JPH05235598A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPH05235598A JPH05235598A JP4039519A JP3951992A JPH05235598A JP H05235598 A JPH05235598 A JP H05235598A JP 4039519 A JP4039519 A JP 4039519A JP 3951992 A JP3951992 A JP 3951992A JP H05235598 A JPH05235598 A JP H05235598A
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- suction nozzle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 吸着ノズルの昇降距離を最適化して、部品装
着時間の短縮を図る。 【構成】 本発明では、装着する部品の厚さ寸法を装着
順に記憶するメモリ５１と、部品Ａ4を装着すべき基板
Ｐに対し、吸着ノズルを相対的に昇降させる昇降装置４
を設ける。このメモリの記憶寸法に基き、装着順序毎に
基板から吸着ノズル下面までの移動高度ｓ4を、すでに
装着された部品の最大の厚さ寸法ｔ1と、装着しようと
する部品の厚さ寸法ｔ4に、前者の部品の頭上を後者の
部品が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものとする。吸着ノズル２が装着時下降する際の台形型
速度パターンを、装着順序毎に、加速域から定速域に切
り変わる時点を前記移動高度ｓ4となるように設定し
て、昇降装置の動作を制御する。
着時間の短縮を図る。 【構成】 本発明では、装着する部品の厚さ寸法を装着
順に記憶するメモリ５１と、部品Ａ4を装着すべき基板
Ｐに対し、吸着ノズルを相対的に昇降させる昇降装置４
を設ける。このメモリの記憶寸法に基き、装着順序毎に
基板から吸着ノズル下面までの移動高度ｓ4を、すでに
装着された部品の最大の厚さ寸法ｔ1と、装着しようと
する部品の厚さ寸法ｔ4に、前者の部品の頭上を後者の
部品が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものとする。吸着ノズル２が装着時下降する際の台形型
速度パターンを、装着順序毎に、加速域から定速域に切
り変わる時点を前記移動高度ｓ4となるように設定し
て、昇降装置の動作を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルで部品を吸
着し、基板に対し相対的に水平移動して、基板上の所定
位置に装着する、部品装着装置に関する。
着し、基板に対し相対的に水平移動して、基板上の所定
位置に装着する、部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の部品装着装置において、吸着ノ
ズルで部品を吸着および基板上に装着する際、吸着ノズ
ルの上下移動を短時間で行うことが望ましい。特開平２
−２２４３００号公報では、吸着ノズル高さと電子部品
の厚さ情報に基づいて、部品毎に吸着ノズルを高速で移
動させる距離を変化させ、部品に到達する前の低速移動
距離を一定として、吸着動作時間の短縮を図っている。
ズルで部品を吸着および基板上に装着する際、吸着ノズ
ルの上下移動を短時間で行うことが望ましい。特開平２
−２２４３００号公報では、吸着ノズル高さと電子部品
の厚さ情報に基づいて、部品毎に吸着ノズルを高速で移
動させる距離を変化させ、部品に到達する前の低速移動
距離を一定として、吸着動作時間の短縮を図っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来例で
も、ある程度、吸着ノズルの部品吸着及び装着動作時間
を短縮できるが、本発明は、さらに動作時間の短縮を進
めようとするものである。
も、ある程度、吸着ノズルの部品吸着及び装着動作時間
を短縮できるが、本発明は、さらに動作時間の短縮を進
めようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、吸着ノズル
を目的地に降ろすとき、水平移動の段階で少しノズルを
引き上げ、移動停止段階以前に下降を開始させて、移動
プログラム上の下降開始ポイント（水平移動高度）を高
速で通過させる。吸着ノズルを引き上げるときには、水
平移動高度以上に引き上げて、移動プログラム上の上昇
停止ポイントを高速で通過させ、移動高度を越える上昇
分を水平移動中に引き戻す。
を目的地に降ろすとき、水平移動の段階で少しノズルを
引き上げ、移動停止段階以前に下降を開始させて、移動
プログラム上の下降開始ポイント（水平移動高度）を高
速で通過させる。吸着ノズルを引き上げるときには、水
平移動高度以上に引き上げて、移動プログラム上の上昇
停止ポイントを高速で通過させ、移動高度を越える上昇
分を水平移動中に引き戻す。
【０００５】また、本発明では、装着する部品の厚さ寸
法を装着順に記憶するメモリと、部品を装着すべき基板
に対し、吸着ノズルを相対的に昇降させる昇降装置を設
ける。このメモリの記憶寸法に基き、装着順序毎に、部
品を保持した吸着ノズルの基板上移動高度を、すでに装
着された部品の最大の厚さ寸法と装着しようとする部品
の厚さ寸法に、前者の部品の頭上を後者の部品が通過し
得る所定のクリアランス寸法とを加えたものとする。さ
らに、装着順序毎に、部品を装着した後の吸着ノズルの
基板上移動高度を、すでに装着された部品の最大の厚さ
寸法と次に装着しようとする部品の高さ寸法のいずれか
大きい方と、その部品の頭上を吸着ノズル下端が通過し
得る所定のクリアランス寸法とを加えたものとする。そ
して、吸着ノズルが基板上で昇降する際の台形型速度パ
ターンを、装着順序毎に、下降時には、加速域から定速
域に切り変わる時点を前記基板上移動高度とし、装着後
の上昇時には、定速域から減速域に切り変わる時点を前
記装着後の基板上移動高度となるように設定して、昇降
装置の動作を制御する。尚、前記メモリに装着順序毎の
吸着ノズルの水平移動経路を記憶させ、両移動高度を、
移動経路下の装着済み部品の最大の厚さ寸法に対応させ
て台形型速度パターンを設定してもよい。
法を装着順に記憶するメモリと、部品を装着すべき基板
に対し、吸着ノズルを相対的に昇降させる昇降装置を設
ける。このメモリの記憶寸法に基き、装着順序毎に、部
品を保持した吸着ノズルの基板上移動高度を、すでに装
着された部品の最大の厚さ寸法と装着しようとする部品
の厚さ寸法に、前者の部品の頭上を後者の部品が通過し
得る所定のクリアランス寸法とを加えたものとする。さ
らに、装着順序毎に、部品を装着した後の吸着ノズルの
基板上移動高度を、すでに装着された部品の最大の厚さ
寸法と次に装着しようとする部品の高さ寸法のいずれか
大きい方と、その部品の頭上を吸着ノズル下端が通過し
得る所定のクリアランス寸法とを加えたものとする。そ
して、吸着ノズルが基板上で昇降する際の台形型速度パ
ターンを、装着順序毎に、下降時には、加速域から定速
域に切り変わる時点を前記基板上移動高度とし、装着後
の上昇時には、定速域から減速域に切り変わる時点を前
記装着後の基板上移動高度となるように設定して、昇降
装置の動作を制御する。尚、前記メモリに装着順序毎の
吸着ノズルの水平移動経路を記憶させ、両移動高度を、
移動経路下の装着済み部品の最大の厚さ寸法に対応させ
て台形型速度パターンを設定してもよい。
【０００６】
【作用】装着位置での吸着ノズル下降開始速度が高速化
され、装着後、吸着ノズルが移動高度に速く到達し、水
平移動開始時間が早まる。
され、装着後、吸着ノズルが移動高度に速く到達し、水
平移動開始時間が早まる。
【０００７】また、吸着ノズルを、部品吸着ないし部品
装着後に、その都度初期位置に戻さず、すでに基板上に
装着された部品と、吸着保持している部品あるいは吸着
ノズル先端とが衝突しない最小の距離（最適移動高度）
だけ引き上げて、水平移動させることができる。そし
て、吸着ノズルは、下降開始位置と上昇停止位置を前記
基板上移動高度とせず、加速域から定速域あるいは定速
域から減速域に切り変わる時点にその基板上移動高度を
通過する、台形型速度パターンで昇降する。
装着後に、その都度初期位置に戻さず、すでに基板上に
装着された部品と、吸着保持している部品あるいは吸着
ノズル先端とが衝突しない最小の距離（最適移動高度）
だけ引き上げて、水平移動させることができる。そし
て、吸着ノズルは、下降開始位置と上昇停止位置を前記
基板上移動高度とせず、加速域から定速域あるいは定速
域から減速域に切り変わる時点にその基板上移動高度を
通過する、台形型速度パターンで昇降する。
【０００８】
【実施例】本発明部品装着装置の一実施例について、図
に基づき説明する。図１は本発明の部品装着装置の一実
施例を示す概略図で、１は部品装着ヘッド、Ａは部品、
Ｐは部品Ａを装着すべき基板である。部品装着ヘッド１
は下端に吸着ノズル２を有し、アーム３に支持されて基
板Ｐと相対的に３次元の移動を行うが、その機構は本発
明の主旨ではないので詳細説明を省略する。４は前述の
相対的３次元移動の一環として、部品装着ヘッド１を昇
降させる昇降装置、５はその制御部である。
に基づき説明する。図１は本発明の部品装着装置の一実
施例を示す概略図で、１は部品装着ヘッド、Ａは部品、
Ｐは部品Ａを装着すべき基板である。部品装着ヘッド１
は下端に吸着ノズル２を有し、アーム３に支持されて基
板Ｐと相対的に３次元の移動を行うが、その機構は本発
明の主旨ではないので詳細説明を省略する。４は前述の
相対的３次元移動の一環として、部品装着ヘッド１を昇
降させる昇降装置、５はその制御部である。
【０００９】制御部５は、メモリ５１、移動高度算出手
段５２、速度パターン設定手段５３を内蔵しており、メ
モリ５１には、あらかじめ、部品装着順に各部品の厚さ
寸法を記憶させている。移動高度算出手段５２は、メモ
リ５１の記憶している厚さ寸法に基づいて、装着順序毎
に、部品を吸着保持した際と部品を装着した後の、基板
から吸着ノズル下面までの最適な移動高度ｓ、Ｓを各々
算出する。すなわち、図１によれば、すでに基板Ｐ上に
装着された部品群Ａ1、Ａ2、Ａ3の内厚さが最大の部品
Ａ1の寸法ｔ1と、装着のために吸着ノズル２に保持され
た部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4に、前者の部品の頭上を後者の
部品が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものを、部品Ａ4に関する最適移動高度ｓ4とする。他の
装着順の部品についても同じ要領で、部品を吸着保持し
た際の最適移動高度ｓを算出し、算出結果を自身に記憶
しておく。この時、吸着ノズル２に保持された部品Ａ4
の厚さ寸法ｔ4に代えて、まだ装着されていない部品群
の内厚さが最も大きい寸法としてもよい。
段５２、速度パターン設定手段５３を内蔵しており、メ
モリ５１には、あらかじめ、部品装着順に各部品の厚さ
寸法を記憶させている。移動高度算出手段５２は、メモ
リ５１の記憶している厚さ寸法に基づいて、装着順序毎
に、部品を吸着保持した際と部品を装着した後の、基板
から吸着ノズル下面までの最適な移動高度ｓ、Ｓを各々
算出する。すなわち、図１によれば、すでに基板Ｐ上に
装着された部品群Ａ1、Ａ2、Ａ3の内厚さが最大の部品
Ａ1の寸法ｔ1と、装着のために吸着ノズル２に保持され
た部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4に、前者の部品の頭上を後者の
部品が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものを、部品Ａ4に関する最適移動高度ｓ4とする。他の
装着順の部品についても同じ要領で、部品を吸着保持し
た際の最適移動高度ｓを算出し、算出結果を自身に記憶
しておく。この時、吸着ノズル２に保持された部品Ａ4
の厚さ寸法ｔ4に代えて、まだ装着されていない部品群
の内厚さが最も大きい寸法としてもよい。
【００１０】また、図２のように、部品Ａ4を装着した
後の吸着ノズル２の移動高度Ｓ4は、すでに基板Ｐ上に
装着された部品群の内厚さが最大の部品Ａ1の寸法ｔ1
と、次に装着しようとする部品Ａ5の厚さ寸法ｔ5とを比
較し、大きい方ｔ1と、その部品Ａ1の頭上を吸着ノズル
下端が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものである。このＳ4を、部品Ａ4の未吸着時最適移動高
度とし、他の装着順の部品についても同じ要領で、部品
未吸着時の最適移動高度を算出して、結果を移動高度算
出手段５２に記憶しておく。この時、部品供給部６の部
品載置面は、基板Ｐ上面と同一高さにあるものとする。
後の吸着ノズル２の移動高度Ｓ4は、すでに基板Ｐ上に
装着された部品群の内厚さが最大の部品Ａ1の寸法ｔ1
と、次に装着しようとする部品Ａ5の厚さ寸法ｔ5とを比
較し、大きい方ｔ1と、その部品Ａ1の頭上を吸着ノズル
下端が通過し得る所定のクリアランス寸法ｃとを加えた
ものである。このＳ4を、部品Ａ4の未吸着時最適移動高
度とし、他の装着順の部品についても同じ要領で、部品
未吸着時の最適移動高度を算出して、結果を移動高度算
出手段５２に記憶しておく。この時、部品供給部６の部
品載置面は、基板Ｐ上面と同一高さにあるものとする。
【００１１】あるいは、メモリ５１に、あらかじめ、部
品装着順に吸着ノズルの水平移動経路を記憶させてお
き、前述した各最適移動高度を、移動経路下にある部品
の最大の厚さ寸法に対応させてもよい。
品装着順に吸着ノズルの水平移動経路を記憶させてお
き、前述した各最適移動高度を、移動経路下にある部品
の最大の厚さ寸法に対応させてもよい。
【００１２】速度パターン設定手段５３は、昇降装置４
が部品装着ヘッド１を昇降させる際の速度パターンを、
装着順序毎に設定するもので、図３はその設定方法の説
明図である。本実施例では、サーボモータ・ボールネジ
機構による昇降装置を想定している。一般に、位置決め
対象物（部品装着ヘッド）の移動速度と時間の関係を、
図中上側のような台形型速度パターンとして移動させて
おり、この台形型速度パターンは、吸着保持される部品
の形状や重量、移動距離（基板上移動高度）に対応して
用意されている。そして、本実施例のような部品装着装
置においては、吸着ノズルが基板上を水平移動する際、
必ずしも前述の基板上移動高度の高さ位置で、停止して
いる必要はなく、その高さ位置以上であれば、必要に応
じ移動しても差し支えない。
が部品装着ヘッド１を昇降させる際の速度パターンを、
装着順序毎に設定するもので、図３はその設定方法の説
明図である。本実施例では、サーボモータ・ボールネジ
機構による昇降装置を想定している。一般に、位置決め
対象物（部品装着ヘッド）の移動速度と時間の関係を、
図中上側のような台形型速度パターンとして移動させて
おり、この台形型速度パターンは、吸着保持される部品
の形状や重量、移動距離（基板上移動高度）に対応して
用意されている。そして、本実施例のような部品装着装
置においては、吸着ノズルが基板上を水平移動する際、
必ずしも前述の基板上移動高度の高さ位置で、停止して
いる必要はなく、その高さ位置以上であれば、必要に応
じ移動しても差し支えない。
【００１３】従って、速度パターン設定手段５３は、部
品Ａ4を基板Ｐ上に装着するため、部品装着ヘッド１を
下降させる場合、まず、図３に示す部品Ａ4に適用する
台形型速度パターンｆ4の加速域Ｌ4における、加速に費
やす距離ｄ4（以後、助走距離と云う）を算出する。そ
して、部品Ａ4に適用される基板上移動高度ｓ4に助走距
離ｄ4を加え、部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4を減じた距離に対
応する、装着時の速度パターンｆ4′を設定する。すな
わち、加速域Ｌ4と減速域Ｎ4のパターンと最高移動速度
Ｖm4を同じくし、定速域Ｍ4を距離に応じて長くした速
度パターンである。これらを装着順序毎に算出および設
定して、自身に記憶しておく。
品Ａ4を基板Ｐ上に装着するため、部品装着ヘッド１を
下降させる場合、まず、図３に示す部品Ａ4に適用する
台形型速度パターンｆ4の加速域Ｌ4における、加速に費
やす距離ｄ4（以後、助走距離と云う）を算出する。そ
して、部品Ａ4に適用される基板上移動高度ｓ4に助走距
離ｄ4を加え、部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4を減じた距離に対
応する、装着時の速度パターンｆ4′を設定する。すな
わち、加速域Ｌ4と減速域Ｎ4のパターンと最高移動速度
Ｖm4を同じくし、定速域Ｍ4を距離に応じて長くした速
度パターンである。これらを装着順序毎に算出および設
定して、自身に記憶しておく。
【００１４】さらに、速度パターン設定手段５３は、部
品Ａ4を基板Ｐ上に装着後、部品装着ヘッド１を上昇さ
せる場合、まず、図４に示す未吸着時の吸着ノズルに適
用する台形型速度パターンＦ0の減速域Ｎ0における、減
速に費やす距離ｄ0（以後、オーバーシュート距離と云
う）を算出する。そして、部品Ａ4に適用される未吸着
時基板上移動高度Ｓ4にオーバーシュート距離ｄ0を加
え、部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4を減じた距離に対応する、装
着後の速度パターンＦ0′を設定する。すなわち、加速
域Ｌ0と減速域Ｎ0のパターンと最高移動速度Ｖm0を同じ
くし、定速域Ｍ0を距離に応じて長くした速度パターン
である。これらを装着順序毎に算出および設定して、自
身に記憶しておく。
品Ａ4を基板Ｐ上に装着後、部品装着ヘッド１を上昇さ
せる場合、まず、図４に示す未吸着時の吸着ノズルに適
用する台形型速度パターンＦ0の減速域Ｎ0における、減
速に費やす距離ｄ0（以後、オーバーシュート距離と云
う）を算出する。そして、部品Ａ4に適用される未吸着
時基板上移動高度Ｓ4にオーバーシュート距離ｄ0を加
え、部品Ａ4の厚さ寸法ｔ4を減じた距離に対応する、装
着後の速度パターンＦ0′を設定する。すなわち、加速
域Ｌ0と減速域Ｎ0のパターンと最高移動速度Ｖm0を同じ
くし、定速域Ｍ0を距離に応じて長くした速度パターン
である。これらを装着順序毎に算出および設定して、自
身に記憶しておく。
【００１５】制御部５は、移動高度算出手段５２の算出
結果、速度パターン設定手段の設定に基づいて、装着順
序毎の最適移動高度ｓ、未吸着時最適移動高度Ｓ、装着
時速度パターンｆ′、装着後速度パターンＦ0′に対応
すべく、昇降装置４の動作を制御する。
結果、速度パターン設定手段の設定に基づいて、装着順
序毎の最適移動高度ｓ、未吸着時最適移動高度Ｓ、装着
時速度パターンｆ′、装着後速度パターンＦ0′に対応
すべく、昇降装置４の動作を制御する。
【００１６】本実施例の部品装着装置の動作について説
明する。部品を装着しようとする基板Ｐが、図示しない
基板位置決め機構によって保持されると、まず、制御部
５は、部品装着ヘッド１を部品供給部６の上に水平移動
させ、昇降装置４を下降させて第１番目に装着する部品
Ａ1を吸着する。 そして、移動高度算出手段５２に記憶
された部品Ａ1に関する最適移動高度（第１番目の場
合、装着済みの部品がないため、クリアランスｃと厚さ
寸法ｔ1を加えたもの）に、速度パターン設定手段５３
に記憶された部品Ａ1に関する助走距離を加えた高さ
に、部品装着ヘッド１を引き上げる。さらに制御部５
は、部品装着ヘッド１を基板上の所定位置に水平移動さ
せ、速度パターン設定手段５３の設定した部品Ａ1に関
する装着時速度パターンに従って昇降装置を駆動し、部
品Ａ1の装着を実行するのである。
明する。部品を装着しようとする基板Ｐが、図示しない
基板位置決め機構によって保持されると、まず、制御部
５は、部品装着ヘッド１を部品供給部６の上に水平移動
させ、昇降装置４を下降させて第１番目に装着する部品
Ａ1を吸着する。 そして、移動高度算出手段５２に記憶
された部品Ａ1に関する最適移動高度（第１番目の場
合、装着済みの部品がないため、クリアランスｃと厚さ
寸法ｔ1を加えたもの）に、速度パターン設定手段５３
に記憶された部品Ａ1に関する助走距離を加えた高さ
に、部品装着ヘッド１を引き上げる。さらに制御部５
は、部品装着ヘッド１を基板上の所定位置に水平移動さ
せ、速度パターン設定手段５３の設定した部品Ａ1に関
する装着時速度パターンに従って昇降装置を駆動し、部
品Ａ1の装着を実行するのである。
【００１７】これを、第４番目の部品Ａ4を装着する場
合を例に詳述する。図１のように、吸着ノズル２が部品
Ａ4を吸着した後、部品装着ヘッド１は、制御部５と昇
降装置４によって、すでに基板上に装着された部品の内
最も厚さの大きい部品Ａ1の寸法ｔ1、吸着している部品
Ａ4の厚さ寸法ｔ4、所定のクリアランスｃを加えた最適
移動高度ｓ4に、部品Ａ4に関する助走距離ｄ4を加えた
高さに引き上げられる。そのままの状態で部品装着ヘッ
ド１を水平移動させ、部品Ａ4に関する装着時速度パタ
ーンｆ4′に従って、吸着ノズルを降下させて 基板上の
所定位置に部品Ａ4を装着する。
合を例に詳述する。図１のように、吸着ノズル２が部品
Ａ4を吸着した後、部品装着ヘッド１は、制御部５と昇
降装置４によって、すでに基板上に装着された部品の内
最も厚さの大きい部品Ａ1の寸法ｔ1、吸着している部品
Ａ4の厚さ寸法ｔ4、所定のクリアランスｃを加えた最適
移動高度ｓ4に、部品Ａ4に関する助走距離ｄ4を加えた
高さに引き上げられる。そのままの状態で部品装着ヘッ
ド１を水平移動させ、部品Ａ4に関する装着時速度パタ
ーンｆ4′に従って、吸着ノズルを降下させて 基板上の
所定位置に部品Ａ4を装着する。
【００１８】この装着時速度パターンｆ4′によって吸
着ノズルの下降を行うと、図３に示すように、従前の速
度パターンｆ4による下降に比べ、Ｔ4時間短い時間で下
降停止することができる。これは、下降開始位置を部品
Ａ4に関する基板上移動高度ｓ4とせず、それより助走距
離ｄ4だけ上を下降開始位置とし、最高移動速度Ｖm4に
達した時点（基板上移動高度ｓ4を通過する時点）が従
前の下降開始時間となるよう、部品装着ヘッドの水平移
動途中に、助走距離ｄ4分の引き上げとそこからの早目
の下降開始を実行するためである。
着ノズルの下降を行うと、図３に示すように、従前の速
度パターンｆ4による下降に比べ、Ｔ4時間短い時間で下
降停止することができる。これは、下降開始位置を部品
Ａ4に関する基板上移動高度ｓ4とせず、それより助走距
離ｄ4だけ上を下降開始位置とし、最高移動速度Ｖm4に
達した時点（基板上移動高度ｓ4を通過する時点）が従
前の下降開始時間となるよう、部品装着ヘッドの水平移
動途中に、助走距離ｄ4分の引き上げとそこからの早目
の下降開始を実行するためである。
【００１９】そして、部品装着ヘッドが部品Ａ4を装着
した後、図２のように、制御部５と昇降装置４によっ
て、すでに基板上に装着された部品の内最も厚さの大き
い部品Ａ1と次に装着しようとする部品Ａ5とで、厚さの
大きいほうの寸法ｔ1と、所定のクリアランスｃを加え
た未吸着時の最適移動高度Ｓ4に、前述のオーバーシュ
ート距離ｄ0を加えた高さに引き上げられる。この吸着
ノズルの上昇は、装着後速度パターンＦ0′に従って行
われる。
した後、図２のように、制御部５と昇降装置４によっ
て、すでに基板上に装着された部品の内最も厚さの大き
い部品Ａ1と次に装着しようとする部品Ａ5とで、厚さの
大きいほうの寸法ｔ1と、所定のクリアランスｃを加え
た未吸着時の最適移動高度Ｓ4に、前述のオーバーシュ
ート距離ｄ0を加えた高さに引き上げられる。この吸着
ノズルの上昇は、装着後速度パターンＦ0′に従って行
われる。
【００２０】この装着後速度パターンＦ0′によって吸
着ノズルの上昇を行うと、図４に示すように、従前の速
度パターンＦ0による上昇に比べ、Ｔ0時間短い時間で未
吸着時の基板上移動高度Ｓ4に達することができる。こ
れは、上昇停止位置を部品Ａ4に関する未吸着時基板上
移動高度Ｓ4とせず、それよりオーバーシュート距離ｄ0
だけ上を上昇停止位置とし、最高移動速度Ｖm0による定
速域から減速域に切り変わる時点に、未吸着時基板上移
動高度Ｓ4を通過させてしまうためである。制御部５
は、吸着ノズル下端が未吸着時基板上移動高度Ｓ4を通
過すると同時に、部品装着ヘッドを、部品供給部６上の
部品Ａ5の真上に向かって水平移動させ、移動途中で、
未吸着時基板上移動高度Ｓ4に吸着ノズルを戻してお
く。これらの動作を装着順序毎に繰り返すこととなる。
着ノズルの上昇を行うと、図４に示すように、従前の速
度パターンＦ0による上昇に比べ、Ｔ0時間短い時間で未
吸着時の基板上移動高度Ｓ4に達することができる。こ
れは、上昇停止位置を部品Ａ4に関する未吸着時基板上
移動高度Ｓ4とせず、それよりオーバーシュート距離ｄ0
だけ上を上昇停止位置とし、最高移動速度Ｖm0による定
速域から減速域に切り変わる時点に、未吸着時基板上移
動高度Ｓ4を通過させてしまうためである。制御部５
は、吸着ノズル下端が未吸着時基板上移動高度Ｓ4を通
過すると同時に、部品装着ヘッドを、部品供給部６上の
部品Ａ5の真上に向かって水平移動させ、移動途中で、
未吸着時基板上移動高度Ｓ4に吸着ノズルを戻してお
く。これらの動作を装着順序毎に繰り返すこととなる。
【００２１】本実施例では、吸着ノズルの水平移動経路
に関係なく最適移動高度と昇降時の速度パターンを算出
及び設定する場合について述べたが、移動経路に対応す
る場合は、装着済み部品の最大の厚さ寸法を取り出すと
きに、吸着ノズル移動経路下にある部品のみに限定して
取り出せばよく、その他は同様である。
に関係なく最適移動高度と昇降時の速度パターンを算出
及び設定する場合について述べたが、移動経路に対応す
る場合は、装着済み部品の最大の厚さ寸法を取り出すと
きに、吸着ノズル移動経路下にある部品のみに限定して
取り出せばよく、その他は同様である。
【００２２】
【発明の効果】このように本発明の部品装着装置によ
り、吸着ノズルを、部品吸着ないし部品装着後に、すで
に基板上に装着された部品と、吸着保持している部品あ
るいは吸着ノズル先端とが衝突しない最適な距離（最適
移動高度）だけ引き上げて水平移動させるため、吸着ノ
ズルの不必要な上下移動時間をなくすことができる。ま
た、部品装着ヘッドの水平移動時間を利用して、装着時
の吸着ノズル下降の際は、最適移動高度より助走距離分
引き上げてから下降開始させるため、装着位置に達した
吸着ノズルが、既に最高移動速度で下降しているおり、
下降時間が短縮される。装着後の吸着ノズル上昇の際
は、最適移動高度よりオーバーシュート距離分高い位置
で上昇停止させるため、吸着ノズル下端が、最適移動高
度を最高移動速度で通過し、部品装着ヘッドの水平移動
開始を早めることができる。従って、総部品装着時間の
短縮に効果がある。
り、吸着ノズルを、部品吸着ないし部品装着後に、すで
に基板上に装着された部品と、吸着保持している部品あ
るいは吸着ノズル先端とが衝突しない最適な距離（最適
移動高度）だけ引き上げて水平移動させるため、吸着ノ
ズルの不必要な上下移動時間をなくすことができる。ま
た、部品装着ヘッドの水平移動時間を利用して、装着時
の吸着ノズル下降の際は、最適移動高度より助走距離分
引き上げてから下降開始させるため、装着位置に達した
吸着ノズルが、既に最高移動速度で下降しているおり、
下降時間が短縮される。装着後の吸着ノズル上昇の際
は、最適移動高度よりオーバーシュート距離分高い位置
で上昇停止させるため、吸着ノズル下端が、最適移動高
度を最高移動速度で通過し、部品装着ヘッドの水平移動
開始を早めることができる。従って、総部品装着時間の
短縮に効果がある。
【図１】本発明部品装着装置の一実施例の構成を示す概
略図である。
略図である。
【図２】同じく実施例における、動作を示す説明図であ
る。
る。
【図３】同じく実施例における、部品装着時の速度パタ
ーン設定を示す説明図である。
ーン設定を示す説明図である。
【図４】同じく実施例における、部品装着後の速度パタ
ーン設定を示す説明図である。
ーン設定を示す説明図である。
１ 部品装着ヘッド ２ 吸着ノズル ３ アーム ４ 昇降装置 ５ 制御部 ５１ メモリ ５２ 移動高度算出手段 ５３ 速度パターン設定手段 ６ 部品供給部 Ａ 部品 Ｐ 基板
Claims (5)
- 【請求項１】 吸着ノズルで部品を吸着保持し、基板に
対し相対的に水平移動して、基板上の所定位置に装着す
る装置であって、 吸着ノズルを目的地に降ろすとき、水平移動の段階で少
しノズルを引き上げ、移動停止段階以前に下降を開始さ
せて、移動プログラム上の下降開始ポイント（水平移動
高度）を高速で通過させることを特徴とする部品装着装
置。 - 【請求項２】 吸着ノズルで部品を吸着保持し、基板に
対し相対的に水平移動して、基板上の所定位置に装着す
る装置であって、 吸着ノズルを引き上げるとき、水平移動高度以上に引き
上げて、移動プログラム上の上昇停止ポイントを高速で
通過させ、移動高度を越える上昇分を水平移動中に引き
戻すことを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項３】 吸着ノズルで部品を吸着保持し、基板に
対し相対的に水平移動して、基板上の所定位置に装着す
る装置であって、 装着する部品の厚さ寸法を装着順に記憶するメモリと、 部品を装着すべき基板に対し、前記吸着ノズルを相対的
に昇降させる昇降装置と、 前記メモリの記憶寸法に基き装着順序毎に、部品を保持
した吸着ノズルの基板上移動高度を、すでに装着された
部品の最大の厚さ寸法、装着しようとする部品の厚さ寸
法及び、前者の部品の頭上を後者の部品が通過し得る所
定のクリアランス寸法とを加えたものとする、移動高度
算出手段と、 前記吸着ノズルが基板上で昇降する際の台形型速度パタ
ーンを、装着順序毎に、下降時には、加速域から定速域
に切り変わる時点を前記移動高度算出手段が算出した移
動高度とし、装着後の上昇時には、定速域から減速域に
切り変わる時点を前記移動高度とする、速度パターン設
定手段と、 装着順序と前記速度パターン設定手段の速度パターンに
基づいて、前記昇降装置の動作を制御する制御部とを備
えることを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の部品装着装置であっ
て、その移動高度算出手段と速度パターン設定手段にそ
れぞれ下記の機能を付与した部品装着装置。前記メモリ
の記憶寸法に基き装着順序毎に、部品を装着した後の吸
着ノズルの基板上移動高度を、すでに装着された部品の
最大の厚さ寸法と次に装着しようとする部品の高さ寸法
のいずれか大きい方と、大きい方の部品の頭上を吸着ノ
ズル下端が通過し得る所定のクリアランス寸法とを加え
たものとする、未吸着時移動高度算出機能。部品装着後
の前記吸着ノズルが、基板上から上昇する際の台形型速
度パターンを、装着順序毎に、定速域から減速域に切り
変わる時点を前記未吸着時移動高度算出機能が算出した
移動高度とする、未吸着時速度パターン設定機能。 - 【請求項５】 請求項３、請求項４に記載の部品装着装
置であって、そのメモリ、移動高度算出手段、速度パタ
ーン設定手段にそれぞれ下記の機能を付与した部品装着
装置。部品装着順に吸着ノズルの水平移動経路を記憶す
る移動経路記憶機能。前記移動高度算出手段および未吸
着時移動高度算出機能の記述における、「すでに装着さ
れた部品の最大の厚さ寸法」を、「前記水平移動経路下
にすでに装着された部品の最大の厚さ寸法」とする、経
路別移動高度算出機能。前記速度パターン設定手段およ
び未吸着時速度パターン設定機能の記述における移動高
度を、前記経路別移動高度算出機能が算出した移動高度
とする、経路別速度パターン設定機能。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4039519A JPH05235598A (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4039519A JPH05235598A (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05235598A true JPH05235598A (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=12555296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4039519A Pending JPH05235598A (ja) | 1992-02-26 | 1992-02-26 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05235598A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001054470A1 (en) * | 2000-01-17 | 2001-07-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Electronic parts mounting method and electronic parts mounter |
| JP2003051698A (ja) * | 2001-08-03 | 2003-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装方法及び電子部品実装装置 |
| WO2004095903A1 (ja) | 2003-04-22 | 2004-11-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 部品実装装置及びその方法 |
| KR100635351B1 (ko) * | 1996-01-26 | 2007-11-02 | 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 | 전자부품장착방법 |
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| US10131055B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-11-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Automated assembly apparatus and automated assembly method |
| DE112011103357B4 (de) | 2010-10-05 | 2024-03-21 | Fuji Corporation | Elektronikbauteilmontiermaschine |
-
1992
- 1992-02-26 JP JP4039519A patent/JPH05235598A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100635351B1 (ko) * | 1996-01-26 | 2007-11-02 | 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 | 전자부품장착방법 |
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| WO2004095903A1 (ja) | 2003-04-22 | 2004-11-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 部品実装装置及びその方法 |
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| EP1617717A4 (en) * | 2003-04-22 | 2008-05-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | DEVICE AND METHOD FOR MOUNTING COMPONENT |
| US8196295B2 (en) | 2003-04-22 | 2012-06-12 | Panasonic Corporation | Component mounting method |
| DE112011103357B4 (de) | 2010-10-05 | 2024-03-21 | Fuji Corporation | Elektronikbauteilmontiermaschine |
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| US10131055B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-11-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Automated assembly apparatus and automated assembly method |
| US10414050B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-09-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Automated assembly method using automated assembly apparatus |
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