KR100936270B1 - 엔코더 신호 변환 장치 및 방법 - Google Patents

엔코더 신호 변환 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 각종 산업용 기기에서 필수적으로 사용되는 모터의 속도 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 모터의 속도를 제어하기 위해 사용되는 엔코더 펄스를 제어기의 유형에 상응하게 적응적으로 변환하여 서로 다른 사양을 갖는 복수 개의 제어기들에 공급할 수 있는 엔코더 신호 변환 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엔코더 신호 변환장치는, 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 전압을 갖는 엔코더 펄스 신호로 변환하여 출력하는 펄스신호 입력부, 상기 펄스신호 입력부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 적어도 2개 이상의 채널로 분배하여 출력하는 펄스신호 분배부, 상기 펄스신호 분배부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호의 주파수를 사용자에 의해 설정된 비율로 변환하여 출력하는 펄스 수 변환부, 및 상기 펄스 수 변환부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력하는 펄스신호 출력부를 포함한다.
이로 인해, 하나의 엔코더로부터 출력되는 특정 스펙을 갖는 엔코더 펄스 신호를 입력받아 다양한 형태의 스펙을 갖는 복수 개의 엔코더 펄스 신호를 생성할 수 있으므로, 하나의 엔코더를 복수 개의 제어기에 손쉽게 연결할 수 있다.
엔코더, 펄스, 모터, 채널, 변환,

Description

엔코더 신호 변환 장치 및 방법{Apparatus for transforming encoder signal and method thereof}
본 발명은 각종 산업용 기기에서 필수적으로 사용되는 모터의 속도 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 모터의 속도를 제어하기 위해 사용되는 엔코더 펄스를 제어기의 유형에 상응하게 적응적으로 변환하여 서로 다른 사양을 갖는 복수 개의 제어기들에 공급할 수 있는 엔코더 신호 변환 장치 및 방법에 관한 것이다.
로봇 및 자동화 장치 등을 포함하는 산업용 기기에서는, 이들 기기에 사용되는 모터가 안정적인 속도로 회전하도록 하기 위한 모터속도 제어기가 필요하다. 특히, 모터속도 제어기는 모터의 내부에 구비된 엔코더로부터 출력되는 펄스를 계수하여 모터속도를 검출하고, 검출된 모터속도를 이용하여 모터를 구동하기 위한 모터 드라이브의 구동전류를 조절하게 된다.
구체적으로, 엔코더는 모터의 일단에 부착되어, 모터의 회전에 상응하는 펄스를 발생하고, 모터속도 제어기는 단위시간당 발생한 펄스의 수를 측정하여 모터의 회전속도를 검출한 후, 검출된 회전속도에 따라 모터속도의 이상 유무를 판단하고, 그에 따른 제어신호를 생성하여 모터 드라이브로 출력하며, 모터 드라이브는 제어신호에 따른 구동전류를 생성하여 모터로 인가한다.
한편, 엔코더로부터 출력되는 펄스는 모터속도 제어기뿐만 아니라 전체 시스템을 제어하기 위해 사용되는 상위 제어기, 예를 들어, PLC(Programmable Logic Controller)에서도 필요한 경우가 있다. 그 경우, 상위 제어기는 엔코더로부터 출력되는 펄스를 직접 입력받거나 모터속도 제어기로 출력되는 펄스를 분기하여 입력받을 수 있다. 즉, 하나의 엔코더 펄스는 두 개 이상의 제어기로 입력될 수 있다.
그러나, 하나의 엔코더에서 발생한 펄스를 2개 이상의 제어기에서 사용하는 경우, 엔코더 또는 제어기의 사양에 따라 직접연결이 불가능한 경우가 발생하며 그 이유는 다음과 같다. 첫째, 엔코더 펄스 신호의 주파수가 너무 높은 경우, 특정 제어기에서는 펄스를 카운트함에 있어서 오류가 발생할 수 있다. 둘째, 엔코더가 전류형 또는 전압형인 경우, 전압형 또는 전류형 제어기에서는 모터속도 검출을 수행하지 못할 수 있다. 셋째, 엔코더 펄스 신호의 전압과 제어기의 전압이 서로 다른 레벨인 경우에도, 모터속도 검출을 수행하지 못할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 하나의 엔코더에서 발생한 펄스 신호를 입력받아 2개 이상의 서로 다른 펄스 신호로 변환하여 출력함으로써, 하나의 모터와 서로 다른 사양을 갖는 복수 개의 제어기들을 연결가능하게 할 수 있는 엔코더 신호 변환 장치 및 변환 방법을 제공하는 데 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환장치는, 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 전압을 갖는 엔코더 펄스 신호로 변환하여 출력하는 펄스신호 입력부, 상기 펄스신호 입력부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 적어도 2개 이상의 채널로 분배하여 출력하는 펄스신호 분배부, 상기 펄스신호 분배부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호의 주파수를 사용자에 의해 설정된 비율로 변환하여 출력하는 펄스 수 변환부, 및 상기 펄스 수 변환부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력하는 펄스신호 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 펄스신호 입력부는, 입력된 엔코더 펄스신호가 전류인 경우, 그 전류 크기에 상응하는 전압으로 변환하여 출력하는 전류/전압 변환부를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 펄스신호 입력부는, 5 ~ 48V 또는 4 ~ 20mA의 엔코더 펄스신호를 입력받아 5V의 엔코더 펄스신호를 출력한다.
바람직하게는, 상기 펄스신호 분배부는, 상기 엔코더 신호 변환장치가 연결되는 제어기의 수에 상응하는 채널 수로 상기 엔코더 펄스신호를 분배한다.
바람직하게는, 상기 설정된 비율은, 상기 사용자에 의해 변경가능한 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
바람직하게는, 상기 펄스신호 출력부는, 입력된 각각의 엔코더 펄스 신호를 설정된 전압 크기로 변환하여 출력한다.
바람직하게는, 상기 펄스신호 출력부는, 입력된 엔코더 펄스 신호를 그 전압 크기에 상응하는 전류로 변환하여 출력하는 전압/전류 변환부를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 엔코더 신호 변환장치는, 상기 펄스신호 입력부에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 조절하고, 펄스신호 분배부에서 분배하는 엔코더 신호의 개수를 조절하며, 펄스 수 변환부에서 변환하는 엔코더 신호의 주파수를 조절하며, 펄스신호 출력부에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 조절하는 제어부를 더 포함한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환방법은, 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 전압을 갖는 엔코더 펄스신호로 변환하여 출력하는 단계, 상기 펄스신호 입력부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 적어도 2개 이상의 채널로 분배하여 출력하는 단계, 상기 펄스신호 분배부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호의 주파수를 일정 비율로 변환하여 출력하는 단계, 및 상기 펄스 수 변환부로부터 출력된 각각의 엔코더 펄스신호를 일정 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 모터속도 제어시스템은, 모터의 속도에 따른 펄스 신호를 생성하여 출력하는 엔코더, 상기 엔코더로부터 출력되는 펄스 신호를 서로 다른 크기, 주파수, 및 형태를 갖는 복수 개의 펄스 신호들로 변환하여 출력하는 펄스 변환 장치, 및 상기 펄스 변환 장치로부터 출력되는 펄스 신호를 바탕으로 상기 엔코더를 제어하는 하는 복수 개의 제어기들을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 엔코더 신호 변환 장치 및 방법은, 하나의 엔코더로부터 출력되는 특정 스펙을 갖는 엔코더 펄스 신호를 입력받아 다양한 형태의 스펙을 갖는 복수 개의 엔코더 펄스 신호를 생성할 수 있으므로, 하나의 엔코더를 복수 개의 제어기에 손쉽게 연결가능한 장점이 있다.
한편, 본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 모터속도 제어시스템을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 모터속도 제어시스템(100)은, 모터(110), 엔코더(120), 엔코더 신호 변환장치(130), 및 복수 개의 제어기들(141~14N)을 포함한다. 이하, 이들 구성요소들에 대해 상세히 설명한다.
모터(110)는, 각종 산업기기에서 필수적으로 사용되는 동력 발생장치로서, 회전축을 중심으로 회전하는 회전자와 이 회전자를 둘러쌓도록 설치되는 고정자로 구성되며, 도시되지 않은 모터 드라이버로 출력되는 구동 전류에 의해 동작한다.
엔코더(120)는, 모터(110)에 장착되어 모터속도에 따른 펄스를 생성하는 장치로서, 모터의 회전속도에 비례하는 A상 및 B상 펄스 신호와 모터의 회전수에 비례하는 Z상 펄스 신호로 이루어진 엔코더 펄스를 출력한다.
엔코더 신호 변환장치(130)는, 엔코더(130)로부터 출력되는 엔코더 신호를 입력받아 복수 개의 채널로 분배하고, 각각의 채널마다 서로 다른 크기(형태) 또는/및 주파수를 갖는 엔코더 신호가 출력되도록 한다.
제어기(140~14N)는, 엔코더 신호 변환장치(130)로부터 출력되는 변환된 엔코더 신호를 입력받아 모터(110) 또는 이를 포함하는 시스템의 동작 상황을 판단하고, 이상이 발생시 그에 상응하는 적절한 제어신호를 생성하여 출력한다.
도 2는 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환장치를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환장치(200)는, 펄스신호 입력부(210), 펄스신호 분배부(220), 펄스 수 변환부(230), 및 펄스신호 출력부(240)를 포함한다. 이하, 이들 구성요소들에 대해 상세히 설명한다.
펄스신호 입력부(210)는, 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호를 입력받고, 입력된 엔코더 신호를 일정한 크기의 전압으로 변환하여 출력한다. 또한, 펄스신호 입력부(210)는, 입력된 엔코더 신호의 형태가 전류인 경우, 전류 크기에 상응하는 전압으로 변환하여 출력하고, 엔코더 신호에 포함된 노이즈를 필터링하여 출력한다.
상기 엔코더 신호는, 그 형태가 전압인 경우 5 ~ 48V DC 전압 범위에 속하는 것이 바람직하고, 그 형태가 전류인 경우 4 ~ 20mA DC 전류 범위에 속하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 엔코더 펄스에 포함된 A상, B상, 및 Z상 펄스는 최대 100KHz의 주파수 범위를 가지고, 듀티 비가 50%인 것이 바람직하다.
펄스신호 분배부(220)는, 펄스신호 입력부(210)로부터 출력된 하나의 엔코더 신호를 복수 개의 엔코더 신호로 분배하여 출력한다. 분배되는 엔코더 신호의 수는 하나의 모터와 연결된 제어기들의 수와 동일한 것이 바람직하며, 각각의 엔코더 신호는 서로 다른 채널을 통해 출력된다.
펄스 수 변환부(230)는, 각각의 채널을 통해 입력되는 엔코더 신호의 펄스 수를 변환하여 출력한다. 즉, 주파수 변환을 수행한다. 예를 들어, 입력된 엔코더 신호의 단위시간당 펄스 수가 100이면, 10~100개의 펄스로 분주하여 출력한다. 펄스 수 변환은 채널로 입력되는 각각의 엔코더 신호에 대해 독립적으로 수행된다.
펄스신호 출력부(240)는, 각각의 채널을 통해 입력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 변환하여 출력한다. 또한, 제어기에서 필요한 엔코더 신호의 형태가 전류인 경우, 전압 크기에 상응하는 전류로 변환하여 출력하고, 엔코더 신호에 포함된 노 이즈를 필터링하여 출력한다.
제어부(250)는, 펄스신호 입력부(210)에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 조절하며, 펄스신호 분배부(220)에서 분배하는 엔코더 신호의 개수를 조절하며, 펄스 수 변환부(230)에서 변환하는 엔코더 신호의 주파수를 조절하며, 펄스신호 출력부(240)에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 조절한다.
도 3은 본 발명에 따른 펄스신호 입력부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 펄스신호 입력부(300)는, 로우 패스 필터(310), 전류/전압 변환부(320), 및 전압 레벨 변환부(330)를 포함한다. 이하, 이들 구성요소들에 대해 상세히 설명한다.
로우 패스 필터(310)는, 입력된 엔코더 신호에 포함된 노이즈를 제거하며, 인덕터로 구성될 수 있다. 로우 패스 필터(310)로부터 출력되는 엔코더 신호는 전류/전압 변환부(320) 또는 전압 레벨 변환부(330)로 출력된다.
전류/전압 변환부(320)는, 로우 패스 필터(310)로부터 입력된 엔코더 신호의 형태가 전류인 경우, 그 크기에 상응하는 전압으로 변환하여 출력한다. 예를 들어, 4 ~ 20mA 크기의 엔코더 신호를 5 ~ 48V 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력한다. 다만, 전류/전압 변환부(320)는 엔코더 신호가 전압형인 경우 비활성화된다.
전압 레벨 변환부(330)는, 전류/전압 변환부(320)로부터 입력된 엔코더 신호를 일정 크기의 전압으로 변환하여 출력한다. 예를 들어, 5 ~ 24V 크기의 엔코더 신호를 5V 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력한다.
도 4는 본 발명에 따른 펄스 수 변환부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 펄스 수 변환부(400)는, 각각의 채널에 상응하는 개수의 펄스 수 변환 스위치들(410~4N0)을 포함한다. 이하, 이들 구성요소들에 대해 상세히 설명한다.
펄스 수 변환 스위치들(410~4N0)은 각각의 채널로부터 입력되는 엔코더 신호를 주파수 변환하여 출력한다. 즉, 엔코더 신호에 포함된 펄스 수를 소정 비율로 변환하여 출력하며, 상기 소정 비율은 10 ~ 100%인 것이 바람직하다. 각각의 펄스 수 변환 스위치는 제어 신호에 따라 그 변환 비율을 다르게 적용할 수 있다.
이와 같이 주파수를 소정 비율로 분주하는 이유는, 모터 드라이브의 제어에 사용되는 모터속도 제어기에서는 정밀한 속도 제어를 위해 단위 시간당 포함되는 펄스 수가 많은 것이 효율적이지만, 상위 제어기에서는 단위 시간당 입력되는 펄스가 많은 경우 펄스 카운트를 통한 모터속도 검출이 불가능한 점을 고려한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 펄스신호 출력부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 펄스신호 출력부(500)는, 전압 레벨 변환부(511~5N1), 전압/전류 변환부(512~5N2), 및 로우 패스 필터(513~5N3)를 포함한다. 이하, 이들 구성요소들에 대해 상세히 설명한다.
전압 레벨 변환부(511~5N1)는 복수 개가 설치되며, 각각의 전압 레벨 변환부는 대응되는 채널로부터 입력되는 엔코더 신호의 전압 레벨을 변환하여 출력한다. 상기 전압 레벨은 5 ~ 48V일 수 있으며, 상기 전압 레벨의 값은 제어기에서 요구하는 전압 레벨의 값과 동일한 것이 바람직하다.
전압/전류 변환부(512~5N2)는 복수 개가 설치되며, 각각의 전압/전류 변환부 는 전류 형태의 엔코더 신호를 전압 형태의 엔코더 신호로 변환하여 출력한다. 다만, 제어신호에 따라 전압/전류 변환부의 동작은 비활성화될 수 있다. 그 이유는, 전압형 제어기의 경우, 전압 형태의 엔코더 신호가 필요하기 때문이다.
로우 패스 필터(513~5N3)는 복수 개가 설치되면, 각각의 로우 패스 필터는 전압/전류 변환부(512)로부터 출력되는 전압 또는 전류 형태의 엔코더 신호를 필터링하여 출력한다. 즉, 엔코더 신호에 포함된 노이즈를 제거하여 출력한다. 로우 패스 필터는 인덕터로 구성될 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환방법을 나타내는 흐름도이다.
엔코더로부터 엔코더 펄스 신호를 입력받는다(610). 상기 엔코더 펄스 신호는 A상, B상, 및 Z상 펄스 신호를 포함할 수 있다. 그 후, 엔코더 펄스 신호가 전류형인지를 판단한다(620). 전류형인 경우, 그에 상응하는 전압으로 변환하고(630), 전압형인 경우 변환을 하지 않는다.
다양한 크기를 가질 수 있는 엔코더 펄스 신호의 전압을 일정 크기의 전압으로 변환한다(640). 상기 변환된 엔코더 펄스 신호를 복수 개의 엔코더 신호로 분배한다(650). 그 후, 각각의 엔코더 신호에 대해 설정된 펄스 변환 비율로 펄스 변환을 수행한다.(660). 펄스 수가 변환된 엔코더 신호를 제어기의 사양에 맞는 전압 크기로 변환한다(670).
제어기의 사양에 맞는 입력 신호가 전류형인지를 판단한다(680). 전류형인 경우, 그에 상응하는 전류로 변환하고(690), 전압형인 경우 변환을 하지 않는다. 그 크기, 주파수, 형태가 변환된 복수 개의 엔코더 펄스 신호를 그에 상응하는 각 각의 제어기에 출력한다(695).
이상 도면과 명세서에서 최적 실시 예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미 한정이나 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
그러므로 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 모터속도 제어시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환장치를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 3은 본 발명에 따른 펄스신호 입력부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 4는 본 발명에 따른 펄스 수 변환부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 5는 본 발명에 따른 펄스신호 출력부를 나타내는 블록 다이어그램이다.
도 6은 본 발명에 따른 엔코더 신호 변환방법을 나타내는 흐름도이다.

Claims (10)

  1. 엔코더로부터 출력된 하나의 엔코더 펄스신호를 서로 상이한 사양을 가지는 복수의 제어기의 각각에 변환하여 제공하기 위한 엔코더 신호 변환 장치로서, 상기 엔코더 신호 변환 장치는,
    상기 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 사용자에 의해 설정된 일정 크기의 전압을 갖는 엔코더 펄스 신호로 변환하여 출력하되, 상기 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호가 전류인 경우 그 전류 크기에 상응하는 전압으로 변환하여 출력하는 전류/전압 변환부를 포함하는 펄스신호 입력부;
    상기 펄스신호 입력부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 복수의 채널로 분배하여 출력하는 펄스신호 분배부;
    상기 복수의 채널별로 각각 구비되며, 상기 펄스신호 분배부로부터 출력된 엔코더 펄스신호의 주파수를 사용자에 의해 각 채널별로 설정된 비율로 변환하여 출력하는 펄스 수 변환부; 및
    상기 복수의 채널별로 각각 구비되며, 상기 펄스 수 변환부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 각 채널별로 제어기가 요구하는 전압 크기의 엔코더 신호로 변환하여 출력하는 펄스신호 출력부를 포함하고,
    상기 펄스신호 출력부는, 상기 펄스신호 출력부와 연결된 제어기가 전류형인 경우, 상기 펄스 수 변환부로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 각 채널별로 그 전압 크기에 상응하는 전류로 변환하여 출력하는 전압/전류 변환부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 펄스신호 입력부는,
    5 ~ 48V 또는 4 ~ 20mA의 엔코더 펄스신호를 입력받아 5V의 엔코더 펄스신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 펄스신호 분배부는,
    상기 엔코더 신호 변환장치와 연결되는 제어기의 수에 상응하는 채널 수로 상기 엔코더 펄스신호를 분배하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 사용자에 의해 설정된 일정 크기의 전압과, 상기 사용자에 의해 각 채널별로 설정된 비율과, 각 채널별로 상기 제어기가 요구하는 전압 크기는,
    사용자에 의해 변경가능한 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서, 상기 엔코더 신호 변환장치는,
    상기 펄스신호 입력부에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 조절하고, 상기 펄스신호 분배부에서 분배되는 엔코더 신호의 개수를 조절하며, 상기 펄스 수 변환부에서 변환되는 엔코더 신호의 주파수 비율을 각 채널별로 조절하며, 상기 펄스신호 출력부에서 출력되는 엔코더 신호의 전압 크기를 각 채널별로 조절하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환장치.
  9. 엔코더로부터 출력된 하나의 엔코더 펄스신호를 서로 상이한 사양을 가지는 복수의 제어기로 각각 변환하여 제공하기 위한 엔코더 신호 변환 방법으로서, 상기 엔코더 신호 변환 방법은,
    (a) 상기 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호를 사용자에 의해 설정된 일정 크기의 전압을 갖는 엔코더 펄스 신호로 변환하여 출력하되, 상기 엔코더로부터 출력된 엔코더 펄스신호가 전류인 경우 그 전류 크기에 상응하는 전압으로 변환하여 출력하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 변환되어 출력된 엔코더 펄스신호를 복수의 채널로 분배하여 출력하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 분배되어 출력된 각각의 엔코더 펄스신호의 주파수를 사용자에 의해 각 채널별로 설정된 비율로 각각 변환하여 출력하는 단계; 및
    (d) 상기 (c) 단계에서 변환되어 출력된 각각의 엔코더 펄스신호를 각 채널별로 제어기가 요구하는 전압 크기의 엔코더 신호로 각각 변환하여 출력하는 단계를 포함하며,
    상기 (d) 단계는, 상기 제어기가 전류형인 경우, 상기 (d) 단계에서 변환되어 출력된 엔코더 펄스신호를 각 채널별로 그 전압 크기에 상응하는 전류로 변환하여 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호 변환방법.
  10. 삭제
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