JPH05185932A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行装置本体の周部に複数の走行体を走行装
置本体外方に突出自在に分散配置し、走行体を走行装置
本体外方に突出させる走行体付勢機構を設けるとともに
複数の走行体のうち少なくとも一つを走行駆動自在に形
成したクローラから構成してある走行装置を、走行方向
の変更が容易に行えるものとする。 【構成】 クローラ１５の前後方向位置の少なくとも一
方に駆動輪４を、走行装置本体２外方へ突出自在に、且
つ、操舵機構２８、２９を設けて操舵操作自在に備え、
駆動輪４とクローラ１５とのいずれか一方、もしくは両
方を走行面に接地・押圧する駆動手段決定機構２５を設
けて走行装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、管内を走行する管内走
行装置のように、検査機器などを備える走行装置本体の
周部部位に、複数の走行体を外方に突出自在に分散配置
するとともに、これらの走行体を走行装置本体外方に突
出させる走行体付勢機構を設け、走行体を走行面側に付
勢することにより、走行装置全体を位置保持して、走行
体の走行作動に伴って走行面に対して移動する構成の走
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような走行装置は、走行体付勢機構
を備えることによって、管内や平行配置の壁面間を自動
走行できる利点を備えたものである。今日、走行装置本
体が重量化したり、上り傾斜状態の管内走行のように比
較的大きな走行推進力を必要とされる走行環境に対応す
るために、複数の走行体のうちの少なくとも１つに、走
行駆動自在なクローラを採用するものが提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クロー
ラを走行体として採用する場合は、クローラの設置面積
が大きく、クローラ自体がその走行方向に方向性を有す
るために、走行装置自体の姿勢変更、走行方向変更が困
難になるという問題が発生する。一般に、クローラを備
えた走行装置においては、一対のクローラを備え、相互
のクローラの走行速度を異ならせることで走行方向の変
更等がおこなわれるが、走行環境によっては、こういっ
た走行方向変更をおこなうことが困難な場合もある（例
えば、管内のようにクローラを単一しか装備できなかっ
たり、複数備える場合においても、それらの周方向の設
置位置の位相が均等割りでなく、走行方向制御が難しい
場合等がある）。従って、本発明は上記実情に鑑み成さ
れたものであって、走行体としてクローラを採用して通
常走行時には大きな推進力を得ながらも、走行方向の変
更が必要な場合は、これを容易に行える走行装置を提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の走行装置の構成の特徴は、クローラの前後方向位置の
少なくとも一方に、駆動輪を走行装置本体外方へ突出自
在に、且つ、操舵機構を設けて操舵操作自在に備え、駆
動輪とクローラとのいずれか一方もしくは両方を走行面
に接地・押圧する駆動手段決定機構を設けてあることに
ある。

【０００５】

【作用】すなわち、この走行装置にはクローラに対する
操舵操作自在な駆動輪が備えられるとともに、駆動手段
決定機構が設けられる。そして、通常の直進走行時に
は、駆動手段決定機構によりクローラのみが走行面に接
地されて、走行がおこなわれる。従って、この走行状態
においては、大きな推進力が得られる。一方、走行装置
が走行方向の変更、管内に於ける姿勢変更等を必要とす
る場合には、駆動手段決定機構の働きにより、駆動輪が
走行面側へ移動されクローラと同レベルか、さらに突出
した状態に位置設定される。この場合、クローラが駆動
輪に対して走行装置本体側へ引退される場合も同様な位
置関係を採ることとなる。そして、クローラと駆動輪の
両方が接地している場合は、駆動輪が操舵されることに
よって、クローラが方向づけられて、走行装置の走行変
更がおこなわれ、駆動輪のみが接地している場合には、
この駆動輪の操舵操作により、走行装置の走行変更がお
こなわれる。更に、クローラの前後に突出可能な一対の
駆動輪を備える場合（クローラが引退する場合も含む）
は、これらの駆動輪の突出操作によりクローラを走行面
より離すとともに、駆動輪を所望の走行方向に操舵する
ことにより、容易に走行方向変更できないクローラを等
価的に取除いた状態で、駆動輪の推進力で走行装置を、
操舵推進させることができる。要するに、クローラの大
きな接地面積を取り除き、接触面積の小さな駆動輪に操
舵機能を移管することにより、走行装置の走行方向変更
を容易におこなうことができる。

【０００６】

【発明の効果】結果、走行体の少なくとも一つにクロー
ラを採用し、走行時には大きな推進力を得ながら、走行
装置の走行方向変更を駆動輪の突出・操舵操作により容
易に行える走行装置を提供することができた。さらに、
走行体に備えられる車輪のうち、前記クローラ及び駆動
輪以外の車輪が、外周部に、車輪の回転方向を横断する
方向に移動自在な複数の接地部材と、接地部材の移動に
制動抵抗を与える抵抗部材とを備えた横摺動可能な遊転
輪であるものとしておくと、クローラの操向に伴う従動
側の走行体の追従をなめらか、且つ迅速におこなうこと
ができるようになる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の走行装置について、断面円形
の管内を走行する管内走行装置１を例に採って図面に基
づいて説明する。図１及び図２に示すように管内走行装
置１は、走行装置本体２と、この走行装置本体２の周部
に配備してある走行体３及び駆動輪４とから構成され
る。

【０００８】先ず、走行装置本体２の構成について説明
する。この走行装置本体２には、走行体３を管内走行装
置本体２外方へ付勢する走行体付勢機構５及び管内監視
用装置６とを設けてある。前述の走行体付勢機構５は、
走行体３と走行装置本体２との間に揺動自在に取付けて
ある一対の支持フレーム７と、この支持フレーム７の走
行装置本体２側で先行側のものに備えたスプリング８等
を備えて構成してあり、一対の支持フレーム７は、その
管径方向の先端部７ａ夫々を互いに近接して走行体３に
枢支連結するとともに、枢支部に一対のギヤ１０を備え
て支持フレーム７の揺動姿勢が等分となるように構成し
てある。一方、基端部７ｂについては、基端部７ｂ夫々
を走行装置本体２側に分離して枢支してあるとともに、
先行側の基端部７ｂｆを走行装置本体２側に設けられる
長穴９を介して、装置１の前後方向（管の管軸方向）に
移動自在に取付けてある。

【０００９】前記スプリング８は、その一端を一対の支
持フレーム７の基端部７ｂのうちの、先行側の基端端部
７ｂｆに連結してあり、スプリング８が収縮することで
長穴９を介して支持フレーム７が走行体３を、管径方向
の外方側に突出させ、付勢力が発生される。さらに、ス
プリング８の他端８ａを、伸縮操作自在なアクチュエー
タ１１に中間部材１１ａを介して連結してあり、アクチ
ュエータ１１を伸縮操作することでスプリング８の弾性
力が変えられて付勢力が調節される。

【００１０】以下、上述の走行装置本体２に対して上下
位置に一対設けられる走行体３の構成について説明す
る。ここで、下部側に備えられる走行体３は、クローラ
１５を備えると共に、このクローラ１５に対する駆動輪
４を備えており、いずれか一方もしくは両方を走行面で
ある管内壁面１００に接当させて、駆動走行をおこなう
ものである。上述の支持フレーム７と走行体３との支持
関係について説明すると、図１及び図２に示すように、
夫々の走行体３は、それらの中央夫々に、ボスを形成し
たメス連結部１９を設けて、支持フレーム７の端部に取
付軸を突出固定してあるオス連結部２０と連結してあ
る。ここで、図面上、上部側に備えられる走行体３は、
横方向に摺動自在な複数の転輪１２を一方向に縦列して
構成される転輪群体１３として構成されており、下部側
の走行体３に対する従動走行体として構成されている。
そして、転輪群体１３については、メス連結部１９とオ
ス連結部２０とは軸心Ｙ周りに相対回転自在に、互いに
嵌合されている。

【００１１】先ず、クローラ１５と駆動輪４を備えた下
部側の走行体３から説明する。駆動輪４は、図１、図
２、図３に示すようにモータを備えた駆動輪本体２１
と、この駆動輪本体２１を回動自在に支持する操舵軸２
２とを備えて構成されている（ここで、駆動輪４は図の
ように駆動用モータを備えたものあるいは自由輪でもよ
い）。そして、これらの操舵軸２２が、前述のオス連結
部２０より延設してある駆動軸支持フレーム２３の両端
夫々に固定取付けてられる筒体２４夫々に外嵌されてい
るとともに、操舵軸２２を回動させる操舵機構を構成す
る駆動輪操舵用ギア機構２８及びモータ２９を備えてい
る。従って、駆動輪本体２１は、操舵機構により操舵操
作されることとなる。さらに、前記操舵軸２２と前記筒
体２４との間は、駆動輪本体２１を走行装置本体２外方
へ突出させる上下動機構２５を設けてある。この上下動
機構２５は、図３に示すように筒体２４に形成してある
カム２６と前記カム２６に沿って移動する操舵軸２２に
付設してあるガイド突起２７より構成してあり、操舵軸
２２を回動させる駆動輪操舵用ギア機構２８及びモータ
２９により操舵軸２２が、筒体２４内を回動して左右方
向に向き変更するに伴い、ガイド突起２７がカム２６に
沿って動き、駆動輪本体２１が管内走行装置本体２の外
方へ突出される。

【００１２】従って、図４に示すように駆動輪４を操舵
することにより、一対の駆動輪４間に配設されたクロー
ラ１５が先導されて、管の周方向に走行装置１が回動さ
れる。

【００１３】以上が、駆動側の走行体３に関する説明で
あるが、以下に、図１、図５に基づいて従動側の走行体
３の説明を行う。この走行体３は、前述のように横方向
に摺動自在な複数の転輪１２を一方向に縦列して構成さ
れる転輪群体１３として構成されている。ここで、転輪
群体１３を構成している夫々の転輪１２は、それらの外
周部１２ａに、等ピッチで凹部１６が複数形成されてお
り、外周部１２ａよりも突出させた姿勢で凹部１６内に
小片状である接地部材１７が配備してある。そして、接
地部材１７と凹部１６の内側壁面間には抵抗部材として
のスプリング１８が介装されている。このように構成す
ることにより、転輪１２が回動して、従動に伴う横移動
が必要な場合に、接地部材１７が管内周面１００に次々
に接当するとともに、転輪１２全体を横滑りさせること
により、管内での走行をスムーズなものとする構成が採
用されている。ここで、スプリング１８は、この横移動
に際して、突発的な移動の発生を防止する。

【００１４】本願の走行装置１においては、通常の直進
走行時には、クローラ１５のみが走行面である管内壁面
１００に接地されて、大きな推進力で走行がおこなわれ
る。一方、走行装置が走行方向の変更を必要とする場合
には、管壁面１００側へクローラ１５に対して駆動輪４
が同レベルまで突出されたり、あるいはクローラ１５よ
りさらに外方に突出操作されて、クローラ１５と駆動輪
４の両方が接地している場合は、駆動輪４が操舵される
ことによって、クローラ１５が方向づけられて、走行装
置１の走行変更がおこなわれ、駆動輪４のみが接地して
いる場合には、この駆動輪４の操舵操作により、走行装
置の走行変更がおこなわれる。この操舵は、接地面積が
減少した状態でおこなわれるため、非常に簡単かつ確実
なものとなっている。

【００１５】〔別実施例〕以下別実施例について説明す
る。 （イ）上記の実施例においては、断面形状が円形の管内
走行装置１に本願を適応する例を示したが、図６に示す
ように互いに平行な壁面間２００等を移動する走行装置
においても適応できる。要するに、走行体を走行装置本
体２から走行体付勢機構５により張りだし、この張出操
作によって装置本体２を位置決めしながら壁面間を移動
するものであれば、いかなるものにも適応できる。 （ロ） 上記の実施例においては、クローラ１５に対し
て、その前後方向位置に一対の駆動輪４を設けて、走行
装置の操舵をおこなったが、前方もしくは後方の一方側
に駆動輪を設ける構成においても、本願の目的は達成で
きる。 （ハ） 駆動輪４を走行装置本体２外方へ突出させる上
下動機構２５の代わりとして、クローラ１５を管内走行
装置本体２内方へ引退する縮退機構を新たに設けてあっ
てもよい。この場合、縮退機構を操作してクローラを走
行面より離して駆動輪４を走行面に接地させる状態で所
望の向きに操舵することで、走行装置の走行方向変更が
可能である。従って、駆動輪４の接地部とクローラ１５
の接地面とのいずれか一方を、他方に対して走行装置本
体２外方に突出させる、もしくは両方を走行面に押圧す
る機構を、駆動手段決定機構と称する。 （ニ）上述の実施例においては上下動機構２５を操舵機
構に連動させているが、独立に作動するように構成して
もよい。 （ホ）上記実施例では走行体３の数を２、またクローラ
数を１としているが、これらの数に制限されず、それ以
上の数を用いることも可能である。さらに走行体３の全
てをクローラ１５及び駆動輪４を備えたものとしてもよ
い。この構成の平行壁面間を走行する走行装置の例が図
７に示されている。この構成を取る場合は、クローラ１
５により大きな駆動力が得られるため、きびしい環境条
件下で使用される走行装置として適している。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管内走行装置の全体側面図

【図２】管内走行装置の全体正面図

【図３】上下動機構の図

【図４】（イ）直進走行時のクローラ及び駆動輪の平面
図、（ロ）斜行時のクローラ及び駆動輪の平面図

【図５】走行体のうち横方向に摺動自在な転輪の外周部
の一部縦断面図

【図６】平行な壁面間を走行する走行装置の構成を示す
図

【図７】駆動輪付のクローラを全ての走行体として装備
した走行装置の構成を示す図

【符号の説明】

２ 走行装置本体 ３ 走行体 ４ 駆動輪 ５ 走行体付勢機構 １５ クローラ １７ 接地部材 １８ 抵抗部材 ２５ 駆動手段決定機構 ２８ 操舵機構 ２９ 操舵機構

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１２月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】 明細書

【発明の名称】 走行装置

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、管内を走行する管内走
行装置のように、検査機器などを備える走行装置本体の
周部部位に、複数の走行体を外方に突出自在に分散配置
するとともに、これらの走行体を走行装置本体外方に突
出させる走行体付勢機構を設け、走行体を走行面側に付
勢することにより、走行装置全体を位置保持して、走行
体の走行作動に伴って走行面に対して移動する構成の走
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような走行装置は、走行体付勢機構
を備えることによって、管内や平行配置の壁面間を自動
走行できる利点を備えたものである。今日、走行装置本
体が重量化したり、上り傾斜状態の管内走行のように比
較的大きな走行推進力を必要とされる走行環境に対応す
るために、複数の走行体のうちの少なくとも１つに、走
行駆動自在なクローラを採用するものが提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クロー
ラを走行体として採用する場合は、クローラの設置面積
が大きく、クローラ自体がその走行方向に方向性を有す
るために、走行装置自体の姿勢変更、走行方向変更が困
難になるという問題が発生する。一般に、クローラを備
えた走行装置においては、一対のクローラを備え、相互
のクローラの走行速度を異ならせることで走行方向の変
更等がおこなわれるが、走行環境によっては、こういっ
た走行方向変更をおこなうことが困難な場合もある（例
えば、管内のようにクローラを一つしか装備できなかっ
たり、複数備える場合においても、それらの周方向の設
置位置の位相が均等割りでなく、走行方向制御が難しい
場合等がある）。従って、本発明は上記実情に鑑み成さ
れたものであって、走行体としてクローラを採用して通
常走行時には大きな推進力を得ながらも、走行方向の変
更が必要な場合は、これを容易に行える走行装置を提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の走行装置の構成の特徴は、クローラの前後方向位置の
少なくとも一方に、駆動輪を走行装置本体外方へ突出自
在に、且つ、操舵機構を設けて操舵操作自在に備え、駆
動輪とクローラとのいずれか一方もしくは両方を走行面
に接地・押圧する駆動手段決定機構を設けてあることに
ある。

【０００５】

【作用】すなわち、この走行装置にはクローラに対する
操舵操作自在な駆動輪が備えられるとともに、駆動手段
決定機構が設けられる。そして、通常の直進走行時に
は、駆動手段決定機構によりクローラのみが走行面に接
地されて、走行がおこなわれる。従って、この走行状態
においては、大きな推進力が得られる。一方、走行装置
が走行方向の変更、管内に於ける姿勢変更等を必要とす
る場合には、駆動手段決定機構の働きにより、駆動輪が
走行面側へ移動されクローラと同レベルか、さらに突出
した状態に位置設定される。この場合、クローラが駆動
輪に対して走行装置本体側へ引退される場合も同様な位
置関係を採ることとなる。そして、クローラと駆動輪の
両方が接地している場合は、駆動輪が操舵されることに
よって、クローラが方向づけられて、走行装置の走行変
更がおこなわれ、駆動輪のみが接地している場合には、
この駆動輪の操舵操作により、走行装置の走行変更がお
こなわれる。更に、クローラの前後に突出可能な一対の
駆動輪を備える場合（クローラが引退する場合も含む）
は、これらの駆動輪の突出操作によりクローラを走行面
より離すとともに、駆動輪を所望の走行方向に操舵する
ことにより、容易に走行方向変更できないクローラを等
価的に取除いた状態で、駆動輪の推進力で走行装置を、
操舵推進させることができる。要するに、クローラの大
きな接地面積を取り除き、接触面積の小さな駆動輪に操
舵機能を移管することにより、走行装置の走行方向変更
を容易におこなうことができる。

【０００６】

【発明の効果】結果、走行体の少なくとも一つにクロー
ラを採用し、走行時には大きな推進力を得ながら、走行
装置の走行方向変更を駆動輪の突出・操舵操作により容
易に行える走行装置を提供することができた。さらに、
走行体に備えられる車輪のうち、前記クローラ及び駆動
輪以外の車輪が、外周部に、車輪の回転方向を横断する
方向に移動自在な複数の接地部材と、接地部材の移動に
制動抵抗を与える抵抗部材とを備えた横摺動可能な遊転
輪であるものとしておくと、クローラの操向に伴う従動
側の走行体の追従をなめらか、且つ迅速におこなうこと
ができるようになる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の走行装置について、断面円形
の管内を走行する管内走行装置１を例に採って図面に基
づいて説明する。図１及び図２に示すように管内走行装
置１は、走行装置本体２と、この走行装置本体２の周部
に配備してある走行体３及び駆動輪４とから構成され
る。

【０００８】先ず、走行装置本体２の構成について説明
する。この走行装置本体２には、走行体３を管内走行装
置本体２外方へ付勢する走行体付勢機構５及び管内監視
用装置６とを設けてある。前述の走行体付勢機構５は、
走行体３と走行装置本体２との間に揺動自在に取付けて
ある一対の支持フレーム７と、この支持フレーム７の走
行装置本体２側に備えたスプリング８等を備えて構成し
てあり、一対の支持フレーム７は、その管径方向の先端
部７ａ夫々を互いに近接して走行体３に枢支連結すると
ともに、枢支部に一対のギヤ１０を備えて支持フレーム
７の揺動姿勢が等分となるように構成してある。一方、
基端部７ｂについては、基端部７ｂ夫々を走行装置本体
２側に分離して枢支してあるとともに、一方の基端部７
ｂｆを走行装置本体２側に設けられる長穴９を介して、
装置１の前後方向（管軸方向）に移動自在に取付けてあ
る。

【０００９】前記スプリング８は、その一端を一対の支
持フレーム７の基端部７ｂのうちの、一方の基端部７ｂ
ｆに連結してあり、スプリング８が収縮することで長穴
９を介して支持フレーム７が走行体３を、管径方向の外
方側に突出させ、付勢力が発生される。さらに、スプリ
ング８の他端８ａを、伸縮操作自在なアクチュエータ１
１に中間部材１１ａを介して連結してあり、アクチュエ
ータ１１を伸縮操作することでスプリング８の弾性力が
変えられて付勢力が調節される。

【００１０】以下、上述の走行装置本体２に対して上下
位置に一対設けられる走行体３の構成について説明す
る。ここで、下部側に備えられる走行体３は、クローラ
１５を備えると共に、このクローラ１５に対する駆動輪
４を備えており、いずれか一方もしくは両方を走行面で
ある管内壁面１００に接当させて、駆動走行をおこなう
ものである。上述の支持フレーム７と走行体３との支持
関係について説明すると、図１及び図２に示すように、
夫々の走行体３は、それらの中央夫々に、ボスを形成し
たメス連結部１９を設けて、支持フレーム７の端部に取
付軸を突出固定してあるオス連結部２０と連結してあ
る。ここで、図面上、上部側に備えられる走行体３は、
横方向に摺動自在な複数の転輪１２を一方向に縦列して
構成される転輪群体１３として構成されており、下部側
の走行体３に対する従動走行体として構成されている。
そして、転輪群体１３については、メス連結部１９とオ
ス連結部２０とは軸心Ｙ周りに相対回転自在に、互いに
嵌合されている。

【００１１】先ず、クローラ１５と駆動輪４を備えた下
部側の走行体３から説明する。駆動輪４は、図１、図
２、図３に示すようにモータを備えた駆動輪本体２１
と、この駆動輪本体２１を回動自在に支持する操舵軸２
２とを備えて構成されている（ここで、駆動輪４は図の
ように駆動用モータを備えたものあるいは自由輪でもよ
い）。そして、これらの操舵軸２２が、前述のオス連結
部２０より延設してある駆動軸支持フレーム２３の両端
夫々に固定取付けられる筒体２４夫々に外嵌されている
とともに、操舵軸２２を回動させる操舵機構を構成する
駆動輪操舵用ギア機構２８及びモータ２９を備えてい
る。従って、駆動輪本体２１は、操舵機構により操舵操
作されることとなる。さらに、前記操舵軸２２と前記筒
体２４との間は、駆動輪本体２１を走行装置本体２外方
へ突出させる上下動機構２５を設けてある。この上下動
機構２５は、図３に示すように筒体２４に形成してある
カム２６と前記カム２６に沿って移動する操舵軸２２に
付設してあるガイド突起２７より構成してあり、操舵軸
２２を回動させる駆動輪操舵用ギア機構２８及びモータ
２９により操舵軸２２が、筒体２４内を回動して左右方
向に向き変更するに伴い、ガイド突起２７がカム２６に
沿って動き、駆動輪本体２１が管内走行装置本体２の外
方へ突出される。

【００１２】従って、図４に示すように駆動輪４を操舵
することにより、一対の駆動輪４間に配設されたクロー
ラ１５が誘導されて、管の周方向に走行装置１が回動さ
れる。

【００１３】以上が、駆動側の走行体３に関する説明で
あるが、以下に、図１、図５に基づいて従動側の走行体
３の説明を行う。この走行体３は、前述のように横方向
に摺動自在な複数の転輪１２を一方向に縦列して構成さ
れる転輪群体１３として構成されている。ここで、転輪
群体１３を構成している夫々の転輪１２は、それらの外
周部１２ａに、等ピッチで凹部１６が複数形成されてお
り、外周部１２ａよりも突出させた姿勢で凹部１６内に
小片状である接地部材１７が配備してある。そして、接
地部材１７と凹部１６の内側壁面間には抵抗部材として
のスプリング１８が介装されている。このように構成す
ることにより、転輪１２が回動して、従動に伴う横移動
が必要な場合に、接地部材１７が管内周面１００に次々
に接当するとともに、転輪１２全体を横滑りさせること
により、管内での走行をスムーズなものとする構成が採
用されている。ここで、スプリング１８は、この横移動
に際して、突発的な移動の発生を防止するとともに、非
接当時に接地部材１７を中央に復元させる。

【００１４】本願の走行装置１においては、通常の直進
走行時には、クローラ１５のみが走行面である管内壁面
１００に接地されて、大きな推進力で走行がおこなわれ
る。一方、走行装置が走行方向の変更を必要とする場合
には、管壁面１００側へクローラ１５に対して駆動輪４
が同レベルまで突出されたり、あるいはクローラ１５よ
りさらに外方に突出操作されて、クローラ１５と駆動輪
４の両方が接地している場合は、駆動輪４が操舵される
ことによって、クローラ１５が方向づけられて、走行装
置１の走行変更がおこなわれ、駆動輪４のみが接地して
いる場合には、この駆動輪４の操舵操作により、走行装
置の走行変更がおこなわれる。この操舵は、接地面積が
減少した状態でおこなわれるため、非常に簡単かつ確実
なものとなっている。

【００１５】〔別実施例〕以下別実施例について説明す
る。 （イ）上記の実施例においては、断面形状が円形の管内
走行装置１に本願を適応する例を示したが、図６に示す
ように互いに平行な壁面間２００等を移動する走行装置
においても適応できる。この場合、実施例に示す構成を
採る場合は、上下部のメス連結部１９とオス連結部２０
は一体化して回転不能とし、また左右の転輪１２の間隔
を大きくする必要がある。図６に示すようにクローラ１
５の幅が広い場合は、転輪を左右に配置せず、走行体中
央上部に配置するだけでもよい。要するに、走行体を走
行装置本体２から走行体付勢機構５により張りだし、こ
の張出操作によって装置本体２を位置決めしながら壁面
間を移動するものであれば、いかなるものにも適応でき
る。 （ロ） 上記の実施例においては、クローラ１５に対し
て、その前後方向位置に一対の駆動輪４を設けて、走行
装置の操舵をおこなったが、前方もしくは後方の一方側
に駆動輪を設ける構成においても、本願の目的は達成で
きる。 （ハ） 駆動輪４を走行装置本体２外方へ突出させる上
下動機構２５の代わりとして、クローラ１５を管内走行
装置本体２内方へ引退する縮退機構を新たに設けてあっ
てもよい。この場合、縮退機構を操作してクローラを走
行面より離して駆動輪４を走行面に接地させる状態で所
望の向きに操舵することで、走行装置の走行方向変更が
可能である。従って、駆動輪４の接地部とクローラ１５
の接地面とのいずれか一方を、他方に対して走行装置本
体２外方に突出させる、もしくは両方を走行面に押圧す
る機構を、駆動手段決定機構と称する。 （ニ）上述の実施例においては上下動機構２５を操舵機
構に連動させているが、独立に作動するように構成して
もよい。 （ホ）上記実施例では走行体３の数を２、またクローラ
数を１としているが、これらの数に制限されず、それ以
上の数を用いることも可能である。さらに走行体３の全
てをクローラ１５及び駆動輪４を備えたものとしてもよ
い。この構成の平行壁面間を走行する走行装置の例が図
７に示されている。この場合、上下部のメス連結部とオ
ス連結部は上下一方いずれか一方側で回動可能になって
いればよい。この構成を取る場合は、クローラ１５によ
り大きな駆動力が得られるため、きびしい環境条件下で
使用される走行装置として適している。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管内走行装置の全体側面図

【図２】管内走行装置の全体正面図

【図３】上下動機構の図

【図４】（イ）直進走行時のクローラ及び駆動輪の平面
図、（ロ）操舵時のクローラ及び駆動輪の平面図

【図５】走行体のうち横方向に摺動自在な転輪の外周部
の一部縦断面図

【図６】平行な壁面間を走行する走行装置の構成を示す
図

【図７】駆動輪付のクローラを全ての走行体として装備
した走行装置の構成を示す図

【符号の説明】 ２ 走行装置本体 ３ 走行体 ４ 駆動輪 ５ 走行体付勢機構 １５ クローラ １７ 接地部材 １８ 抵抗部材 ２５ 駆動手段決定機構 ２８ 操舵ギヤ機構 ２９ 操舵モータ機構

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置本体（２）の周部に複数の走行
   体（３）を前記走行装置本体（２）外方に突出自在に分
   散配置し、前記走行体（３）を前記走行装置本体（２）
   外方に突出させる走行体付勢機構（５）を設けるととも
   に複数の前記走行体（３）のうち少なくとも一つを走行
   駆動自在に形成したクローラ（１５）から構成してある
   走行装置であって、 前記クローラ（１５）の前後方向位置の少なくとも一方
   に、駆動輪（４）を前記走行装置本体（２）外方へ突出
   自在に、且つ、操舵機構（２８),（２９）を設けて操舵
   操作自在に備え、 前記駆動輪（４）と前記クローラ（１５）とのいずれか
   一方、もしくは両方を走行面に接地・押圧する駆動手段
   決定機構（２５）を設けてある走行装置。
2. 【請求項２】 前記走行体（３）に備えられる車輪のう
   ち、前記クローラ（１５）及び前記駆動輪（４）以外の
   車輪が、その外周部に、車輪の回転方向を横断する方向
   に移動自在な複数の接地部材（１７）と、前記接地部材
   （１７）の移動に制動抵抗を与える抵抗部材（１８）と
   を備えた横摺動可能な遊転輪である請求項１記載の走行
   装置。