JPH05276775A - サーボモータの回転数計数回路 - Google Patents
サーボモータの回転数計数回路Info
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- JPH05276775A JPH05276775A JP4305696A JP30569692A JPH05276775A JP H05276775 A JPH05276775 A JP H05276775A JP 4305696 A JP4305696 A JP 4305696A JP 30569692 A JP30569692 A JP 30569692A JP H05276775 A JPH05276775 A JP H05276775A
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- signal
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- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K23/00—Pulse counters comprising counting chains; Frequency dividers comprising counting chains
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
- H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
- H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
- H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental
- H03M1/303—Circuits or methods for processing the quadrature signals
- H03M1/306—Circuits or methods for processing the quadrature signals for waveshaping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 エンコーダの出力パルスをサーボモータを制
御する位置制御器の動作周波数範囲に合うパルスに分周
して出力させ、位置制御器の種類に関係なく使用可能な
サーボモータの回転数検出回路を提供する。 【構成】 パルス逓倍ユニット１は、エンコーダから出
力される信号パルスを逓倍し、パルス分周ユニット２は
パルス逓倍ユニットから出力される逓倍された信号パル
スをマイクロプロセッサ４にセッティングされた分周量
で分周し、パルス選択ユニットは、パルス逓倍ユニット
とパルス分周ユニットから出力される信号パルス中１つ
を選択し、波形整形ユニットは、エンコーダから出力さ
れる信号パルスと同一位相差をもつ１対の信号パルスを
出力し、制御信号発生手段は、波形整形手段９に制御信
号を出力する。
御する位置制御器の動作周波数範囲に合うパルスに分周
して出力させ、位置制御器の種類に関係なく使用可能な
サーボモータの回転数検出回路を提供する。 【構成】 パルス逓倍ユニット１は、エンコーダから出
力される信号パルスを逓倍し、パルス分周ユニット２は
パルス逓倍ユニットから出力される逓倍された信号パル
スをマイクロプロセッサ４にセッティングされた分周量
で分周し、パルス選択ユニットは、パルス逓倍ユニット
とパルス分周ユニットから出力される信号パルス中１つ
を選択し、波形整形ユニットは、エンコーダから出力さ
れる信号パルスと同一位相差をもつ１対の信号パルスを
出力し、制御信号発生手段は、波形整形手段９に制御信
号を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットの関節などを
駆動させるサーボモータの回転された程度を計数し、そ
の関節の移動量を検出するサーボモータの回転数計数回
路に関し、とくにサーボモータに付着されたエンコーダ
出力パルスをサーボモータを制御する位置制御器の動作
周波数範囲に合うパルスにより分周可能にされたサーボ
モータの回転数計数回路に関する。
駆動させるサーボモータの回転された程度を計数し、そ
の関節の移動量を検出するサーボモータの回転数計数回
路に関し、とくにサーボモータに付着されたエンコーダ
出力パルスをサーボモータを制御する位置制御器の動作
周波数範囲に合うパルスにより分周可能にされたサーボ
モータの回転数計数回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の計数回路は、図１のごとくパルス
信号入力ターミナルＡがエクスクルーシブＯＲゲートＧ
１１の一側入力ターミナル及びフリップフロップＦＦ１
１の入力ターミナルＤ１１に共通接続され、エクスクル
ーシブＯＲゲートＧ１１の他側入力ターミナルにはパル
ス信号入力ターミナルＢが接続され、バルス信号及び入
力ターミナルＡ及びＢには図示のないエンコーダからサ
ーボモータの回転情報をもつ信号パルスが出力される。
信号入力ターミナルＡがエクスクルーシブＯＲゲートＧ
１１の一側入力ターミナル及びフリップフロップＦＦ１
１の入力ターミナルＤ１１に共通接続され、エクスクル
ーシブＯＲゲートＧ１１の他側入力ターミナルにはパル
ス信号入力ターミナルＢが接続され、バルス信号及び入
力ターミナルＡ及びＢには図示のないエンコーダからサ
ーボモータの回転情報をもつ信号パルスが出力される。
【０００３】上記パルス信号入力ターミナルＢはまたエ
クスクルーシブＯＲゲートＧ１２の一側入力ターミナル
に接続されるとともに、抵抗Ｒ１及びコンデンサを介し
てエクスクルーシブＯＲゲートＧ１２の他側入力ターミ
ナルに接続され、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１２の
出力端は、フリップフロップＦＦ１１のクロックターミ
ナルＣＫ１に接続される。
クスクルーシブＯＲゲートＧ１２の一側入力ターミナル
に接続されるとともに、抵抗Ｒ１及びコンデンサを介し
てエクスクルーシブＯＲゲートＧ１２の他側入力ターミ
ナルに接続され、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１２の
出力端は、フリップフロップＦＦ１１のクロックターミ
ナルＣＫ１に接続される。
【０００４】一方、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１１
の出力端は、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１３の一側
入力ターミナルに接続され、その接続点が抵抗Ｒ２及び
コンデンサＧ２を介してエクスクルーシブＯＲゲートＧ
１３の他側入力ターミナルに接続され、エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ１３の出力端は、カウンタ２１のアップ
またはダウンターミナルに出力端が夫々接続されたナン
ドゲートＮＧ１，ＮＧ２の一側入力ターミナルに抵抗Ｒ
３及びコンデンサＣ３を介して接続される。ナンドゲー
トＮＧ１の他側入力ターミナルには一側入力ターミナル
がフリップフロップＦＦ１の出入ターミナルＡ１に接続
され、他側入力ターミナルがパルス信号入力ターミナル
Ｂに接続されたエクスクルーシブＯＲゲートＧ１４の出
力端に接続され、その接続点はインバータ１１を介して
ナンドゲートＮＧ２の他側入力ターミナルに接続される
構造となっていた。
の出力端は、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１３の一側
入力ターミナルに接続され、その接続点が抵抗Ｒ２及び
コンデンサＧ２を介してエクスクルーシブＯＲゲートＧ
１３の他側入力ターミナルに接続され、エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ１３の出力端は、カウンタ２１のアップ
またはダウンターミナルに出力端が夫々接続されたナン
ドゲートＮＧ１，ＮＧ２の一側入力ターミナルに抵抗Ｒ
３及びコンデンサＣ３を介して接続される。ナンドゲー
トＮＧ１の他側入力ターミナルには一側入力ターミナル
がフリップフロップＦＦ１の出入ターミナルＡ１に接続
され、他側入力ターミナルがパルス信号入力ターミナル
Ｂに接続されたエクスクルーシブＯＲゲートＧ１４の出
力端に接続され、その接続点はインバータ１１を介して
ナンドゲートＮＧ２の他側入力ターミナルに接続される
構造となっていた。
【０００５】上記構成の従来の計数回路は、回転軸の
正、逆回転により図２Ａのパルス信号が図１のパルス信
号入力ターミナルＡを介してエクスクルーシブＯＲゲー
トＧ１１の一側入力ターミナルに印加され、図２Ｂのパ
ルス信号はパルス信号入力ターミナルＢを介してエクス
クルーシブＯＲゲートＧ１１，Ｇ１２の他側入力ターミ
ナルに印加されるとともに、抵抗Ｒ１及びコンデンサＧ
１を介して所定時間遅延後、エクスクルーシブＯＲゲー
トＧ１２の一側入力ターミナルに印加される。したがっ
て、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１１の出力端には図
２Ｃのパルス信号が出力されたエクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ１３の一側入力ターミナルに印加されるととも
に、抵抗Ｒ２及びコンデンサＧ２を介して所定時間遅延
された後、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１３の他側入
力ターミナルに印加されるため、エクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ１３の出力側には図２Ｄのパルス信号が出力さ
れ、その出力パルス信号は抵抗Ｒ３とコンデンサＣ３を
介して所定時間遅延されたのち、ナンドゲートＮＧ１，
ＮＧ２の一側入力ターミナルに印加される。
正、逆回転により図２Ａのパルス信号が図１のパルス信
号入力ターミナルＡを介してエクスクルーシブＯＲゲー
トＧ１１の一側入力ターミナルに印加され、図２Ｂのパ
ルス信号はパルス信号入力ターミナルＢを介してエクス
クルーシブＯＲゲートＧ１１，Ｇ１２の他側入力ターミ
ナルに印加されるとともに、抵抗Ｒ１及びコンデンサＧ
１を介して所定時間遅延後、エクスクルーシブＯＲゲー
トＧ１２の一側入力ターミナルに印加される。したがっ
て、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１１の出力端には図
２Ｃのパルス信号が出力されたエクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ１３の一側入力ターミナルに印加されるととも
に、抵抗Ｒ２及びコンデンサＧ２を介して所定時間遅延
された後、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１３の他側入
力ターミナルに印加されるため、エクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ１３の出力側には図２Ｄのパルス信号が出力さ
れ、その出力パルス信号は抵抗Ｒ３とコンデンサＣ３を
介して所定時間遅延されたのち、ナンドゲートＮＧ１，
ＮＧ２の一側入力ターミナルに印加される。
【０００６】さらに、エクスクルーシブＯＲゲートＧ１
２の出力側には、図２Ｅのパルス信号が出力されフリッ
プフロップ１１のクロックターミナルＣＫ１に印加され
るため、フリップフロップＦＦ１１の出力ターミナルＱ
１には図２Ｆのパルスが出力されエクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ１４の一側入力ターミナルに印加され、エクス
クルーシブＯＲゲートＧ１４の他側入力ターミナルには
パルス信号入力ターミナルＢに入力された図２Ｂのパル
ス信号が印加される。
２の出力側には、図２Ｅのパルス信号が出力されフリッ
プフロップ１１のクロックターミナルＣＫ１に印加され
るため、フリップフロップＦＦ１１の出力ターミナルＱ
１には図２Ｆのパルスが出力されエクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ１４の一側入力ターミナルに印加され、エクス
クルーシブＯＲゲートＧ１４の他側入力ターミナルには
パルス信号入力ターミナルＢに入力された図２Ｂのパル
ス信号が印加される。
【０００７】したがって、エクスクルーシブＯＲゲート
Ｇ１４の出力側には図２Ｇのごとく、回転軸の正方向又
は逆方向回転に従い高電位又は低電位が出力され、ナン
ドゲートＮＧ１の他側入力ターミナルに印加されるとと
もに、インバータ１１を介して図４Ｈの低電位又は高電
位に反転され、ナンドゲートＮＧ２の他側入力ターミナ
ルに印加される。これにより、ナンドゲートＮＧ１，Ｎ
Ｇ２の出力側には図２Ｉ，Ｊのパルス信号が出力され、
カウンタ２１のアップ、ダウンターミナルに印加される
ため、カウンタ２１は回転軸の１回転につれて信号パル
スを加算又は減算し回転軸の回転程度を計数するように
なる。
Ｇ１４の出力側には図２Ｇのごとく、回転軸の正方向又
は逆方向回転に従い高電位又は低電位が出力され、ナン
ドゲートＮＧ１の他側入力ターミナルに印加されるとと
もに、インバータ１１を介して図４Ｈの低電位又は高電
位に反転され、ナンドゲートＮＧ２の他側入力ターミナ
ルに印加される。これにより、ナンドゲートＮＧ１，Ｎ
Ｇ２の出力側には図２Ｉ，Ｊのパルス信号が出力され、
カウンタ２１のアップ、ダウンターミナルに印加される
ため、カウンタ２１は回転軸の１回転につれて信号パル
スを加算又は減算し回転軸の回転程度を計数するように
なる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
計数回路は、回転軸の１回転につれてパルス信号入力タ
ーミナルＡ，Ｂに入力されるパルス信号を４逓倍し、カ
ウンタはこの逓倍されたパルスをアップカウント又はダ
ウンカウントしながら、回転軸の回転程度を計数するの
であるが、サーボモータを制御する図示のない位置制御
器は、その種によって定格周波数範囲が相違するため、
従来の計数回路のごとく、回転軸の１回転につれて出力
されるパルスを一定の範囲内でのみ計数する計数回路
は、これに相応する出力周波数範囲内で動作する位置制
御器だけが使用できるし、位置制御器の定格周波数範囲
が上記計数回路の出力周波数より小の場合には、上記従
来の計数回路は使われないという問題点があった。
計数回路は、回転軸の１回転につれてパルス信号入力タ
ーミナルＡ，Ｂに入力されるパルス信号を４逓倍し、カ
ウンタはこの逓倍されたパルスをアップカウント又はダ
ウンカウントしながら、回転軸の回転程度を計数するの
であるが、サーボモータを制御する図示のない位置制御
器は、その種によって定格周波数範囲が相違するため、
従来の計数回路のごとく、回転軸の１回転につれて出力
されるパルスを一定の範囲内でのみ計数する計数回路
は、これに相応する出力周波数範囲内で動作する位置制
御器だけが使用できるし、位置制御器の定格周波数範囲
が上記計数回路の出力周波数より小の場合には、上記従
来の計数回路は使われないという問題点があった。
【０００９】
【発明の目的】そこで、この発明は上記のごとき従来の
問題点の解決のためなされたものであって、この発明の
目的は、計数回路の接続される図示のない位置制御器の
動作周波数範囲内へ信号パルスを分周できるサーボモー
タの回転数計数回路を提供することにある。
問題点の解決のためなされたものであって、この発明の
目的は、計数回路の接続される図示のない位置制御器の
動作周波数範囲内へ信号パルスを分周できるサーボモー
タの回転数計数回路を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記のごとき目的を達成
するためにこの発明は、信号入力端にエンコーダの接続
された第１エクスクルーシブＯＲゲートの出力端が第２
エクスクルーシブＯＲゲートの一側入力ターミナルに接
続され、その他側の入力ターミナルには遅延回路を介し
て接続され、上記エンコーダから出力される信号パルス
を逓倍するパルス逓倍手段と、上記パルス逓倍手段から
出力される逓倍信号パルスをマイクロプロセッサにセッ
ティングされた分周量を分周するパルス分周手段と、上
記マイクロプロセッサでセッティングされた分周量につ
れて上記パルス逓倍手段と上記パルス分周手段から出力
される信号パルス中１つを選ぶパルス選択手段と、上記
パルス選択手段から出力される信号パルスをアップ／ダ
ウンカウントするカウンタと、このカウンタに接続され
た第３エクスクルーシブＯＲゲート、また、上記カウン
ター及び第３エクスクルーシブＯＲゲートの出力側に接
続された第１及び第２フリップフロップとから構成さ
れ、エンコーダから出力される信号パルスと同じ位相差
を有する１対の信号パルスを出力する波形整形手段と、
上記エンコーダから出力される信号パルスと、第２エク
スクルーシブＯＲゲートから出力される信号パルス周期
による制御信号を生じ、波形整形手段に構成されたカウ
ンターと、第１，第２フリップフロップに印加される制
御信号発生手段とから構成されたことを特徴とする。
するためにこの発明は、信号入力端にエンコーダの接続
された第１エクスクルーシブＯＲゲートの出力端が第２
エクスクルーシブＯＲゲートの一側入力ターミナルに接
続され、その他側の入力ターミナルには遅延回路を介し
て接続され、上記エンコーダから出力される信号パルス
を逓倍するパルス逓倍手段と、上記パルス逓倍手段から
出力される逓倍信号パルスをマイクロプロセッサにセッ
ティングされた分周量を分周するパルス分周手段と、上
記マイクロプロセッサでセッティングされた分周量につ
れて上記パルス逓倍手段と上記パルス分周手段から出力
される信号パルス中１つを選ぶパルス選択手段と、上記
パルス選択手段から出力される信号パルスをアップ／ダ
ウンカウントするカウンタと、このカウンタに接続され
た第３エクスクルーシブＯＲゲート、また、上記カウン
ター及び第３エクスクルーシブＯＲゲートの出力側に接
続された第１及び第２フリップフロップとから構成さ
れ、エンコーダから出力される信号パルスと同じ位相差
を有する１対の信号パルスを出力する波形整形手段と、
上記エンコーダから出力される信号パルスと、第２エク
スクルーシブＯＲゲートから出力される信号パルス周期
による制御信号を生じ、波形整形手段に構成されたカウ
ンターと、第１，第２フリップフロップに印加される制
御信号発生手段とから構成されたことを特徴とする。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面に沿ってこの発明の実施例を
詳述する。図３において、パルス逓倍回路１は、１対の
継続接続された第１，２エクスクルーシブＯＲゲートＧ
１，Ｇ２から構成され、図示のないエンコーダから出力
される、位相の異なる１対の信号パルスをエクスクルー
シブＯＲして４逓倍する。つまり、第１エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ１はパルス入力ターミナルＡ，Ｂに印加
される１対のエンコーダ信号パルスをエクスクルーシブ
ＯＲ演算してエンコーダ信号パルス周波数の２倍に該当
される信号パルス、つまり、２逓倍された信号パルスを
出力する。第２エクスクルーシブＯＲゲートＧ２の１対
の入力ターミナルには、抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１から
構成された遅延回路を介して遅延された２逓倍信号パル
スが入力される。従って、第２エクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ２は２逓倍信号パルスと遅延された２逓倍信号パ
ルスをエクスクルーシブＯＲ演算してエンコーダ出力パ
ルスと比べて４倍の周波数にてなる信号パルスを出力す
るようになる。
詳述する。図３において、パルス逓倍回路１は、１対の
継続接続された第１，２エクスクルーシブＯＲゲートＧ
１，Ｇ２から構成され、図示のないエンコーダから出力
される、位相の異なる１対の信号パルスをエクスクルー
シブＯＲして４逓倍する。つまり、第１エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ１はパルス入力ターミナルＡ，Ｂに印加
される１対のエンコーダ信号パルスをエクスクルーシブ
ＯＲ演算してエンコーダ信号パルス周波数の２倍に該当
される信号パルス、つまり、２逓倍された信号パルスを
出力する。第２エクスクルーシブＯＲゲートＧ２の１対
の入力ターミナルには、抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１から
構成された遅延回路を介して遅延された２逓倍信号パル
スが入力される。従って、第２エクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ２は２逓倍信号パルスと遅延された２逓倍信号パ
ルスをエクスクルーシブＯＲ演算してエンコーダ出力パ
ルスと比べて４倍の周波数にてなる信号パルスを出力す
るようになる。
【００１２】結果、パルス逓倍回路１は、エンコーダで
印加される信号パルスを４逓倍することになる。
印加される信号パルスを４逓倍することになる。
【００１３】第２エクスクルーシブＯＲゲートＧ２の出
力端には設定されたデータ値を可変的に変更できるプロ
グラマブルカウンタ２が接続され、上記プログラマブル
カウンタ２は設定されたデータ値で第２エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ２から出力される信号パルスを分周す
る。
力端には設定されたデータ値を可変的に変更できるプロ
グラマブルカウンタ２が接続され、上記プログラマブル
カウンタ２は設定されたデータ値で第２エクスクルーシ
ブＯＲゲートＧ２から出力される信号パルスを分周す
る。
【００１４】プログラマブルカウンタ２のデータ入力端
は緩衝役割をするバッファ３及びデータバスＤＢを介し
てマイクロプロセッサ４に接続され、マイクロプロセッ
サ４のデータ端Ｄ０〜Ｄ７はバッファ５を介してユーザ
ーが手操作をするＤＩＰスイッチ６に接続される。従っ
て、ユーザーがＤＩＰスイッチ６を手操作して設定され
た分周量をマイクロプロセッサ４に入力させ、マイクロ
プロセッサ４は入力された分周量データによりプログラ
マブルカウンタ２を制御する。
は緩衝役割をするバッファ３及びデータバスＤＢを介し
てマイクロプロセッサ４に接続され、マイクロプロセッ
サ４のデータ端Ｄ０〜Ｄ７はバッファ５を介してユーザ
ーが手操作をするＤＩＰスイッチ６に接続される。従っ
て、ユーザーがＤＩＰスイッチ６を手操作して設定され
た分周量をマイクロプロセッサ４に入力させ、マイクロ
プロセッサ４は入力された分周量データによりプログラ
マブルカウンタ２を制御する。
【００１５】図３のごとく、８ビットＤＩＰスイッチ６
を用いる場合、最高２５６まで可変設定できるため、プ
ログラマブルカウンタ２は入力信号パルスを最高２５６
まで分周できるが、この発明は８ビットＤＩＰスイッチ
に限定せず、各種のＤＩＰスィッチを使用できる。
を用いる場合、最高２５６まで可変設定できるため、プ
ログラマブルカウンタ２は入力信号パルスを最高２５６
まで分周できるが、この発明は８ビットＤＩＰスイッチ
に限定せず、各種のＤＩＰスィッチを使用できる。
【００１６】上記プログラマブルカウンタ２で分周され
た信号パルスと、第１，２エクスクルーシブＯＲゲート
で逓倍された夫々の信号パルスは、夫々マルチプレクサ
７のデータ入力端Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２に入力され、マルチ
プレクサ７はマイクロプロセッサ４からラッチ回路８を
介して、制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４に印加される信号に
よって上記信号パルス中の１つが出力端Ａ１を介して選
択的に出力することになる。
た信号パルスと、第１，２エクスクルーシブＯＲゲート
で逓倍された夫々の信号パルスは、夫々マルチプレクサ
７のデータ入力端Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２に入力され、マルチ
プレクサ７はマイクロプロセッサ４からラッチ回路８を
介して、制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４に印加される信号に
よって上記信号パルス中の１つが出力端Ａ１を介して選
択的に出力することになる。
【００１７】つまり、エンコーダ信号パルスを３分以上
分周するために、マイクロプロセッサ４に３分以上のデ
ータ値が設定されているときには、ラッチ回路８を介し
てマルチプレクサ７の制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４に１０
進数の３に該当する２進数の００１１信号が入力され、
マルチプレクサ７はプログラマブルカウンタで分周され
た信号パルスを出力する。
分周するために、マイクロプロセッサ４に３分以上のデ
ータ値が設定されているときには、ラッチ回路８を介し
てマルチプレクサ７の制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４に１０
進数の３に該当する２進数の００１１信号が入力され、
マルチプレクサ７はプログラマブルカウンタで分周され
た信号パルスを出力する。
【００１８】エンコーダ信号パルスを２分周するため、
ＤＩＰスイッチ６を００００ ００１０に設定すると、
制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４には、１０進数の２に該当す
る２進数の００１０信号が入力され、マルチプレクサ７
は第２エクスクルーシブＯＲゲートＧ２で逓倍された信
号パルスを出力する。また、エンコーダ信号パルスを分
周せずにそのまま出力させるために、ＤＩＰスイッチ６
を００００ ０００１に設定すると、制御信号入力端Ｃ
１〜Ｃ４には０００１信号が入力され、マルチプレクサ
７は第１エクスクルーシブＯＲゲートＧ１で逓倍された
信号パルスを出力する。
ＤＩＰスイッチ６を００００ ００１０に設定すると、
制御信号入力端Ｃ１〜Ｃ４には、１０進数の２に該当す
る２進数の００１０信号が入力され、マルチプレクサ７
は第２エクスクルーシブＯＲゲートＧ２で逓倍された信
号パルスを出力する。また、エンコーダ信号パルスを分
周せずにそのまま出力させるために、ＤＩＰスイッチ６
を００００ ０００１に設定すると、制御信号入力端Ｃ
１〜Ｃ４には０００１信号が入力され、マルチプレクサ
７は第１エクスクルーシブＯＲゲートＧ１で逓倍された
信号パルスを出力する。
【００１９】マルチプレクサ７から出力された信号は、
波形整形手段９からエンコーダから出力される信号パル
スと同一の位相差をもつ１対の分周信号パルスに再構成
され、図示のない位置制御器に出力される。
波形整形手段９からエンコーダから出力される信号パル
スと同一の位相差をもつ１対の分周信号パルスに再構成
され、図示のない位置制御器に出力される。
【００２０】つまり、波形整形手段９には、カウンタ１
０が構成されマルチプレクサ７から出力される分周信号
を図示のないサーボモータの回転方向につれてアップ又
はダウン動作を行い、カウンタ１０から出力される信号
はフリップフロップＦＦ１に直接印加され、また、第３
エクスクルーシブＯＲゲートでエクスクルーシブＯＲゲ
ート演算されフリップフロップＦＦ２に印加される。
０が構成されマルチプレクサ７から出力される分周信号
を図示のないサーボモータの回転方向につれてアップ又
はダウン動作を行い、カウンタ１０から出力される信号
はフリップフロップＦＦ１に直接印加され、また、第３
エクスクルーシブＯＲゲートでエクスクルーシブＯＲゲ
ート演算されフリップフロップＦＦ２に印加される。
【００２１】一方、フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２
は、第１，２エクスクルーシブＯＲゲートＧ１，Ｇ２に
接続された制御信号発生手段から印加される制御信号に
よりエンコーダから出力される１対の信号パルス位相差
と同一の１対の分周された信号パルスを図示のない位置
制御器に出力し、位置制御器は再構成され分周された信
号パルスを用いて図示のないサーボモータを制御するこ
とになる。
は、第１，２エクスクルーシブＯＲゲートＧ１，Ｇ２に
接続された制御信号発生手段から印加される制御信号に
よりエンコーダから出力される１対の信号パルス位相差
と同一の１対の分周された信号パルスを図示のない位置
制御器に出力し、位置制御器は再構成され分周された信
号パルスを用いて図示のないサーボモータを制御するこ
とになる。
【００２２】一方、制御信号発生手段は、フリップフロ
ップＦＦ３とインバータ１１とから構成される。
ップＦＦ３とインバータ１１とから構成される。
【００２３】次に、この発明の実施例の作用及び効果に
ついて述べる。図３において、エクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ１の信号入力端Ａ，Ｂには、図示のないエンコー
ダから図４Ａ，Ｂに示す信号パルスが入力される。エン
コーダを付された図示のないサーボモータが正回転する
ときは、図４のパルス位相は同図Ｂのパルスより先立ち
モータの逆回転時にはその反対の場合が生じる。つま
り、Ａのパルス位相は、Ｂのパルスより遅れることにな
る。
ついて述べる。図３において、エクスクルーシブＯＲゲ
ートＧ１の信号入力端Ａ，Ｂには、図示のないエンコー
ダから図４Ａ，Ｂに示す信号パルスが入力される。エン
コーダを付された図示のないサーボモータが正回転する
ときは、図４のパルス位相は同図Ｂのパルスより先立ち
モータの逆回転時にはその反対の場合が生じる。つま
り、Ａのパルス位相は、Ｂのパルスより遅れることにな
る。
【００２４】上記エクスクルーシブＯＲゲートＧ１は、
図４Ａ，Ｂに示すパルスをエクスクルーシブＯＲして図
４Ｃのごとく、２逓倍された信号パルスをエクスクルー
シブＯＲゲートＧ２に出力する。エクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ２は、２逓倍された信号パルスと抵抗Ｒ１及び
コンデンサＣ１で遅延された信号パルスを４逓倍した
後、分周手段をなすプログラマブルカウンタ２に出力す
る。
図４Ａ，Ｂに示すパルスをエクスクルーシブＯＲして図
４Ｃのごとく、２逓倍された信号パルスをエクスクルー
シブＯＲゲートＧ２に出力する。エクスクルーシブＯＲ
ゲートＧ２は、２逓倍された信号パルスと抵抗Ｒ１及び
コンデンサＣ１で遅延された信号パルスを４逓倍した
後、分周手段をなすプログラマブルカウンタ２に出力す
る。
【００２５】上記プログラマブルカウンタ２は、ユーザ
ーがＤＩＰスイッチ６を操作し、マイクロプロセッサに
設定されたＮ分周量によりエクスクルーシブＯＲゲート
Ｇ２から出力される４逓倍された信号パルスを分周す
る。この発明では理解を助けるために、Ｎ＝３に該当す
る分周について述べ、エクスクルーシブＯＲゲートＧ２
から出力される信号パルスを３分周したものが図４Ｅに
示されている。
ーがＤＩＰスイッチ６を操作し、マイクロプロセッサに
設定されたＮ分周量によりエクスクルーシブＯＲゲート
Ｇ２から出力される４逓倍された信号パルスを分周す
る。この発明では理解を助けるために、Ｎ＝３に該当す
る分周について述べ、エクスクルーシブＯＲゲートＧ２
から出力される信号パルスを３分周したものが図４Ｅに
示されている。
【００２６】上記エクスクルーシブＯＲゲートＧ１で２
逓倍された信号パルスとエクスクルーシブＯＲゲートＧ
２で４逓倍された信号パルス及びプログラマブルカウン
タ２で３分周された信号パルスはマルチプレクサ７の入
力端Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２に夫々印加し、マルチプレクサ７
はこれらの信号パルス中１つを選択して波形整形手段９
をなすアップ／ダウンカウンタ１０へ出力する。この発
明では理解を助けるためにマルチプレクサ７がプログラ
マブルカウンタ２から出力される３分周された信号パル
スを選択したのについて述べる。
逓倍された信号パルスとエクスクルーシブＯＲゲートＧ
２で４逓倍された信号パルス及びプログラマブルカウン
タ２で３分周された信号パルスはマルチプレクサ７の入
力端Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２に夫々印加し、マルチプレクサ７
はこれらの信号パルス中１つを選択して波形整形手段９
をなすアップ／ダウンカウンタ１０へ出力する。この発
明では理解を助けるためにマルチプレクサ７がプログラ
マブルカウンタ２から出力される３分周された信号パル
スを選択したのについて述べる。
【００２７】上記アップ／ダウンカウンタ１０は、サー
ボモータが正回転しエクスクルーシブＯＲゲートＧ１の
信号入力端に接続されたフリップフロップＦＦ３から高
電位が出力されるときには、アップカウント動作を行
い、これに反し、モータの逆回転時にはフリップフロッ
プＦＦ３から低電位が出力されダウンカウント動作を行
う。この発明では、アップカウント動作について述べ、
ダウンカウント動作は省くことにする。
ボモータが正回転しエクスクルーシブＯＲゲートＧ１の
信号入力端に接続されたフリップフロップＦＦ３から高
電位が出力されるときには、アップカウント動作を行
い、これに反し、モータの逆回転時にはフリップフロッ
プＦＦ３から低電位が出力されダウンカウント動作を行
う。この発明では、アップカウント動作について述べ、
ダウンカウント動作は省くことにする。
【００２８】上記アップ／ダウンカウンタ１０が図４Ｅ
の信号パルスをアップ／カウントすると、その出力端Ｑ
１とＱ２では図４Ｆ，Ｇの信号パルスが出力され、これ
ら信号パルスはエクスクルーシブＯＲゲートＧ３でエク
スクルーシブＯＲされて図４Ｈのパルスの状態でフリッ
プフロップＦＦ２のＤターミナルに入力されるが、出力
端Ｑ２から出力される信号パルスは直接フリップフロッ
プＦＦ１のＤターミナルに入力される。
の信号パルスをアップ／カウントすると、その出力端Ｑ
１とＱ２では図４Ｆ，Ｇの信号パルスが出力され、これ
ら信号パルスはエクスクルーシブＯＲゲートＧ３でエク
スクルーシブＯＲされて図４Ｈのパルスの状態でフリッ
プフロップＦＦ２のＤターミナルに入力されるが、出力
端Ｑ２から出力される信号パルスは直接フリップフロッ
プＦＦ１のＤターミナルに入力される。
【００２９】上記フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２は、
エクスクルーシブＯＲゲートＧ２から出力された信号パ
ルスがインバータ１１を介して反転されクロック端に印
加される信号により図４Ｉ，Ｊの信号パルスを出力し、
この信号パルスは上記フリップフロップの出力端に接続
された図示のない位置コントロールに印加されるモータ
を制御することになる。
エクスクルーシブＯＲゲートＧ２から出力された信号パ
ルスがインバータ１１を介して反転されクロック端に印
加される信号により図４Ｉ，Ｊの信号パルスを出力し、
この信号パルスは上記フリップフロップの出力端に接続
された図示のない位置コントロールに印加されるモータ
を制御することになる。
【００３０】
【発明の効果】上述のごとく、この発明はＤＩＰスイッ
チを用いてユーザーが設定した分周量によりエンコーダ
から出力される信号パルスを選択的に分周でき、場合に
よってはエンコーダの信号パルスを分周することなく、
そのまま出力できる効果があり、とくに、エンコーダの
信号パルスを望む周波数をもつパルスに分周させ出力さ
せうるため、エンコーダの信号パルスを利用してサーボ
モータの現在の変位量を検出する位置制御器の種に関り
なしに、これに接続して使用できる効果がある。
チを用いてユーザーが設定した分周量によりエンコーダ
から出力される信号パルスを選択的に分周でき、場合に
よってはエンコーダの信号パルスを分周することなく、
そのまま出力できる効果があり、とくに、エンコーダの
信号パルスを望む周波数をもつパルスに分周させ出力さ
せうるため、エンコーダの信号パルスを利用してサーボ
モータの現在の変位量を検出する位置制御器の種に関り
なしに、これに接続して使用できる効果がある。
【図１】従来のサーボモータの回転数計数回路である。
【図２】図１の各部波形図である。
【図３】この発明のサーボモータの回転数計数回路であ
る。
る。
【図４】図３の各部の波形図である。
１ パルス逓倍回路 ２ プログラマブルカウンタ ３，５ バッファ ４ マイクロプロセッサ ６ ＤＩＰスイッチ ７ マルチプレクサ ８ ラッチ回路 ９ 波形整形手段 １０ カウンタ
Claims (4)
- 【請求項１】 サーボモータの回転数を計数し回転され
た程度を検出するサーボモータの回転数計数回路におい
て、信号入力端にエンコーダの接続された第１エクスク
ルーシブＯＲゲートの出力端が第２エクスクルーシブＯ
Ｒゲートの一側入力ターミナルに接続され、その他側の
入力ターミナルには遅延回路を介して接続され、上記エ
ンコーダから出力される信号パルスを逓倍するパルス逓
倍手段と、上記パルス逓倍手段から出力される逓倍信号
パルスをマイクロプロセッサにセッティングされた分周
量を分周するパルス分周手段と、上記マイクロプロセッ
サでセッティングされた分周量につれて上記パルス逓倍
手段と上記パルス分周手段から出力される信号パルス中
１つを選ぶパルス選択手段と、上記パルス選択手段から
出力される信号パルスをアップ／ダウンカウントするカ
ウンタと、このカウンタに接続された第３エクスクルー
シブＯＲゲート、また、上記カウンター及び第３エクス
クルーシブＯＲゲートの出力側に接続された第１及び第
２フリップフロップとから構成され、エンコーダから出
力される信号パルスと同じ位相差を有する１対の信号パ
ルスを出力する波形整形手段と、上記エンコーダから出
力される信号パルスと、第２エクスクルーシブＯＲゲー
トから出力される信号パルス周期による制御信号を生
じ、波形整形手段に構成されたカウンターと、第１，第
２フリップフロップに印加される制御信号発生手段とか
ら構成されたことを特徴とするサーボモータの回転数計
数回路。 - 【請求項２】 上記パルス分周手段は、プログラマブル
とから構成されたことを特徴とする請求項１記載のサー
ボモータの回転数計数回路。 - 【請求項３】 上記パルス選択手段は、マルチプレクサ
から構成されたことを特徴とする請求項１記載のサーボ
モータの回転数制御回路。 - 【請求項４】 上記マルチプレクサに設定された分周量
により入力パルス中１つを選んで出力することを特徴と
する請求項３記載の回転数計数回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199120530 | 1991-11-18 | ||
| KR1019910020530A KR930011439A (ko) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 인코더 펄스의 1/n 분주회로 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05276775A true JPH05276775A (ja) | 1993-10-22 |
| JP2561887B2 JP2561887B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=19323015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4305696A Expired - Fee Related JP2561887B2 (ja) | 1991-11-18 | 1992-11-16 | サーボモータの回転数計数回路 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5323436A (ja) |
| JP (1) | JP2561887B2 (ja) |
| KR (1) | KR930011439A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014017932A (ja) * | 2012-07-06 | 2014-01-30 | Denso Corp | 角度情報伝送方法および角度情報伝送システム |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4313780C1 (de) * | 1993-04-27 | 1994-07-28 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung für die Zählung von Zeittaktimpulsen zur Periodendauermessung |
| US5442669A (en) * | 1993-12-27 | 1995-08-15 | Medin; David L. | Perishable good integrity indicator |
| US6208542B1 (en) * | 1998-06-30 | 2001-03-27 | Sandisk Corporation | Techniques for storing digital data in an analog or multilevel memory |
| EP1882469A1 (en) * | 2006-07-28 | 2008-01-30 | 3M Innovative Properties Company | Polyether-based preparations and use thereof |
| CN101398448B (zh) * | 2007-09-27 | 2013-07-24 | Abb研究有限公司 | 用于计算变压器线圈绕组的每段匝数的方法和装置 |
| KR100936270B1 (ko) * | 2007-10-16 | 2010-01-12 | 주식회사 포스콘 | 엔코더 신호 변환 장치 및 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120968A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転方向パルスの発生回路 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4216530A (en) * | 1978-01-10 | 1980-08-05 | Nissan Motor Company, Limited | Navigation instrument for roadway vehicles |
| US4406002A (en) * | 1981-09-22 | 1983-09-20 | Rca Corporation | Servo system for a videodisc player carriage assembly |
| US4575865A (en) * | 1983-05-16 | 1986-03-11 | Rca Corporation | System for determining time duration of angular rotation |
| JPS6080321A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-08 | Hitachi Ltd | エンコ−ダパルスの分周方法 |
| JP2569589B2 (ja) * | 1986-08-28 | 1997-01-08 | 日本電気株式会社 | カウンタ回路 |
| JPH0214617A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Mitsubishi Electric Corp | カウンタ装置 |
| US5004981A (en) * | 1988-11-18 | 1991-04-02 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Detector device for simultaneously detecting both the direction and number of rotations of rotating member |
| JPH03122520A (ja) * | 1989-10-05 | 1991-05-24 | Kouga Denshi Kk | パルス分割装置 |
| US5079549A (en) * | 1990-08-24 | 1992-01-07 | Dynamics Research Corporation | Digital resolver with a synchronous multiple count generation |
-
1991
- 1991-11-18 KR KR1019910020530A patent/KR930011439A/ko not_active Application Discontinuation
-
1992
- 1992-11-16 JP JP4305696A patent/JP2561887B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-11-16 US US07/977,218 patent/US5323436A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120968A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転方向パルスの発生回路 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014017932A (ja) * | 2012-07-06 | 2014-01-30 | Denso Corp | 角度情報伝送方法および角度情報伝送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR930011439A (ko) | 1993-06-24 |
| JP2561887B2 (ja) | 1996-12-11 |
| US5323436A (en) | 1994-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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