JPH0749718A - 自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置 - Google Patents
自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置Info
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- JPH0749718A JPH0749718A JP19616293A JP19616293A JPH0749718A JP H0749718 A JPH0749718 A JP H0749718A JP 19616293 A JP19616293 A JP 19616293A JP 19616293 A JP19616293 A JP 19616293A JP H0749718 A JPH0749718 A JP H0749718A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】サーボモータの回転を制御する比例ゲインおよ
び積分時間を容易、且つ、短時間に調整することが可能
な自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置を
提供する。 【構成】メモリ５６に記憶された目標回転速度Ｓと検出
器１７に検出されたサーボモータ１６の検出回転速度Ｑ
との偏差Ｐが偏差演算回路５８で演算され、ＣＲＴ５２
に表示される。次いで、比例ゲイン若しくは積分時間の
修正値がキーボード５０から入力された場合は、ＣＰＵ
５４から出力された比例ゲイン若しくは積分時間の修正
値と偏差演算回路５８から出力された偏差Ｐとから演算
回路６０が指令回転速度Ｒを算出してサーボアンプ回路
４５に対して出力する。従って、オペレータはＣＲＴ５
２に表示された偏差Ｐを観測しながら比例ゲインおよび
積分時間を修正することが可能となる。
び積分時間を容易、且つ、短時間に調整することが可能
な自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置を
提供する。 【構成】メモリ５６に記憶された目標回転速度Ｓと検出
器１７に検出されたサーボモータ１６の検出回転速度Ｑ
との偏差Ｐが偏差演算回路５８で演算され、ＣＲＴ５２
に表示される。次いで、比例ゲイン若しくは積分時間の
修正値がキーボード５０から入力された場合は、ＣＰＵ
５４から出力された比例ゲイン若しくは積分時間の修正
値と偏差演算回路５８から出力された偏差Ｐとから演算
回路６０が指令回転速度Ｒを算出してサーボアンプ回路
４５に対して出力する。従って、オペレータはＣＲＴ５
２に表示された偏差Ｐを観測しながら比例ゲインおよび
積分時間を修正することが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動化工作機械のサー
ボモータ制御方法および装置に関し、一層詳細には、数
値制御装置を結合した自動化工作機械（以下、ＮＣ工作
機械）に配設されるサーボモータを目標回転速度に制御
する自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置
に関する。
ボモータ制御方法および装置に関し、一層詳細には、数
値制御装置を結合した自動化工作機械（以下、ＮＣ工作
機械）に配設されるサーボモータを目標回転速度に制御
する自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、歯車研削機等のＮＣ工作機械に
おいて、送り台を変位させる駆動源として、高い応答性
を有するサーボモータが広範に用いられている。
おいて、送り台を変位させる駆動源として、高い応答性
を有するサーボモータが広範に用いられている。
【０００３】前記サーボモータはサーボアンプの出力に
よって回転駆動され、さらにサーボアンプには制御装置
から回転速度に関する信号が出力される。
よって回転駆動され、さらにサーボアンプには制御装置
から回転速度に関する信号が出力される。
【０００４】そこで、サーボモータの回転速度（以下、
検出回転速度という）を目標回転速度に制御するため
に、回転速度検出センサによって検出された検出回転速
度が測定器を用いて測定され、この測定結果に基づいて
求められた目標回転速度と検出回転速度との偏差に基づ
いて、比例調節動作を行わせるための比例ゲイン、およ
び積分調節動作を行わせるための積分時間からなる制御
ゲインを調整する方法が用いられている。
検出回転速度という）を目標回転速度に制御するため
に、回転速度検出センサによって検出された検出回転速
度が測定器を用いて測定され、この測定結果に基づいて
求められた目標回転速度と検出回転速度との偏差に基づ
いて、比例調節動作を行わせるための比例ゲイン、およ
び積分調節動作を行わせるための積分時間からなる制御
ゲインを調整する方法が用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術における制御ゲインの調整方法では、測定器の
準備および片付けを必要とし、且つ、測定器の管理およ
び保管等にも多大の労力が費やされる。
従来技術における制御ゲインの調整方法では、測定器の
準備および片付けを必要とし、且つ、測定器の管理およ
び保管等にも多大の労力が費やされる。
【０００６】さらに、制御ゲインの調整の際に、その都
度、ＮＣ工作機械を停止させなければならないために、
ＮＣ工作機械の稼働効率を低下させるという問題があ
る。
度、ＮＣ工作機械を停止させなければならないために、
ＮＣ工作機械の稼働効率を低下させるという問題があ
る。
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るためになされたものであって、サーボモータの回転を
制御する比例ゲインおよび積分時間を容易、且つ、短時
間に調整することが可能な自動化工作機械のサーボモー
タ制御方法および装置を提供することを目的とする。
るためになされたものであって、サーボモータの回転を
制御する比例ゲインおよび積分時間を容易、且つ、短時
間に調整することが可能な自動化工作機械のサーボモー
タ制御方法および装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る方法は、サーボモータの目標回転速
度と検出回転速度との偏差を演算する第１のステップ
と、前記偏差を表示手段に表示する第２のステップと、
前記偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、
前記偏差に対する積分調節動作の積分時間データとを前
記表示手段の表示に基づいて出力する第３のステップ
と、前記比例ゲインデータによる比例調節動作の演算結
果の出力と、前記積分時間データによる積分調節動作の
演算結果の出力とに基づいてサーボモータを回転駆動す
る第４のステップと、からなることを特徴とする。
めに、本発明に係る方法は、サーボモータの目標回転速
度と検出回転速度との偏差を演算する第１のステップ
と、前記偏差を表示手段に表示する第２のステップと、
前記偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、
前記偏差に対する積分調節動作の積分時間データとを前
記表示手段の表示に基づいて出力する第３のステップ
と、前記比例ゲインデータによる比例調節動作の演算結
果の出力と、前記積分時間データによる積分調節動作の
演算結果の出力とに基づいてサーボモータを回転駆動す
る第４のステップと、からなることを特徴とする。
【０００９】さらに、本発明に係る装置は、サーボモー
タの目標回転速度と検出回転速度との偏差を演算する偏
差演算手段と、前記偏差を表示する表示手段と、前記偏
差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、前記偏
差に対する積分調節動作の積分時間データとを前記表示
手段の表示に基づいて出力する出力手段と、前記比例ゲ
インデータによる比例調節動作の演算、および前記積分
時間データによる積分調節動作の演算を行い、これらの
演算結果に基づいてサーボモータの回転駆動信号を生成
する演算手段と、を備えることを特徴とする。
タの目標回転速度と検出回転速度との偏差を演算する偏
差演算手段と、前記偏差を表示する表示手段と、前記偏
差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、前記偏
差に対する積分調節動作の積分時間データとを前記表示
手段の表示に基づいて出力する出力手段と、前記比例ゲ
インデータによる比例調節動作の演算、および前記積分
時間データによる積分調節動作の演算を行い、これらの
演算結果に基づいてサーボモータの回転駆動信号を生成
する演算手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明に係る自動化工作機械のサーボモータ制
御方法および装置では、偏差演算手段に演算されたサー
ボモータの目標回転速度と、検出回転速度との偏差が表
示手段に表示され、この偏差に基づいて設定された前記
偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、前記
偏差に対する積分調節動作の積分時間データとが出力手
段から演算手段に対して出力される。
御方法および装置では、偏差演算手段に演算されたサー
ボモータの目標回転速度と、検出回転速度との偏差が表
示手段に表示され、この偏差に基づいて設定された前記
偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、前記
偏差に対する積分調節動作の積分時間データとが出力手
段から演算手段に対して出力される。
【００１１】前記演算手段は前記比例ゲインデータによ
る比例調節動作の演算、および前記積分時間データによ
る積分調節動作の演算を行い、これらの演算結果に基づ
いて生成したサーボモータの回転駆動信号を出力する。
る比例調節動作の演算、および前記積分時間データによ
る積分調節動作の演算を行い、これらの演算結果に基づ
いて生成したサーボモータの回転駆動信号を出力する。
【００１２】従って、オペレータは表示手段に表示され
た偏差を観測しながら比例ゲインおよび積分時間の調整
を行うことができる。
た偏差を観測しながら比例ゲインおよび積分時間の調整
を行うことができる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明に係る自動化工作機械のサーボ
モータ制御方法および装置について、その方法を実施す
る装置との関係で好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
モータ制御方法および装置について、その方法を実施す
る装置との関係で好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
【００１４】図１は本発明を実施する歯車研削機１０の
外観構造を示す図である。歯車研削機１０はベッド１２
の上面に切込テーブル１４が配設され、切込テーブル１
４はサーボモータ１６の回転作用下に矢印Ａ方向に進退
動作する。サーボモータ１６の回転速度は検出器１７に
よって検出される。
外観構造を示す図である。歯車研削機１０はベッド１２
の上面に切込テーブル１４が配設され、切込テーブル１
４はサーボモータ１６の回転作用下に矢印Ａ方向に進退
動作する。サーボモータ１６の回転速度は検出器１７に
よって検出される。
【００１５】前記切込テーブル１４の上面に配設された
トラバーステーブル１８がトラバースモータ２０によっ
て矢印Ａ方向と直角の方向、すなわち、矢印Ｂ方向に進
退動作する。
トラバーステーブル１８がトラバースモータ２０によっ
て矢印Ａ方向と直角の方向、すなわち、矢印Ｂ方向に進
退動作する。
【００１６】また、トラバーステーブル１８上には歯車
等からなるワーク２２、およびワーク２２に近接してワ
ークセンサ２４が配設され、ワーク２２はワークサーボ
モータ２６の回転作用下に回転する。
等からなるワーク２２、およびワーク２２に近接してワ
ークセンサ２４が配設され、ワーク２２はワークサーボ
モータ２６の回転作用下に回転する。
【００１７】ワークセンサ２４はワークサーボモータ２
６により回転するワーク２２の歯数を、光学的に検出し
て、所定のパルスを発生させる。
６により回転するワーク２２の歯数を、光学的に検出し
て、所定のパルスを発生させる。
【００１８】一方、切込テーブル１４の進行方向であっ
て、且つ、ベッド１２上にコラム２８が配設され、コラ
ム２８に旋回テーブル３０が保持される。旋回テーブル
３０はコラム２８内に配設された図示しないモータによ
り矢印Ｃ方向に旋回し、さらに旋回テーブル３０上には
シフトテーブル３２が設けられ、このシフトテーブル３
２はシフト用モータ３４により、矢印Ｄ方向に移動す
る。シフトテーブル３２には砥石スピンドルユニット３
６が係着される。
て、且つ、ベッド１２上にコラム２８が配設され、コラ
ム２８に旋回テーブル３０が保持される。旋回テーブル
３０はコラム２８内に配設された図示しないモータによ
り矢印Ｃ方向に旋回し、さらに旋回テーブル３０上には
シフトテーブル３２が設けられ、このシフトテーブル３
２はシフト用モータ３４により、矢印Ｄ方向に移動す
る。シフトテーブル３２には砥石スピンドルユニット３
６が係着される。
【００１９】砥石スピンドルユニット３６は砥石スピン
ドルモータ３８と、この砥石スピンドルモータ３８の回
転力を伝達する図示しない伝達機構と、この伝達機構に
含まれる回転軸の一方の端部に係合する第１のパルス発
生器４０とから基本的に構成され、前記回転軸の他端部
には砥石４２が装着される。
ドルモータ３８と、この砥石スピンドルモータ３８の回
転力を伝達する図示しない伝達機構と、この伝達機構に
含まれる回転軸の一方の端部に係合する第１のパルス発
生器４０とから基本的に構成され、前記回転軸の他端部
には砥石４２が装着される。
【００２０】砥石４２は円形状であって、その周縁に数
条の溝が刻設されている。図中、参照符号４４は後述す
るサーボアンプ回路４５等が収納される制御ボックスで
ある。
条の溝が刻設されている。図中、参照符号４４は後述す
るサーボアンプ回路４５等が収納される制御ボックスで
ある。
【００２１】一方、前記歯車研削機１０を制御するコン
トローラ４６は制御回路４８と、後述する比例ゲインデ
ータおよび積分時間データが入力されるキーボード５０
と、サーボモータ１６の目標回転速度Ｓと検出回転速度
Ｑとの偏差Ｐを表示するグラフィックディスプレイから
なるＣＲＴ５２とを備える。
トローラ４６は制御回路４８と、後述する比例ゲインデ
ータおよび積分時間データが入力されるキーボード５０
と、サーボモータ１６の目標回転速度Ｓと検出回転速度
Ｑとの偏差Ｐを表示するグラフィックディスプレイから
なるＣＲＴ５２とを備える。
【００２２】図２は制御回路４８の構成を示すブロック
図である。
図である。
【００２３】制御回路４８は中央演算装置（以下、ＣＰ
Ｕという）５４と、制御命令等のプログラムが記憶され
る読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）およびサーボモータ１
６の目標回転速度Ｓを記憶する読み書き用メモリ（以
下、ＲＡＭという）からなるメモリ５６とを備える。
Ｕという）５４と、制御命令等のプログラムが記憶され
る読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）およびサーボモータ１
６の目標回転速度Ｓを記憶する読み書き用メモリ（以
下、ＲＡＭという）からなるメモリ５６とを備える。
【００２４】さらに、制御回路４８は前記ＣＰＵ５４か
ら出力される目標回転速度Ｓに関するデータと検出器１
７によって検出されるサーボモータ１６の検出回転速度
Ｑに関するデータとの偏差Ｐを演算する偏差演算回路５
８と、この偏差演算回路５８から出力される偏差Ｐとキ
ーボート５０からオペレータによって入力された比例ゲ
インおよび積分時間とから指令回転速度Ｒを演算し、こ
の指令回転速度Ｒをサーボアンプ回路４５に対して出力
する演算回路６０とを備える。
ら出力される目標回転速度Ｓに関するデータと検出器１
７によって検出されるサーボモータ１６の検出回転速度
Ｑに関するデータとの偏差Ｐを演算する偏差演算回路５
８と、この偏差演算回路５８から出力される偏差Ｐとキ
ーボート５０からオペレータによって入力された比例ゲ
インおよび積分時間とから指令回転速度Ｒを演算し、こ
の指令回転速度Ｒをサーボアンプ回路４５に対して出力
する演算回路６０とを備える。
【００２５】以上のように構成される歯車研削機１０に
おいて、切込テーブル１４を変位させるサーボモータ１
６を目標回転速度Ｓに制御する作用について、図１乃至
図４を参照しながら説明する。
おいて、切込テーブル１４を変位させるサーボモータ１
６を目標回転速度Ｓに制御する作用について、図１乃至
図４を参照しながら説明する。
【００２６】メモリ５６のＲＡＭに予め記憶されたサー
ボモータ１６の目標回転速度ＳはＣＰＵ５４に読み出さ
れて、偏差演算回路５８に対して出力される。
ボモータ１６の目標回転速度ＳはＣＰＵ５４に読み出さ
れて、偏差演算回路５８に対して出力される。
【００２７】この目標回転速度Ｓと検出器１７によって
検出されたサーボモータ１６の検出回転速度Ｑとの偏差
Ｐが偏差演算回路５８で演算され（ステップＳ１）、Ｃ
ＰＵ５４および演算回路６０に対して出力され、ＣＰＵ
５４に出力された前記偏差ＰはＣＲＴ５２に表示される
（図４参照）（ステップＳ２）。
検出されたサーボモータ１６の検出回転速度Ｑとの偏差
Ｐが偏差演算回路５８で演算され（ステップＳ１）、Ｃ
ＰＵ５４および演算回路６０に対して出力され、ＣＰＵ
５４に出力された前記偏差ＰはＣＲＴ５２に表示される
（図４参照）（ステップＳ２）。
【００２８】次いで、比例ゲイン若しくは積分時間の修
正値がキーボード５０から入力されたか否かがＣＰＵ５
４で判定され（ステップＳ３）、修正値が入力された場
合は、修正された比例ゲイン若しくは積分時間が演算回
路６０に対して出力される（ステップＳ４）。
正値がキーボード５０から入力されたか否かがＣＰＵ５
４で判定され（ステップＳ３）、修正値が入力された場
合は、修正された比例ゲイン若しくは積分時間が演算回
路６０に対して出力される（ステップＳ４）。
【００２９】この場合、オペレータはＣＲＴ５２に表示
された目標回転速度Ｓと検出回転速度Ｑとの偏差Ｐを観
測して、演算回路６０で実行される比例調節演算のため
の比例ゲイン若しくは積分調節演算のための積分時間を
修正する必要があるか否かを判断し、これらを修正する
必要があると判断したとき、キーボード５０から比例ゲ
イン若しくは積分時間の修正値を入力する。
された目標回転速度Ｓと検出回転速度Ｑとの偏差Ｐを観
測して、演算回路６０で実行される比例調節演算のため
の比例ゲイン若しくは積分調節演算のための積分時間を
修正する必要があるか否かを判断し、これらを修正する
必要があると判断したとき、キーボード５０から比例ゲ
イン若しくは積分時間の修正値を入力する。
【００３０】演算回路６０は前記修正された、例えば、
比例ゲインと偏差演算回路５８から出力された偏差Ｐと
から比例調節動作のデータを演算し、且つ、ＣＰＵ５４
から出力された積分時間と偏差Ｐとから積分調節動作の
データを演算し、さらに、これらのデータに基づいて回
転速度の指令データ、すなわち、指令回転速度Ｒを算出
し（ステップＳ５）、この指令回転速度Ｒをサーボアン
プ回路４５に対して出力する（ステップＳ６）。サーボ
アンプ回路４５は指令回転速度Ｒに基づいてサーボモー
タ１６を回転駆動する。
比例ゲインと偏差演算回路５８から出力された偏差Ｐと
から比例調節動作のデータを演算し、且つ、ＣＰＵ５４
から出力された積分時間と偏差Ｐとから積分調節動作の
データを演算し、さらに、これらのデータに基づいて回
転速度の指令データ、すなわち、指令回転速度Ｒを算出
し（ステップＳ５）、この指令回転速度Ｒをサーボアン
プ回路４５に対して出力する（ステップＳ６）。サーボ
アンプ回路４５は指令回転速度Ｒに基づいてサーボモー
タ１６を回転駆動する。
【００３１】サーボモータ１６が回転駆動されると、検
出器１７によって検出回転速度Ｑが検出されて偏差演算
回路５８に対して出力され、偏差演算回路５８は前記ス
テップＳ１における偏差Ｐを求める演算を再び実行す
る。
出器１７によって検出回転速度Ｑが検出されて偏差演算
回路５８に対して出力され、偏差演算回路５８は前記ス
テップＳ１における偏差Ｐを求める演算を再び実行す
る。
【００３２】一方、前記ステップＳ３において、比例ゲ
イン若しくは積分時間が修正されていない場合は、直前
の比例ゲイン若しくは積分時間が演算回路６０に対して
出力される。
イン若しくは積分時間が修正されていない場合は、直前
の比例ゲイン若しくは積分時間が演算回路６０に対して
出力される。
【００３３】以上説明したステップによって、偏差演算
回路５８から出力される偏差Ｐと、キーボード５０から
入力された比例ゲイン若しくは積分時間とに基づいて、
サーボモータ１６の検出回転速度Ｑが目標回転速度Ｓに
制御される。
回路５８から出力される偏差Ｐと、キーボード５０から
入力された比例ゲイン若しくは積分時間とに基づいて、
サーボモータ１６の検出回転速度Ｑが目標回転速度Ｓに
制御される。
【００３４】次に、前記ステップＳ２で偏差Ｐが表示さ
れるＣＲＴ５２の表示画面について図４を参照して説明
する。
れるＣＲＴ５２の表示画面について図４を参照して説明
する。
【００３５】図４に示す表示画面は数値表示部と、グラ
フ表示部とから構成され、数値表示部にはオペレータに
よってキーボード５０から入力された比例ゲインおよび
積分時間が表示され、一方、グラフ表示部には偏差演算
回路５８から出力される目標回転速度Ｓと検出回転速度
Ｑとの偏差Ｐがリアルタイムで表示される。
フ表示部とから構成され、数値表示部にはオペレータに
よってキーボード５０から入力された比例ゲインおよび
積分時間が表示され、一方、グラフ表示部には偏差演算
回路５８から出力される目標回転速度Ｓと検出回転速度
Ｑとの偏差Ｐがリアルタイムで表示される。
【００３６】従って、オペレータはＣＲＴ５２に表示さ
れた偏差Ｐを観測しながら、容易、且つ迅速に比例ゲイ
ン若しくは積分時間を修正することができる。
れた偏差Ｐを観測しながら、容易、且つ迅速に比例ゲイ
ン若しくは積分時間を修正することができる。
【００３７】なお、サーボモータ１６が回転することに
より変位する切込テーブル１４の移動位置の制御も前述
の回転速度の制御と同様の方法によって容易に行うこと
ができ、さらに、このサーボモータ１６の制御方法はサ
ーボモータ１６以外の全てのサーボモータ制御にも使用
される。
より変位する切込テーブル１４の移動位置の制御も前述
の回転速度の制御と同様の方法によって容易に行うこと
ができ、さらに、このサーボモータ１６の制御方法はサ
ーボモータ１６以外の全てのサーボモータ制御にも使用
される。
【００３８】
【発明の効果】本発明に係る自動化工作機械のサーボモ
ータ制御方法および装置では、オペレータは表示手段に
表示される目標回転速度に対する検出回転速度の偏差を
観測しながら比例ゲインおよび積分時間を修正すること
が可能となるため、測定器等を用いることなく容易、且
つ迅速に最適な比例ゲインおよび積分時間を得ることが
できるという効果が得られる。
ータ制御方法および装置では、オペレータは表示手段に
表示される目標回転速度に対する検出回転速度の偏差を
観測しながら比例ゲインおよび積分時間を修正すること
が可能となるため、測定器等を用いることなく容易、且
つ迅速に最適な比例ゲインおよび積分時間を得ることが
できるという効果が得られる。
【００３９】さらに、ＮＣ工作機械を停止させることな
く、比例ゲイン若しくは積分時間の調整が可能となり、
ＮＣ工作機械の稼働効率を向上させることができるとい
う効果を奏する。
く、比例ゲイン若しくは積分時間の調整が可能となり、
ＮＣ工作機械の稼働効率を向上させることができるとい
う効果を奏する。
【図１】本発明に係る自動化工作機械のサーボモータ制
御方法および装置を実施する歯車研削機の外観構成を示
す斜視図である。
御方法および装置を実施する歯車研削機の外観構成を示
す斜視図である。
【図２】図１の実施例に示す歯車研削機に配設されるコ
ントローラの構成を示すブロック図である。
ントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示すコントローラによって、比例ゲイン
および積分時間を修正し、サーボモータを目標回転速度
に制御する動作を示すフローチャートである。
および積分時間を修正し、サーボモータを目標回転速度
に制御する動作を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す制御回路におけるＣＲＴに表示され
る偏差および比例ゲインと積分時間を説明する図であ
る。
る偏差および比例ゲインと積分時間を説明する図であ
る。
１０…歯車研削機 １２…ベッド １４…切込テーブル １６…サーボモ
ータ １７…検出器 １８…トラバー
ステーブル ２０…トラバースモータ ２２…ワーク ２４…ワークセンサ ２６…ワークサ
ーボモータ ２８…コラム ３０…旋回テー
ブル ３２…シフトテーブル ３４…シフト用
モータ ３８…砥石スピンドルモータ ４２…砥石 ４４…制御ボックス ４５…サーボア
ンプ回路 ４６…コントローラ ４８…制御回路 ５０…キーボード ５２…ＣＲＴ ５４…ＣＰＵ ５６…メモリ ５８…偏差演算回路 ６０…演算回路 Ｓ…目標回転速度 Ｑ…検出回転速
度 Ｐ…偏差 Ｒ…指令回転速
度
ータ １７…検出器 １８…トラバー
ステーブル ２０…トラバースモータ ２２…ワーク ２４…ワークセンサ ２６…ワークサ
ーボモータ ２８…コラム ３０…旋回テー
ブル ３２…シフトテーブル ３４…シフト用
モータ ３８…砥石スピンドルモータ ４２…砥石 ４４…制御ボックス ４５…サーボア
ンプ回路 ４６…コントローラ ４８…制御回路 ５０…キーボード ５２…ＣＲＴ ５４…ＣＰＵ ５６…メモリ ５８…偏差演算回路 ６０…演算回路 Ｓ…目標回転速度 Ｑ…検出回転速
度 Ｐ…偏差 Ｒ…指令回転速
度
Claims (2)
- 【請求項１】サーボモータの目標回転速度と検出回転速
度との偏差を演算する第１のステップと、 前記偏差を表示手段に表示する第２のステップと、 前記偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、
前記偏差に対する積分調節動作の積分時間データとを前
記表示手段の表示に基づいて出力する第３のステップ
と、 前記比例ゲインデータによる比例調節動作の演算結果の
出力と、前記積分時間データによる積分調節動作の演算
結果の出力とに基づいてサーボモータを回転駆動する第
４のステップと、 からなることを特徴とする自動化工作機械のサーボモー
タ制御方法。 - 【請求項２】サーボモータの目標回転速度と検出回転速
度との偏差を演算する偏差演算手段と、 前記偏差を表示する表示手段と、 前記偏差に対する比例調節動作の比例ゲインデータと、
前記偏差に対する積分調節動作の積分時間データとを前
記表示手段の表示に基づいて出力する出力手段と、 前記比例ゲインデータによる比例調節動作の演算、およ
び前記積分時間データによる積分調節動作の演算を行
い、これらの演算結果に基づいてサーボモータの回転駆
動信号を生成する演算手段と、 を備えることを特徴とする自動化工作機械のサーボモー
タ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19616293A JPH0749718A (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19616293A JPH0749718A (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749718A true JPH0749718A (ja) | 1995-02-21 |
Family
ID=16353244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19616293A Pending JPH0749718A (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 自動化工作機械のサーボモータ制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749718A (ja) |
-
1993
- 1993-08-06 JP JP19616293A patent/JPH0749718A/ja active Pending
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