JPH0524791A - ワーク搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各種のワーク、特に形状や大きさの異なる多
品種のワークであっても、ワーク及び搬送台車に特別な
搬送基準を新たに設けることなく、従来の搬送精度と変
わりなく搬送できるようにする。 【構成】 台車本体１に対して第１の移動部材１０を前
後に移動自在に設け、この第１の移動部材１０に対して
第２の移動部材２０を上下に移動自在に設け、この第２
の移動部材２０に対して第３の移動部材３０を左右に移
動自在に設ける。この第３の移動部材３０に下爪５２と
上下に移動自在の上爪５１とを設ける。第１、第２及び
第３の移動部材１０、２０及び３０を所望の位置に移動
させることによって、上爪５１及び下爪５２により形状
や大きさの異なるワーク５の最適な箇所を正確に把持す
る。上爪５１に設けられた可動接触部材５５はワーク５
の表面形状に対応してその表面に接触し、ワーク５を確
実に把持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば各種機械の構成
部品など比較的大型で大重量のワークを、各製造工程の
間などで搬送するためのワーク搬送台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、比較的大型で大重量のワー
ク、例えば各種機械の構成部品などを、各製造工程の間
で搬送したり製品収納庫へ搬送したりする場合、ワーク
搬送台車を使用することが多い。このような搬送台車に
おいては、ワークを精度よく確実に搬送するために、そ
のワークを搬送台車に対して正確に位置決めする必要が
ある。一般的に、常に同一品種のワークを搬送する場合
には、そのワークに対応して搬送台車が予め専用の仕様
に設定されていることが多い。しかし、形状や大きさの
異なる多品種のワークを搬送する場合には、ある一定の
搬送基準、例えば基準孔や基準溝などをワークに設ける
と共に、これら基準孔や基準溝に嵌合する基準ピンや基
準突条などを搬送台車に設置し、ワークを搬送台車に搭
載する際に、両方の搬送基準を一致させることによって
ワークの位置決めを行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
は、形状や大きさの異なる多品種のワークを搬送するた
めには、ワークに特別な搬送基準を新たに設ける必要が
あり、また、搬送台車にもその基準に対応する特別な搬
送基準を新たに設置する必要があった。このため、ワー
クを搬送する前に、ワーク自体の付加価値としては全く
不必要な搬送基準をワークに加工する工程が加わると共
に、搬送台車に搬送基準を設置する煩わしい作業が加わ
るという問題があった。また、外観形状そのものが製品
価値となるワークにおいては、製品にするための加工工
程が終わった後に、前記の搬送基準を除去または修復す
る工程も必要となり、多品種のワークを搬送するために
は、さらに新たな設備が必要になるという問題があっ
た。

【０００４】そこで本発明は、ワーク及び搬送台車に特
別な搬送基準を新たに設けることなく、ワークを従来の
搬送精度と変わりなく搬送できるようにしたワーク搬送
台車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によるワーク搬送台車は、ワークを把持する
ために間隔調整自在に構成されたワーク把持手段と、こ
のワーク把持手段を支持し、台車本体に対して少なくと
も１方向へ移動自在に構成されたワーク位置合せ手段と
を具備し、前記ワーク把持手段は、ワークの表面形状に
対応してその表面に接触する複数の可動接触部材を有す
るものである。

【０００６】

【作用】上記のように構成された本発明によれば、ワー
ク把持手段によってワークを把持する際、そのワーク把
持手段を支持するワーク位置合せ手段を台車本体に対し
て少なくとも１方向へ移動させることによって、ワーク
把持手段をワークに対して最適な箇所に正確かつ簡単に
位置合せすることができる。これにより、各種のワー
ク、特に形状や大きさの異なる多品種のワークであって
も、ワーク及び搬送台車に特別な搬送基準を新たに設け
ることなしに、従来の搬送精度と変わりなく搬送するこ
とができる。しかも、ワーク把持手段によってワークを
把持する際、複数の可動接触部材がワークの表面形状に
対応してその表面に接触するので、様々な表面形状のワ
ークを確実に把持することができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１及び図２はワーク搬送台車の全体を示す側
面図及び正面図である。

【０００８】ワーク搬送台車の台車本体１は、架線２か
らの給電によりレール３上を車輪４によって自走可能に
構成されている。そして、台車本体１はコンピュータや
オペレータの指示によって無人で走行し、所定のワーク
受取り位置にてワーク５を受け取ってそのワーク５を搬
送し、所定のワーク引渡し位置にてワーク５を引き渡
す。なお、本実施例におけるワーク５は建設機械の一構
成部品であり、長さが数メートルで重さが数トンのもの
である。

【０００９】台車本体１には、ワーク５を把持するため
のワーク把持手段５０と、このワーク把持手段５０をワ
ーク５に対して最適な位置に移動させるためのワーク位
置合せ手段４０とが備えられている。一般的には、形状
や大きさの異なる多品種のワーク５の長さＬ、幅Ｗ、高
さＨを考慮して、このワーク５を確実に把持する必要が
あるため、ワーク位置合せ手段４０は、ワーク把持手段
５０を台車本体１に対して３方向へ移動させることがで
きるものが好ましい。この実施例におけるワーク位置合
せ手段４０は、ワーク把持手段５０を前後（矢印ａ、
ａ′）方向、左右（矢印ｂ、ｂ′）方向、及び上下（矢
印ｃ、ｃ′）方向にそれぞれ移動させることができるよ
うに構成されている。

【００１０】図３は、ワーク位置合せ手段４０及びワー
ク把持手段５０の構成を示す分解斜視図である。ワーク
位置合せ手段４０は、第１の移動部材１０と第２の移動
部材２０と第３の移動部材３０と各移動部材を個別に駆
動する駆動機構とから構成されている。

【００１１】まず、第１の移動部材１０は、基台１１と
この基台１１上に立設された垂直ポスト１２とによって
構成されている。基台１１は台車本体１の中央上部に左
右一対のリニアガイド１３を介して前後（矢印ａ、
ａ′）方向へ移動自在に配置されている。台車本体１上
にはリニアガイド１３と平行状に送りねじ１４が配設さ
れ、基台１１の下面に固着されたナット部材１５が送り
ねじ１４に螺合されている。送りねじ１４は油圧モータ
１６によって回転駆動され、その回転はロータリーエン
コーダ１７によって検出される。従って、油圧モータ１
６の作動による送りねじ１４の正逆回転によって、第１
の移動部材１０は台車本体１に対して矢印ａ、ａ′方向
へ移動される。

【００１２】図４は、上記第１の移動部材１０の駆動制
御系を示すブロック構成図である。例えばマイクロコン
ピュータ等からなる制御部１８は、予め設定された第１
の移動部材１０の停止位置と、送りねじ１４の回転によ
るロータリーエンコーダ１７からの位置情報とを比較
し、油圧モータ１６への油圧供給を制御する。これによ
って、第１の移動部材１０を所望の位置で正確に停止さ
せることができる。なお、位置検出器としては、ロータ
リーエンコーダ１７の他にリニアエンコーダやリミット
スイッチ等を用いてもよい。

【００１３】次に、第２の移動部材２０は、垂直移動板
２１によって構成されている。垂直移動板２１は前記垂
直ポスト１２に複数のローラガイド２２を介して上下
（矢印ｃ、ｃ′）方向へ移動自在に支持されている。垂
直ポスト１２の上下両端部の間には送りねじ２３が垂直
状に配設され、垂直移動板２１の後面に固着されたナッ
ト部材２４が送りねじ２３に螺合されている。送りねじ
２３は垂直ポスト１２の上端に固設された油圧モータ２
５によって回転駆動される。従って、油圧モータ２５の
作動による送りねじ２３の正逆回転によって、第２の移
動部材２０は第１の移動部材１０即ち台車本体１に対し
て矢印ｃ、ｃ′方向へ移動される。なお、第２の移動部
材２０の位置検出及び駆動制御は前述と同様な構成を用
いることができる。

【００１４】次に、第３の移動部材３０は、水平移動板
３１とこの水平移動板３１の前面に固設された左右一対
の垂直ポスト３２とによって構成されている。水平移動
板３１は前記垂直移動板２１の前面に上下一対のリニア
ガイド３３を介して左右（矢印ｂ、ｂ′）方向へ移動自
在に支持されている。垂直移動板２１の前面中央部には
油圧シリンダ３４及びリニアエンコーダ３５が固着さ
れ、これらの作動ロッドが水平移動板３１の一端部裏面
に固着されている。従って、油圧シリンダ３４の作動に
よって、第３の移動部材３０は第２の移動部材２０即ち
台車本体１に対して矢印ｂ、ｂ′方向へ移動される。そ
して、第３の移動部材３０の移動位置がリニアエンコー
ダ３５によって検出され、前述と同様の構成によって第
３の移動部材３０を所望の位置に停止させることができ
る。

【００１５】そして、前記左右一対の垂直ポスト３２に
ワーク把持手段５０が設けられている。このワーク把持
手段５０は上下一対で左右２組の水平状をなす上爪５１
及び下爪５２からなり、上爪５１は垂直ポスト３２に複
数のローラガイド５３を介して上下（矢印ｄ、ｄ′）方
向へ移動自在に支持され、下爪５２は垂直ポスト３２の
下部に固定されている。垂直ポスト３２の上端にはそれ
ぞれ油圧シリンダ５４が立設され、これらの作動ロッド
がそれぞれ上爪５１の基部に固着されている。従って、
油圧シリンダ５４の作動によって、上爪５１は矢印ｄ、
ｄ′方向へ互いに独立して移動され、下爪５２との間隔
が調整される。なお、上爪５１の停止制御は、油圧シリ
ンダ５４への供給油圧を圧力センサや着座センサ等にて
検出することによって行うことができる。

【００１６】図５は上爪５１の要部の断面図、図６は上
爪５１及び下爪５２によるワーク５の把持状態を示す要
部の正面図である。上爪５１の下面には、ワーク５の様
々な表面形状に対応することができる複数の可動接触部
材５５が設けられている。即ち、可動接触部材５５はそ
れぞれ長方形板状に形成され、それらの上面に設けられ
た突片５６と上爪５１の下面に設けられた突片５７とが
軸ピン５８にて連結されている。これにより、複数の可
動接触部材５５はそれぞれ個別に矢印ｅ方向へ揺動自在
に構成されている。さらに、可動接触部材５５の表面に
は緩衝材５９が取付けられている。これら緩衝材５９
は、搬送するワーク５の温度が常温に近い場合には、ゴ
ムなどの材料が適しているが、ワーク５の温度が常温以
上の場合には、溶融温度の高い材料、例えば銅や真鍮な
どを使用するとよい。

【００１７】上述のように構成されたワーク搬送台車に
よれば、図１及び図２に示すように、所定のワーク受取
り位置において台車本体１がワーク５の前に停止し、そ
のワーク５をワーク把持手段５０の上爪５１及び下爪５
２によって把持して受け取る。この際、前述したように
ワーク把持手段５０を、ワーク位置合せ手段４０によっ
て台車本体１に対して前後（ａ、ａ′）、左右（ｂ、
ｂ′）及び上下（ｃ、ｃ′）に移動させて、ワーク５の
最適な箇所に正確かつ簡単に位置合せすることができ
る。これにより、形状や大きさの異なる多品種のワーク
５であっても、ワーク５及び台車本体１に特別な搬送基
準を新たに設けることなく、ワーク５をその長さＬ、幅
Ｗ及び高さＨに応じて正確に把持することができ、ワー
ク５を精度よく確実に搬送することができる。そして、
搬送後のワーク引渡し位置において台車本体１が相手側
装置の前に停止した際にも、ワーク把持手段５０を３方
向へ移動させることによって、ワーク５を相手側装置の
最適な位置に渡すことができる。

【００１８】なお、本実施例においては、図１に実線と
一点鎖線とで示すように、第１の移動部材１０の前後
（ａ、ａ′）への移動によって、第２及び第３の移動部
材２０及び３０を含めてワーク把持手段５０を、台車本
体１から外方へ完全に押し出した状態と台車本体１上に
完全に引き込んだ状態との間で移動させることができ
る。これによって、ワーク５を搬送台車１上に収納して
外方へ突出させることなく搬送することができ、それで
いて相手側装置に対するワーク５の受渡しはワーク５を
台車本体１から押し出した状態で行うことができる。ま
た、図２に示すように、第３の移動部材３０によってワ
ーク把持手段５０を左右（ｂ、ｂ′）に移動させると、
上爪５１及び下爪５２をワーク５の重心位置の両側近傍
に正確に位置合せすることができるので、ワーク５を極
めて安定させた状態で搬送することができる。

【００１９】ところで、図６に示すように、上爪５１及
び下爪５２によってワーク５を把持する際、上爪５１に
設けられた複数の可動接触部材５５は、ワーク５の表面
形状に応じて矢印ｅ方向へ揺動して傾斜し、その表面に
確実に接触する。これにより、上爪５１をワーク５の表
面に確実に押し付けることができ、極めて安定したワー
ク把持力を得ることができる。さらに、可動接触部材５
５の表面に緩衝材５９が取付けられているので、この緩
衝材５９がワーク５の表面に密着し、ワーク５に損傷を
与えることなく、ワーク５をより確実に把持することが
できる。なお、左右の上爪５１が互いに独立して上下
（ｄ、ｄ′）に移動されるので、図６に示すように、ワ
ーク５の把持される２箇所の高さ（厚さ）が異なってい
ても、両上爪５１によってワーク５を均等な力で確実に
把持することができる。

【００２０】以上、本発明の一実施例に付き説明した
が、本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明
の技術的思想に基づいて各種の有効な変形並びに応用が
可能である。例えば、実施例においては、多品種のワー
クの長さ、幅、高さに対応して、ワーク位置合せ手段に
よってワーク把持手段を３方向へ移動自在に構成した
が、前記３寸法のうち１つが同一のワークを搬送するの
であればワーク把持手段の移動は２方向でよく、前記３
寸法のうち２つが同一のワークを搬送するのであればワ
ーク把持手段の移動は１方向でよい。なお、ワーク位置
合せ手段における駆動機構は各種の構成を採用すること
ができる。また、ワーク把持手段の下爪は２本以上設け
てよく、上爪は１本以上あればよい。さらに、可動接触
部材は実施例のように１方向への揺動に限らず、２方
向、さらにはボールジョイント等を用いて任意の方向へ
向くことができる構造であってもよい。なお、可動接触
部材を下爪に設けてもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のワーク搬
送台車によれば、ワーク位置合せ手段によってワーク把
持手段をワークに対して最適な箇所に正確かつ簡単に位
置合せすることができ、しかもワーク把持手段の可動接
触部材によってワークの表面形状に対応してワークを確
実に把持することができる。これによって、各種のワー
ク、特に形状や大きさの異なる多品種のワークであって
も、ワーク及び搬送台車に特別な搬送基準を新たに設け
ることなく、従来の搬送精度と変わりなく搬送すること
ができる。従って、搬送前においてワークに搬送基準を
加工する工程及び搬送台車に搬送基準を設置する煩わし
い作業、さらに搬送後においてワークの搬送基準を除去
または修復する工程などが不要となり、搬送効率の著し
い向上並びに設備の大幅な削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるワーク搬送台車の全
体を示す側面図である。

【図２】同上ワーク搬送台車の全体を示す正面図であ
る。

【図３】ワーク位置合せ手段及びワーク把持手段の構成
を示す分解斜視図である。

【図４】第１の移動部材の駆動制御系を示すブロック構
成図である。

【図５】可動接触部材の構成を示す上爪の要部の断面図
である。

【図６】上爪及び下爪によるワークの把持状態を示す要
部の正面図である。

【符号の説明】

１ 台車本体 ５ ワーク １０ 第１の移動部材 １４ 送りねじ １６ 油圧モータ ２０ 第２の移動部材 ２３ 送りねじ ２５ 油圧モータ ３０ 第３の移動部材 ３４ 油圧シリンダ ４０ ワーク位置合せ手段 ５０ ワーク把持手段 ５１ 上爪 ５２ 下爪 ５４ 油圧シリンダ ５５ 可動接触部材 ５９ 緩衝材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを把持するために間隔調整自在に
   構成されたワーク把持手段と、 このワーク把持手段を支持し、台車本体に対して少なく
   とも１方向へ移動自在に構成されたワーク位置合せ手段
   とを具備し、 前記ワーク把持手段は、ワークの表面形状に対応してそ
   の表面に接触する複数の可動接触部材を有するワーク搬
   送台車。
2. 【請求項２】 前記ワーク位置合せ手段が、台車本体に
   対して第１の方向へ移動自在に構成された第１の移動部
   材と、この第１の移動部材に支持されて前記第１の方向
   に対してほぼ垂直な第２の方向へ移動自在に構成された
   第２の移動部材と、この第２の移動部材に支持されて前
   記第１及び第２の方向に対してほぼ垂直な第３の方向へ
   移動自在に構成され、前記ワーク把持手段を支持する第
   ３の移動部材と、前記各移動部材をそれぞれ個別に駆動
   する駆動機構とからなることを特徴とする請求項１記載
   のワーク搬送台車。
3. 【請求項３】 前記ワーク把持手段が、複数の上爪と複
   数の下爪とからなり、少なくとも複数の上爪を互いに独
   立して上下方向へ移動自在に構成したことを特徴とする
   請求項１記載のワーク搬送台車。