JPH05253245A - モータ駆動式の架台 - Google Patents

モータ駆動式の架台

Info

Publication number
JPH05253245A
JPH05253245A JP5014446A JP1444693A JPH05253245A JP H05253245 A JPH05253245 A JP H05253245A JP 5014446 A JP5014446 A JP 5014446A JP 1444693 A JP1444693 A JP 1444693A JP H05253245 A JPH05253245 A JP H05253245A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
drive unit
support arm
axis
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5014446A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3283603B2 (ja
Inventor
Jurgen Schweizer
シュヴァイツァー ユルゲン
Hartmut Gartner
ゲルトナー ハルトムート
Joachim Luber
ルーバー ヨアヒム
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carl Zeiss AG
Original Assignee
Carl Zeiss AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=6450789&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JPH05253245(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Carl Zeiss AG filed Critical Carl Zeiss AG
Publication of JPH05253245A publication Critical patent/JPH05253245A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3283603B2 publication Critical patent/JP3283603B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/447—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to counterpoise or springs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
    • A61B90/25—Supports therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/08—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a vertical axis, e.g. panoramic heads
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2092—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing depth adjustment, i.e. forward-backward translation of the head relatively to the undercarriage
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/5025—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/506—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms using a parallelogram linkage, e.g. panthograph
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/044—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/06—Arms
    • F16M2200/063—Parallelogram arms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各継手のための駆動ユニット及び角度センサ
が組み込まれている複数継手機構と制御装置とから成
る、医学的な治療又は診断器具を位置決めするためのモ
ータ駆動式の架台を改良して、種々異なる治療又は診断
器具を同一繰り返し作業可能に設置することができるよ
うにし、また、通常運転中において駆動装置が場合によ
っては故障した場合でも、可能な限りの安全性及び位置
決め精度が補償されるようにもの、しかも特に架台は手
動操作できるものを提供する。 【構成】 複数継手機構が少なくとも大まかに機械的に
釣り合わされている

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各継手のための駆動ユ
ニット及び角度センサが組み込まれている複数継手機構
と制御装置とから成る、医学的な治療又は診断器具を位
置決めするためのモータ駆動式の架台に関する。
【０００２】
【従来の技術】医学分野において使用される従来の架台
は、あらゆる治療又は診断器具を６つの自由度まで手動
で位置決めするための可能性を提供する。このような形
式の手動の架台は例えばヨーロッパ特許第００２３００
３号明細書に記されている。この公知の架台は、手動運
転されるために外科医にとって種々の欠点がある。つま
り例えば、意図せずに間違って移動操作すると、時間の
かかる面倒な後調整が必要となる。また、釣り合いシス
テムにおいては、所定の重量を有する器具しか正確に釣
り合わせることができない。これはつまり、器具の重量
が変わると、約１００ｇの精度で架台システム釣り合い
を新たにとらなければならないということである。この
ように、場合によっては器具を交換した後で新たに釣り
合いを取ることは、手術中には非常に面倒である。さら
にまた、良好に釣り合わされた機械的な架台システムに
おいても、器具の運動を加速若しくは制動させる場合に
は、加速に比例した所定の操作力が必要であって、これ
はミクロ的な外科作業において不都合に作用する。ま
た、手動で移動せしめられる架台では、まったく同じ作
業を周期的に繰り返し行うことはできない。何故ならば
一般的には瞬間的な作業フィールドを介しての正確な位
置情報は検出できないからである。
【０００３】ドイツ連邦共和国特許出願公開第４０３２
２０７号明細書によれば、モータ式に駆動される複数継
手機構に配置された手術用マイクロスコープが公知であ
る。これによって、適当な行程距離及び角度検出器によ
って、手術用マイクロスコープを限定的に同一繰り返し
作業させることが可能である。しかしながらこの公知の
装置においては、電気式駆動装置若しくはこれに連結さ
れた行程−又は角度検出器が場合によっては故障した場
合の安全手段が設けられていない点が欠点である。つま
り、この公知の複数継手機構は、駆動ユニットが故障し
た時に安定し、かつ少なくとも限定的な別の方法を可能
とする質量補償機構を有していない。しかも駆動装置が
故障すると、この駆動装置に連結された行程−若しくは
角度検出器も機能しなくなり、ひいては場合によって
は、手術中にシステム全体の故障を引き起こす原因とな
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の課題
は、種々異なる治療又は診断器具を同一繰り返し作業可
能に設置することができるような、医学分野に使用する
ためのモータ駆動式の架台を提供することである。この
場合に、通常運転中において駆動装置が場合によっては
故障した場合でも、可能な限りの安全性及び位置決め精
度が補償されるようにしなければならない。また特に架
台は手動操作できるものでなければならない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決した本発
明によれば、複数継手機構が少なくとも大まかに機械的
に釣り合わされている。
【０００６】本発明の別の構成要件は請求項２以下に記
載されている。
【０００７】多数の架台部材と支持アーム若しくは支持
コラムとから成る、機械的に大まかな釣り合わされた架
台は、特別な駆動ユニットを備えており、該駆動ユニッ
トは、種々異なる医学的な治療又は診断器具を限定的に
位置決めする特別な駆動ユニットを備えている。制御ユ
ニットはこのために、各駆動ユニット内に配置された角
度センサが発信するアクチュアルな（その都度の瞬間的
な）角度測定値を検出し、それによって使用された各器
具のアクチュアルな空間座標を規定するようになってい
る。制御ユニットから制御信号を各駆動ユニットに与え
ることによって、器具を所定に位置決めすることが可能
である。この場合に、制御ユニットが各駆動ユニット
に、移動させようとする位置の所定の目標値を与え、次
いでこの目標値は、各駆動ユニットとは別個の調整回路
によって発信されるようになっている。これによって種
々異なる治療又は診断器具を同一繰り返し作業させるこ
とが可能である。制御ユニットはさらに、使用された器
具のための所定の目標座標を入力する入力インタフェー
スを有している。この目標座標は本発明によるモータ駆
動式の架台によって連続的に発信される。このような形
式のインタフェースは、モータ駆動される架台と組み合
わせて種々異なる構成で使用することができる。また例
えば、外科医によって操作される種々異なる形式の無接
触式のセンサを使用することもでき、また、本発明によ
るモータ駆動式の架台のための所定の目標座標をそれぞ
れ与えるための光学的なシステム若しくは入力キーボー
ドを使用してもよい。
【０００８】システム全体の機械的な釣り合いは、本発
明の有利な構成要件によれば、補償重りを備えた平行四
辺形リンク部材を介して、並びに本発明によって構成さ
れた支持アーム若しくは補償重りを相応に配置すること
によって実施される。釣り合いはばねによって行っても
よい。これによって、手術中に駆動ユニットが故障した
場合でも、架台を限定的に使用可能な状態に維持し、手
動で動かすことができる。この場合に、システム全体の
機械的な釣り合いは、ｋｇ範囲の精度で得られる。本発
明の駆動装置の構成、特に伝動装置摩擦の大きさ、並び
に駆動ユニット毎にそれぞれ２つの角度センサを使用す
ることによって、本発明によるモータ駆動式の架台の安
全性に関して重要な利点が得られる。つまり、それぞれ
使用された器具の重量のための遊びスペースが提供さ
れ、器具の重量が変わった場合でもまだ機械的な釣り合
いが得られるように、各駆動ユニットの伝動装置摩擦が
互いに合わされている。手術中に医学的な別の治療又は
診断器具を装備した場合でも、面倒で時間のかかる機械
的な別の釣り合い作業を付加的に必要とすることはな
い。従って、規定された重量差の範囲内で、本発明によ
るモータ駆動式の架台と協働して種々異なる医学的な治
療又は診断器具を使用することができる。本発明に従っ
て各駆動ユニット毎にそれぞれ２つの角度センサを使用
し、そのうちの第１の角度センサがその都度使用された
駆動モータに連結され、第２の角度センサがこの駆動モ
ータとは無関係に独立して作業しそれぞれの継手運動を
直接調節するようにしたことによって、安全性に関して
非常に重要な利点が得られる。これによって、通常のモ
ータ駆動運転中に制御ユニットを介して連続的に相互に
測定値制御を行い、ひいては高い位置決め精度を得るこ
との他に、駆動モータが故障した場合でも、独立した第
２の角度センサを介して測定値を検出することが可能で
ある。これによって、駆動モータが故障した場合でもア
クチュアルな器具位置を検出することができる。さらに
また、特別の絶対的な角度センサを使用することによっ
て、場合によっては基準値なしでもアクチュアルな角度
測定値を常に検出することができる。
【０００９】伝動装置摩擦を前述のように設定すること
によって、本発明によるモータ駆動式の架台が場合によ
っては傾いて載設された場合でも、釣り合いの取られた
システムが提供され、独立して制御不能に運動するよう
なことはない。
【００１０】脚部には、モータ駆動式の架台全体を容易
に移動させるための走行可能なローラが設けられてい
る。本発明の有利な構成要件によれば、これらのローラ
はモータによって走行可能である。
【００１１】このような形式のモータ駆動式の架台は特
に、周期的な同一作業を繰り返し行う必要のあるミクロ
的な外科手術において手術用マイクロスコープと協働し
て使用するために適している。しかしながらまた、種々
異なる別の形式の外科的な器具を同一作業を繰り返し行
うために、本発明によるモータ駆動式の架台と協働して
使用することも可能である。例えば内視鏡、体内手術用
のゾンデ、組織鏡検−カニューレ、外科的な穿孔器又は
これと類似の器具に使用することができる。
【００１２】
【実施例】図１には本発明によるモータ駆動式の架台の
構造の１実施例が概略的に示されている。この実施例に
おいては、釣り合いは補償重りによって得られるように
なっている。本発明によるモータ駆動式の架台は、下側
にモータによって走行可能なローラ２ａ，２ｂ，２ｃを
備えた脚部１上に配置されているので、モータ駆動式の
架台全体を容易に移動させることができる。本来の操作
駆動中には、システム全体を確実に立てるために、前記
ローラ２ａ，２ｂ，２ｃは引っ込められている。脚部１
上には鉛直な支持コラム３が配置されており、この支持
コラム３上には、第１の支持部材４が第１の回り継手を
介して鉛直方向に延びる軸線Ａ１を中心にして回転可能
に軸受けされている。支持部材４若しくはこの支持部材
４上に配置されたモータ駆動式の架台の別の構成部材
は、第１の駆動ユニットによって鉛直方向の軸線Ａ１を
中心にして所定の角度だけ回転可能である。この第１の
駆動ユニットは、図示の実施例では鉛直方向に延びる支
持コラム３内に組み込まれていて、図示の実施例では見
えない位置にある。支持部材４には、第２の駆動ユニッ
ト５と第２の回り継手とを介して平行四辺形リンクが取
り付けられている。この第２の駆動ユニットによって、
平行四辺形リンクは、水平方向に延びる軸線Ａ２を中心
にして鉛直方向の支持コラム３若しくは第１の架台４に
対して相対的に位置決めさせることができるようになっ
ている。４つの平行四辺形リンク部材６，７，８，９
と、これらの平行四辺形リンク部材を回転可能に接続す
る対応する別の回り継手１０，１１，１２，１３とから
なる平行四辺形リンクは、第３の駆動ユニット１４を介
して軸線Ａ３若しくはこの軸線Ａ３に対して平行な軸線
を中心にして、平行四辺形リンクの別の回り継手によっ
て調節可能である。第３の駆動ユニット１４は平行四辺
形リンクの回り継手１３に配置されている。あるいはま
た、平行四辺形リンクを調節するための第３の駆動ユニ
ットを別の回り継手１０，１１，１２に配置してもよ
い。平行四辺形リンクは釣り合い重り１６，１７を有し
ており、これらの釣り合い重り１６，１７は、例えば下
側の２つの回り継手１０，１１に配置されている。これ
によって、この平行四辺形リンクは、水平方向の軸線Ａ
２，Ａ３を中心にして釣り合わせられ得るようになって
いる。上側の平行四辺形リンク部材９の延長部に配置さ
れた第１の支持アーム１５は長手方向軸線Ａ４を中心に
して回転可能及び移動可能であって、第４の駆動ユニッ
トを介してモータ駆動式に調節可能である。このために
第１の支持アーム１５は同様に、回り継手を介して上側
の平行四辺形リンク部材９に接続されている。第４の駆
動ユニットは図示の実施例では上側の平行四辺形リンク
部材９内に組み込まれているので、図面では見えないよ
うになっている。第１の支持アーム１５は、有利には２
重クランク形の構造で構成されているので、この支持ア
ーム１５の下側にいる使用者のためにできるだけ大きい
運動遊びスペースを提供することができる。長手方向軸
線Ａ４を中心とした回転運動時における釣り合いは、特
に図２に示されているように、この第１の支持アームの
特別な構造によって保証されるようになっている。第１
の支持アームの外側端部には第２の支持アーム１６が配
置されており、この第２の支持アーム１６は第５の駆動
ユニット１７によって軸線Ａ５を中心にして移動させる
ことができるようになっている。この支持アーム１５に
は第２の支持アーム１６が回り継手を介して接続されて
いる。第２の支持アーム１６は一端部で補償重り１６を
有しており、他端部には第３の支持アーム１８が配置さ
れている。これによって、軸線Ａ５を中心とした回転運
動時に、この軸線Ａ５を中心とした釣り合いが得られる
ようになっている。第３の支持アーム１８は長手方向軸
線Ａ６を中心としてモータによって回転させられるよう
になっており、これは第６の駆動ユニットによって行わ
れる。この第６の駆動ユニットは、図示されていない
が、回り継手を介して第２の支持アーム１６に接続され
ている。例えば、第６の駆動ユニットを第３の支持アー
ム１８のケーシング内に配置することが可能である。こ
の第３の支持アーム１８はその自由端部で、種々の医学
的な治療及び診断器具２０のためのインターフェースを
有している。この実施例では使用された器具は概略的に
示されている。
【００１３】軸線Ａ４，Ａ５，Ａ６は図示の実施例で
は、一点で交差してロボット作業条件を満たすように配
置されている。
【００１４】本発明によるモータ駆動式の架台の全体的
な構造は、駆動ユニットが故障した場合でも、機械的な
補償システムが駆動され得るように設計されている。こ
れは例えば、適当な補助重りとしての回り継手１０，１
１と、第２の支持アーム１６に設けられた補助重りとし
ての補償重り１９と、対応する形状で構成された第１の
支持アーム１５とによって達成される。しかしながら、
セットされた６つの駆動ユニット内での伝動装置摩擦を
調節することによって、モータ式の又は手動の装置に不
都合な影響を与えることなしに、それぞれの器具を所定
の重量インターバルで揺動するように構成することもで
きる。この場合には、伝動装置摩擦は、モータ駆動式の
架台を手動で操作できるように設定しなければならな
い。これによって例えば、操作中に、時間のかかる釣り
合い重り調節作業を行うことなしに、器具を迅速に交換
することができる。
【００１５】さらにまた、本発明によるモータ駆動式の
架台を運転するためには、それぞれの駆動ユニットを限
定的に制御する制御ユニット３０が必要である。この制
御ユニット３０は有利には、本発明によるモータ駆動式
の架台の脚部１上に配置されている。モータ駆動式の架
台を確実に所定位置に位置決めすることができるように
するために、制御ユニット３０はそれぞれの器具のアク
チュアルな立体座標を連続的に検出しなければならな
い。これは、各駆動ユニットに連結された角度センサを
連続的に読み取ることによって行われる。モータ駆動式
の架台若しくは各個別部材及び架台部材の公知の幾何学
的な構造寸法においては、架台座標系内における器具位
置を規定することが常に可能である。さらに、架台座標
系と患者座標系との間の関係が分かれば、本発明による
モータ駆動式の架台と、この架台上に載せられた器具と
を立体的に使用することが可能である。
【００１６】外科医によるそれぞれの治療又は診断器具
のために、所定の目標座標を設定することは、制御ユニ
ットに連結された入力インターフエースを介して行われ
る。可能な入力インターフエースとしては例えば、接触
反応式のセンサ、光学的なシステム、Joysticks又は入力
キーボードが挙げられる。この場合に、制御ユニット
が、各駆動ユニットのために、移動せしめられる所定の
目標値を与える。これらの目標値は、各駆動ユニットの
ための個別の調整回路を介して、連続的に規定して移動
せしめられるようになっている。
【００１７】図２には、本発明の１実施例によるモータ
駆動式の架台の斜視図が示されている。円形の脚部１０
１上に受台１０３が配置されており、該受台１０３に制
御ユニットが取り付けられている。図１に示された鉛直
方向に延びる支持コラムと第１の支持部材とはこの図で
は見えないようになっている。受台１０３は第１の支持
部材に接続されていて、この支持部材と一緒に第１の鉛
直方向に延びる軸線Ａ１を中心にして回転するようにな
っている。第２の駆動ユニット１０５と回り継手上で
は、平行四辺形リンクが第１の支持部材（図示せず）に
配置されている。４つの個別の平行四辺形リンク部材１
０６，１０７，１０８，１０９よりなる平行四辺形リン
クは、第２の駆動ユニット１０５と回り継手とを介し
て、水平方向に延びる軸線Ａ２を中心にして、受台１０
３若しくは脚部１０１及び第１の支持部材と鉛直方向に
延びる支持コラム（この図では見えない）に対して相対
的に可動である。４つの平行四辺形リンク部材１０６，
１０７，１０８，１０９は、この図面では見えない回り
継手を介して、平行四辺形リンクの各縁部で互いに相対
的に可動である。下側の平行四辺形リンク部材１０７
は、釣り合い用の釣り合い重りを備えている。平行四辺
形リンク部材１０６と１０９との間に設けられた回り継
手は第３の駆動ユニット１０４を備えており、この第３
の駆動ユニット１０４によって、平行四辺形リンクのモ
ータ駆動式の相対調節が自動的に可能である。この場合
の回転運動は、回り継手を通って延びる別の水平な軸線
Ａ３を中心にして行われる。この実施例でも、第３の駆
動ユニットを平行四辺形リンクの別の縁部に配置するこ
とが可能である。最上位置にある平行四辺形リンク１０
９の延長線上に、第１の支持アーム１１５が、回り継手
を介して配置されている。この回り継手は、その長手方
向軸線Ａ４を中心にして第４の駆動ユニットによって回
転させることができる。長手方向軸線Ａ４を中心にして
回転する際に釣り合いは、特別の形状に構成された第１
の支持アーム１１５によって行われる。これはこの図２
に示した斜視図により明らかである。このために必要な
第４の駆動ユニットはこの図２では見えないようになっ
ているが、例えば上側の平行四辺形リンク部材１０９に
取り付けられている。図面で分かるように、第１の支持
アーム１１５が２重クランク状に構成されており、これ
によって、この第１の支持アーム１１５の下にいる外科
医にとって最適な自由運動性が得られる。第１の支持ア
ーム１１５の外側端部には、別の回り継手を介して第２
の支持アーム１１６が、図示していない第５の駆動ユニ
ットと共に取り付けられている。回り継手及び第５の駆
動ユニットによって、第２の支持アーム１１６は別の軸
線Ａ５を中心にして回転させることができるようになっ
ている。支持アーム１１６の一端部には補償重りが備え
られており、これに対して他方の端部には第３の支持ア
ーム１１８が配置されている。この第３の支持アーム１
１８は、対応する回り継手及び第６の駆動ユニット（図
示せず）を介して長手方向軸線Ａ６を中心にしてモータ
駆動によって動かされるようになっている。この実施例
では、第３の支持アーム１１８の端部には医学的な治療
又は診断器具として手術用マイクロスコープ１２０が固
定されている。
【００１８】次に図３を用いてそれぞれの駆動ユニット
の構成を説明する。この駆動ユニットにおける本発明の
構造は、医学的な使用に関連してさらに別の利点を提供
するものである。本発明によるモータ駆動式の架台に使
用されたすべての駆動ユニットは、この図３に示した基
本的な構造を有している。この場合に、相応の駆動ユニ
ットは、本来の駆動モータ４１、例えばディスクスライ
ダ式モータ及び伝動装置４２を有している。前述のよう
に、使用されたすべての駆動ユニットの伝動装置摩擦を
適当に合わせることによって、システム全体の機械的な
安定を付加的に得ることができる。適当な伝動装置は、
例えばFa,HARMONIC DRAIVE（ハーミニックドライブ社）
によってＨＤＧＭの名称で市販されている。器具重量の
ための遊びスペース以外に、この伝動装置摩擦を計算に
入れることによって、水平方向で不正確に載せた場合で
も機能性に悪影響を及ぼすことはない。さらに、各駆動
ユニットはブレーキ４３を有しており、このブレーキ４
３によって位置固定がいつでも可能である。このために
例えば永久磁石−ディスク式ブレーキが使用される。ま
た、安全性の観点から、各駆動ユニットに２つの角度セ
ンサ４４ａ，４４ｂを設けることが重要である。この場
合に、２つの角度センサのうちの第１の角度センサ４４
ａは駆動モータ４１に直接連結されており、これに対し
て第２の角度センサ４４ｂは、駆動モータ４１とは関係
無く作業するようになっている。モータ駆動時には、２
つの角度センサによって、検出された角度データを相互
に監視することができる。これによって、モータ駆動式
の架台は、１つの角度センサが場合によっては故障した
場合でも原則的に機能するようになっている。従って駆
動モータ４１が故障した場合には、独立した第２の角度
センサ４４ｂを介して座標計算が可能である。これによ
って場合によっては、伝動装置の公差が均される。図示
の実施例では駆動モータ４１に連結された角度センサ４
４ａとして、従来のインクリメンタル式の角度センサが
使用されるが、その場合には前以て比較測定する必要が
ある。第２の（独立した）角度センサ４４ｂとしては、
コード式の（Code-)回転センサが使用される。このコー
ド式の回転センサは、それぞれの継手運動の連続的な絶
対−角度測定値を発信する。このような形式の第２の角
度センサを使用することによって、第１のインクリメン
タル式の角度センサが故障した場合でも、操作中に第２
の基準測定を行う必要はなく、常にアクチュアルな角度
値が直接提供されるという利点がある。また、駆動ユニ
ットが故障した場合でも常に位置情報が得られるように
なっている。このために、例えばFirma HEIDENHAIM（ハ
イデンハイム社）によって型式名ＲＯＣ４１７で市販さ
れているような適当な角度センサが使用される。さらに
また速度センサ４５によって、本発明によるモータ駆動
式の架台のそれぞれの部材の操作速度がコントロールさ
れるようになっている。
【００１９】駆動ユニットのすべての部材が、相応の信
号ラインを通じて制御ユニットに接続されており、この
接続ユニットは、アクチュアルなデータを解読及び評価
すると共に、必要な制御信号を駆動ユニットに送信す
る。この場合に各駆動ユニットのために、所定の目標値
の発信を制御するそれぞれ１つの別個のコントロールル
ープが設けられている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ駆動式の架台の概略的な側面図
である。
【図２】本発明の１実施例によるモータ駆動式の架台の
斜視図である。
【図３】本発明のモータ駆動式の架台の駆動ユニット部
分の側面図である。
【符号の説明】
１ 脚部、 ２ａ，２ｂ，２ｃ ローラ、 ３ 支持コ
ラム、 ４ 支持部材、 ５ 駆動ユニット、 ６，
７，８，９ 平行四辺形リンク部材、 １０，１１，１
２，１３ 回り継手、 １４ 駆動ユニット、 １５
支持アーム、 １６，１７ 釣り合い重り、 １８ 支
持アーム、 １９ 補償重り、 ２０ 治療又は診断器
具、 ３０ 制御ユニット、 ４１ 駆動モータ、 ４
２ 伝動装置、 ４３ ブレーキ、 ４４ａ，４４ｂ
角度センサ、 ４５ 速度センサ、１０１ 脚部、 １
０３ 受台、 １０４，１０５ 駆動ユニット、 １０
６，１０７，１０８，１０９ 平行四辺形リンク部材、
１１５，１１６ 支持アーム、 １１８ 支持アー
ム、 １２０ 手術用マイクロスコープ、 Ａ１，Ａ
２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６ 軸線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨアヒム ルーバー ドイツ連邦共和国 エシンゲン−フォルス ト オルツシュトラーセ 18

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 医学的な治療又は診断器具を位置決めす
    るためのモータ駆動式の架台であって、各継手のための
    駆動ユニット及び角度センサが組み込まれている複数継
    手機構と制御装置とから成っている形式のものにおい
    て、複数継手機構が少なくとも大まかに機械的に釣り合
    わされていることを特徴とする、モータ駆動式の架台。
  2. 【請求項２】 各駆動ユニットのために、所定の目標値
    の発信を制御する少なくとも１つの調整回路が設けられ
    ている、請求項１記載のモータ駆動式の架台。
  3. 【請求項３】 鉛直な支持コラム（３）に、鉛直方向の
    軸線（Ａ１）を中心にして可動な支持部材（４）が配置
    されており、該支持部材（４）に、１つ又は複数の水平
    な軸線（Ａ２，Ａ３）を中心にしてモータ駆動によって
    調節可能な平行四辺形リンク部材が１つ又は複数の補償
    重り（１０，１１）と共に配置されていて、該補償重り
    に、長手方向軸線（Ａ４）を中心にして可動な別の第１
    の支持アーム（１５，１１５）が配置されており、該第
    １の支持アーム（１５，１１５）に、この第１の支持ア
    ーム（１５，１１５）を延長する第２の支持アーム（１
    ６，１１６）が配置されていて、該第２の支持アーム
    （１６，１１６）は、第１の支持アーム（１５，１１
    ５）の長手方向軸線（Ａ４）に対して直角方向に延びる
    別の軸線（Ａ５）を中心にしてモータによって可動であ
    って、さらにこの第２の支持アーム（１６，１１６）の
    自由端部に第３の支持アーム（１８，１１８）が配置さ
    れており、該第３の支持アーム（１８，１１８）はその
    長手方向軸線（Ａ６）を中心にして可動であって、その
    自由端部に医学的な治療又は診断のためのインタフエー
    スが配置されている、請求項１記載のモータ駆動式の架
    台。
  4. 【請求項４】 回転運動の中心となる各軸線のためにそ
    れぞれ１つの駆動ユニットが設けられており、該駆動ユ
    ニットは、それぞれ１つの、伝動装置（４２）を備えた
    駆動モータ（４１）と、ブレーキ（４３）と、速度セン
    サ（４５）と、２つの角度センサ（４４ａ，４４ｂ）と
    を有している、請求項３記載のモータ駆動式の架台。
  5. 【請求項５】 各駆動ユニット毎に、駆動モータ（４
    １）に連結されたインクリメンタル式の角度センサ（４
    ４ａ）と、前記駆動モータ（４１）とは無関係に絶対的
    な角度値を提供する角度センサ（４４ｂ）とが設けられ
    ている、請求項４記載のモータ駆動式の架台。
  6. 【請求項６】 所定の重量差内で器具重量が変化した時
    でも、装置全体が機械的に釣り合わされるように、各駆
    動ユニットの伝動装置摩擦が互いに合わされている、請
    求項４記載のモータ駆動式の架台。
  7. 【請求項７】 角度センサ（４４ａ，４４ｂ）の角度値
    を連続的に検出して、その結果から、架台座標系内での
    医学的な治療又は診断器具の座標を規定する制御ユニッ
    ト（３０）が設けられており、該制御ユニット（３０）
    が、所定の目標座標を規定して与えるための入力インタ
    フエースを有している、請求項１記載のモータ駆動式の
    架台。
  8. 【請求項８】 医学的な治療又は診断器具を位置決めす
    るための複数継手機構内に設けられた駆動ユニットであ
    って、伝動装置（４２）を備えた少なくとも１つの駆動
    モータ（４１）と、少なくとも１つのブレーキ（４３）
    と、少なくとも１つの速度センサ（４５）と、アクチュ
    アルな角度値を検出するための少なくとも１つの角度セ
    ンサとから成っている形式のものにおいて、少なくとも
    １つの絶対的な角度値を提供する２つの角度センサ（４
    ４ａ，４４ｂ）が設けられていることを特徴とする、医
    学的な治療又は診断器具を位置決めするための複数継手
    機構内に設けられた駆動ユニット。
JP01444693A 1992-02-01 1993-02-01 モータ駆動式の架台 Expired - Lifetime JP3283603B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4202922A DE4202922A1 (de) 1992-02-01 1992-02-01 Motorisches stativ
DE4202922.8 1992-02-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH05253245A true JPH05253245A (ja) 1993-10-05
JP3283603B2 JP3283603B2 (ja) 2002-05-20

Family

ID=6450789

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP01444693A Expired - Lifetime JP3283603B2 (ja) 1992-02-01 1993-02-01 モータ駆動式の架台

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5332181A (ja)
EP (1) EP0554711B2 (ja)
JP (1) JP3283603B2 (ja)
DE (2) DE4202922A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004215905A (ja) * 2003-01-15 2004-08-05 Olympus Corp 医療用器具保持装置
JP2005021693A (ja) * 2003-06-30 2005-01-27 Carl Zeiss:Fa 負荷回転モーメントを補償する手段を有する、殊に医療用光学器具のための保持装置
WO2013065859A1 (en) 2011-11-01 2013-05-10 Olympus Corporation Surgical support device
JP2015512666A (ja) * 2012-02-15 2015-04-30 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 標的介入のためのコンパクト針マニピュレータ
CN105215978A (zh) * 2015-10-15 2016-01-06 浙江思玛特机器人科技有限公司 一种四轴机器人
JP2017136363A (ja) * 2016-01-11 2017-08-10 カール・ツアイス・メディテック・アーゲー トルク補償用スタンドおよび方法
CN110906130A (zh) * 2019-12-04 2020-03-24 代祺翀 一种用于三维环境感知的传感器组合装置
US11606505B2 (en) 2019-03-07 2023-03-14 Sony Olympus Medical Solutions Inc. Medical observation apparatus and medical observation system

Families Citing this family (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2790584B2 (ja) * 1992-12-10 1998-08-27 修一 増永 双眼反射望遠鏡
DE4317713C1 (de) * 1993-05-27 1994-06-23 Siemens Ag Fahrbares Röntgengerät
US5812301A (en) * 1993-06-15 1998-09-22 Mitaka Kohki Co., Ltd. Stand for optical devices
DE4334069A1 (de) * 1993-06-21 1995-04-13 Zeiss Carl Fa Ausbalancierbares Stativ
US5577414A (en) * 1993-09-01 1996-11-26 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Articulated robot
US5425069A (en) * 1993-11-26 1995-06-13 Lorad Corporation Mobile X-ray apparatus
DE4412605B4 (de) * 1994-04-13 2005-10-20 Zeiss Carl Verfahren zum Betrieb eines stereotaktischen Adapters
DE4417944A1 (de) * 1994-05-21 1995-11-23 Zeiss Carl Fa Verfahren zum Korrelieren verschiedener Koordinatensysteme in der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie
DE19521060A1 (de) * 1995-06-09 1996-12-12 Wolf Gmbh Richard Haltearmsystem, insbesondere für chirurgische Instrumente, mit Armsegmenten und Klemmvorrichtungen zum Arretieren der Armsegmente
US5657584A (en) * 1995-07-24 1997-08-19 Rensselaer Polytechnic Institute Concentric joint mechanism
DE59610180D1 (de) * 1995-11-27 2003-04-03 Leica Ag Heerbrugg Mikroskopstativ, insbesondere für ein Operationsmikroskop
US5811951A (en) * 1996-10-14 1998-09-22 Regents Of The University Of California High precision redundant robotic manipulator
US5943914A (en) * 1997-03-27 1999-08-31 Sandia Corporation Master-slave micromanipulator apparatus
US5887823A (en) * 1997-06-26 1999-03-30 Hughes Electronics Corporation Gimbal mechanism and gearbox for same
US6105909A (en) * 1997-09-24 2000-08-22 Carl-Zeiss-Stiftung Stand with energy storage device for weight equalization
ES2152794B1 (es) * 1997-12-05 2001-08-16 Suinsa Subcontratas Internacio Aparato para exploraciones radiologicas mejorado.
JP4550997B2 (ja) * 1998-07-31 2010-09-22 ライカ インストルメンツ（シンガポール）プライベート リミテッド Ｘ−ｙ方向移動用手術用顕微鏡スタンド
JP3456910B2 (ja) * 1998-11-05 2003-10-14 三鷹光器株式会社 バランシングスタンド用の自動バランス装置
DE10040498A1 (de) 1999-09-07 2001-03-15 Zeiss Carl Fa Vorrichtung zur bildgestützten Bearbeitung eines Arbeitsobjekts
DE50012038D1 (de) 2000-04-25 2006-04-06 Moeller Wedel Gmbh Stativ mit einem Operationsmikroskop
DE20114343U1 (de) * 2000-09-30 2001-11-29 Zeiss Carl Stativ
US6712470B2 (en) 2002-04-10 2004-03-30 Topcon American Corporation System and method for measuring vision
JP2003311555A (ja) * 2002-04-25 2003-11-05 Okuma Corp ネジ締め装置
AU2003241154A1 (en) * 2002-05-28 2003-12-12 Calabrian High Tech S.R.L. Navigator-robot for surgical procedures
JP4326230B2 (ja) * 2003-01-30 2009-09-02 株式会社トプコン 手術用顕微鏡支持装置
DE102004063606B4 (de) * 2004-02-20 2015-10-22 Carl Zeiss Meditec Ag Haltevorrichtung, insbesondere für ein medizinisch-optisches Instrument, mit einer Einrichtung zur aktiven Schwingungsdämpfung
US7170250B2 (en) * 2003-06-30 2007-01-30 Carl Zeiss Surgical Gmbh Holding arrangement having a device for actively damping vibration
DE102004008381B4 (de) * 2003-06-30 2014-09-25 Carl Zeiss Meditec Ag Haltevorrichtung, insbesondere für ein medizinisch-optisches Instrument, mit Mitteln zum Ausgleich eines Last-Drehmoments sowie ein Verfahren zum Einstellen eines Gleichgewichtszustandes in einer Haltevorrichtung
DE10335644B9 (de) 2003-08-04 2006-06-01 Carl Zeiss Mikroskopiesystem
US7849978B2 (en) * 2003-10-13 2010-12-14 Hill-Rom Services, Inc. Brake system for patient care equipment support arm
US20060120092A1 (en) * 2004-12-03 2006-06-08 Richard Sapper Lighting system
US7131843B1 (en) 2004-12-03 2006-11-07 Lucesco Lighting, Inc. Joint system
US7770247B2 (en) 2005-05-02 2010-08-10 Hill-Rom Services, Inc. Brake system for wall arm
DE102006022889A1 (de) * 2006-05-15 2007-11-22 Kuka Roboter Gmbh Gelenkroboter
US8219245B2 (en) * 2006-05-15 2012-07-10 Kuka Roboter Gmbh Articulated arm robot
NL2000262C2 (nl) * 2006-10-06 2008-04-08 S & B Systems B V Draagarm.
CA2667848A1 (en) * 2006-10-06 2008-04-10 Dirk Jan Stoelinga Support arm
US7658355B2 (en) * 2007-02-20 2010-02-09 S & B Systems B.V. Support arm
JP4367666B2 (ja) * 2007-11-09 2009-11-18 トヨタ自動車株式会社 ねじ締付装置
DE102008009678A1 (de) * 2008-02-18 2009-08-20 Carl Zeiss Surgical Gmbh Haltevorrichtung und Mikroskopanordnung
DE102008011640B4 (de) * 2008-02-28 2016-02-11 Leica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. Vorrichtung für ein Operations-Mikroskop
CN101737603B (zh) * 2008-11-10 2011-11-30 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 万向关节
USD650405S1 (en) 2009-12-22 2011-12-13 Carl Zeiss Meditec Ag Microscope assembly
US8616092B2 (en) * 2011-03-28 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Device and method for aligning and inserting a threaded fastener
DE102011054910B4 (de) 2011-10-28 2013-10-10 Ovesco Endoscopy Ag Magnetischer Endeffektor und Einrichtung zur Führung und Positionierung desselben
DE102011119814A1 (de) * 2011-12-01 2013-06-06 Leica Microsystems (Schweiz) Ag Stativ
DE102012209594B3 (de) * 2012-06-06 2013-06-06 Leica Microsystems (Schweiz) Ag Stativ
DE102013201783B4 (de) * 2013-02-04 2019-03-07 Leica Microsystems (Schweiz) Ag Lageausgleichsvorrichtung für Stative für medizinische Geräte
DE102013215734A1 (de) * 2013-08-09 2015-02-12 Nikolai Hopf Chirurgieassistenzsystem
WO2015101798A1 (en) * 2013-12-31 2015-07-09 General Electric Company Mobile base mounted on air cushion for medical imaging machine
CN104089159B (zh) * 2014-06-16 2017-12-01 杨知 一种电脑显示器支架控制方法及电脑显示器支架
USD836693S1 (en) * 2014-06-30 2018-12-25 Carl Zeiss Meditec Ag Stand for a surgical microscope
USD836692S1 (en) * 2014-06-30 2018-12-25 Carl Zeiss Meditec Ag Surgical microscope
DE102014222675A1 (de) * 2014-11-06 2016-05-12 Kuka Roboter Gmbh Abdeckvorrichtung zum Schutz von Sensoren
JP2016093225A (ja) * 2014-11-12 2016-05-26 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 医療用観察装置、医療用ビデオ顕微鏡装置及び医療用ビデオ顕微鏡システム
JP1538682S (ja) * 2014-11-19 2015-11-24
JP6350350B2 (ja) * 2015-03-19 2018-07-04 株式会社安川電機 ロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法
CN112932674A (zh) * 2015-06-08 2021-06-11 柯惠Lp公司 用于手术系统的安装装置和使用方法
US11457714B2 (en) 2016-07-08 2022-10-04 T3 Micro, Inc. Hands-free hair dryer with user-selectable oscillation modes
WO2018009859A1 (en) * 2016-07-08 2018-01-11 T3 Micro, Inc. Motion sensing hair dryer
JP7016213B2 (ja) * 2016-11-09 2022-02-04 株式会社東芝 アーム構造および搬送装置
CN106903689A (zh) * 2017-02-28 2017-06-30 深圳市笨笨机器人有限公司 一种机器人自适应调整的方法及一种机器人
CN107374733B (zh) * 2017-07-31 2021-07-13 成都博恩思医学机器人有限公司 一种手术台车
CN109058699B (zh) * 2018-08-09 2020-08-04 浙江大华技术股份有限公司 一种云台平衡装置及监控设备
DE102019108129B4 (de) * 2019-03-28 2021-09-02 Carl Zeiss Meditec Ag Verfahren zum motorischen Verfahren eines Operationsmikroskops
WO2021016903A1 (zh) * 2019-07-31 2021-02-04 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
ES2956108T3 (es) * 2019-09-25 2023-12-13 Ovesco Endoscopy Ag Sistema de cápsula endoscópica con retroalimentación háptica
US20230117714A1 (en) * 2021-10-18 2023-04-20 Eric Talbot Motorized pentagram armature
US20240058089A1 (en) * 2022-08-18 2024-02-22 Alcon Inc. Operating room equipment for ophthalmic surgery

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE695881C (de) * 1938-02-19 1940-09-05 Nitschmann & Soehne W Vorrichtung zum Ausrichten von Maschinenbetten und Werkstuecken
JPS509637B1 (ja) * 1970-09-17 1975-04-14
NO751952L (ja) † 1975-06-03 1976-12-06 Akers Mek Verksted As
JPS607489B2 (ja) * 1979-07-18 1985-02-25 旭光学工業株式会社 レ−ザ−メス装置のカウンタ−バランス機構
DE7930125U1 (de) * 1979-07-24 1980-01-24 Contraves Ag, Zuerich (Schweiz) Zusatzvorrichtung an einem stativ fuer ein optisches beobachtungsgeraet
GB2074337B (en) * 1980-04-15 1983-11-16 Univ Technology Adjustable support for an optical or other instrument
NL8102616A (nl) * 1981-05-29 1982-12-16 Philips Nv Gammatomograaf met parallelogram ophanging.
US4548374A (en) * 1981-08-07 1985-10-22 General Electric Company Ultrasonic scanning apparatus and positioning system
DE3135608C1 (de) † 1981-09-09 1983-03-31 Walter 8753 Obernburg Reis Programmgesteuerter Manipulator
DE3375107D1 (en) * 1982-10-29 1988-02-11 Toshiba Kk Control system of multi-joint arm robot apparatus
DE3416823A1 (de) † 1983-06-06 1984-12-06 Friedhelm 8000 München Kreuzer Stativ mit einem zur hoehenverstellung schenkbaren ausleger
JPS6131409U (ja) * 1984-07-30 1986-02-25 三菱電機株式会社 支持装置
ATE47218T1 (de) * 1985-05-13 1989-10-15 Contraves Ag Tragvorrichtung fuer ein optisches beobachtungsgeraet.
JPS6224991A (ja) * 1985-07-26 1987-02-02 松下電器産業株式会社 産業用ロボツト
US4741607A (en) * 1986-03-17 1988-05-03 Contraves Ag Supporting device for an optical observation instrument
EP0239409A1 (en) * 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Robot for surgical operation
US5078140A (en) † 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4828451A (en) * 1986-08-07 1989-05-09 Daikin Industries, Ltd. Industrial robot
US4753128A (en) * 1987-03-09 1988-06-28 Gmf Robotics Corporation Robot with spring pivot balancing mechanism
JPS63288683A (ja) * 1987-05-21 1988-11-25 株式会社東芝 組立てロボット
JPS6456409A (en) * 1987-05-29 1989-03-03 Mitaka Koki Kk Stand device for medical optical machinery
US4986724A (en) * 1987-11-10 1991-01-22 Cincinnati Milacron Inc. System for compensated motion of coupled robot axes
JP2535366B2 (ja) * 1988-01-09 1996-09-18 ファナック株式会社 産業用ロボットの動作能力確認方法と装置
NL8900575A (nl) * 1989-03-09 1990-10-01 Philips Nv Roentgenonderzoek apparaat.
US5055755A (en) * 1989-05-31 1991-10-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Distribution control apparatus
JP3021561B2 (ja) * 1989-10-16 2000-03-15 オリンパス光学工業株式会社 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004215905A (ja) * 2003-01-15 2004-08-05 Olympus Corp 医療用器具保持装置
JP2005021693A (ja) * 2003-06-30 2005-01-27 Carl Zeiss:Fa 負荷回転モーメントを補償する手段を有する、殊に医療用光学器具のための保持装置
WO2013065859A1 (en) 2011-11-01 2013-05-10 Olympus Corporation Surgical support device
US9326824B2 (en) 2011-11-01 2016-05-03 Olympus Corporation Surgical support device
JP2015512666A (ja) * 2012-02-15 2015-04-30 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 標的介入のためのコンパクト針マニピュレータ
CN105215978A (zh) * 2015-10-15 2016-01-06 浙江思玛特机器人科技有限公司 一种四轴机器人
JP2017136363A (ja) * 2016-01-11 2017-08-10 カール・ツアイス・メディテック・アーゲー トルク補償用スタンドおよび方法
US11606505B2 (en) 2019-03-07 2023-03-14 Sony Olympus Medical Solutions Inc. Medical observation apparatus and medical observation system
CN110906130A (zh) * 2019-12-04 2020-03-24 代祺翀 一种用于三维环境感知的传感器组合装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0554711B2 (de) 2000-07-19
DE59304446D1 (de) 1996-12-19
EP0554711B1 (de) 1996-11-13
EP0554711A1 (de) 1993-08-11
JP3283603B2 (ja) 2002-05-20
US5332181A (en) 1994-07-26
DE4202922A1 (de) 1993-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH05253245A (ja) モータ駆動式の架台
US5379663A (en) Multi-axial joy stick device
JP3658014B2 (ja) スタンド
US11484379B2 (en) Microsurgery-specific haptic hand controller
JP2648274B2 (ja) 医療用位置検出装置
US5189797A (en) Apparatus for measuring the shape or position of an object
US4893808A (en) Exercise apparatus for the neck
EP1351641B1 (en) Surgical tables
EP0095832B1 (en) Multi-mode exercising apparatus
WO2009136452A1 (ja) Ｘ線管保持装置
CN106403859B (zh) 具有带传动装置引导探头的scara结构的坐标测量机
JP7241799B2 (ja) トルク補償用スタンドおよび方法
JPH07290334A (ja) 座標位置決め機械
JPH07248213A (ja) 三次元形状測定装置
JP2003111776A (ja) 架 台
JPH0857783A (ja) 操作装置
JP2002315759A (ja) 架台、とりわけ手術顕微鏡用架台
JP4620428B2 (ja) 眼科装置
JP3350112B2 (ja) 台脚と結合された手術用顕微鏡のための機械式の制御ユニット
JP2001112777A (ja) 手術用顕微鏡
JPH04129682A (ja) 多軸ジョイスティック
JP5106593B2 (ja) 眼科装置
EP3125214B1 (en) Tool manipulator for a training and testing medical device
JPH06258580A (ja) 手術用顕微鏡支持装置
CN220113301U (zh) 通过直线电机驱动的操作组件及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080301

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090301

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090301

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100301

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100301

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110301

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120301

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130301

Year of fee payment: 11

EXPY Cancellation because of completion of term