JPH03176706A - ロボット制御装置のゲイン設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット制御装置のゲイン設定装置に関し、特
にグラインダがけ、パリ取り、嵌め合い等の作業ロボッ
トの如く力制御が行われるロボットの制御装置において
、ワークの各部分の形態及び状態とロボット°機構系の
構造とに起因する環境剛性の変化を考慮してコントロー
ラゲインを決定し最適な力制御が行われるようにしたロ
ボット制御装置のゲイン設定装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図に従って典型的な従来の作業ロボットとロボット
制御装置の構成例を説明する。

先ず作業ロボットについて説明する。第５図において、
１はロボットで、このロボット１は、ロボット機構２と
、駆動部であるモータ３と、モータ３に付設されモータ
駆動軸の移動量を検出するエンコーダ４とから構成され
る。この図示例では、ロボット機構２はワークの台座と
なるｘｙテーブル５と作業用ツールを取り付けるための
２テーブル６を有する。ｘｙテーブル５ではワークがＸ
軸及びｙ軸の少なくともいずれか一方に沿ってｘｙ平面
内を移動し、２テーブル６では作業用ツールが２軸に沿
って移動する。これらの移動は前記モータ３の駆動動作
によって行われる。各軸についての移動動作はそれぞれ
独立に行われ、そのためモータ３は各軸ごとに設けられ
ている。従って、エンコーダ４も各軸のモータに対応し
て軸ごとに備えられる。しかし図示例では、説明の便宜
上それぞれ１つのブロックで複数のモータ及びエンコー
ダを示している。ｘ、　　ｙ、　　ｚの３軸に関し所定
のモータ３を動作させると、対応する駆動対象に力ｆｖ
が与えられ、駆動対象は移動する。駆動対象の移動量は
位置情報として対応するエンコーダ４によって得ること
ができる。２テーブル６はアーム７を備え、そのリスト
部に力センサ８が備えられ、更にこの力センサ８の先に
グラインダ等の作業用ツール９が取り付けられる。

以上の構成によれば、ワークをｘｙテーブル５の上に固
定して配置し、モータ３を介してｘｙテーブル５上のワ
ーク及び２テーブル６上の作業用ツール９の位置を適宜
に変更し作業用ツール９をワークに押付けなから当接さ
せることにより、ワークの表面にグラインダかけ等の作
業を行うことができる。この作業において、力センサ８
に対して作業用ツール９とワークとの接触によって生じ
る力及びモーメントが作用し、力センサ８を介して作業
用ツール９に反力として生じる力等を検出することがで
きる。

次にロボット制御装置について説明する。第５図におい
てロボット１以外の部分１０がロボット制御装置の主要
部を構成する。前述したエンコーダ４及び力センサ８も
検出部としてロボット制御装置に含まれる。１１は角目
標値設定部、１２は位置目標値設定部である。角目標値
設定部１１にはｘ、ｙ、ｚの各軸について力又はモーメ
ントの目標値ｔｒ　（各軸の目標値を要素とするベクト
ルとして表示される）が予め設定され、角目標値設定部
１１は設定された目標値ｆｒを減算器１３に対し出力す
る。角目標値の設定には例えば教示データが使用される
。位置目標値設定部１２には各軸について位置の目標値
ｘ＋　　（各軸の目標値を要素とするベクトルとして表
示される）が予め設定され、位置目標値設定部１２は設
定された目標値Ｘ＋を減算器１４に対し出力する。位置
目標値の設定には例えば教示データを補間した値が使用
される。

前記力センサ８で検出された力は力演鼻部１５に送給さ
れ、力演鼻部１５で力演算を行うことによりワークと作
業用ツール９との接触点での力ｆを算出する。力演鼻部
１５で得られた力ｆは減算器１３に出力される。一方、
エンコーダ４で検出された各テーブルにおける各軸方向
の移動量に係る位置データは位置演算部１６に送給され
、この位置演算部（６で位置演算を行うことにより作業
用ツール９での作業点（ワークとの接触点）の位置Ｘを
算出する。位置演算部１６で得られた位置Ｘは減算器１
４に出力される。

減算器１３では、力■と角目標値ｆ「とが比較され、そ
の偏差Δｆ＝ｆ−ｆ＋が出力される。減算器１４では、
位置Ｘと位置目標値ＸＩが比較され、その偏差Δｘ＝ｘ
−ｘｒが出力される。上記の各偏差ΔｔとΔＸは位置・
力制御演算部１７に入力される。

位置・力制御演算部１７は仮想コンプライアンス制御系
として構成され、不感帯幅を調整できる不感帯演算部１
８と、バネ定数行列（コンプライアンス行列）Ｋが設定
されたバネ定数演算部１９と、減算器２０と、コントロ
ーラゲインＫｃが設定された特性補償演算部２１とから
構成される装この構成によって、不感帯演算部１８を通
過したΔｆとバネ定数演算部１９を通過したΔスは減算
器２０で減算が行われ、その後、特性補償演算部２１で
コントローラゲインＫｅが乗じられることにより目標速
度Ｖを表す指令信もが出力される。

位置・力制御演算部１７の出力信号はモータ速度演算部
２２に与えられ、ここでモータ速度操作信号を発生し、
サーボアンプ２３を経てモータ３に供給される。モータ
３は操作信号により目標速度になるように制御される。

前記においてバネ定数行列にやコントローラゲインＫｃ
はＸ軸、ｙ軸、２軸の各軸に対応する値を対角成分に有
する対角行列であり、また不感帯演算部１８は各軸に対
応して設けられる。このように、Ｘ、　　ｙ＋　　２の
各軸はそれぞれ独立した特性（力制御特性又は位置制御
特性、或いは両特性が混合された特性）を有するように
設定することが可能である。前述のロボット制御装置１
０では、ロボット１の構造に対応して、バネ定数演算部
１９でバネ定数行列にのＺＭ酸成分０にして２軸方向は
力制御とし、不感帯演算部１８でＸ軸とｙ軸の不感帯を
大きくしてＸ軸方向とｙ軸方向は位置制御としている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、例えば２軸に関し、力制御が行われる実際上
の制御系のみを示すと第６図のようになる。第６図で示
される角目標値設定部１１、不感帯演算部１８、特性補
償演算部２１１、モータ速度演算部２２、サーボアンプ
２３、モータ３、エンコーダ４、ロボット機構２、力セ
ンサ８、力演鼻部１５はそれぞれ２構成分に関係する部
分を意味する。これらの回路要素の作用は前述した通り
である。図中必要に応じて文字２を添字として示す。

またＺ軸について位置制御は行われないので、第６図に
おいて位置制御に関係する構成部分は省略される。第６
図において、破線で示された３０は、作業用ツール９と
ワークの接触点で生じる実際の物理的現象を、制御系ル
ープにおける制御対象の要素として示したものである。

実際上、ロボット機構２や作業用ツール９を完全な剛体
と考えたときに理論計算上寿られる作業用ツール９とワ
ークの接触点位置Ｘｚと、実際の作業において生じる接
触点位置Ｘｅｘとは相違し、その偏差Ｘ！−Ｘｅｓがた
わみとして生じる。このたわみは、制御系における要素
として無視することができない。そこで、第６図に示さ
れるように制御系ループでは、符号３０で示されるよう
に、ロボット機構、作業用ツール、ワーク等の各剛性を
合成することによって決まるロボット機構系の剛性３５
（以下、環境剛性という）を考慮しなければならない。

かかる環境剛性３５の値をＫｅｔと想定すれば、力セン
サ８によって検出される対象（力ｆｓ）は、接触点で実
際に生じるたわみＸＩＸｃｘに対し環境剛性Ｋｔｓを掛
けたものとなる。

そのため、従来、Ｚ軸に関する力制御のループでは特性
補償演算部２１に設定された固定値のコントローラゲイ
ンＫｃｘだけで制御系の安定性を図っていたが、実際に
はロボット機構系の環境剛性を制御要素として考慮しな
ければ最適な制御を遠戚できない。

更に、力制御を応用した作業の一例にグラインダかけ作
業があるが、このグラインダがけ作業では同一ワークの
磨き作業であってもワークの形状が変化していればその
部位に応じて環境剛性が異なる場合がある。また、特に
垂直多関節型ロボットに力制御を応用した場合には、ロ
ボットのとる位置や姿勢によってロボット自身の剛性が
顕著に変わるので、環境剛性の変化が著しい。このよう
に環境剛性が変化する場合には、系の不安定性を排除し
てその応答性を高めるために、その変化に応じてコント
ローラゲインを連続的に変化するように制御しなければ
ならない。

加えて、コントローラゲインが環境剛性に対応して変化
するように構成した場合には、コントローラゲインが急
激に変化しないように緩和的機能をもたせる必要が生じ
る。

本発明の目的は、力制御を含むロボット制御系において
、力制御の制御ループでロボット機構系の環境剛性を制
御系要素として考慮してコントローラゲインを設定し、
所定の教示点について適切なコントローラゲインを与え
、それらの教示点の間においても各部位の環境剛性に対
応した適切なコントローラゲインを滑かに設定できるよ
うにし、制御安定性の高い且つ応答特性が良好なロボッ
ト制御装置のゲイン設定装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るロボット制御装置のゲイン設定装置は、作
業用ツールと、この作業用ツールを支持するロボット機
構部と、作業用ツールを任意の位置に移動してワークに
押付けるための駆動手段とからなるロボットを制御する
ためのロボット制御装置であり、作業用ツールに加わる
力を検出する力検出手段と、作業用ツールの作業点位置
を検出する位置検出手段と、作業用ツールに必要な押付
は力を設定する角目標値設定手段と、力検出手段の出力
値を角目標値設定手段の出力値と比較して得た偏差に対
しコントローラゲインを適用して力制御を行うための操
作指令値を出力する力制御演算手段とを含む前記ロボッ
ト制御装置において、複数の教示点のそれぞれについて
設定されたコントローラゲインの値が順次に入力される
ゲイン入力手段と、補間演算を実行するための条件が設
定される補間条件設定手段と、ゲイン入力手段によって
与えられる隣合う２つ教示点のゲイン値と補間条件設定
手段によって与えられる補間条件とによって補間演算を
実行する補間演算手段と、この補間演算手段に対し補間
演算開始を指令する起動指令手段とを有し、力制御演算
手段で設定されるコントローラゲインを可変とし、補間
演算手段の出力に基づき前記コントローラゲインを設定
するように構成される。

〔作用〕

本発明によるロボット制御装置のゲイン設定装置では、
ワークの形態やロボットの位置、姿勢等が原因となって
ロボットの制御系に含まれる環境剛性が変化する場合を
考慮して力制御部のコントローラゲインを設定、更新す
ることができ、且つ教示点間の区間では補間演算によっ
てコントローラゲインを求めて更新し、コントローラゲ
インを滑らかに変化させている。

〔実施例〕

以下に、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する
。

第１図は本発明に係るロボット制御装置のゲイン設定装
置の構成を示す。この実施例によるロボット制御装置１
００は、第５図で説明した従来のロボット制御装置１０
の構成を基本とし、その制御対象は第５図で説明したロ
ボット１である。ロボット１は、第５図に示された外観
を有し、既に説明したように、ワークを載置するｘｙテ
ーブル５、作業用ツール９及び力センサ８等を備える２
テーブル６を含むロボット機構２と、モータ３及びエン
コーダ４とから構成される。かかる装置構成を有するロ
ボットｌを制御系ループで示すと第１図のようなブロッ
ク構成となる。このロボット１のブロック構成は基本的
に第６図に示された構成と同じであるが、各回路要素は
２構成分に関するものに限定されない。従って、符号３
０の破線ブロック内に示された理論計算上の作業用ツー
ルの位ｌｘ及び実際の作業用ツールの位置ｘｅ、環境剛
性ＫｅはそれぞれＸ軸、ｙ軸、ｚ軸の各要素を含んでな
るものである。

ロボット制御装置１００に関し、第５図で説明した要素
と同一のものには同一の符号を付している。ロボット制
御装置１００において、１１は角目標値設定部、１２は
位置目標値設定部、１３及び１４は減算器、１５は力演
鼻部、１６は位置演算部、１７は位置・力制御演算部、
１８は不感帯演算部、１９はバネ定数演算部、２０は減
算器、２２はモータ速度演算部、２３はサーボアンプで
ある。これらの制御系要素の接続構成及び作用は従来技
術の箇所で既に説明したので、ここでは詳細な説明を省
略する。

上記ロボット制御装置１００では、更に起動指令部５０
、ゲイン入力部５１、補間条件設定部５２、補間演算部
５３が付加される。ゲイン入力部５１には、図示しない
記憶部に教示情報として予め記憶されたワークの複数の
教示点のそれぞれののゲイン値が所要のタイミングで作
業の進行に伴い順次に供給され、こうして入力されたゲ
イン値は補間演算部５３に与えられる。起動指令部５０
は、補間演算部５３に対し、補間演算部５３が補間演算
を１回行うことを指令する信号を出す機能を有している
。従って起動指令部５０の出力する信号をカウントすれ
ば補間演算の更新回数を知ることができる。補間条件設
定部５２には成る教示点とその隣の他の教示点の間の補
間演算における更新ピッチが設定される。起動指令部５
０と補間条件設定部５２の各出力は補間演算部５３に与
えられる。補間演算部５３は、例えば後述するような補
間演算式に基づき隣合う２つの教示点の間におけるコン
トローラゲインを指示されたピッチで算出し、算出され
たゲイン値を特性補償演算部５４に与え、ゲインの設定
値を前記ピッチで変更する機能を有する。なお、第１図
に示された構成では特性補償演算部は固定値のゲインが
設定されているのではなく、そのゲインを任意に変更で
きるように構成されているため、第５図とは異なる符号
５４を付している。これらの回路要素のそれぞれの動作
については、更に下記のパリ取り作業の制御動作の中で
説明される。

第２図はグラインダによるワークのパリ取り作業の一例
を示す図である。第２図で示されたワーク６０は台６１
に載置された部分６０Ａと、部分６０Ａと一体となリリ
プの如く薄板状に形成された部分６０Ｂとを有している
。６０Ａと６０Ｂの部分では剛性が異なっており、更に
部分６０Ｂでは図中右方に移るほど剛性が低くなるとい
う特性を有している。第２図に示されるように、ワーク
６０の縁部をグラインダ６２でパリ取り作業を実行する
。パリ取り作業のためのグラインダ６２の進路は破線６
３で示されている。この進路上に教示点Ａ、Ｂ、Ｃが設
定される。従って、グラインダ６２はＡ−Ｂ−＋Ｃの順
序で位置が変更されながらパリ取り作業を行う。第２図
中に示される座標系Ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に関して、グライ
ンダ６２はＸ軸及びｙ軸の方向に位置制御され、且つＺ
軸方向に力制御される。

第２図に示されたパリ取り作業では、最初の教示作業に
おいて、例えば教示点Ａ、Ｂ、Ｃについて教示情報が与
えられ、コンピュータ等に備えられた記憶部に記憶され
る。その教示内容の一例を第３図に示す。第３図中、６
４は教示作業で記憶部に記憶される各教示点Ａ、Ｂ、Ｃ
の教示内容を表として示したものである。表６４におい
て、Ａ点、Ｂ点、０点のパラメータとして、それぞれ位
置６４Ａ１ゲイン６４ＢＳｚ方向の角目標値６４Ｃが与
えられる。ここで、ゲインに関し、ワーク６０の部分６
０Ａは台６１の上に配置されるので、当該部分６０Ａに
存在する点Ａ、Ｂのゲインは同じＧｃ、に設定され、ま
た剛性の低いリブ部分６０Ｂに存在する点Ｃのゲインは
ＧＣ２に設定される。

ワーク６０において、Ａ点からＢ点にかけては高い剛性
の一定値であり、Ｂ点から０点にかけては連続的に低く
なるように剛性が変化するので、これに対応して、Ａ点
からＢ点までグラインダ６２が移動するときはゲインは
Ｇ。、の一定値をとり、Ｂ点から０点まで移動するとき
はゲインもＧＣＩからＧＣ２へと変化させる。かかる特
性補償演算部５４に設定されるゲインの設定・制御は補
間演算部５３における補間演算によって行われる。

次にゲインを設定するために補間演算部５３で実行され
るゲインの補間演算について第４図に従って説明する。

補間演算のためのルーチンとしては、１吹掃間や高次補
間等の種々のものがあるが、この実施例では１吹掃間を
用いた例を説明する。１吹掃間の式は次式で与えられる
。

上記式において、ＧＣは算出され且つ特性補償演算部５
４に設定されるゲイン値であり、ＧＣ（１１はゲイン入
力部５１を介して与えられた更新のための最新ゲイン値
であり、Ｇｃｆ、−１，はゲイン入力部５４を介して与
えられた前回のゲイン値であり、ｎは補間条件設定部５
２から与えられる更新ピッチであり、ｍは起動指令部５
０の出力回数をカウントすることによって得られる更新
回数である。

前記式に基づいて実行される補間演算のルーチンを示す
と第４図の如くなる。この補開演算ルーチンは、起動指
令部５０の１回の起動指令信号に対応して実行される１
回の補間演算ルーチンを示している。以下このルーチン
について説明する。

ここでは第２図に示された教示点Ｂから教示点Ｃまでの
区間の補間演算を例にとって説明する。

起動指令部５０が起動指令を補間演算部５３に対して出
力すると、演算が開始される。このときグラインダ６２
の位置は教示点Ｂであるとする。

先ず、ステップ７０でカウントされた起動指令の回数ｍ
が０か否かが判定される。この場合ｍは０であるのでス
テップ７１，７２．７３のフローに移動する。ステップ
７１では、ゲイン入力部５１に入力されたＧｃｎ＋が補
間演算部５３に入力される。第３図に示すように表６４
で表された記憶部のゲイン６４Ｂの内容は、ゲイン入力
部５↓に対しグラインダ６２の位置の変化に伴い順次に
与えられる。グラインダ６２が教示点Ｂの位置にあると
き、ステップ７１で入力されるゲインＧ。、、、は次の
目標教示点ＣのＧＣ２である。ステップ７２では補間条
件設定部５２からｎを入力する。このｎは更新ピッチで
ある。ｎは予め教示情報として補間条件設定部５２に与
えられている。ステップ７３では示された演算式によっ
て各ピッチごとの増分量Ｐが求められる。この式におい
てＧｃ、ｊ、、、、は前回の教示点のゲイン情報として
与えられた値でＧｅｌである。ステップ７３で増分量が
求められると、ステップ７４で新しく更新されたゲイン
Ｇ。

が算出され、この値が特性補償演算部５４に与えられる
。次のステップ７５では、ｎ−１とｍとの大小関係に対
応して処理が異なる。前者が大きいときには、ステップ
７６でｍの数を１増加する。

この状態で、次に送給される起動指令部５０から起動指
令の出力を待つ。この場合には区間ＢＣの間の補間演算
が継続して行われる。反対に前者が小さいときには、ｍ
をＯにセットしくステップ７７）、ＧＣ（，１の値をＧ
Ｃｆｌ−１１に入れ替える（ステップ７８）。これは区
間ＢＣにおける補間演算が終了したことを意味し、次の
区間の補間演算のための準備を行う。区間ＢＣの間にグ
ラインダ６２が存在するときには、ｍ＝１として補間演
算が起動指令に対応して継続されるのであるが、ｍ＝１
以降はステップ７０でその判断がなされた後ステップ７
４で補間演算が行われ、次のゲインの値が求められる。

以下、区間ＢＣの間この演算が繰り返される。

次に更新ピッチの指定の仕方と起動指令の出力タイミン
グとの関係について説明する。２点間の移動をグライン
ダ６２に指示するとき、同時に移動の軌跡を指定する制
御方法がある。また本実施例の如く直線で結んだ軌跡の
上を移動する方法としては、位置についての直線補間方
法がある。この実施例では、位置の直線補間方法に、ゲ
インの補間演算のための起動指令の出力タイミングを合
わせるように構成した。この位置の直線補間方法は、２
点間の距離と目標とする移動速度とから前記２点間を結
んだ直線上の中間の位置を演算し、この中間点を位置目
標値として、当該中間点で前記目標移動速度となるよう
に位置目標値設定部１２への出力間隔を制御するもので
ある。

そのため第３図に示すように、位置の情報６４Ａは直線
補間制御演算部８０に入力され、ここに入力される速度
目標値と共に直線補間制御演算が行われ、位置目標値設
定部１２に対し位置目標値が所定のタイミングで設定さ
れる。

位置の直線補間制御によれば制御ルーチン内で前記中間
点の個数Ｓや位置目標値の出力タイミングが決定される
。そこで、第３図に示されるように、更新ピッチｎをｓ
＋１とし、位置の直線補間制御演算部８０からの位置目
標値の出力タイミングをタイミングとして用いれば、前
記実施例における補間演算部５３の起動タイミングを位
置の直線補間制御に合わせることができる。

なお、それぞれの教示点Ａ、Ｂ、Ｃにおいて教示された
内容のうち、２方向の角目標値は角目標値設定部１１に
所定のタイミングで供給される。

前記実施例では、ワーク側の剛性の変化を例にとって説
明したが、ロボット自身の構造、形態等に起因して剛性
が変化する場合にも、同様にして、ゲインをパラメータ
として設定し、順次にゲインの値を出力し、変更するよ
うに構成すれば良い。

補間演算部５３を動作させるため起動指令部５０から出
力される起動信号の出力タイミングについては、位置の
補間制御演算に同期をとる方法だけではなく、その他に
、２つの地点間でのゲイン更新ピッチｎを決定し、その
後地点間の距離をｎで割った値を判断基準として、ロボ
ットの移動距離を監視する方法や、単純にタイマに同期
させる方法を採用することができる。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、本発明によれば次のよう
な効果が発生する。

力制御を行うことのできる力演鼻部等を有するロボット
制御装置において、各教示点におけるコントローラゲイ
ンを環境剛性を考慮して設定し且ツ教示点間のコントロ
ーラゲインを補間演算で求めて設定するように構成した
ため、ワークの形状やロボットの位置、姿勢に起因して
環境剛性が変化しても、ロボットの作業動作を停止させ
ることなく、環境剛性を考慮したコントローラゲインを
力演鼻部に設定し且つ更新することができ、短い作業時
間で精度の良好な力作業を行うことができる。

補間演算を採用することによりコントローラゲインの急
激な変化を自動的に緩和するようにしたため、教示作業
時に教示点を多数選択し、各教示点についてコントロー
ラゲインの変化が急激にならないようにゲイン値を少し
づつ変化させて教示する方法に比較し、教示点の数を大
幅に減少させることができると共に、教示作業に要する
時間を短縮することができる。

制御系の安定性を決定するコントローラゲインを環境剛
性の変化に応じて最適に調整・変更できるように構成し
たため、力制御を含むロボットにおいて常に安定で且つ
応答性の良好な制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボット制御装置のゲイン設定装
置の基本的構成を示すブロック図、第２図は作業の状態
を示す説明図、第３図は記憶部に記憶される教示情報の
内容と、その情報が供給される構成要素との関係を説明
するためのブロック図、第４図は補間演算部で実行され
る１回の補間演算を示すフローチャート、第５図は従来
の作業ロボットとロボット制御装置の構成を示すブロッ
ク図、第６図は従来のロボット制御装置の問題点を説明
するための要部ブロック図である。 ［符号の説明］ １・・・・・・ロボット ２・・・・・・ロボット機構 ３・・・・・・モータ ４・・・・・・エンコーダ ８・・・・・・力センサ ９・・・・・・作業用ツール １０．１００・ロボット制御装置 １１．５３・・角目標値設定部 １２・・・・・位置目標値設定部 １５・・・・・力演鼻部 １６・・・・・位置演算部 １７・・・・・位置・力制御演算部 ２１．５４・・特性補償演算部 ２ ０ １ ２ ３ ０ ２ ・モータ速度演算部 ・起動指令部 ・ゲイン入力部 ・補間条件設定部 ・補間演算部 ・ワーク ・グラインダ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 作業用ツールと、この作業用ツールを支持するロボット
   機構部と、前記作業用ツールを任意の位置に移動してワ
   ークに押付けるための駆動手段とからなるロボットを制
   御するためのロボット制御装置であり、前記作業用ツー
   ルに加わる力を検出する力検出手段と、前記作業用ツー
   ルの作業点位置を検出する位置検出手段と、前記作業用
   ツールに必要な押付け力を設定する力目標値設定手段と
   、前記力検出手段の出力値を前記力目標値設定手段の出
   力値と比較して得た偏差に対しコントローラゲインを適
   用して力制御を行うための操作指令値を出力する力制御
   演算手段とを含む前記ロボット制御装置において、 複数の教示点のそれぞれについて設定されたコントロー
   ラゲインの値が順次に入力されるゲイン入力手段と、補
   間演算を実行するための条件が設定される補間条件設定
   手段と、前記ゲイン入力手段によって与えられる隣合う
   ２つ教示点のゲイン値と前記補間条件設定手段によって
   与えられる補間条件とによって補間演算を実行する補間
   演算手段と、この補間演算手段に対し補間演算開始を指
   令する起動指令手段とを有し、前記力制御演算手段で設
   定される前記コントローラゲインを可変とし、前記補間
   演算手段の出力に基づき前記コントローラゲインを設定
   することを特徴とするロボット制御装置のゲイン設定装
   置。