＴＡ＝Ｓ
ＮＡ＋１から開始し（ステップＳ５）、経過していれば
システムの異常と判定し（ステップＳ９）、本処理を終
了する。なお、ここでいうシステムの異常は、理論的に
は他のノードが全てネットワークバスに未接続又は故障
している場合も考えられるが、通常はこの処理を行って
いるノードがネットワークバスに接続されていないと仮
定される状態とする。また、起動後所定時間内は異常判
定を行わないようにしたのは、起動時は各ノードの立上
り時間に差があり、ノードが立上っていないために応答
できない場合があることを考慮したものである。
アドレスＴＡを値１だけインクリメントし（ステップＳ
５）、次いでそのトークンアドレスＴＡが自ノードのア
ドレスＳＮＡに等しいか否かを判別する（ステップＳ
６）。最初はＴＡ≠ＳＮＡであるからステップＳ７に進
み、トークンメッセージを送出して前記ステップＳ３に
もどる。その後トークンＡＣＫがなければ、トークンア
ドレスは順次インクリメントされ、前述したように本実
施例ではＴＡ＝１５までいくと次はＴＡ＝０となり、ま
た順次増加する。例えば自ノードのアドレスＳＮＡ＝２
であれば、ＴＡ＝３→４→…→１５→０→１→２と変化
し、ＴＡ＝ＳＮＡとなるとステップＳ８に進み、システ
ムの起動後所定時間（例えば全てのＥＣＵが立ち上がる
時間、例えば１秒）経過したか否かを判別する。経過し
ていなければ再度トークンメッセージの送出をＴＡ＝Ｓ
ＮＡ＋１から開始し（ステップＳ５）、経過していれば
システムの異常と判定し（ステップＳ９）、本処理を終
了する。なお、ここでいうシステムの異常は、理論的に
は他のノードが全てネットワークバスに未接続又は故障
している場合も考えられるが、通常はこの処理を行って
いるノードがネットワークバスに接続されていないと仮
定される状態とする。また、起動後所定時間内は異常判
定を行わないようにしたのは、起動時は各ノードの立上
り時間に差があり、ノードが立上っていないために応答
できない場合があることを考慮したものである。
【００４４】図５の処理によれば、トークン委譲処理を
行いながらシステムの異常判定を行うことができるの
で、特別のメッセージを使用する場合のように他の処理
を中止させることがなく、システムの伝送効率を低下さ
せることなく異常を検出することができる。
行いながらシステムの異常判定を行うことができるの
で、特別のメッセージを使用する場合のように他の処理
を中止させることがなく、システムの伝送効率を低下さ
せることなく異常を検出することができる。
【００４５】なお、このような手法により異常検出を迅
速に行うことができるのは、車両用データ伝送システム
ではネットワークバスに接続されるノードの数が比較的
少ない（本実施例では最大で１６）からである。即ち、
本実施例の手法は、比較的ノード数の少ないトークンパ
ッシング方式のシステムにおいて顕著な効果を奏するも
のである。
速に行うことができるのは、車両用データ伝送システム
ではネットワークバスに接続されるノードの数が比較的
少ない（本実施例では最大で１６）からである。即ち、
本実施例の手法は、比較的ノード数の少ないトークンパ
ッシング方式のシステムにおいて顕著な効果を奏するも
のである。
【００４６】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１の車両用デ
ータ伝送システムによれば、送信権の委譲処理を行って
も受信応答がないときには、次の委譲先に対して委譲処
理が行われ、所定の委譲先を一巡しても送信権の委譲が
完了しないときには、当該システムが異常と判定される
ので、特別のメッセージを使用することなく、従ってシ
ステムの伝送効率の低下を招くことなくシステムの異常
を検出することができる。
ータ伝送システムによれば、送信権の委譲処理を行って
も受信応答がないときには、次の委譲先に対して委譲処
理が行われ、所定の委譲先を一巡しても送信権の委譲が
完了しないときには、当該システムが異常と判定される
ので、特別のメッセージを使用することなく、従ってシ
ステムの伝送効率の低下を招くことなくシステムの異常
を検出することができる。
【００４７】請求項２の車両用データ伝送システムによ
れば、当該システムの起動時点から所定時間内は、異常
判定が禁止されるので、起動時における各制御装置の立
上り時間の差に起因する誤判定を防止することができ
る。
れば、当該システムの起動時点から所定時間内は、異常
判定が禁止されるので、起動時における各制御装置の立
上り時間の差に起因する誤判定を防止することができ
る。
【図１】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。
全体構成図である。
【図２】図１のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】図２のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。
示す図である。
【図４】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図５】送信権の委譲処理の手順を示すフローチャート
である。
である。
１ エンジン制御電子制御装置 ６ ネットワークバス １０１ 中央処理装置（ＣＰＵ） １０５ 通信制御ＩＣ １０６ バスインターフェイス
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に搭載される複数の制御装置間をネ
ットワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装
置間で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ
伝送システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞ
れ、データの送受信を行う送受信手段と、前記送信権の
委譲先を設定する委譲先設定手段と、前記送信権を受領
した他の制御装置より出力される受信応答を検出する受
信応答検出手段と、当該システムの異常を検出する異常
検出手段とを備え、前記委譲先設定手段は、前記受信応
答が検出されないとき次の委譲先を設定し、前記異常検
出手段は前記委譲先の設定が所定の送信権委譲先を一巡
したとき当該システムの異常と判定することを特徴とす
る車両用データ伝送システム。 - 【請求項２】 当該システムの起動後の経過時間を計測
する経過時間計測手段と、該経過時間計測手段が所定時
間の経過を計測するまでの間、前記システムの異常判定
を禁止する禁止手段とをさらに設けたことを特徴とする
請求項１記載の車両用データ伝送システム。 - 【請求項３】 前記委譲先設定手段は、委譲先アドレス
をインクリメントすることにより次の委譲先の設定を行
うことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用データ
伝送システム。 - 【請求項４】 前記異常検出手段は、前記委譲先設定手
段による委譲先アドレスの設定が当該制御装置のアドレ
スとなったとき、前記送信権が所定の送信権委譲先を一
巡したと判定することを特徴とする請求項３記載の車両
用データ伝送システム。
Priority Applications (17)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5080216A JP2784709B2 (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 車両用データ伝送システム |
| CA002226421A CA2226421C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
| CA002115730A CA2115730C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
| EP00105839A EP1022878B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission system |
| DE69433098T DE69433098T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
| CA002226477A CA2226477C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
| CA002363980A CA2363980C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
| DE69428930T DE69428930T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
| EP94102290A EP0612169B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
| DE69433866T DE69433866T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Verfahren zur Übertragung von Daten |
| EP00105840A EP1022879B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission system |
| DE69433882T DE69433882T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
| EP00105838A EP1022877B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method |
| US08/454,752 US5696904A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
| US08/455,512 US5764919A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
| US08/455,247 US5586118A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
| US08/527,953 US5659702A (en) | 1993-02-15 | 1995-09-14 | Data transmission method and system therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5080216A JP2784709B2 (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 車両用データ伝送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06269048A JPH06269048A (ja) | 1994-09-22 |
| JP2784709B2 true JP2784709B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=13712191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5080216A Expired - Fee Related JP2784709B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-03-15 | 車両用データ伝送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2784709B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5131697B2 (ja) * | 2008-10-15 | 2013-01-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
-
1993
- 1993-03-15 JP JP5080216A patent/JP2784709B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06269048A (ja) | 1994-09-22 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |