JPH05294234A

JPH05294234A - 走行装置

Info

Publication number: JPH05294234A
Application number: JP4208341A
Authority: JP
Inventors: Tokuji Okada; 徳次岡田; Takashi Kikuta; 隆菊田
Original assignee: Osaka Gas Co Ltd
Current assignee: Osaka Gas Co Ltd
Priority date: 1991-09-27
Filing date: 1992-08-05
Publication date: 1993-11-09

Abstract

(57)【要約】【目的】走行装置本体の周部に複数の走行体を走行装
置本体外方に突出自在に分散配置し、走行体を走行装置
本体外方に突出させる付勢機構を設けるとともに、複数
の走行体のうち少なくとも一つを走行駆動自在に形成し
たクローラ装置から構成してある走行装置を、その走行
方向の変更を容易に行えるものとする。【構成】クローラ装置１４を、走行装置の走行面に直
角な軸心Ｙ周りに回転自在に取付け、クローラ装置１４
を軸心Ｙ周りに回転操作する操舵装置１７、１８を設
け、走行面に対するクローラ装置１４の接当域の大きさ
を変更操作自在にする接当面変更操作機構１９を備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、管内を走行する管内走
行装置のように、検査機器などを備える走行装置本体の
周部部位に、複数の走行体を外方に突出自在に分散配置
するとともに、これらの走行体を走行装置本体外方に突
出させる付勢機構を設け、走行体を走行面側に付勢する
ことにより、走行装置全体を位置保持して、走行体の走
行作動に伴って走行装置本体が走行面に対して移動する
構成の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような走行装置は、付勢機構を備え
ることによって、管内や平行配置の壁面間を自動走行で
きる利点を備えたものである。今日、走行装置本体が重
量化したり、上り傾斜状態の管内走行のように、比較的
大きな走行推進力を必要とされる走行環境に対応するた
めに、複数の走行体のうちの少なくとも１つに、走行駆
動自在なクローラ装置を採用するものが提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クロー
ラ装置を走行体として採用する場合は、クローラ装置の
設置面積が大きく、クローラ自体がその走行方向に方向
性を有するために、走行装置自体の姿勢変更、走行方向
変更が困難になるという問題が発生する。一般に、クロ
ーラ装置を備えた走行装置においては、一対のクローラ
装置を備え、相互のクローラ装置の走行速度を異ならせ
ることで走行方向の変更等がおこなわれるが、走行環境
によってはこういった走行方向変更をおこなうことが困
難な場合もある（例えば、管内のようにクローラ装置を
単一しか装備できなかったり、複数備える場合において
も、それらの周方向の設置位置の位相が均等割りでな
く、走行方向制御が難しい場合等がある）。従って、本
発明は上記実情に鑑み成されたものであって、走行体と
してクローラ装置を採用して通常走行時には大きな推進
力を得ながらも、走行方向の変更を容易に行える走行装
置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本願の構成の特徴は、クローラ装置をクローラ装置の
走行面に直角な軸心周りに回転自在に取付け、クローラ
装置を軸心周りに回転操作する操舵装置を設け、走行面
に対するクローラ装置の接当域の大きさを変更操作自在
にする接当面変更操作機構を設けた点にある。また、さ
らなる構成の特徴は、前述の本発明の走行装置におい
て、接当面変更操作機構を構成するにクローラ装置を、
走行装置本体の前後方向に沿う第１姿勢と、走行装置本
体に対して遠近方向に傾く第２姿勢とに姿勢切換自在に
形成し、クローラ装置を第１姿勢と第２姿勢とに切換操
作する姿勢切換機構を設けた点（以下、第１構成と称す
る）にある。またさらなる構成の特徴は、接当面変更操
作機構を構成するに、クローラ装置のクローラベルトを
回転自在に支持する複数の転輪のうちの一部を、走行装
置本体から遠ざかる方向に突出移動自在に形成すると共
に、一部の転輪を方向に突出移動操作する移動操作装置
を設けた点（以下、第２構成と称する）にある。

【０００５】

【作用】すなわち、走行面に対するクローラ装置の接当
域の大きさを変更操作自在にする接当面変更操作機構を
設けてあることで、この接当面変更操作機構を操作して
接当域を大きくすると、クローラ装置と走行面との間に
働く摩擦抵抗も増大して、クローラ装置が走行面上で大
きな推進力で所定方向に直進走行させることができる。
一方、クローラ装置を走行面に直角な軸芯周りに回転自
在となるよう取付け、クローラ装置を軸心周りに回転操
作する操舵装置を設けてあることで、この操舵装置を使
用してクローラ装置を摺接しながら向き変更することが
できるが、その際、前記の接当面変更操作機構を操作し
て接当域を小さくすると、クローラ装置と走行面との間
に働く摩擦抵抗が減少して、その向き変更を小さな力で
行え、容易に走行装置の走行方向の変更（管内走行の場
合は、管の軸心方向に対する姿勢変更）をすることがで
きる。

【０００６】さらに第１構成を採用する場合、クローラ
装置を第１姿勢にして走行装置本体の前後方向に沿わせ
ると、クローラ装置の走行面に対する接当域を、クロー
ラ装置の底部全域に亘る大きなものにでき、大きな駆動
力が得られる。またクローラ装置を第２姿勢にして、走
行装置本体に対して遠近方向に傾けると、クローラの走
行面に対する接当域を、クローラ装置の一端に集中させ
る接当域の小さなものにして、容易に走行方向変更をお
こなえる。

【０００７】さらに、第２構成を採用する場合、直進走
行時には移動操作装置を操作して、複数の転輪全てをほ
ぼ同一レベルとし、クローラ装置の走行面に対する接当
域をクローラ装置の底部全域に亘る接当域の大きなもの
として、大きな駆動力を得ることができる。一方、操舵
時には移動操作装置を操作して複数の転輪のうちの一部
を、他の転輪よりも走行装置本体から遠ざける方向に突
出移動させると、突出させた一部の転輪のみを走行面に
接当させ、クローラベルトの走行面に対する接当域をク
ローラベルトの一部に制限して、容易に走行方向変更で
きる。

【０００８】

【発明の効果】よって、接触面を大きくとれるというク
ローラ装置の特質を利用して、大きな推進力を得なが
ら、走行装置の管の周方向の姿勢変更、つまり走行方向
を容易におこなえ、操舵性能が向上した走行装置が得ら
れた。特に、走行面に対するクローラ装置の接当域の大
きさを変更操作自在にする接当面変更操作機構を構成す
るのに、第１構成または第２構成を採用する場合、クロ
ーラ装置の姿勢変更やクローラ装置のクローラベルトを
支持する車輪の突出など既存のものの状態変更で行える
から、その構成を比較的単純なものにできる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の走行装置について、断面円形
の管内を走行する管内走行装置１を、例に採って図面に
基づいて説明する。図１及び図２に示すように管内走行
装置１は、走行装置本体２と、この走行装置本体２の周
部に配備してある走行体３を備えて構成される。

【００１０】先ず、走行装置本体２の構成について説明
する。この走行装置本体２には、走行体３を走行装置本
体２外方へ付勢する付勢機構４及び管内監視用装置５と
を設けてある。前述の付勢機構４は、走行体３と走行装
置本体２との間に揺動自在に取付けてある一対の支持フ
レーム６と、この支持フレーム６の走行装置本体２側
で、先行側のものに備えたスプリング７等を備えて構成
してあり、一対の支持フレーム６は、その管径方向先端
部６ａ夫々を互いに近接して走行体３に枢支連結すると
ともに、枢支部に一対のギヤ９を備えて支持フレーム６
の揺動姿勢が等分となるように構成してある。一方、基
端部６ｂについては、基端部６ｂ夫々を走行装置本体２
側に分離して枢支してあるとともに、先行側の基端部６
ｂｆを走行装置本体２側に設けられる長穴８を介して、
装置１の前後方向（管の管軸方向）に移動自在に取付け
てある。

【００１１】前記スプリング７は、その一端を一対の支
持フレーム６の基端部６ｂのうちの、先行側の基端端部
６ｂｆに連結してあり、スプリング７が収縮することで
長穴８を介して支持フレーム６が、走行体３を管径方向
の外方側に突出させ、付勢力が発生される。さらに、ス
プリング７の他端７ａを、伸縮操作自在なアクチュエー
タ１０に中間部材１０ａを介して連結してあり、アクチ
ュエータ１０を伸縮操作することでスプリング７の弾性
力が変えられて付勢力が調節される。

【００１２】以下、上述の走行装置本体２に対して上下
位置に一対設けられる走行体３の構成について説明す
る。先ず、支持フレーム６と走行体３との支持関係につ
いて説明すると、図１及び図２に示すように、夫々の走
行体３は、それらの中央夫々に、ボスを形成したメス連
結部１５を設けて、支持フレーム６の端部に取付軸を突
出固定してあるオス連結部１６と連結してある。ここ
で、下部側に備えられる走行体３は、クローラ装置１４
を備えて構成される。このクローラ装置１４は、走行面
である管内壁面１００に接当されて、駆動走行される。
さらに、図面上、上部側に備えられる走行体３は、横方
向に摺動自在な複数の転輪１１を一方向に縦列して構成
される転輪群体１２として構成されており、下部側の走
行体３に対する従動走行体として構成されている。そし
て、転輪群体１２については、メス連結部１５とオス連
結部１６とは軸心Ｙ周りに相対回転自在に、互いに嵌合
されている。

【００１３】先ず、クローラ装置１４を備えた下部側の
走行体３から説明する。クローラ装置１４のメス連結部
１５と、このメス連結部１５に対応する支持フレーム６
のオス連結部１６との間には、クローラ操舵用ギア機構
１７、クローラ操舵用モータ１８を設け、このクローラ
操舵用モータ１８を遠隔操作する操作装置（図示せず）
を設けてある。そして管外より操作装置（図示せず）を
操作することで、管内でクローラ装置１４を軸心Ｙ周り
に回転駆動操作できるようになっている。ここでクロー
ラ操舵用ギア機構１７、クローラ操舵用モータ１８及び
操作装置を総称して操舵装置と称する。

【００１４】さらに、このクローラ装置１４において
は、クローラ装置１４とクローラ装置１４に設けてある
メス連結部１５との間に管内壁面１００に対するクロー
ラ装置１４の接当域の大きさを変更操作自在にする接当
面変更操作機構１９を設けてある。

【００１５】この接当面変更操作機構１９は、以下の構
成よりなっている。すなわち、クローラ装置１４の内部
に設けてあるクローラ支持フレーム２１に、前記メス連
結部１５の基端側を支持軸２０を介して枢支連結し、前
記クローラ装置１４を前記管内走行装置本体２の前後方
向に沿う第１姿勢（接当域の大きな姿勢）と、管内走行
装置本体２に対して遠近方向に傾く第２姿勢（接当域の
小さな姿勢）とに姿勢変更自在に形成している。さら
に、メス連結部１５とクローラ装置１４を支持するクロ
ーラ支持フレーム２１との間に伸縮操作自在な第２アク
チュエータ２２を設けて、前記第２アクチュエータ２２
を伸縮操作してクローラ装置１４を、第１姿勢と第２姿
勢とに切換操作する姿勢切換機構に形成してある。

【００１６】以上が、駆動側の走行体３に関する説明で
あるが、以下に従動側の走行体３の説明を行う。この走
行体３は、前述のように横方向に摺動自在な複数の転輪
１１を一方向に縦列して構成される転輪群体１２として
構成されている。ここで、転輪群体１２を構成している
夫々の転輪１１は、それらの外周部１１ａに、図３に示
すように、等ピッチで凹部１１ｂが複数形成されてお
り、外周部１１ａよりも突出させた姿勢で凹部１１ｂ内
に小片状である接地部材１１ｃが配備してある。そし
て、接地部材１１ｃと凹部１１ｂの内側壁面間には抵抗
部材としてのスプリング１１ｄが介装されている。この
ように構成することにより、転輪１１が回動して、従動
に伴う横移動が必要な場合に、接地部材１１ｃが管内周
面１００に次々に接当するとともに、転輪１１全体を横
滑りさせることにより、管内での走行をスムーズなもの
とする構成が採用されている。ここで、スプリング１１
ｄは、この横移動に際して、突発的な移動の発生を防止
する。

【００１７】本願の走行装置１においては、通常の直進
走行時には、クローラ装置１４が走行面である管内壁面
１００に接地されて、大きな推進力で走行がおこなわれ
る。一方、走行装置が走行方向の変更を必要とする場合
には、クローラ装置１４の接地面積が減少されて、走行
装置の走行変更がおこなわれる。結果、この操舵は、接
地面積が減少した状態でおこなわれるため、非常に簡単
かつ確実なものとなっている。

【００１８】〔別実施例〕以下別実施例について説明す
る。（イ）上記の実施例においては、断面形状が円形の管内
走行装置１に本願を適応する例を示したが、図５に示す
ように互いに平行な壁面間２００等を移動する走行装置
においても適応できる。要するに、走行体を走行装置本
体２から付勢機構５により張りだし、この張出操作によ
って装置本体２を位置決めしながら壁面間を移動するも
のであれば、いかなるものにも適応できる。（ロ）接当面変更操作機構において、クローラ用の転
輪２３を２個以上用いている場合は、上記実施例のもの
とは別に、以下の構成のものを採用することができる。
すなわち、図４に示すように、複数のクローラ用転輪
２３のうちの中央のものをクローラ支持フレーム２１に
前後揺動自在に揺動部材２４を介して連結し、またこの
揺動部材２４を前後揺動操作する伸縮操作自在な第３ア
クチュエータ２５に連結する。上記構成を採用すると、
前記第３アクチュエータ２５を伸縮操作することによっ
て、揺動部材２４に連結してあるクローラ用転輪２３に
接するクローラベルト１４ａ部位が管内走行装置本体２
から遠ざかる方向に突出移動し、それに伴いクローラ装
置１４の一部が突出して管内壁面に対する接当域の大き
さが変更される。ここで、揺動部材２４、第３アクチュ
エータ２５を移動操作装置と称する。（ハ）上記実施例では走行体３の数を２、またクロー
ラ装置数を１としているが、これらの数に制限されず、
それ以上の数を用いることも可能である。さらに走行体
３の全てを操舵装置１７、１８を備えたクローラ装置１
４で構成してもよい。この走行装置の例が図６に示され
ている。この場合は、クローラ装置１４により大きな駆
動力が得られるため、厳しい条件の走行環境に適応でき
る。

【００１９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管内走行装置の全体側面図

【図２】管内走行装置の全体正面図

【図３】転輪外表面の構成を示す図

【図４】別実施例の接当面変更操作機構を備えた管内走
行装置の全体側面図

【図５】平行な壁面間を走行する走行装置の構成を示す
図

【図６】操舵装置を備えたクローラ装置のみを走行体と
して備える走行装置を示す図

【符号の説明】

２走行装置本体３走行体４付勢機構１４クローラ装置１７操舵装置１８操舵装置１９接当面変更操作機構２３転輪２４移動操作装置２５移動操作装置Ｙ軸心

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１２月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】走行装置

【発明の詳細な説明】

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クロー
ラ装置を走行体として採用する場合は、クローラ装置の
設置面積が大きく、クローラ自体がその走行方向に方向
性を有するために、走行装置自体の姿勢変更、走行方向
変更が困難になるという問題が発生する。一般に、クロ
ーラ装置を備えた走行装置においては、一対のクローラ
装置を備え、相互のクローラ装置の走行速度を異ならせ
ることで走行方向の変更等がおこなわれるが、走行環境
によってはこういった走行方向変更をおこなうことが困
難な場合もある（例えば、管内のようにクローラ装置を
一つしか装備できなかったり、複数備える場合において
も、それらの周方向の設置位置の位相が均等割りでな
く、走行方向制御が難しい場合等がある）。従って、本
発明は上記実情に鑑み成されたものであって、走行体と
してクローラ装置を採用して通常走行時には大きな推進
力を得ながらも、走行方向の変更を容易に行える走行装
置を提供することを目的とする。

【０００４】

【発明が解決しようとする手段】上記目的を達成するた
めの本願の構成の特徴は、クローラ装置をクローラ装置
の走行面に直角な軸心周りに回転自在に取付け、クロー
ラ装置を軸心周りに回転操作する操舵装置を設け、走行
面に対するクローラ装置の接当域の大きさを変更操作自
在にする接当面変更操作機構を設けた点にある。また、
さらなる構成の特徴は、前述の本発明の走行装置におい
て、接当面変更操作機構を構成するにクローラ装置を、
走行面に沿う第１姿勢と、走行面から傾く第２姿勢とに
姿勢切換自在に形成し、クローラ装置を第１姿勢と第２
姿勢とに切換操作する姿勢切換機構を設けた点（以下、
第１構成と称する）にある。またさらなる構成の特徴
は、接当面変更操作機構を構成するに、クローラ装置の
クローラベルトを回転自在に支持する複数の案内輪のう
ちの一部を、走行装置本体から遠ざかる方向に突出移動
自在に形成すると共に、一部の案内輪を前記方向に突出
移動操作する移動操作装置を設けた点（以下、第２構成
と称する）にある。

【０００５】

【作用】すなわち、走行面に対するクローラ装置の接当
域の大きさを変更操作自在にする接当面変更操作機構を
設けてあり、この接当面変更操作機構を操作して接当域
を大きくすることで、クローラ装置と走行面との間に働
く摩擦抵抗も増大して、クローラ装置を大きな推進力で
所定方向に直進走行させることができる。一方、クロー
ラ装置を走行面に直角な軸芯周りに回転自在となるよう
取付け、クローラ装置を軸心周りに回転操作する操舵装
置を設けてあることで、この操舵装置を使用してクロー
ラ装置を摺接しながら走行装置の向きを変更できるが、
その際、前記の接当面変更操作機構を操作して接当域を
小さくすると、クローラ装置と走行面との間に働く摩擦
抵抗が減少して、その向き変更を小さな力で行え、容易
に走行装置の走行方向の変更（管内走行の場合は、管の
軸心方向に対する姿勢変更）をすることができる。

【０００６】さらに第１構成を採用する場合、クローラ
装置を第１姿勢にして走行面に沿わせると、クローラ装
置の走行面に対する接当域を、クローラ装置の底部全域
に亘る大きなものにでき、大きな駆動力が得られる。ま
たクローラ装置を第２姿勢にして、走行面から傾ける
と、クローラの走行面に対する接当域を、クローラ装置
の一端に集中させる接当域の小さなものにして、容易に
走行方向変更をおこなえる。

【０００７】さらに、第２構成を採用する場合、直進走
行時には移動操作装置を操作して、複数の案内輪全てを
ほぼ同一レベルとし、クローラ装置の走行面に対する接
当域をクローラ装置の底部全域に亘る接当域の大きなも
のとして、大きな駆動力を得ることができる。一方、操
舵時には移動操作装置を操作して複数の案内輪のうちの
一部を、他の案内輪よりも走行装置本体から遠ざける方
向に突出移動させると、突出させた一部の案内輪のみを
走行面に接当させ、クローラベルトの走行面に対する接
当域をクローラベルトの一部に制限して、走行方向を容
易に変更できる。

【０００８】

【０００９】

【００１０】先ず、走行装置本体２の構成について説明
する。この走行装置本体２には、走行体３を走行装置本
体２外方へ付勢する付勢機構４及び管内監視用装置５と
を設けてある。前述の付勢機構４は、走行体３と走行装
置本体２との間に揺動自在に取付けてある一対の支持フ
レーム６と、この支持フレーム６の走行装置本体２側に
備えたスプリング７等を備えて構成してあり、一対の支
持フレーム６は、その管径方向先端部６ａ夫々を互いに
近接して走行体３に枢支連結するとともに、枢支部に一
対のギヤ９を備えて支持フレーム６の揺動姿勢が等分と
なるように構成してある。一方、基端部６ｂについて
は、基端部６ｂ夫々を走行装置本体２側に分離して枢支
してあるとともに、一方の基端部６ｂｆを走行装置本体
２側に設けられる長穴８を介して、装置１の前後方向
（管軸方向）に移動自在に取付けてある。

【００１１】前記スプリング７は、その一端を一対の支
持フレーム６の基端部６ｂのうちの、一方の基端部６ｂ
ｆに連結してあり、スプリング７が収縮することで長穴
８を介して支持フレーム６が、走行体３を管径方向の外
方側に突出させ、付勢力が発生される。さらに、スプリ
ング７の他端７ａを、伸縮操作自在なアクチュエータ１
０に中間部材１０ａを介して連結してあり、アクチュエ
ータ１０を伸縮操作することでスプリング７の弾性力が
変えられて付勢力が調節される。

【００１３】先ず、クローラ装置１４を備えた下部側の
走行体３から説明する。図１において、クローラ装置１
４のメス連結部１５と、このメス連結部１５に対応する
支持フレーム６のオス連結部１６との間には、クローラ
操舵用ギア機構１７、クローラ操舵用モータ１８を設
け、このクローラ操舵用モータ１８を遠隔操作する操作
装置（図示せず）を設けてある。そして管外より操作装
置（図示せず）を操作することで、管内でクローラ装置
１４を軸心Ｙ周りに回転駆動操作できるようになってい
る。ここでクローラ操舵用ギア機構１７、クローラ操舵
用モータ１８及び操作装置を総称して操舵装置と称す
る。

【００１５】この接当面変更操作機構１９は、以下の構
成よりなっている。すなわち、クローラ装置１４の内部
に設けてあるクローラ支持フレーム２１に、前記メス連
結部１５の基端側を支持軸２０を介して枢支連結し、前
記クローラ装置１４を管内面に沿う第１姿勢（接当域の
大きな姿勢）と、管内面から傾く第２姿勢（接当域の小
さな姿勢）とに姿勢変更自在に形成している。さらに、
メス連結部１５とクローラ装置１４を支持するクローラ
支持フレーム２１との間に伸縮操作自在な第２アクチュ
エータ２２を設けて、前記第２アクチュエータ２２を伸
縮操作してクローラ装置１４を、第１姿勢と第２姿勢と
に切換操作する姿勢切換機構に形成してある。

【００１６】以上が、駆動側の走行体３に関する説明で
あるが、以下に従動側の走行体３の説明を行う。この走
行体３は、前述のように横方向に摺動自在な複数の転輪
１１を一方向に縦列して構成される転輪群体１２として
構成されている。ここで、転輪群体１２を構成している
夫々の転輪１１は、それらの外周部１１ａに、図３に示
すように、等ピッチで凹部１１ｂが複数形成されてお
り、外周部１１ａよりも突出させた姿勢で凹部１１ｂ内
に小片状である接地部材１１ｃが配備してある。そし
て、接地部材１１ｃと凹部１１ｂの内側壁面間には抵抗
部材としてのスプリング１１ｄが介装されている。この
ように構成することにより、転輪１１が回動して、従動
に伴う横移動が必要な場合に、接地部材１１ｃが管内周
面１００に次々に接当するとともに、転輪１１全体を横
滑りさせることにより、管内での走行をスムーズなもの
とする構成が採用されている。ここで、スプリング１１
ｄは、この横移動に際して、突発的な移動の発生を防止
するとともに、非接当時に接地部材１１ｃを中央に復元
させる。

【００１７】本願の走行装置１においては、通常の直進
走行時には、クローラ装置１４が走行面である管内壁面
１００に接地されて、大きな推進力で走行がおこなわれ
る。一方、走行装置が走行方向の変更を必要とする場合
には、クローラ装置１４の接地面積が減少されて、走行
装置の走行変更がおこなわれる。この結果、操舵は接地
面積が減少した状態でおこなわれるため、非常に簡単か
つ確実なものとなっている。

【００１８】〔別実施例〕以下別実施例について説明す
る。（イ）上記の実施例においては、断面形状が円形の管内
走行装置１に本願を適応する例を示したが、図５に示す
ように互いに平行な壁面間２００等を移動する走行装置
においても適応できる。この場合、上下部のメス連結部
１５とオス連結部１６は一体化して回動不能とし、また
左右の転輪１１の間隔を大きくする必要がある。図５中
のクローラの幅が広い場合には、転輪を左右に配置せ
ず、走行体中央上部に配置するだけでもよい。要する
に、走行体を走行装置本体２から付勢機構５により張り
だし、この張出操作によって装置本体２を位置決めしな
がら壁面間を移動するものであれば、いかなるものにも
適応できる。（ロ）接当面変更操作機構において、クローラ用の案
内輪２３を２個以上用いている場合は、上記実施例のも
のとは別に、以下の構成のものを採用することができ
る。すなわち、図４に示すように、複数のクローラ用
案内輪２３のうちの中央のものをクローラ支持フレーム
２１に前後揺動自在に揺動部材２４を介して連結し、ま
たこの揺動部材２４を前後揺動操作する伸縮操作自在な
第３アクチュエータ２５に連結する。上記構成を採用す
ると、前記第３アクチュエータ２５を伸縮操作すること
によって、揺動部材２４に連結してあるクローラ用案内
輪２３に接するクローラベルト１４ａ部位が管内走行装
置本体２から遠ざかる方向に突出移動し、それに伴いク
ローラ装置１４の一部が突出して管内壁面に対する接当
域の大きさが変更される。ここで、揺動部材２４、第３
アクチュエータ２５を移動操作装置と称する。（ハ）上記実施例では走行体３の数を２、またクロー
ラ装置数を１としているが、これらの数に制限されず、
それ以上の数を用いることも可能である。さらに走行体
３の全てを操舵装置１７、１８を備えたクローラ装置１
４で構成してもよい。この走行装置の例が図６に示され
ている。この場合、上下部のメス連結部とオス連結部は
上下いずれか一方の側で回動可能となっていればよい。
この場合は、クローラ装置１４により大きな駆動力が得
られるため、厳しい条件の走行環境に適応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管内走行装置の全体側面図

【図２】管内走行装置の全体正面図

【図３】転輪外表面の構成を示す図

【図５】平行な壁面間を走行する走行装置の構成を示す
図

【符号の説明】２走行装置本体３走行体４付勢機構１１転輪１４クローラ装置１７操舵ギヤ装置１８操舵モータ装置１９接当面変更操作機構２３案内輪２４移動操作装置２５移動操作装置Ｙ軸心

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置本体（２）の周部に複数の走行
体（３）を前記走行装置本体（２）外方に突出自在に分
散配置し、前記走行体（３）を前記走行装置本体（２）
外方に突出させる付勢機構（４）を設けるとともに、複
数の前記走行体（３）のうち少なくとも一つを走行駆動
自在に形成したクローラ装置（１４）から構成してある
走行装置であって、前記クローラ装置（１４）を、クローラ装置の走行面に
直角な軸心（Ｙ）周りに回転自在に取付け、前記クロー
ラ装置（１４）を前記軸心（Ｙ）周りに回転操作する操
舵装置（１７),（１８）を設け、前記走行面に対する前
記クローラ装置（１４）の接当域の大きさを変更操作自
在にする接当面変更操作機構（１９）を設けてある走行
装置。
【請求項２】前記接当面変更操作機構（１９）を構成
するに、前記クローラ装置（１４）を、前記走行装置本
体（２）の前後方向に沿う第１姿勢と、前記走行装置本
体（２）に対して遠近方向に傾く第２姿勢とに姿勢切換
自在に形成し、前記クローラ装置（１４）を第１姿勢と
第２姿勢とに切換操作する姿勢切換機構（２２）を設け
てある請求項１記載の走行装置。
【請求項３】前記接当面変更操作機構（１９）を構成
するに、前記クローラ装置（１４）のクローラベルト
（１４ａ）を回転自在に支持する複数の転輪（２３）の
うちの一部を、前記走行装置本体（２）から遠ざかる方
向に突出移動自在に形成すると共に、前記一部の転輪
（２３）を前記方向に突出移動操作する移動操作装置
（２４),（２５）を設けてある請求項１記載の走行装
置。