JPH05224731A - Ｎｃ装置のサーボゲイン調整装置および方法 - Google Patents
Ｎｃ装置のサーボゲイン調整装置および方法Info
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- JPH05224731A JPH05224731A JP2413692A JP2413692A JPH05224731A JP H05224731 A JPH05224731 A JP H05224731A JP 2413692 A JP2413692 A JP 2413692A JP 2413692 A JP2413692 A JP 2413692A JP H05224731 A JPH05224731 A JP H05224731A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】測定器を用いることなく容易、且つ、短時間に
サーボゲインの調整を行うことのできるＮＣ装置のサー
ボゲイン調整装置および方法を提供することを目的とす
る。 【構成】歯車研削機１０のコントローラ４６は制御回路
４８と、キーボード５０と、ＣＲＴ５２とを含み、制御
回路４８はキーボード５０から入力される制御ゲイン情
報をＣＲＴ５２に表示するとともに、この制御ゲイン情
報に基づいてサーボモータを制御し、制御結果と制御指
令との偏差量をＣＲＴ５２に表示する。従って、オペレ
ータは制御ゲイン情報の入力をキーボード５０によって
容易に行うことができるとともに、入力された制御ゲイ
ン情報に基づいて制御されるサーボモータの制御結果を
ＣＲＴ５２からリアルタイムに観測することが可能とな
り、サーボモータのサーボゲインの調整を容易、且つ、
迅速に行うことができる。
サーボゲインの調整を行うことのできるＮＣ装置のサー
ボゲイン調整装置および方法を提供することを目的とす
る。 【構成】歯車研削機１０のコントローラ４６は制御回路
４８と、キーボード５０と、ＣＲＴ５２とを含み、制御
回路４８はキーボード５０から入力される制御ゲイン情
報をＣＲＴ５２に表示するとともに、この制御ゲイン情
報に基づいてサーボモータを制御し、制御結果と制御指
令との偏差量をＣＲＴ５２に表示する。従って、オペレ
ータは制御ゲイン情報の入力をキーボード５０によって
容易に行うことができるとともに、入力された制御ゲイ
ン情報に基づいて制御されるサーボモータの制御結果を
ＣＲＴ５２からリアルタイムに観測することが可能とな
り、サーボモータのサーボゲインの調整を容易、且つ、
迅速に行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＮＣ装置に用いられる
サーボモータの制御ゲインを調整するＮＣ装置のサーボ
ゲイン調整装置および方法に関する。
サーボモータの制御ゲインを調整するＮＣ装置のサーボ
ゲイン調整装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、歯車研削機等のＮＣ装置におい
て、サーボモータが駆動源として汎用的に用いられてい
るが、サーボモータはサーボアンプによって制御され、
さらにサーボアンプは制御装置から出力される制御ゲイ
ンに基づいてサーボモータを制御する。
て、サーボモータが駆動源として汎用的に用いられてい
るが、サーボモータはサーボアンプによって制御され、
さらにサーボアンプは制御装置から出力される制御ゲイ
ンに基づいてサーボモータを制御する。
【０００３】そこで、サーボモータを適切に制御するた
めには、サーボモータのフィードバック信号から位置偏
差および速度偏差を検出するか、若しくは、サーボモー
タの駆動指令情報に対するサーボモータの動作を観測す
ることにより、サーボアンプに出力される制御ゲインを
調整している。
めには、サーボモータのフィードバック信号から位置偏
差および速度偏差を検出するか、若しくは、サーボモー
タの駆動指令情報に対するサーボモータの動作を観測す
ることにより、サーボアンプに出力される制御ゲインを
調整している。
【０００４】ここで、前記位置偏差および速度偏差を検
出する手段としては種々の測定器を用いて、サーボアン
プ回路内の複数の測定ポイントの値を測定し、また、波
形観測用測定器等によってタイミング波形の観測を行う
ことにより調整している。
出する手段としては種々の測定器を用いて、サーボアン
プ回路内の複数の測定ポイントの値を測定し、また、波
形観測用測定器等によってタイミング波形の観測を行う
ことにより調整している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術における制御ゲインの調整方法では、種々の測
定器を必要とするため、調整用測定器の準備、片付けお
よび保管等に多大な時間を浪費するという不都合があ
る。
従来技術における制御ゲインの調整方法では、種々の測
定器を必要とするため、調整用測定器の準備、片付けお
よび保管等に多大な時間を浪費するという不都合があ
る。
【０００６】さらに、測定器によるサーボゲインの調整
の際に、ＮＣ装置を停止させなければならないために加
工作業が停止し、システム全体のサイクルタイムを遅延
させるという問題がある。
の際に、ＮＣ装置を停止させなければならないために加
工作業が停止し、システム全体のサイクルタイムを遅延
させるという問題がある。
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るためになされたものであって、測定器を用いることな
く容易、且つ、短時間にサーボゲインの調整を行うこと
のできるＮＣ装置のサーボゲイン調整装置および方法を
提供することを目的とする。
るためになされたものであって、測定器を用いることな
く容易、且つ、短時間にサーボゲインの調整を行うこと
のできるＮＣ装置のサーボゲイン調整装置および方法を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明は、速度情報および変位量情報からな
るサーボモータの駆動指令情報と、サーボモータの駆動
情報検出手段から出力されるフィードバックデータとを
比較して得られる偏差量を出力する比較手段と、サーボ
モータの制御ゲインを入力する入力手段と、前記偏差量
を表示する表示手段と、前記比較手段から出力される偏
差量を前記表示手段に表示するとともに、前記入力手段
から入力されるサーボモータの制御ゲイン情報を読み取
る制御手段と、前記比較手段から出力される偏差量と前
記制御手段から出力される制御ゲインとから演算によっ
て得られたサーボモータのサーボゲインをサーボアンプ
に出力するゲイン調整手段と、を備えることを特徴とす
る。
めに、第１の発明は、速度情報および変位量情報からな
るサーボモータの駆動指令情報と、サーボモータの駆動
情報検出手段から出力されるフィードバックデータとを
比較して得られる偏差量を出力する比較手段と、サーボ
モータの制御ゲインを入力する入力手段と、前記偏差量
を表示する表示手段と、前記比較手段から出力される偏
差量を前記表示手段に表示するとともに、前記入力手段
から入力されるサーボモータの制御ゲイン情報を読み取
る制御手段と、前記比較手段から出力される偏差量と前
記制御手段から出力される制御ゲインとから演算によっ
て得られたサーボモータのサーボゲインをサーボアンプ
に出力するゲイン調整手段と、を備えることを特徴とす
る。
【０００９】さらに、第２の発明は、速度情報および変
位量情報からなるサーボモータの駆動指令情報と、サー
ボモータの駆動情報検出手段から出力されるフィードバ
ックデータとを比較して得られる偏差量を比較手段から
読み取る第１のステップと、前記偏差量を表示手段に表
示する第２のステップと、入力手段から入力されるサー
ボモータの制御ゲイン情報を読み取る第３のステップ
と、前記第３のステップにおいて入力された制御ゲイン
情報をゲイン調整手段に出力する第４のステップと、前
記第４のステップにおいて出力された制御ゲイン情報と
前記偏差量とに基づいてサーボゲインを演算し、該サー
ボゲインをゲイン調整手段からサーボアンプに出力する
ことにより、サーボモータの駆動を制御する第５のステ
ップと、からなることを特徴とする。
位量情報からなるサーボモータの駆動指令情報と、サー
ボモータの駆動情報検出手段から出力されるフィードバ
ックデータとを比較して得られる偏差量を比較手段から
読み取る第１のステップと、前記偏差量を表示手段に表
示する第２のステップと、入力手段から入力されるサー
ボモータの制御ゲイン情報を読み取る第３のステップ
と、前記第３のステップにおいて入力された制御ゲイン
情報をゲイン調整手段に出力する第４のステップと、前
記第４のステップにおいて出力された制御ゲイン情報と
前記偏差量とに基づいてサーボゲインを演算し、該サー
ボゲインをゲイン調整手段からサーボアンプに出力する
ことにより、サーボモータの駆動を制御する第５のステ
ップと、からなることを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明に係るＮＣ装置のサーボゲイン調整装置
および方法では、制御手段は速度情報および変位量情報
からなるサーボモータの駆動指令情報と、サーボモータ
の駆動情報検出手段から出力されるフィードバックデー
タとを比較して得られる偏差量を比較手段から読み取
り、該偏差量を表示手段に表示する。
および方法では、制御手段は速度情報および変位量情報
からなるサーボモータの駆動指令情報と、サーボモータ
の駆動情報検出手段から出力されるフィードバックデー
タとを比較して得られる偏差量を比較手段から読み取
り、該偏差量を表示手段に表示する。
【００１１】次いで、制御手段は入力手段から入力され
るサーボモータの制御ゲイン情報を読み取り前記表示手
段に表示するとともに、該制御ゲイン情報をゲイン調整
手段に出力する。ゲイン調整手段は前記制御ゲイン情報
と前記偏差量とに基づいてサーボゲインを演算し、該サ
ーボゲインをサーボアンプに出力することにより、サー
ボモータの駆動を制御する。
るサーボモータの制御ゲイン情報を読み取り前記表示手
段に表示するとともに、該制御ゲイン情報をゲイン調整
手段に出力する。ゲイン調整手段は前記制御ゲイン情報
と前記偏差量とに基づいてサーボゲインを演算し、該サ
ーボゲインをサーボアンプに出力することにより、サー
ボモータの駆動を制御する。
【００１２】従って、オペレータは表示手段に表示され
る偏差量を観測しながら、制御ゲインの入力を行うこと
ができる。
る偏差量を観測しながら、制御ゲインの入力を行うこと
ができる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明に係るＮＣ装置のサーボゲイン
調整装置および方法について、好適な実施例を挙げ、添
付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
調整装置および方法について、好適な実施例を挙げ、添
付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１４】図１は本発明を実施する歯車研削機１０の
外観構造を示す図である。歯車研削機１０はベッド１２
の上面に切込テーブル１４が配設され、切込テーブル１
４は切込モータ１６の回転作用下に矢印Ａ方向に進退動
作する。切込モータ１６の回転変位量は検出器１７によ
って検出される。
外観構造を示す図である。歯車研削機１０はベッド１２
の上面に切込テーブル１４が配設され、切込テーブル１
４は切込モータ１６の回転作用下に矢印Ａ方向に進退動
作する。切込モータ１６の回転変位量は検出器１７によ
って検出される。
【００１５】前記切込テーブル１４の上面に配設された
トラバーステーブル１８が、トラバースモータ２０によ
って矢印Ａ方向と直角の方向、すなわち、矢印Ｂ方向に
進退動作する。
トラバーステーブル１８が、トラバースモータ２０によ
って矢印Ａ方向と直角の方向、すなわち、矢印Ｂ方向に
進退動作する。
【００１６】また、トラバーステーブル１８上には歯車
等からなるワーク２２、およびワーク２２に近接してワ
ークセンサ２４が配設され、ワーク２２はワークスピン
ドルモータ２６の回転作用下に回転する。
等からなるワーク２２、およびワーク２２に近接してワ
ークセンサ２４が配設され、ワーク２２はワークスピン
ドルモータ２６の回転作用下に回転する。
【００１７】ワークセンサ２４はワークスピンドルモー
タ２６により回転するワーク２２の歯数を、光学的に検
出して、所定のパルスを発生させる。
タ２６により回転するワーク２２の歯数を、光学的に検
出して、所定のパルスを発生させる。
【００１８】一方、切込テーブル１４の進行方向であっ
て、且つ、ベッド１２上にコラム２８が配設され、コラ
ム２８に旋回テーブル３０が保持される。旋回テーブル
３０はコラム２８内に配設された図示しないモータによ
り矢印Ｃ方向に旋回し、さらに旋回テーブル３０上には
シフトテーブル３２が設けられ、このシフトテーブル３
２はシフト用モータ３４により、矢印Ｄ方向に移動す
る。シフトテーブル３２には砥石スピンドルユニット３
６が係着される。
て、且つ、ベッド１２上にコラム２８が配設され、コラ
ム２８に旋回テーブル３０が保持される。旋回テーブル
３０はコラム２８内に配設された図示しないモータによ
り矢印Ｃ方向に旋回し、さらに旋回テーブル３０上には
シフトテーブル３２が設けられ、このシフトテーブル３
２はシフト用モータ３４により、矢印Ｄ方向に移動す
る。シフトテーブル３２には砥石スピンドルユニット３
６が係着される。
【００１９】砥石スピンドルユニット３６は砥石スピン
ドルモータ３８と、この砥石スピンドルモータ３８の回
転力を伝達する図示しない伝達機構と、この伝達機構に
含まれる回転軸の一方の端部に係合する第１パルス発生
器４０とから基本的に構成され、前記回転軸の他端部に
は砥石４２が装着される。
ドルモータ３８と、この砥石スピンドルモータ３８の回
転力を伝達する図示しない伝達機構と、この伝達機構に
含まれる回転軸の一方の端部に係合する第１パルス発生
器４０とから基本的に構成され、前記回転軸の他端部に
は砥石４２が装着される。
【００２０】砥石４２は円形状であって、その周縁に数
条の溝が刻設されている。図中、参照符号４４は後述す
るサーボアンプ４５等が収納される制御ボックスであ
る。
条の溝が刻設されている。図中、参照符号４４は後述す
るサーボアンプ４５等が収納される制御ボックスであ
る。
【００２１】一方、前記歯車研削機１０を制御するコン
トローラ４６は制御回路４８と、制御命令および制御用
数値データ等を入力する入力手段としてのキーボード５
０と、偏差量等のデータを表示するグラフィックディス
プレイからなるＣＲＴ５２とを備える。
トローラ４６は制御回路４８と、制御命令および制御用
数値データ等を入力する入力手段としてのキーボード５
０と、偏差量等のデータを表示するグラフィックディス
プレイからなるＣＲＴ５２とを備える。
【００２２】図２は制御回路４８の構成を示すブロック
図である。
図である。
【００２３】制御回路４８はＣＰＵ５４と、ＲＯＭおよ
びＲＡＭからなり制御命令等のプログラム、および演算
結果等を記憶するメモリ５６と、前記ＣＰＵ５４から出
力される制御指令と検出器１７から出力されるフィード
バック（Ｆ／Ｂ）データとを比較し、偏差量を出力する
比較回路５８と、比較回路５８から出力される偏差量と
予めメモリに設定された制御ゲインとから制御ゲインの
補正値を演算し、この制御ゲインの補正値をサーボアン
プに出力するゲイン調整回路６０とを備える。
びＲＡＭからなり制御命令等のプログラム、および演算
結果等を記憶するメモリ５６と、前記ＣＰＵ５４から出
力される制御指令と検出器１７から出力されるフィード
バック（Ｆ／Ｂ）データとを比較し、偏差量を出力する
比較回路５８と、比較回路５８から出力される偏差量と
予めメモリに設定された制御ゲインとから制御ゲインの
補正値を演算し、この制御ゲインの補正値をサーボアン
プに出力するゲイン調整回路６０とを備える。
【００２４】以上のように構成される歯車研削機１０に
おいて、切込モータ１６をコントローラ４６によって制
御する作用について、図１乃至図４を参照しながら説明
する。
おいて、切込モータ１６をコントローラ４６によって制
御する作用について、図１乃至図４を参照しながら説明
する。
【００２５】ＣＰＵ５４はメモリ５６から読み取った位
置情報、例えば、切込テーブル１４を基準位置から砥石
４２方向にＸmm変位した位置とするという情報、および
変位する際の速度情報、例えば、変位速度の最高速度を
Ｙmm／sec とする等からなる制御ゲインを、ゲイン調整
回路６０に出力する。ゲイン調整回路６０は前記制御ゲ
インに基づいてサーボゲインを演算し、このサーボゲイ
ンをサーボアンプ４５に出力する。
置情報、例えば、切込テーブル１４を基準位置から砥石
４２方向にＸmm変位した位置とするという情報、および
変位する際の速度情報、例えば、変位速度の最高速度を
Ｙmm／sec とする等からなる制御ゲインを、ゲイン調整
回路６０に出力する。ゲイン調整回路６０は前記制御ゲ
インに基づいてサーボゲインを演算し、このサーボゲイ
ンをサーボアンプ４５に出力する。
【００２６】サーボアンプ４５は前記サーボゲインに基
づいてサーボモータである切込モータ１６を付勢し、切
込モータ１６は位置情報および速度情報に基づいて回転
駆動する。切込モータ１６の変位位置情報および駆動速
度情報は検出器１７によって検出され、フィードバック
データとして比較回路５８に出力される。
づいてサーボモータである切込モータ１６を付勢し、切
込モータ１６は位置情報および速度情報に基づいて回転
駆動する。切込モータ１６の変位位置情報および駆動速
度情報は検出器１７によって検出され、フィードバック
データとして比較回路５８に出力される。
【００２７】比較回路５８は前記フィードバックデータ
とＣＰＵ５４から出力される制御指令とを比較し、偏差
量を抽出する（ステップＳ１）。抽出された偏差量はＣ
ＰＵ５４に読み取られて、ＣＲＴ５２に表示されるとと
もに（ステップＳ２）、ゲイン調整回路６０に出力され
る。
とＣＰＵ５４から出力される制御指令とを比較し、偏差
量を抽出する（ステップＳ１）。抽出された偏差量はＣ
ＰＵ５４に読み取られて、ＣＲＴ５２に表示されるとと
もに（ステップＳ２）、ゲイン調整回路６０に出力され
る。
【００２８】オペレータがＣＲＴ５２に表示される偏差
量を観測して、サーボアンプ４５の制御ゲインを調整す
る必要があると判断したとき、キーボード５０を用いて
制御ゲインの補正値を入力する。
量を観測して、サーボアンプ４５の制御ゲインを調整す
る必要があると判断したとき、キーボード５０を用いて
制御ゲインの補正値を入力する。
【００２９】このとき、ＣＰＵ５４はオペレータによっ
て制御ゲインの補正データがキーボード５０から入力さ
れたか否かを判定し（ステップＳ３）、補正データが入
力された場合は、ＣＲＴ５２に表示された制御ゲイン情
報を補正データに変更するとともに（ステップＳ４）、
補正された制御ゲイン情報をゲイン調整回路６０に出力
する。
て制御ゲインの補正データがキーボード５０から入力さ
れたか否かを判定し（ステップＳ３）、補正データが入
力された場合は、ＣＲＴ５２に表示された制御ゲイン情
報を補正データに変更するとともに（ステップＳ４）、
補正された制御ゲイン情報をゲイン調整回路６０に出力
する。
【００３０】次いで、ＣＰＵ５４は前記補正された制御
ゲイン情報に基づいて位置偏差を計算して（ステップＳ
５）、速度指令値を算出し（ステップＳ６）、速度偏差
を計算して（ステップＳ７）、サーボモータに対する制
御指令値を算出する（ステップＳ８）。
ゲイン情報に基づいて位置偏差を計算して（ステップＳ
５）、速度指令値を算出し（ステップＳ６）、速度偏差
を計算して（ステップＳ７）、サーボモータに対する制
御指令値を算出する（ステップＳ８）。
【００３１】算出されたサーボモータの制御指令値は比
較回路５８に出力されて（ステップＳ９）、前記ステッ
プＳ１の偏差量抽出以下のステップを実行するループと
なる。
較回路５８に出力されて（ステップＳ９）、前記ステッ
プＳ１の偏差量抽出以下のステップを実行するループと
なる。
【００３２】前記ステップＳ２において、偏差量がＣＲ
Ｔ５２に表示される場合の表示画面の一実施例を図４に
示す。
Ｔ５２に表示される場合の表示画面の一実施例を図４に
示す。
【００３３】図４に示す表示画面は数値表示部と、グラ
フ表示部とから構成され、数値表示部は制御ゲイン情報
を表示し、グラフ表示部は測定時間に対する偏差量の値
を表示する。
フ表示部とから構成され、数値表示部は制御ゲイン情報
を表示し、グラフ表示部は測定時間に対する偏差量の値
を表示する。
【００３４】この場合、オペレータによってキーボード
５０から、例えば、フィードフォワード速度ゲインの値
が入力されると、この値はＣＰＵ５４によってＣＲＴ５
２の数値表示部に表示される。さらに、ＣＰＵ５４は前
記入力されたフィードフォワード速度ゲインの値に基づ
いて、例えば、切込モータ１６を制御する。前記切込モ
ータ１６の駆動情報は検出器によって検出されて、比較
回路５８に入力され、この比較回路５８から出力される
制御指令情報との偏差量が、ＣＰＵ５４の制御下にＣＲ
Ｔ５２のグラフ表示部に表示される。
５０から、例えば、フィードフォワード速度ゲインの値
が入力されると、この値はＣＰＵ５４によってＣＲＴ５
２の数値表示部に表示される。さらに、ＣＰＵ５４は前
記入力されたフィードフォワード速度ゲインの値に基づ
いて、例えば、切込モータ１６を制御する。前記切込モ
ータ１６の駆動情報は検出器によって検出されて、比較
回路５８に入力され、この比較回路５８から出力される
制御指令情報との偏差量が、ＣＰＵ５４の制御下にＣＲ
Ｔ５２のグラフ表示部に表示される。
【００３５】従って、オペレータは制御ゲイン情報の変
更をキーボード５０を操作することによって容易に行う
ことができるとともに、入力された制御ゲインに従って
制御される切込モータ１６の制御結果、すなわち、偏差
量をグラフ表示部からリアルタイムに観測することがで
きる。
更をキーボード５０を操作することによって容易に行う
ことができるとともに、入力された制御ゲインに従って
制御される切込モータ１６の制御結果、すなわち、偏差
量をグラフ表示部からリアルタイムに観測することがで
きる。
【００３６】
【発明の効果】本発明に係るＮＣ装置のサーボゲイン調
整装置および方法では、オペレータは表示手段に表示さ
れる偏差量を観測しながら、制御ゲイン情報を入力する
ことができる。
整装置および方法では、オペレータは表示手段に表示さ
れる偏差量を観測しながら、制御ゲイン情報を入力する
ことができる。
【００３７】従って、オペレータは測定器等を用いるこ
となく容易、且つ迅速に制御データの調整を行うことが
できるため、サーボゲインの調整に要する時間を短縮化
することが可能となるとともに、ＮＣ装置を停止させる
ことなく調整を行うことが可能となるため、ライン全体
の生産効率を向上させることができるという効果を奏す
る。
となく容易、且つ迅速に制御データの調整を行うことが
できるため、サーボゲインの調整に要する時間を短縮化
することが可能となるとともに、ＮＣ装置を停止させる
ことなく調整を行うことが可能となるため、ライン全体
の生産効率を向上させることができるという効果を奏す
る。
【図１】本発明に係るＮＣ装置のサーボゲイン調整装置
および方法を実施する歯車研削機の外観構成を示す斜視
図である。
および方法を実施する歯車研削機の外観構成を示す斜視
図である。
【図２】図１の実施例に示す制御回路の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】図２に示す制御回路によって、偏差量を表示
し、制御ゲインを制御する動作を示すブロック図であ
る。
し、制御ゲインを制御する動作を示すブロック図であ
る。
【図４】図２に示す制御回路によって、検出した偏差量
等を表示する表示画面の一実施例である。
等を表示する表示画面の一実施例である。
１０…歯車研削機 １２…ベッド １４…切込テーブル １６…切込モータ １７…検出器 １８…トラバーステーブル ２０…トラバースモータ ２２…ワーク ２４…ワークセンサ ２６…ワークスピンドルモータ ２８…コラム ３０…旋回テーブル ３２…シフトテーブル ３４…シフト用モータ ３８…砥石スピンドルモータ ４２…砥石 ４４…制御ボックス ４５…サーボアンプ ４６…コントローラ ４８…制御回路 ５０…キーボード ５２…ＣＲＴ ５４…ＣＰＵ ５６…メモリ ５８…比較回路 ６０…ゲイン調整回路
Claims (2)
- 【請求項１】速度情報および変位量情報からなるサーボ
モータの駆動指令情報と、サーボモータの駆動情報検出
手段から出力されるフィードバックデータとを比較して
得られる偏差量を出力する比較手段と、 サーボモータの制御ゲインを入力する入力手段と、 前記偏差量を表示する表示手段と、 前記比較手段から出力される偏差量を前記表示手段に表
示するとともに、前記入力手段から入力されるサーボモ
ータの制御ゲイン情報を読み取る制御手段と、 前記比較手段から出力される偏差量と前記制御手段から
出力される制御ゲインとから演算によって得られたサー
ボモータのサーボゲインをサーボアンプに出力するゲイ
ン調整手段と、 を備えることを特徴とするＮＣ装置のサーボゲイン調整
装置。 - 【請求項２】速度情報および変位量情報からなるサーボ
モータの駆動指令情報と、サーボモータの駆動情報検出
手段から出力されるフィードバックデータとを比較して
得られる偏差量を比較手段から読み取る第１のステップ
と、 前記偏差量を表示手段に表示する第２のステップと、 入力手段から入力されるサーボモータの制御ゲイン情報
を読み取る第３のステップと、 前記第３のステップにおいて入力された制御ゲイン情報
をゲイン調整手段に出力する第４のステップと、 前記第４のステップにおいて出力された制御ゲイン情報
と前記偏差量とに基づいてサーボゲインを演算し、該サ
ーボゲインをゲイン調整手段からサーボアンプに出力す
ることにより、サーボモータの駆動を制御する第５のス
テップと、 からなることを特徴とするＮＣ装置のサーボゲイン調整
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2413692A JPH05224731A (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | Ｎｃ装置のサーボゲイン調整装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2413692A JPH05224731A (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | Ｎｃ装置のサーボゲイン調整装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224731A true JPH05224731A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=12129905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2413692A Pending JPH05224731A (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | Ｎｃ装置のサーボゲイン調整装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05224731A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1992
- 1992-02-10 JP JP2413692A patent/JPH05224731A/ja active Pending
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