KR20240045012A - 크롤러 주행 장치 - Google Patents

Abstract

크롤러 주행 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 크롤러 주행 장치는, 트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜과, 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치와, 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜과, 구동륜과 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜 및 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러를 포함하며, 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며, 복수의 접지륜 중 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

크롤러 주행 장치{CRAWLER TYPE DRIVING DEVICE}

본 발명은 크롤러 주행 장치에 관한 것으로, 특히 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 용이하게 이동시킬 수 있는 크롤러 주행장치에 관한 것이다.

무한궤도식 크롤러 주행 장치는 접지면적이 타이어식 주행 장치에 비해 크다. 때문에 접지 대상면에 전가되는 접지압이 낮고, 험로 및 지반이 상대적으로 약하거나 무른 곳에서도 주행이 용이하다는 장점이 있다. 따라서 콤바인 등과 같이 접지 대상면이 무른 습전에서 주로 작업하는 작업차에 크롤러식 주행 장치가 적용된다.

종래 콤바인에 적용되는 크롤러 주행 장치는 예를 들어, 일본특허공개 제2010-083242호에 개시된 바와 같이 구동륜과 텐션륜, 구동륜과 텐션륜 사이의 트랙 프레임에 회전 자유롭게 장치된 복수의 이퀼라이저(접지륜)와 상부 안내륜, 그리고 상부 안내륜, 접지륜에 의해 지지되고 구동륜과 텐션륜의 회전에 의해 기동력을 발생시키는 크롤러로 구성된다.

크롤러는 잦은 구동에 따라 시간이 지날수록 이완되고 마모된다. 따라서 주기적인 점검을 통해 크롤러의 텐션을 적절히 조절하거나 한계 수명에 달한 경우 크롤러와 텐션륜을 교체해주어야 한다. 크롤러의 텐션 조절이나 교체를 위해 종래 크롤러 주행 장치에는 예를 들어, 일본등록특허 제4746416호에 개시된 바와 같은 텐션 조절장치가 설치된다.

일본등록특허 제4746416호에 제안된 텐션 조절장치는, 텐션 프레임에 설치되는 텐션 볼트와 수평 방향으로 진퇴 가능한 텔레스코픽 구조의 텐션 프레임을 포함하며, 텐션 볼트를 조이면 텐션 프레임이 후퇴하여 크롤러가 팽팽해지고, 반대로 텐션볼트를 풀면 텐션 프레임이 전진하여 크롤러가 이완됨으로써 크롤러를 탈거할 수 있도록 구성된다.

그러나 크롤러 탈거를 위해 텐션 볼트를 풀어 텐션 프레임(100)을 전진시키는 과정에서 종래에는 구조적으로, 도 1의 예시와 같이 텐션륜(200)과 이에 인접한 접지륜(300)의 연결관(310) 사이에 간섭이 생기는 문제가 있다. 이로 인해 텐션륜(200)의 이동이 제한되어 크롤러를 탈거할 수 있을 정도로 크롤러(400)를 충분히 이완시키지 못하는 문제가 있다.

이와 같은 문제 해결을 위해, 텐션륜(긴장륜)과 가장 인접한 접지륜의 위치를 위치 고정 기구로 변경할 수 있는 기술이 한국공개특허 제10-2018-0071175호를 통해 제안된 바 있다. 이는 크롤러 탈거를 위한 텐션륜 전진 이동 시 상기 위치 고정 기구로 인접 접지륜을 텐션륜과 간섭하지 않는 위치로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.

그러나 한국공개특허 제10-2018-0071175호에 개시된 구성은, 위치 고정 기구와 같은 별도의 위치 변경 기구가 부가됨으로써, 비용 상승과 더불어 크롤로 주행 장치의 구성이 복잡해지는 문제가 있고, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가와 조립 공수 추가는 물론, 크롤러 탈거 작업 시 위치 고정 기구를 조작해야 함에 따라 번거로움이 수반되고 작업에도 많은 시간이 소요되는 문제가 있다.

일본등록특허 제4746416호(등록일 2011.05.20. ) 한국공개특허 제10-2018-0071175호(공개일 2018.06.27.)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 인접 이퀼라이저(트랙 프레임에 고정되는 접지륜)의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 크롤러 이완 시 텐션륜과 인접 접지륜 사이의 간섭 문제를 명확하게 해결할 수 있는 크롤러 주행 장치를 제공하고자 하는 것이다.

과제의 해결 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면,

트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜;

상기 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치;

상기 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜;

상기 구동륜과 상기 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 상기 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜; 및

상기 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러;를 포함하며,

상기 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며,

상기 복수의 접지륜 중 상기 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치를 제공한다.

본 발명에서 상기 후방 접지륜의 연결관이 트랙 프레임의 지정된 지지축에 회전 가능하게 결합된 상태에서, 상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)가 텐션륜의 중심이 상기 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고, 상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 구성일 수 있다.

이에 따라, 상기 텐션 조절장치에 의한 상기 텐션륜의 제1 방향 이동 시, 상기 텐션륜이 간섭 위치에 있는 후방 접지륜의 꼭지점부를 밀어 후방 접지륜을 회전시키면서 제1 방향으로 이동될 수 있다.

이때, 상기 제1 방향은 크롤러를 이완시키는 수평 이동 방향일 수 있다.

그리고 본 발명에 적용된 상기 텐션 프레임은, 중공관 형태의 고정 프레임에 가동 프레임의 적어도 일부가 겹치도록 삽입되어 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조일 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 텐션륜과 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 생길 수 있는 회전위치에 있더라도 간섭 상황을 극복할 수 있는 구성임에 따라, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 이완 작업이 행해질 수 있다.

또한, 특별한 설계 변경이나 가공 등 기존 크롤러 주행 장치에 대한 큰 폭의 설계 변경 없이도 즉시 적용 가능한 기술로서, 별도의 위치 고정 기구의 부가로 인한 비용 상승이나, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가, 조립 공수 추가 등의 우려 없이도 크롤러 주행 장치에서 이슈가 되는 종래 간섭 문제를 쉽게 해결할 수 있다.

도 1은 종래 크롤러 주행 장치의 문제점을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 측면 구성도.
도 3은 트랙 프레임과 접지륜, 그리고 접지륜과 크롤러 사이의 연결관계를 보여주기 위한 크롤러의 단면도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치 후방의 텐션륜 측을 확대 도시한 도면.
도 5는 도 4에 도시된 후방 접지륜을 절개 도시한 본 발명의 주요부 절개 사시도.
도 6은 도 5에 도시된 후방 접지륜의 사시도.
도 7은 도 4에 도시된 텐션륜과 후방 접지륜 사이의 배치관계를 설명하기 위한 도면.
도 8은 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킬 때 후방 접지륜의 회전 상태를 나타내는 본 발명의 작동 상태도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

본 발명을 설명함에 있어서 이하 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

또한, 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 측면 구성도이다. 이를 참조하여 작업차, 바람직하게는 콤바인에 적용되는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 전체적인 구성부터 먼저 살펴보기로 한다. 물론 이하 설명하게 될 크롤러 주행 장치는 콤바인 외에도 공지된 모든 형태의 크롤러식 주행차량에 적용 가능한 것이므로 콤바인에 한정되는 것이 아니다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치는 주행 장치의 플랫폼을 구성하는 트랙 프레임(1)을 포함한다. 트랙 프레임(1)에는 복수의 이퀼라이저(2, 이하, '접지륜'이라 함)가 회전 가능하게 장착되며, 크롤러 주행 장치가 이동하는 방향(크롤러 주행 장치가 적용된 기체의 주행방향)을 기준으로 트랙 프레임(1)의 전단에는 구동용 바퀴에 해당하는 구동륜(3)이 배치된다.

구동륜(3)은 트랙 프레임(1)의 전단에 회전 가능하게 배치되며, 구동륜(3)의 반대편 트랙 프레임(1) 후단부에는 텐션 조절장치(8)가 장착된다. 그리고 텐션 조절장치(8)의 텐션 프레임(80)의 후단에 긴장유지용 바퀴인 텐션륜(4)이 회전 가능하게 장착된다. 이러한 텐선륜(4)과 상기 구동륜(3) 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 복수의 상기 접지륜(2)이 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된다.

트랙 프레임(1) 전단의 상기 구동륜(3)과 반대편 후단의 상기 텐션륜(4), 그리고 상기 구동륜(3)과 텐션륜(4) 사이에 소정의 간격을 이격 배열되는 상기 접지륜(2)들의 외연 일부를 크롤러(5)가 동시에 감싸도록 장착된다. 크롤러(5)는 구동륜(3)의 구동력으로 회전하면서 상기 접지륜(2)과 텐션륜(4)의 안내를 받아 주행 대상면에 대해 추진력을 발생시키도록 기능한다.

트랙 프레임(1)은 전, 후 두 개의 스윙아암(6a, 6b)을 통해 기체 프레임(10)의 승강실린더(7a, 7b)와 연결된다. 승강실린더(7a, 7b)는 유압 제어에 따라 피스톤 로드가 신장 또는 수축될 수 있다. 이로 인해 승강아암(6a, 6b) 각각이 스윙 중심(H1, H2)을 회전 중심으로 하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전함으로써 트랙 프레임(1)과 기체 프레임(10) 사이의 거리와 기울기가 조절될 수 있다.

그 결과 경사진 작업 대상면에서 작업 시 그 대상면의 경사도에 따라 이를 상쇄시키는 방향으로 트랙 프레임(1)에 대해 기체 프레임(10)이 전방 또는 후방으로 소정각도 기울어질 수 있으며, 그 결과 기체(도시 생략)는 경사진 작업 대상면에서도 특정 방향(경사진 방향으로)으로 기울어지지 않고 안정적인 자세를 유지할 수 있다.

크롤러(5)는 잦은 구동에 따라 시간이 지날수록 이완되고 마모된다. 따라서 주기적인 점검을 통해 크롤러(5)의 텐션을 적절히 조절하거나 한계 수명에 달한 경우 크롤러(5)와 텐션륜(4)을 교체해주어야 한다. 크롤러(5)의 텐션은 텐션륜(4)을 트랙 프레임(1)의 길이방향에 대해 진퇴시키는 조작에 의해 조절되며, 이러한 텐션륜(4)의 진퇴조작은 텐션 조절장치(8)에 의해 구현될 수 있다.

텐션 조절장치(8)는 텐션 볼트(82)와 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조의 텐션 프레임(80)을 포함한다. 텐션 프레임(80)은 고정 프레임(80a) 및 적어도 일부가 상기 고정 프레임(80a)과 겹치도록 삽입되는 가동 프레임(80b)으로 구성되고, 텐션 볼트(82)는 너트(부호 생략)와 함께 상기 텐션 프레임(80)의 길이를 조절할 수 있도록 설치된다.

이와 같은 구성에 의하면, 텐션 볼트(82)를 조이면 가동 프레임(80b)이 인출되고 텐션 프레임(80)의 신장되고 이로 인해 텐션륜(4)이 전진함으로써 크롤러(5)가 팽팽해지며, 반대로 텐션 볼트(82)를 풀면 가동 프레임(80b)이 인입되어 텐션 프레임(80)이 수축되고 텐션륜(4)이 후퇴함으로써 크롤러(5)가 이완될 수 있다.

도 3은 트랙 프레임과 접지륜, 그리고 접지륜과 크롤러 사이의 연결관계를 보여주기 위한 크롤러의 단면도이다.

도 3을 참조하면, 크롤러(5)의 내측 주면의 중심부를 따라 코어(50L, 50R)가 일정 피치에 걸쳐 크롤러 폭방향에 대해 한 쌍으로 형성되어 있으며, 접지륜(2) 각각은 회전운동 시 상기 코어(50L, 50R)를 따라 이동하면서 크롤러(5) 의 이탈을 방지할 수 있는 구성, 즉 도면과 같이 한 쌍의 코어(50L, 50R)를 사이에 두고 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)이 이격되는 구성일 수 있다.

제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)은 크롤러(5)의 폭방향에 대해 상기 한 쌍의 코어(50L, 50R) 최외면 사이의 거리에 상응하는 거리만큼 서로 이격되어 있으며, 이처럼 이격된 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)을 이들보다 직경이 작은 연결관(24)이 연결한다. 이때 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R), 그리고 이들을 연결하는 상기 연결관(24)은 하나의 단일 객체 형태, 즉 일체형 구성일 수 있다.

트랙 프레임(1)에는 그 길이 방향에 걸쳐 소정의 간격으로 지지축(9)이 장착되어 있으며, 이러한 지지축(9)에 상기 접지륜 각각의 연결관(24)이 베어링과 같은 회전지지요소를 통해 회전 가능하게 결합됨으로써, 크롤러(5)의 거동에 연동하여 회전하면서 상기 크롤러(5)가 정해진 궤도를 이탈하지 않고 안정적으로 거동을 할 수 있도록 지지하고 가이드 해주는 역할을 한다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치 후방의 텐션륜(4) 측을 확대 도시한 도면이며, 도 5는 도 4에 도시된 후방 접지륜(2B)을 절개 도시한 본 발명의 주요부 절개 사시도이다. 그리고 도 6은 도 5에 도시된 후방 접지륜(2B)의 사시도이며, 도 7은 도 4에 도시된 텐션륜(4)과 후방 접지륜(2B) 사이의 배치관계를 설명하기 위한 도면이다.

도 4 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치를 구성하는 전술한 복수의 접지륜 중 텐션륜(4)과 가장 인접한 접지륜(이하, '후방 접지륜(2B)'이라 함)은 연결관(24B)이 다른 접지륜의 연결관(24)과는 다른 형태로 구성된다.

후방 접지륜(2B)의 연결관(24)은 바람직하게, 그 단면의 형상이 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관(단면 모양이 정삼각형인 관) 형태일 수 있다.

이러한 후방 접지륜(2B) 역시 전술한 다른 접지륜(2)과 마찬가지로, 크롤러(5)의 폭방향에 대해 소정 거리 이격되어 대면하는 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)이 연결관(24B)으로 상호 연결된 구성일 수 있다. 구체적으로는, 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R), 그리고 연결관(24B)이 하나의 단일 객체 형태로 된 구성일 수 있으며, 연결관(24B)은 트랙 프레임(1)의 지정된 지지축(9)에 베어링을 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.

여기서, 도 7과 같이 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B) 단면의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)는 텐션륜(4)의 중심이 상기 후방 접지륜(2B)의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축(9)의 중심으로부터 텐션륜(4) 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고, 상기 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B)의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 구성일 수 있다.

이에 따르면, 후방 접지륜(2B)의 회전 상태에 따라 연결관(24B)의 상기 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하면, 크롤러(5)를 이완시키는 방향(이하, '제1 방향'이라 함)으로 텐션륜(4)을 수평 이동시킬 때 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 겹치는 구간(중첩구간)이 생기지만, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우 상기 중첩구간이 사라진다.

참고로, 텐션륜(4)은 텐션 프레임의 가동 프레임 말단의 전용 지지 브라켓에 회전 가능하게 지지된 상태로, 크롤러(5) 내측 주면에 돌출 형성되는 전술한 한 쌍의 코어(50L, 50R) 사이로 구획되는 홈에 일부가 삽입되어 크롤러(5)의 거동에 따라 회전운동을 하며, 크롤러(5) 이완을 위해 제1 방향으로 이동될 경우 상기 후방 접지륜(2B)의 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R) 사이의 공간을 지나게 된다.

이와 같은 본 발명은, 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 있는 경우에는, 텐션륜(4)의 제1 방향 이동 시 그 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩되어 텐션륜(4)과 연결관(24B) 사이에 간섭이 생기지만, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우에는, 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)이 중첩되지 않아 텐션륜(4)은 간섭 없이 제1 방향으로 이동될 수 있다.

또한, 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하여 텐션륜(4)의 제1 방향 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩되더라도, 크롤러(5) 이완시키는 제1 방향으로 텐션륜(4)이 이동(텐션 조절장치 조작을 통해 이동)할 때, 간섭 위치에 있는 연결핀의 꼭지점부를 상기 텐션륜(4)이 밀어 후방 접지륜(2B)을 회전시키면서 제1 방향으로 무리 없이 이동될 수 있다.

이에 대해서는 도 8을 참조하여 좀 더 구체적으로 살펴보기로 한다.

도 8은 크롤러를 이완시키는 방향(제1 방향)으로 텐션륜을 이동시킬 때 후방 접지륜의 회전 상태를 나타내는 본 발명의 작동 상태도로서, 도 8의 (a)는 후방 접지륜 연결관의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치한 경우 텐션륜이 제1 방향 이동되는 모습을 나타내는 도면이며, 도 8의 (b)는 텐션륜의 제1 방향 이동궤적과 연결관의 일부가 중첩된 경우 텐션륜이 제1 방향 이동되는 모습을 나타내는 도면이다.

먼저 도 8 (a)와 같이, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우, 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)이 중첩되지 않아 텐션륜(4)은 제1 방향으로 아무런 간섭 없이 이동될 수 있다. 이는 앞서 언급한 바와 같이, 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B)의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리인 D1이 전술한 D2보다 짧기 때문이다(도 7 참조).

이와는 달리, 도 8의 (b)와 같이 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하여 텐션륜(4)의 제1 방향 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩된 경우라면, 텐션 조절장치(8)를 조작하여 텐션륜(4)을 제1 방향으로 먼저 약간만 이동시킨다. 그러면 텐션륜(4)의 제1 방향 이동 거리만큼 크롤러(5)가 다소 이완되고 후방 접지륜(2B)에 강하게 작용하던 크롤러(5)의 밀착력이 릴리즈된다.

이로 인해 후방 접지륜(2B)은 회전할 수 있는 상태가 되고(참고로, 후방 접지륜(2B)은 크롤러(5)를 통해 지면 닿아 있는 다른 접지륜(2)보다 살짝 위에 배치되어 있음), 이 상태에서 텐션륜(4)을 제1 방향으로 더욱 이동시키면, 이동되는 텐션륜(4)에 의해 간섭 위치에 있는 연결관(24B)의 꼭지점부에 미는 힘이 작용하여 후방 접지륜(2B)이 회전(화살표 방향 참조)하게 되고, 그 결과 텐션륜(4)은 제1 방향으로 무리 없이 이동될 수 있다.

이와 같은 본 발명은, 텐션륜에 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 발생할 수 있는 회전위치에 있더라도 간섭 상황을 극복할 수 있다. 결과적으로, 텐션휠의 제1 방향 이동거리를 충분히 확보할 수 있어서 그만큼 여유 있게 크롤러를 이완시킬 수 있게 되므로, 크롤러 탈거에 걸리는 시간과 노력이 크게 줄게 된다.

종래에는 앞선 도 1의 예시와 같이, 크롤러 탈거를 위해 텐션 프레임을 전방 수평 방향으로 이동시키는 과정에서 텐션륜과 이와 인접한 이퀼라이저의 축 외경부 사이에 간섭이 생겨 크롤러를 이완시키는 방향에 대해 텐션륜의 이동이 제한되고, 이 때문에 크롤러가 충분히 이완되지 못해 크롤러 탈거에 시간이 많이 소요되고 어려움이 수반되는 문제가 있다.

이와 같은 문제 해결을 위해, 텐션륜(긴장륜)과 가장 인접한 이퀼라이저(접지륜)의 위치를 위치 고정 기구로 변경하는 기술이 제안된 바 있으나, 이는 별도의 위치 고정 기구의 부가로 비용 상승과 더불어 크롤로 주행 장치의 구성이 복잡해지는 문제가 있고, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가와 조립 공수가 추가되는 문제가 있다.

이에 반해 본 발명의 크롤러 주행장치는, 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 텐션륜과 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 생길 수 있는 회전위치더라도 간섭 상황을 극복할 수 있는 구성임에 따라, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 이완 작업이 행해질 수 있다.

또한, 특별한 설계 변경이나 가공 등 기존 크롤러 주행 장치에 대한 큰 폭의 수정 없이도 즉시 적용 가능한 기술로서, 별도의 위치 고정 기구의 부가로 인한 비용 상승이나, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가, 조립 공수 추가 등의 우려 없이도 크롤러 주행 장치에서 이슈가 되는 종래 간섭 문제를 쉽게 해결할 수 있다.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

2 : 접지륜
2B : 후방 접지륜
4 : 텐션륜
5 : 크롤러
8 : 텐션 조절장치
9 : 지지축
20L : 제1 륜
20R : 제2 륜
24, 24B : 연결관
50L, 50R : 코어
80 : 텐션 프레임
D1 : 지지축의 중심으로부터 연결관(후방 접지륜 연결관)의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리
D2 : 텐션륜의 중심이 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리
D3 : 지지축의 중심으로부터 연결관(후방 접지륜 연결관)의 세 꼭지점까지 거리

Claims (5)

1. 트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜;
   상기 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치;
   상기 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜;
   상기 구동륜과 상기 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 상기 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜; 및
   상기 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러;를 포함하며,
   상기 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며,
   상기 복수의 접지륜 중 상기 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 후방 접지륜의 연결관이 트랙 프레임의 지정된 지지축에 회전 가능하게 결합된 상태에서,
   상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)가 텐션륜의 중심이 상기 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고,
   상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 텐션 조절장치에 의한 상기 텐션륜의 제1 방향 이동 시,
   상기 텐션륜이 간섭 위치에 있는 후방 접지륜의 꼭지점부를 밀어 후방 접지륜을 회전시키면서 제1 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 방향은 크롤러를 이완시키는 수평 이동 방향인 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 텐션 프레임은 중공관 형태의 고정 프레임에 가동 프레임의 적어도 일부가 겹치도록 삽입되어 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조로 된 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
   

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